以下、図1~図4を参照して本発明の一実施の� ��態について説明する。
 図1は、本実施の形態に係るペダルロック制 御装置を有する作業車両の油圧回路図である 。とくにホイール式油圧ショベル等、タイヤ を装備して作業現場や一般道路を走行する作 業車両の走行用油圧回路図である。

 この油圧回路は、エンジン1により駆動さ れる油圧ポンプ2と、油圧ポンプ2からの圧油� ��より駆動する油圧モータ3と、油圧ポンプ2� �ら油圧モータ3への圧油の流れを制御する走� ��用制御弁4と、制御弁4を操作するパイロッ� �油圧回路5とを備える。パイロット油圧回路5 は、パイロット油圧源6と、運転者による走� �ペダル7の操作量に応じたパイロット圧を発� ��させるパイロット弁8と、運転者による前後 進切換スイッチ25(図3)の操作により前進位置� ��後進位置、中立位置に切り換られる前後進� ��換弁9とを有する。

 図1において、前後進切換弁9のソレノイ� �9aが励磁されると前後進切換弁9は前進位置(F 位置)に切り換わり、ソレノイド9bが励磁され ると後進位置(R位置)に切り換わる。図示のよ うに前後進切換弁9が中立位置に切り換わっ� �状態では制御弁4は中立位置に切り換わる。� ��の状態では、走行ペダル7の操作に拘わらず 油圧ポンプ2から油圧モータ3への圧油の流れ� ��阻止される。

 前後進切換弁9が前進位置または後進位置 に切り換わった状態で走行ペダル7を踏み込� �操作すると、その操作量に応じた走行パイ� �ット圧Paが制御弁4に作用し、制御弁4が図示� ��中立位置からf位置またはr位置に切り換わ� �。これにより油圧ポンプ1から油圧モータ3に 圧油が供給され、油圧モータ3が駆動する。� �圧モータ3の回転はトランスミッション10に� �って変速され、変速後の回転はプロペラシ� �フト11,アクスル12を介してタイヤ13に伝達さ� ��、車両が走行する。走行パイロット圧Paは� �行操作検出器24により検出され、これにより 走行ペダル7の操作の有無を検出する。トラ� �スミッション10は、変速スイッチの操作によ りローとハイの2速に切換可能である。

 走行中にブレーキペダル14が踏み込み操� �されると、その操作量に応じてパイロット� �15が駆動し、油圧源16からブレーキ装置17に� �レーキ圧Pbが作用する。これによりブレーキ 装置17が作動し、車両にはブレーキ圧Pbに応� �た制動力が付与される。ブレーキペダル14の 踏み込み操作をやめると、ブレーキ圧Pbが作� ��しなくなり、ブレーキ装置17が解除される� �ブレーキ圧Pbはブレーキ圧検出器22により検� ��される。

 図2(a)(b)は、作業車両の運転室に設けられ 、運転者によって操作される走行ペダル7の� �成を示す図である。とくに図2(a)は走行ペダ� ��7の非操作状態を、図2(b)は最大踏み込み状� �を示している。走行ペダル7の後端部は上方� ��向けて略L形状に屈曲し、走行ペダル7には� �曲部を境にして前踏み部7aと後踏み部7bが設� ��られている。走行ペダル7は、前踏み部7aの� ��方の回動軸7cを支点に床板72から前後方向に 回動可能に支持され、非操作時には戻りばね (不図示)により図2(a)の初期位置に付勢される 。最大踏み込み時にはロック装置70に走行ペ� ��ル7をロックできる。

 ロック装置70の構成について説明する。� �行ペダル7の下方にはロック部材74がアーム71 を介して床板72に固定されている。ロック部� ��74にはソレノイド73が設けられ、ロック部材 74はソレノイド73の励磁により磁力を発生す� �電磁石として機能する。走行ペダル7の裏側� ��は鉄などの磁性体からなる吸着部材75が下� �に向けて突設され、走行ペダル7は吸着部材7 5がロック部材74に当接するまで前側に踏み込 み操作可能である。

