Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeug

Die Erfindung bezieht sich auf ein Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeug mit einem Trägerfahrzeug und einer Personenhubeinrichtung. Die Personen hubeinrichtung weist einen Teleskopausleger und einen Arbeitskorb auf.

Ein derartiges Fahrzeug ist aus der DE 77 11 933 U1 bereits bekannt.

Nachteilig an bekannten Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeugen ist, dass sie für bestimmte Einsatzbedingungen nicht geeignet sind.

Die Erfindung hat es sich zur Aufgabe gemacht, ein Personen Hub- und Absturz sicherungsfahrzeug zu schaffen, welches hinsichtlich des genannten Nachteils verbessert ist. Diese Aufgabe wird durch das in Anspruch 1 wiedergegebene Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeug gelöst.

Das Trägerfahrzeug des erfindungsgemäßen Personen Hub- und Absturzsiche rungsfahrzeugs umfasst ein Zweiwegefahrzeug oder ein Mehrwegefahrzeug. Auf diese Weise ist eine Voraussetzung für eine erhöhte Beweglichkeit des Per sonen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeugs und damit die Eignung für viele Ein satzbedingungen, etwa in engen Umgebungen, geschaffen.

Mit dem Begriff „Zweiwegefahrzeug“ ist im Rahmen dieser Druckschrift ein Fahr zeug bezeichnet, bei dem alle Räder lenkbar sind. Bevorzugt kann das Fahrzeug beispielsweise aus einer Vorwärtsfahrt durch Lenken aller Räder um 90° in eine Seitwärtsfahrt wechseln. Bevorzugt sind alle Räder beliebig lenkbar. Bevorzugt muss die Lenkpolachse, auf die ein Lenkpol während einer Kurvenfahrt verscho ben wird, nicht - wie bei einem gewöhnlichen Kraftfahrzeug - durch die Achse zweier Räder verlaufen, sondern kann beispielsweise durch den Fahrzeugmittel punkt verlaufen. Auf diese Weise können besonders enge Kurvenradien erzielt werden, da bei einer Kurvenfahrt alle Räder gelenkt werden können. Bevorzugt können alle Räder so gelenkt werden, dass das Fahrzeug eine Karussellfahrt aus üben kann.

Mit dem Begriff „Mehrwegefahrzeug“ ist im Rahmen dieser Druckschrift ein Fahr zeug bezeichnet, welches - beispielsweise aus einer Vorwärtsfahrt - durch Len ken aller Räder um einen beliebigen gleichen Winkel in eine beliebige Diagonal fahrt übergehen kann. Bevorzugt kann das Mehrwegefahrzeugs alle Fahrbewe gungen eines Zweiwegefahrzeugs und darüber hinausgehende Fahrbewegungen ausführen.

Bevorzugt ist ein Lenkprogramm vorgesehen, welches es der bedienenden Per son erlaubt, das Fahrzeug gleichzeitig in eine beliebige - auch gekrümmte - Translationsbewegung zu versetzen und eine beliebige Rotation um einen auf der Hochachse des Fahrzeugs liegenden Drehpunkt.

Bevorzugt dient das Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeug dem Bearbei ten eines zu bearbeitenden Gegenstands.

Beispielsweise kann durch die Steigerung der Beweglichkeit des Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeugs auch eine Voraussetzung dafür geschaffen sein, dass das Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeug einen mitfahrenden Pro duktionsbetrieb erlaubt. Auf diese Weise kann eine Eignung des Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeugs für Einsatzbedingungen geschaffen werden, bei denen sich der zu bearbeitenden Gegenstand bewegt. Unter dem Begriff „mitfah render Produktionsbetrieb“ ist im Rahmen dieser Druckschrift ein Betrieb gemeint, bei dem das Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeug einem sich bewe genden zu bearbeitenden Gegenstand selbsttätig folgt.

Bevorzugt weist das Trägerfahrzeug mindestens drei und besonders bevorzugt vier Räder auf. Bevorzugt sind alle Räder lenkbar. Bevorzugt ist an jedem lenkba ren Rad ein Lenkmotor angeordnet. Bevorzugt sind also ein erster Lenkmotor, ein zweiter Lenkmotor, ein dritter Lenkmotor und ein vierter Lenkmotor vorgesehen. Die Lenkmotoren können hydraulisch sein. Zugunsten eines energetisch höheren Wirkungsgrads sind die Lenkmotoren bevorzugt elektrisch.