 走行ペダル7が最大位置に踏み込み操作さ れた状態でソレノイド73を励磁すると、ロッ� ��部材74に磁力が発生し、吸着部材75がロック 部材74に吸着される。これによりロック装置7 0が作動して走行ペダル7が固定(ロック)され� �運転者がペダル7から足を離した状態でも、� ��大踏み込み状態を維持できる。ソレノイド7 3を消磁すると、磁力が消滅し、走行ペダル7� ��ロックが解除(アンロック)される。走行ペ� �ル7がロックされた状態で、後踏み部7bを踏� �込み操作すると、ペダル踏力が吸着力に打� �勝ち、走行ペダル7を初期位置に戻すことが� ��きる。

 図2(a)(b)に示す走行ペダル7の構成は、作� �車両特有のものである。すなわち作業車両� �乗用車に比べ最大走行速度が低いため、走� �ペダル7を最大に踏み込んで走行する機会が� ��い。このため、走行ペダル7を最大踏み込み 状態で固定できるようにすると、走行ペダル 7に常時踏力を付与する必要がなく、運転者� �負担を大幅に軽減できる。なお、乗用車の� �野では、走行速度を一定に制御するものと� �て、いわゆるオートクルーズ制御が知られ� �いるが、オートクルーズ制御は走行ペダル7� ��踏み込み状態で固定するものではないため� ��本願のペダルロック制御装置とは異なる。� ��ダルロック制御装置はソレノイド73をオン� �フ制御するだけでよいので、オートクルー� �制御に比べ、構成が簡単である。

 このようなペダルロック制御装置におい� ��、運転者がロック作動スイッチを操作した� ��きに走行ペダル7をロックするようにしたの では、スイッチを誤操作したときに運転者の 意に反してペダルロックされることになり、 問題である。一方、ペダルロックを解除する ときは、運転者がロック解除スイッチを操作 したときだけでなく、例えばブレーキペダル 14を操作したときも解除可能とすることが、� ��全上、好ましい。しかし、ブレーキペダル1 4を操作したにも拘わらず、センサの故障等� �よりブレーキ操作が検出されないと、ペダ� �ロックが解除されなくなり、問題である。� �のような問題を解決するため、本実施の形� �は以下のように構成する。

 図3は、本実施の形態に係るペダルロック 制御装置の構成を示すブロック図である。コ ントローラ20には、ブレーキペダル14の操作� �有無を検出するリミットスイッチ等のブレ� �キ操作検出器21と、ブレーキ装置17に作用す� ��ブレーキ圧Pbを検出するブレーキ圧検出器22 と、作業車両の車速vを検出する車速検出器23 と、走行ペダル7の操作による走行パイロッ� �圧Paを検出する走行操作検出器24と、車両の� ��後進を指令する前後進切換スイッチ25と、� �行ペダル7のロック/アンロックを指令する操 作スイッチ26とが接続されている。

 操作スイッチ26は、例えば押圧操作の度� �オン信号を出力するプッシュ式スイッチで� �り、走行中に運転者によって容易に操作可� �なようにステアリングの近傍に設けられる� �この操作スイッチ26は走行ペダル7のロック/� ��ンロックをキャンセルするものであり、ペ� ��ルロック状態で操作スイッチ26がオンされ� �とロック解除指令が出力され、ペダルアン� �ック状態で操作スイッチ26がオンされるとロ ック指令が出力される。

 コントローラ20は、CPU,ROM,RAM,その他の周� �回路などを有する演算処理装置を含んで構� �される。コントローラ20では、上記各検出器 21~24とスイッチ25,26からの信号に基づき以下� �ような処理を実行し、ペダルロック用のソ� �ノイド73に制御信号を出力する。