Bevorzugt verfügen alle Räder über eine Winkelsensorik. Bevorzugt sind also ein erster Lenkwinkelsensor, ein zweiter Lenkwinkelsensor, ein dritter Lenkwin kelsensor und ein vierter Lenkwinkelsensor vorgesehen. Das Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeug umfasst bevorzugt einen Bordcomputer. Bevorzugt erfolgen Lenkwinkelvorgaben über den Bordcomputer.

Bevorzugt weist das Trägerfahrzeug mindestens zwei Antriebsräder auf. Das Trä gerfahrzeug kann mit nur einem Antriebsmotor ausgestattet sein. Das Trägerfahr zeug kann auch mit nur einem Antriebsrad ausgestattet sein. Bevorzugt ist an je dem Antriebsrad ein Antriebsmotor angeordnet. Bevorzugt sind also ein erster An triebsmotor und ein zweiter Antriebsmotor vorgesehen. Es können weitere An triebsmotoren vorgesehen sein. Die Antriebsmotoren können hydraulisch sein. Bevorzugt sind die Antriebsmotoren elektrisch. Jeder Antriebsmotor ist bevorzugt drehzahlgesteuert. Jeder Antriebsmotor erhält seine Drehzahlvorgabe bevorzugt über den Bordcomputer. Auf diese Weise kann bevorzugt jede beliebige Fahrbe wegung feinfühlig und hochgenau ausgeführt werden. Das Trägerfahrzeug umfasst bevorzugt eine wiederaufladbar Batterie, mit der un ter anderem die Antriebsmotoren mit Energie versorgt werden können.

Das Trägerfahrzeug weist bevorzugt ein Fahrgestell auf. Das Trägerfahrzeug weist bevorzugt ein Fahrwerk auf, das eine Verbindung des Fahrgestells zur Fahr bahn herstellt. Bevorzugt umfasst das Fahrwerk unter anderem eine Radaufhän gung. Das Fahrwerk ist zur Steigerung der Standsicherheit des Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeugs bevorzugt ungefedert.

Das Trägerfahrzeug weist bevorzugt keine Luftreifen auf. Flierdurch kann die Standsicherheit weiter gesteigert werden. Bevorzugt weist das Trägerfahrzeug Vollgummireifen auf oder Polyurethanreifen, zum Beispiel Vullkollan (registrierte Marke).

In der Ausführungsform, in der das Trägerfahrzeug vier Räder aufweist, stellt das Trägerfahrzeug bevorzugt eine Pendelfunktion von zwei Rädern bereit, um trotz ungefedertem Fahrwerk - wie bei einem dreirädrigen Fahrzeug - auch bei unebe ner Fahrbahn für ständigen Bodenkontakt aller Räder zu sorgen. Die Pendelfunk tion kann durch eine Pendelachse bereitgestellt sein. Bevorzugt weist das Träger fahrzeug für die Bereitstellung der Pendelfunktion jedoch keine Pendelachse, son dern ein zweiteiliges Pendelfahrwerk auf. Das Pendelfahrwerk umfasst bevorzugt einen mechanischen Niveauausgleich. Bevorzugt umfasst das Trägerfahrzeug eine Sperrvorrichtung, die so eingerichtet ist, dass sie die Pendelfunktionen wahl weise blockiert, um die Standsicherheit des Personen Hub- und Absturzsiche rungsfahrzeugs weiter zu steigern. Die Sperrvorrichtung wirkt bevorzugt hydrau lisch. Die Sperrvorrichtung blockiert die Pendelfunktion in einer Ausführungsform bei angehobenem Arbeitskorb selbsttätig.

Bevorzugt ist der Teleskopausleger mit einem Ende an dem Trägerfahrzeug an geordnet. An dem anderen Ende des Teleskopauslegers ist bevorzugt der Ar beitskorb befestigt. Bevorzugt ist der Teleskopausleger - wie dies für sich ge nommen bereits bekannt ist - drehbar an dem Trägerfahrzeug angeordnet. Bevor zugt weist der Teleskopausleger zu diesem Zweck einen Drehkranz auf. Bevor- zugt ist ein Sensor vorgesehen, der den Drehwinkel des Teleskopausleger relativ zu dem Trägerfahrzeug detektiert. Dieser Sensor wird im Rahmen dieser Druck schrift auch als „Drehsensor“ bezeichnet.

Der Teleskopausleger umfasst bevorzugt Hydraulikzylinder. Zur Versorgung die ser umfasst das Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeug bevorzugt eine Arbeitshydraulik. Die Arbeitshydraulik umfasst bevorzugt eine Hydraulikpumpe und einen diese antreibenden Pumpenmotor. Der Pumpenmotor ist bevorzugt elektrisch.

Bevorzugt weist der Arbeitskorb einen Bedienbereich auf.

Bevorzugt weist der Bedienbereich erste Bedienmittel zur Steuerung des Träger fahrzeugs und weiter bevorzugt zweite Bedienmittel zur Bewegung des Arbeits korbs relativ zum Trägerfahrzeug auf. Bevorzugt erfolgt also auch die Steuerung des als Zweiwege- oder Mehrwegefahrzeugs ausgebildeten Trägerfahrzeugs, bei spielsweise ein Lenken und/oder Beschleunigen, aus dem Bedienbereich des Ar beitskorbs heraus, vorzugsweise auch dann, wenn der Arbeitskorb mittels des Te leskopauslegers angehoben ist. Überraschenderweise hat sich gezeigt, dass das komplexe Lenken eines Zweiwege- oder Mehrwegefahrzeugs auch aus dem Ar beitskorb heraus und selbst bei angehobenem Arbeitskorb möglich ist. Bevorzugt umfassen die ersten Bedienmittel ein Lenkrad oder Joystick und/oder einen Fahrjoystick und/oder einen Fahrsollwertgeber. Der Fahrsollwertgeber kann in den Fahrjoystick integriert sein. Der Fahrsollwertgeber umfasst bevorzugt einen Fahr geschwindigkeitssollwertgeber.

Es kann ein Display vorgesehen sein, vorzugsweise in dem Bedienbereich, etwa zur Anzeige von vorgenommenen Bedienungen.

Bevorzugt sind an dem Trägerfahrzeug dritte Bedienmittel vorgesehen, mittels denen ebenfalls die Bewegung des Arbeitskorbs relativ zum Trägerfahrzeug be dienbar ist. Bevorzugt sind mittels der zweiten Bedienmittel die komplette Grundbedienung der Fahrbewegungen des Arbeitskorbs und der Arbeitshydraulik bedienbar.

Bevorzugt weist das Personen- und Absturzsicherungsfahrzeug eine Steuervor richtung auf, die mit den ersten und zweiten Bedienmitteln wirkverbunden ist.

Bevorzugt weist der Bedienbereich, wie dies für sich genommen bereits bekannt ist, ein umhausendes Geländer und eine Trittfläche auf. Mit dem Begriff „Trittflä che“ wird im Rahmen dieser Druckschrift jede von einer Person betretbare Struk tur bezeichnet. Die Trittfläche weist bevorzugt keine Löcher oder lediglich Löcher auf, die so klein sind, dass der Fuß einer Person nicht hindurchpasst. Die Trittflä che weist bevorzugt keine Löcher oder lediglich Löcher auf, die so klein sind, dass keine Gegenstände durchfallen können.

Bevorzugt dient das Personen- und Absturzsicherungsfahrzeug dazu, einer Per son das Bearbeiten eines sich auf dem zu bearbeitenden Gegenstand befindli chen, zu bearbeitenden Untergrundes zu ermöglichen. Der zu bearbeitende Un tergrund ist bevorzugt zumindest weitgehend horizontal. Der zu bearbeitende Un tergrund kann bevorzugt eben oder gekrümmt sein. Der zu bearbeitende Unter grund befindet sich bevorzugt in einer Höhe, die für eine Person eine Sturzgefahr begründet. Bevorzugt handelt es sich bei dem zu bearbeitenden Untergrund um die Oberseite eines Flugzeuges.