 図4は、コントローラ20で実行される処理� ��一例を示すフローチャートである。このフ� ��ーチャートに示す処理は、例えばエンジン� ��ースイッチ(不図示)のオンにより開始され� �。ステップS1でコントローラ20は、各検出器2 1~24とスイッチ25,26からの信号を読み込む。ス テップS2でコントローラ20は、前後進切換ス� �ッチ25の操作位置を検出する。ここで、コン トローラ20は、前後進切換スイッチ25がF位置� ��操作されると、作業車両の前進指令が出力� ��れ、N位置に操作されると中立指令が出力さ れ、R位置に操作されると後進指令が出力さ� �たと判断する。前後進切換スイッチ25がF位� �に操作と判定されるとステップS3に進み、N� �置、R位置に操作と判定されるとステップS13� ��進む。

 ステップS3でコントローラ20は、ブレーキ 圧検出器22の出力値が正常か否かを判定する� ��出力値が正常範囲内にある場合、ブレーキ� ��検出器22は正常に動作しており、この場合� �ステップS3が肯定されてステップS4に進む。� ��方、ブレーキ圧検出器22が断線等により故� �すると、出力値が正常範囲を超えるため、� �テップS3が否定され、ステップS13に進む。

 ステップS13でコントローラ20は、ソレノ� �ド73にオフ信号を出力し、ソレノイド73を消� ��する。これによりロック装置70が解除され� �走行ペダル7がアンロックされる。次いで、� ��テップS14で、フラグを0にセットし、リター ンする。

 ステップS4でコントローラ20は、フラグの 値を判定する。フラグは走行ペダル7がロッ� �状態にあるときは1にセットされ(ステップS16 )、アンロック状態にあるときは0にセットさ� ��るものである(ステップS14)。ステップS4でフ ラグ1と判定されるとステップS5に、フラグ0� �判定されるとステップS10に進む。

 ステップS5でコントローラ20は、ブレーキ 操作検出器21からの信号によりブレーキ操作� ��有無を判定する。ここで、ブレーキ操作と� ��行ペダル7のロックとは相反するものであり 、ブレーキ操作があると、運転者がペダルロ ックを解除する意思を有していると推定でき る。ステップS5で、ブレーキ操作検出器21が� �ンすると、ブレーキ操作有りと判定され、� �テップS13に進む。一方、ブレーキ操作検出� �21がオフの場合、ブレーキ操作無しと判定さ れ、ステップS6に進む。

 ステップS6でコントローラ20は、ブレーキ 圧検出器22により検出されたブレーキ圧Pbが� �め定めた所定値Pb0以上か否かを判定する。� �定値Pb0は、例えばブレーキ装置17が作動開始 するブレーキ圧に相当し、ブレーキ圧Pbが所� ��値Pb0以上のときは、運転者がペダルロック� ��解除する意思を有していると推定できる。� ��お、所定値Pb0を、ブレーキ装置17が作動を� �始するブレーキ圧よりも大きな値または小� �な値に設定してもよい。ステップS6が肯定さ れるとステップS13に進み、否定されるとステ ップS7に進む。

 ステップS7でコントローラ20は、車速検出 器23により検出される車速vが所定値v0以下の� ��態が所定時間継続したか否かを判定する。� ��定値v0は例えば0であり、走行停止状態を確� ��に検出するために所定時間が設定される。� ��お、所定値v0を0より大きな値に設定しても� ��い。ステップS7が肯定されるとステップS13� �進み、否定されるとステップS8に進む。

 ステップS8でコントローラ20は、走行操作 検出器24からの信号により走行ペダル7が戻し 操作されたか否かを判定する。すなわち後踏 み部7bの操作により吸着部材75がロック部材74 から離間したか否かを判定する。例えば走行 パイロット圧Paが所定値以下のときは走行ペ� ��ル7が戻し操作されたと判定する。ステップ S8が肯定されるとステップS13に進み、否定さ� ��るとステップS9に進む。

 ステップS9でコントローラ20は、操作スイ ッチ26がオンされたか否か、すなわちロック� ��除指令が出力されたか否かを判定する。ス� ��ップS9が肯定されるとステップS13に進み、� �定されるとリターンする。