Bevorzugt weist der Arbeitskorb einen Bodenarbeitsbereich auf, der keine Trittflä che aufweist. Bevorzugt sind und in dem Bodenarbeitsbereich auch keine anderen Vorrichtungen vorgesehen, die dazu eingerichtet sind, die Gewichtskraft einer Person - insbesondere während diese auf dem Untergrund arbeitet - aufzuneh men. Auf diese Weise kann die Person in dem Bodenarbeitsbereich des Arbeits korbs unmittelbar auf einem erhöhten zu bearbeitenden Untergrund, beispielswei se der Oberseite eines Flugzeugs, stehen und diesen auf diese Weise besonders ergonomisch bearbeiten. Der Bodenarbeitsbereich ist bevorzugt angrenzend an den Bedienbereich ange ordnet und weiter bevorzugt relativ zu diesem nicht beweglich.

Bevorzugt ist die Fläche des Bodenarbeitsbereichs mindestens doppelt so groß, wie die Trittfläche des Bedienbereichs. Bevorzugt weist der Bodenarbeitsbereich festgelegte Begrenzungen auf. Hierdurch kann eine besonders wirksame Absturz sicherung bewirkt sein.

Bevorzugt ist zwischen dem Bedienbereich und dem Bodenarbeitsbereich eine Zugangstür vorgesehen. Weiter bevorzugt ist eine Verriegelungsvorrichtung zur Verriegelung dieser Zugangstür vorgesehen. Bevorzugt arbeitet die Verriege lungsvorrichtung elektronisch. Bevorzugt ist die Verriegelungsvorrichtung so ein gerichtet, dass die Türe nur im „sicheren Bereich“, d.h. direkt über der Erde oder über dem zu bearbeitenden Untergrund entriegelt ist.

Bevorzugt weist der Arbeitskorb Absturzsicherungsmittel auf, die weiter bevorzugt um den Bodenarbeitsbereich herum angeordnet sind. Bevorzugt sind die Absturz sicherungsmittel dazu eingerichtet, eine sich im Bodenarbeitsbereich befindliche Person gegen Absturz zu sichern. Eine besonders effektive und sicherheitsvermit telnde Absturzsicherung, die die arbeitende Person allenfalls geringfügig ein schränkt, wird erreicht, wenn die Absturzsicherungsmittel ein den Bodenarbeitsbe reich umhausendes Geländer aufweisen. Bevorzugt umhaust das Geländer den Bodenarbeitsbereich unmittelbar. Alternativ ist denkbar, dass angrenzend an oder um den Bodenarbeitsbereich herum ein Trittbereich vorgesehen ist und das Ge länder den Bodenarbeitsbereich und den Trittbereich zusammen umhaust.

Bevorzugt ist der Arbeitskorb mit seinem Bedienbereich an dem Teleskopausleger befestigt. Bevorzugt ist also der Bedienbereich dem Teleskopausleger zugewandt. Bevorzugt ist der Bodenarbeitsbereich dem Teleskopausleger abgewandt.

Eine Eignung des Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeugs für besonders sensible Umgebungen wird erreicht, wenn das Trägerfahrzeug und/oder der Ar beitskorb eine Kollisionsschutzeinrichtung aufweist, mittels der eine Kollision des Trägerfahrzeugs und/oder des Arbeitskorbs mit umgebenden Gegenständen und/oder Personen vermieden wird.

Die Kollisionsschutzeinrichtung kann Kollisionsscanner umfassen.

Die Kollisionsschutzeinrichtung des Trägerfahrzeugs kann optische Sensoren um fassen. Die optischen Sensoren können Laserscanner umfassen. Die Laserscan ner können eine rotierende Laseroptik umfassen. Die Laseroptik kann einen Er fassungsbereich von 180° oder 250° oder 270° oder 290°oder 360° umfassen. Bevorzugt wird hierdurch ein Rundum-Kollisionsschutz des Trägerfahrzeugs ge währleistet, was insbesondere für den mitfahrenden, also folgenden, Produktions betrieb wichtig ist. Die Kollisionsschutzeinrichtung des Trägerfahrzeugs kann eine aktive Umfeldüberwachung bereitstellen. Die Kollisionsschutzeinrichtung des Trä gerfahrzeugs kann so eingerichtet sein, dass sie einen einfachen Kollisionsschutz und/oder eine Navigation und/oder einen vollwertigen Personenschutz gewährleis tet.

Die Kollisionsschutzeinrichtung des Arbeitskorbs kann Laserscanner, insbesonde re LED-Laserscanner und bevorzugt Mehrstrahl-LED-Laserscanner umfassen. Die Laserscanner weisen bevorzugt einen Erfassungsbereich von etwa 50° oder 70° oder 88° oder 100° oder 120° auf. Bevorzugt liefern die mehrstrahligen LED- Laserscanner für jeden Laserstrahl einen Distanzwert an die Steuervorrichtung. Hierdurch ist vorzugsweise eine exakte Positionierung des Arbeitskorbs über ei nem zu bearbeitenden Untergrund, insbesondere einem Flugzeugrumpf, ermög licht und weiter bevorzugt der Kollisionsschutz gewährleistet. Die Kollisions schutzeinrichtung des Arbeitskorbs gewährleistet bevorzugt horizontalen Kollisi onsschutz des Arbeitskorbs mit umgebenden Gegenständen und/oder Personen.

Bevorzugt ist eine Arbeitskorbbedienassistenzvorrichtung vorgesehen, die die Be dienung des Arbeitskorbs erleichtert. Diese kann die Kollisionsschutzeinrichtung des Arbeitskorbs umfassen oder mit ihr Zusammenwirken. Die Arbeitskorbbedien assistenzvorrichtung ist bevorzugt so eingerichtet, dass sie bei vertikaler Annähe rung des Arbeitskorbs an den zu bearbeitenden Untergrund selbsttätig eine Ver- langsamung des Arbeitskorbs und einen sicheren Stopp desselben in Endposition bewirkt.

Die Arbeitskorbbedienassistenzvorrichtung kann so eingerichtet sein, dass sie ei ne halbautomatische oder automatische Anfahrt und/oder Positionierung des Ar beitskorbs an den zu bearbeitenden Untergrund erlaubt.

Die Arbeitskorbbedienassistenzvorrichtung kann einen Linien-Laser umfassen, der an dem den Bodenarbeitsbereich umhausenden Geländer angeordnet sein kann. Dieser Linien-Laser ist bevorzugt kein Sensor. Dieser Linien-Laser kann, etwa über das Display, wahlweise aktivierbar sein. Hierdurch kann es dem Bediener des Arbeitskorbs erleichtert sein, den Bodenarbeitsbereich exakt über dem zu be arbeitenden Untergrund zu positionieren. Der Linien-Laser kann mittig im Boden arbeitsbereich eine Linie auf den darunterliegenden, zu bearbeitenden Untergrund projizieren. Diese Linie kann parallel zum Bedienbereich des Arbeitskorbs verlau fen.

Die Arbeitskorbbedienassistenzvorrichtung umfasst bevorzugt Teile des Bordcom puters.

Bevorzugt weist das Trägerfahrzeug und/oder der Arbeitskorb eine Folgeeinrich tung auf, die einen mitfahrenden Produktionsbetrieb erlaubt, in dem das Träger fahrzeug und/oder der Arbeitskorb einem sich bewegenden Gegenstand selbsttä tig nachfolgt. Bevorzugt wird hierdurch erzielt, dass keine Relativbewegung zwi schen dem zu bearbeitenden Untergrund und dem Arbeitskorb stattfindet, auch dann, wenn der zu bearbeitenden Untergrund sich auf einem sich bewegenden Gegenstand befindet. Beispielweise kann das Trägerfahrzeug und/oder der Ar beitskorb mittels der Folgeeinrichtung einer sich bewegenden Flugzeug- Produktionslinie folgen. Die Folgeeinrichtung kann in die Arbeitskorbbedienassis tenzvorrichtung integriert sein.