 ステップS10でコントローラ20は、走行操� �検出器24により検出された圧力Paが予め定め� ��所定値Pa0以上か否かを判定する。所定値Pa0� ��、例えば走行ペダル7を最大に踏み込み操作 した時の圧力に相当する。なお、最大踏み込 み時の圧力よりも小さな値に所定値Pa0を設定 してもよい。ステップS10が肯定されるとステ ップS11に進み、否定されるとリターンする。

 ステップS11でコントローラ20は、車速検� �器23により検出された車速vが予め定めた所� �値v1以上か否かを判定する。所定値v1は、ス� ��ップS7の所定値v0よりも大きな値に設定され ている。例えば平地走行時の最大車速をvmax(2 0km/h程度)としたとき、所定値v1は最大車速vmax の1/2程度の値に設定される。ステップS11が肯 定されるとステップS12に進み、否定されると リターンする。

 ステップS12でコントローラ20は、操作ス� �ッチ26がオンされたか否か、すなわちロック 指令が出力されたか否かを判定する。ステッ プS12が肯定されるとステップS15に進み、否定 されるとリターンする。

 ステップS15でコントローラ20は、ソレノ� �ド73にオン信号を出力し、ソレノイド73を励� ��する。これによりロック装置70が作動し、� �行ペダル7がロックされる。次いで、ステッ� ��S16で、コントローラ20はフラグを1にセット� ��、リターンする。

 以上の処理において、ステップS10~ステッ プS12をペダルロック条件、ステップS5~ステッ プS9をロック解除条件と定義する。なお、ス� ��ップS2,ステップS3の処理は、ペダルロック/� ��ンロックを行うための前提条件である。ス� ��ップS10~ステップS12が全て肯定されると、ペ ダルロック条件が成立する。このとき、ソレ ノイド73がオンし、ロック装置70が作動する(� ��テップS15)。一方、ステップS5~ステップS9が1 つでも肯定されると、ロック解除条件が成立 する。このとき、ソレノイド73がオフし、ロ� ��ク装置70が解除される(ステップS13)。

 本実施の形態の動作をより具体的に説明す� ��。
(1)ペダルロック
 運転者が前後進切換スイッチ25をF位置に操� ��し、走行ペダル7を踏み込み操作すると、油 圧ポンプ2から油圧モータ3に圧油が供給され� ��車両は前進走行する。このとき走行ペダル7 を最大に踏み込み、かつ、車速vが所定値v1以 上となった状態で、運転者が操作スイッチ26� ��オンすると、ペダルロック条件が成立する� ��これによりソレノイド73が励磁され、ロッ� �装置70が作動し、走行ペダル7が最大踏み込� �状態でロックされる(ステップS15)。

 このため、運転者が走行ペダル7に踏力を 付与しなくても最大踏み込み状態を維持する ことができ、運転者のペダル操作の負担を軽 減し、最高速で車両走行することができる。 操作スイッチ26が操作されても、走行ペダル7 の最大踏み込み操作と車速v1以上の状態が検� ��されない限りペダルロックされないので、� ��作スイッチ26の誤操作により不所望にペダ� �ロックされることを防止できる。なお、前� �進切換スイッチ25をF位置以外に操作したと� �、あるいはブレーキ圧検出器22に異常があっ たときは、ペダルロック条件の成否に拘わら ず、走行ペダル7のロックは禁止される。

(2)ロック解除
 走行ペダル7のロック時に、ブレーキペダル 14を操作すると、ブレーキペダル検出器21が� �ンし、ロック解除条件が成立する。これに� �りソレノイド73が消磁され、ロック装置70が� ��除される(ステップ5→ステップS13)。ブレー� ��ペダル14の操作によりブレーキ圧Pbが所定値 Pb0以上になったときも、ソレノイド73が消磁� ��れ、ロック装置70が解除される(ステップS6� �ステップS13)。このため、ブレーキペダル検� ��器21が故障しても、運転者のペダルロック� �除の意思を確実に検出でき、ロック装置70を タイミングよく解除できる。

 走行ペダル7のロック時に、走行ペダル7� �後踏み操作すると、走行ペダル7はソレノイ� ��73の励磁による吸着力に抗してロック部材74 から離間する。この場合もペダルロック解除 の意思が検出され、ソレノイド73が消磁され� ��(ステップS8→ステップS13)。したがって、ブ レーキ系にトラブルが生じた場合にもオペレ ータの意思でペダルロックを解除できる。停 車状態が所定時間継続して検出されたとき、 およびペダルロック状態で操作スイッチ26が� ��ンされたときもロック解除条件が成立し、� ��ック装置70が解除される(ステップS7→ステ� �プS13、ステップS9→ステップS13)。

 本実施の形態によれば以下のような作用効� ��を奏することができる。
(1)走行ペダル7が最大位置に踏み込み操作さ� �、かつ、車速vが所定値v1以上の状態で、操� �スイッチ26がオンされると(ロック作動条件� �立)、走行ペダル7をロックするようにした。 これにより操作スイッチ26のオンによる運転� ��のペダルロックの意思を適切に判断するこ� ��ができ、操作スイッチ26を誤操作した際に� �行ペダル7が不所望にロックされることを防� ��できる。

(2)車速vが所定値v1以上を条件としてロック装 置70を作動するようにしたので、走行状況に� ��じてペダルロックが許可され、ペダルロッ� ��を適切な車両状態の下で作動できる。
(3)低速走行時には走行ペダル7がロックされ� �、走行ペダル7による車速調整をスムーズに� ��うことができる。
(4)走行ペダル7の最大踏み込み操作を条件と� �てロック装置70を作動するようにしたので、 運転者のペダルロックの意思を確実に検出で きる。
(5)最高車速で走行する意思が検出された場合 にのみ走行ペダル7がロックされることにな� �、ペダルロックをタイミングよく作動でき� �。
(6)走行ペダル7を最大踏み込み状態でソレノ� �ド73の励磁によりロックするようにしたので 、構成が簡単である。

(7)ロック解除条件が成立すると、すなわち 、ブレーキペダル14の操作、あるいはブレー� ��圧Pbが所定値Pb0以上、あるいは車速vが所定� ��v0以下の状態が所定時間継続、あるいは走� �ペダル7の戻し操作、あるいは操作スイッチ2 6がオンされると、ロック装置70を解除するよ うにした。これによりブレーキ操作検出器21� ��故障しても、操作スイッチ26以外によって� �運転者のペダルロック解除の意思を検出す� �ことができ、ペダルロックを確実に解除で� �る。

(8)ブレーキ圧Pbが所定値Pb0以上を条件として� ��ック装置70を解除するようにしたので、運� �者のブレーキ操作を確実に検出することが� �き、ペダルロックを運転者の意思に合致し� �タイミングよく解除できる。
(9)走行ペダル7の後踏み部7bの踏み込みによる 戻し操作を条件としてロック装置70を解除す� ��ようにしたので、走行ペダル7が強制的に戻 し操作された場合には、走行ペダル7が再度� �大に踏み込まれても上述したロック作動条� �が成立しなければロックされず、不所望な� �ダルロックを防止できる。
(10)車速vが所定値v0以下の状態が所定時間継� �を条件としてロック装置70を解除するように したので、走行状況に応じてペダルロックを 適切に解除できる。
(11)走行状況により車速が瞬間的に所定値v0以 下になった場合やノイズ等により車速信号が 瞬間的に所定値v0以下になった場合は、所定� ��間が継続していないのでロック装置70は解� �されず、ロック装置70を安定して作動できる 。