Bevorzugt weist das Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeug eine Schleichfahrtvorrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, wahlweise eine Schleich- fahrt des Trägerfahrzeugs zu ermöglichen. Mit dem Begriff „Schleichfahrt“ ist eine Fahrt des Trägerfahrzeugs mit einer gleichförmigen Geschwindigkeit gemeint, die unterhalb der Höchstgeschwindigkeit des Trägerfahrzeugs liegt. Die Höchstge schwindigkeit des Trägerfahrzeugs liegt bevorzugt bei etwa zwei oder drei oder vier oder fünf km/h. Bevorzugt hält die Schleichfahrtvorrichtung die Geschwindig keit des Trägerfahrzeugs bei gewählter Schleichfahrt selbsttätig bei. Die Ge schwindigkeit des Trägerfahrzeugs kann dann auf die schleichfahrtbedingte Höchstgeschwindigkeit limitiert sein. Die Schleichfahrtvorrichtung kann so einge richtet sein, dass das Löschen einer gewählten Schleichfahrt erst bei Neutralstel lung des Fahrsollwertgebers möglich ist. Das Display ist bevorzugt so eingerichtet, dass es das Löschen einer gewählten Schleichfahrt signalisiert.

Das Display kann die Fahrzeugkontur anzeigen. Das Display kann den Status von Elementen des Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeug anzeigen, etwa mittels Symbolen. Das Display kann den durch den Drehsensor detektierten Win kel darstellen. Das Display kann so eingerichtet sein, dass es ein Symbol anzeigt, wenn der Teleskopausleger über die Antriebsräder hinaus geschwenkt wurde.

Es kann eine Vorrichtung vorgesehen sein, die unter Verwendung des von dem Drehsensor detektierten Winkel gewährleistet, dass eine Schleichfahrt erst ab ei nem zuvor festgelegten Winkel wählbar ist. Es kann eine Vorrichtung vorgesehen sein, die die Fahrt des Trägerfahrzeugs stoppt, sobald der Winkel des Drehsensors einen zuvor festgelegten Wert überschreitet.

Insbesondere die Vorrichtungen des Personen Hub- und Absturzsicherungsfahr zeugs, die mit dem Drehsensor wirkverbunden sind, können im Wege eines soge nannten „teach in“ konfigurierbar sein.

Das Trägerfahrzeug kann einen Neigungssensor aufweisen, der den Neigungs winkel des Trägerfahrzeugs zu der horizontalen Ebene detektiert. Es kann eine Vorrichtung vorgesehen sein, die die Fahrt des Trägerfahrzeugs bei Überschreiten eines zuvor bestimmten Neigungswinkels stoppt. Auf diese Weise kann die Stand- Sicherheit weiter erhöht sein. Das Display kann so eingerichtet sein, dass es die sen Stopp und seine Ursache anzeigt.

Es kann eine speicherprogrammierbare Steuerung vorgesehen sein, in die eine oder mehrere der oben genannten Vorrichtungen integriert ist.

Bevorzugt ist an der Unterseite des Arbeitskorbs eine Kontaktaufnahmeeinrich tung vorgesehen. Diese umfasst bevorzugt nachgiebiges Material. Die Kontakt aufnahmeeinrichtung dient bevorzugt dazu, eine Kontaktaufnahme zwischen dem Arbeitskorb und dem zu bearbeitenden Untergrund auf eine diesen Untergrund schonende Art und Weise zu gewährleisten. Hierdurch kann einerseits eine den zu bearbeitenden Untergrund beschädigende Kollision des Arbeitskorbs mit dem zu bearbeitenden Untergrund vermieden werden und zudem die Relativbewegung des Arbeitskorbs zu dem zu bearbeitenden Untergrund während des Arbeitens an dem Untergrund vermieden werden. Auch kann hierdurch die Zuverlässigkeit der Absturzsicherungswirkung des den Bodenarbeitsbereich umhausenden Geländers gesteigert werden. Auch kann hierdurch ein Schwingen des Teleskopauslegers im mitfahrenden Produktionsbetreib des Personen Hub- und Absturzsicherungsfahr zeugs vermieden werden. Eine besondere Schonung des zu bearbeitenden Un tergrundes wird erreicht, wenn das nachgiebige Material Schaumstoff umfasst. Die Kontaktaufnahmeeinrichtung umfasst bevorzugt Schaumstoffpuffer. Bevorzugt sind zwei gegenüber des Bodenarbeitsbereichs angeordnete Schaumstoffpuffer vorgesehen.

Bevorzugt erlaubt die Kontaktaufnahmeeinrichtung auch die Kontaktaufnahme mit einem gewölbten zu bearbeitenden Untergrund.

Bevorzugt umfasst die Kontaktaufnahmeeinrichtung eine Andruckgewährleis tungsvorrichtung. Diese umfasst bevorzugt mindestens einen Andrucksensor bzw. Arbeitskorbaufsetzkraftsensor an der Unterseite des Arbeitskorbs. Die Andruck gewährleistungsvorrichtung ist bevorzugt so eingerichtet, dass sie den Arbeitskorb mit einem definierten Anpressdruck auf den zu bearbeitenden Untergrund auf setzt. Hierdurch kann auf besonders zuverlässige Weise einerseits eine den zu bearbeitenden Untergrund beschädigende Kollision des Arbeitskorbs mit dem zu bearbeitenden Untergrund vermieden werden und zudem die Relativbewegung des Arbeitskorbs zu dem zu bearbeitenden Untergrund während des Arbeitens an dem Untergrund vermieden werden und die Absturzsicherungswirkung des den Bodenarbeitsbereich umhausenden Geländers gesteigert werden.

Eine Gefährdung für sich unterhalb des Arbeitskorbs befindliche Gegenstände und/oder Personen wird reduziert, wenn an der Unterseite des Arbeitskorbs eine Fallsicherungseinrichtung vorgesehen ist. Die Fallsicherungseinrichtung verhindert bevorzugt das Fierunterfallen von Kleinteilen, etwa von Werkzeugen. Die Fallsi cherungseinrichtung ist bevorzugt im Bereich des Bodenarbeitsbereichs angeord net. Bevorzugt dichtet die Fallsicherungseinrichtung den Bodenarbeitsbereich ge gen den zu bearbeitenden Untergrund ab. Bevorzugt dichtet die Fallsicherungsein richtung den Bodenarbeitsbereich auch gegen einen gewölbten zu bearbeitenden Untergrund ab. Eine Abdichtung auch bei stark gewölbten, zu bearbeitenden Un tergrund, wird erzielt, wenn die Fallsicherungseinrichtung einen - bevorzugt um laufenden - Faltenbalg umfasst. Bevorzugt stellt der Faltenbalg die festgelegte Begrenzung des Bodenarbeitsbereichs bereit.

Eine redundante Absturzsicherung kann erzielt sein, wenn an dem Arbeitskorb Flöhensicherungsgeräte für die maximal zulässige Personenanzahl im Arbeitskorb vorgesehen sind. Die Flöhensicherungsgeräte können ein Seil oder einen Gurt umfassen, zum Verbinden mit einem Personenauffanggurt. Die Flöhensicherungs geräte können einen sicherheitsgurtartig aufgerollten Gurt umfassen. Bevorzugt sind diese Flöhensicherungsgeräte mit einem elektrischen Kontakt ausgestattet.

Bevorzugt umfasst das Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeug einen Feldbus, beispielsweise einen CAN-bus. Dieser umfasst bevorzugt ein von dem Borcomputer separates I/O CAN-Modul. Bevorzugt ist der Bordcomputer mittels des Feldbusses mit den ersten Bedienmitteln verbunden. Bevorzugt ist der Bord computer mittels des Feldbusses mit den zweiten Bedienmitteln verbunden. Be vorzugt ist der Bordcomputer mittels des Feldbusses mit dem Neigungssensor verbunden. Bevorzugt ist der Bordcomputer mittels des Feldbusses mit dem ers- ten Lenkwinkelsensor und/oder dem zweiten Lenkwinkelsensor und/oder dem drit ten Lenkwinkelsensor und/oder dem vierten Lenkwinkelsensor und/oder dem Drehsensor verbunden. Bevorzugt ist der Bordcomputer mittels des Feldbusses mit dem ersten Antriebsmotor und/oder dem zweiten Antriebsmotor und/oder dem Pumpenmotor und/oder dem erster Lenkmotor und/oder dem zweiter Lenkmotor, und/oder dem dritten Lenkmotor und/oder dem vierten Lenkmotor verbunden.