(12)前後進切換スイッチ25がF位置以外に操作� �れたときはロック装置70が作動せず、仮にロ ック装置70が作動中であればロック装置70を� �除するようにしたので、後進走行時に操作� �イッチ26が操作されてもペダルロックは作動 せず、安全である。
(13)ブレーキ圧検出器22が故障したときはロッ ク装置70が作動せず、仮にロック装置70が作� �中であればロック装置70を解除するようにし たので、ブレーキ操作を確実に検出できる状 況でのみペダルロックが許可され、安全であ る。
(14)操作スイッチ26の押圧操作によりペダルロ ック指令とロック解除指令を交互に出力する ようにしたので、操作が容易である。

 なお、ペダルロックの機能が特定の仕向� ��においてのみ要求されるのであれば、例え� ��図4の前提条件に車両の仕向地を判定する処 理を追加し、特定の仕向地に向けて製造され た車両にのみ、上記ペダルロックの処理を行 うようにしてもよい。走行ペダル7の操作量� �応じて油圧モータ3を駆動するのであれば、� ��動装置としての油圧回路の構成は図1のもの に限らない。例えば油圧ポンプ2と油圧モー� �3を閉回路接続したもの(いわゆるHST回路)と� �てもよい。ロック部材74のソレノイド73の励� ��により走行ペダル7を最大踏み込み位置でロ ックするようにしたが、任意の位置で固定で きるようにしてもよく、ロック手段としての ロック装置70の構成は上述したものに限らな� ��。操作スイッチ26の押圧操作により走行ペ� �ル7のロックおよびロック解除を指令するよ� ��にしたが、指令装置はこれに限らない。

 上記実施の形態では、ロック解除条件と� ��てブレーキペダル14の操作や走行ペダル7の� ��し操作を検出したが、少なくともペダルロ� ��クを解除する運転者の意思が反映されたロ� ��ク解除操作を検出するのであれば、第1およ び第2の検出装置はいかなるものでもよい。� �1および第2の検出装置は、減速操作以外を検 出するものであってもよい。ブレーキ操作検 出装置としてのブレーキ操作検出器21、ブレ� ��キ圧検出装置としてのブレーキ圧検出器22� �および戻し操作検出装置としての走行操作� �出器24の構成はいかなるものでもよい。

 車速検出装置としての車速検出器23によ� �検出された車速が所定値v0以下の状態が所定 時間継続して検出されたとき、および前後進 検出装置としての前後進切換スイッチ25がF位 置以外に操作されたときもロック解除条件が 成立するとしたが、ロック解除条件は上述し たものに限らず、ロック制御装置としてのコ ントローラ20における処理も図4のものに限ら ない。例えば、上述したロック解除条件のう ち、操作スイッチ26のオン操作に加えて、ペ� ��ルロック状態を解除する運転者の意思が反� ��された操作に応じて発生する2つの信号変化 のみを検出するようにしてもよい。例えば、 ブレーキペダル14の操作およびブレーキ圧Pb� �あるいは、ブレーキペダル14の操作および走 行ペダル7の戻し操作を検出してもよい。ま� �、これらの信号に加えて、作業車両の走行� �速を検出したり、あるいは、作業車両の前� �進指令を検出するようにしてもよい。

 以上説明した本発明の一実施の形態によ� ��ば、走行ペダルがロックされた状態で、少� ��くとも第1および第2の検出装置のいずれか� �方によりロック解除操作が検出されると、� �ック装置のロックを解除するようにしたの� �、一方の検出装置が故障した場合にも、ペ� �ルロックを確実に解除することができる。

 以上では、本発明の一実施の形態による� ��ダルロック制御装置をホイール式油圧ショ� ��ルに適用する場合について説明したが、ホ� ��ールローダ等、他の作業車両にも本発明を� ��様に適用することができる。すなわち、本� ��明の特徴、機能を実現できる限り、本発明� ��実施の形態のペダルロック制御装置に限定� ��れない。

 本出願は日本国特許出願2007-257717号(2007年 10月1日出願)を基礎として、その内容は引用� �としてここに組み込まれる。