Bevorzugt weist das Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeug ein Datener fassungssystem auf. Bevorzugt macht das Datenerfassungssystem Daten des Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeugs zugänglich, etwa einzelne oder alle der von den Sensoren des Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeugs detektierte Daten. Bevorzugt erfolgt das Zugänglichmachen der Daten über ein lokales Funknetz, etwa WLAN.

Die Erfindung soll nun im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben werden. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung eines Ausführungsbeispiels des erfin dungsgemäßen Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeugs mit an gehobenem Arbeitskorb;

Fig. 2 eine Darstellung wie Fig. 1 aus einem anderen Blickwinkel und mit abge senktem Arbeitskorb;

Fig. 3 eine schematische perspektivische Darstellung von zwei in Fig. 1 gezeig ten Hub- und Absturzsicherungsfahrzeugen während der Bearbeitung der Oberseite eines Flugzeugs;

Fig. 4 eine schematische perspektivische Darstellung eines in Fig. 1 gezeigten Hub- und Absturzsicherungsfahrzeugs während der Bearbeitung der Oberseite eines Flugzeugs. Das in Fig. 1 als Ganzes mit 100 bezeichnete Personen Hub- und Absturzsiche rungsfahrzeug umfasst ein Trägerfahrzeug 1 und eine Personenhubeinrichtung 3. Die Personenhubeinrichtung 3 weist einen Teleskopausleger 4 und einen Arbeits korb 5 auf. Das Trägerfahrzeug 1 ist als Mehrwegefahrzeug 2 ausgebildet.

Das Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeug 100 dient dem Bearbeiten eines zu bearbeitenden Gegenstands, genauer eines sich auf einem zu bearbei tenden Gegenstand befindlichen, zumindest im Wesentlichen horizontalen zu be arbeitenden Untergrunds, und zwar der Oberseite eines Flugzeugs.

Die Figuren 3 und 4 zeigen einen mitfahrenden Produktionsbetrieb. Die gezeigten Flugzeuge sind Teil einer sich bewegenden Flugzeug-Produktionslinie, der das Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeug 100 selbsttätig folgt.

Das Trägerfahrzeug 1 weist vier lenkbare Räder 19, 19 ^' , 19 ^" , 19 ^'" mit Vollgummi reifen auf. An jedem lenkbaren Rad ein Lenkmotor angeordnet.

Alle Räder 19, 19 ^' , 19 ^" , 19 ^'" verfügen über eine Winkelsensorik. Lenkwinkel Vor gaben erfolgen über einen Bordcomputer.

Das Trägerfahrzeug zwei Antriebsräder 20, 20 ^' mit je einem elektrischen An triebsmotor auf.

Das Trägerfahrzeug stellt mittels zweiteiligem Pendelfahrwerk eine hydraulisch sperrbare Pendelfunktion von zwei Rädern 21 , 21 ^' durch mechanischen Niveau ausgleich bereit, um trotz ungefedertem Fahrwerk - wie bei einem dreirädrigen Fahrzeug - für ständigen Bodenkontakt aller Räder zu sorgen.

Der Teleskopausleger 4 ist mit einem Ende drehbar an dem Trägerfahrzeug 1 und mit dem anderen Ende an dem Arbeitskorb 5 angeordnet. Es ist ein Drehsensor vorgesehen, der den Drehwinkel des Teleskopausleger relativ zu dem Trägerfahr zeug detektiert. Der Teleskopausleger umfasst Hydraulikzylinder zu deren Versorgung eine Hyd raulikpumpe und ein diese antreibender elektrischer Pumpenmotor vorgesehen ist.

Der Arbeitskorb 5 weist einen Bedienbereich 5A und einen Bodenarbeitsbereich 5B auf. Der Bedienbereich 5A weist erste Bedienmittel 6 zur Steuerung des Trä gerfahrzeugs 1 und zweite Bedienmittel 7 zur Bewegung des Arbeitskorbs 5 relativ zum Trägerfahrzeug 1 auf. Die ersten Bedienmittel 6 umfassen ein Lenkrad und einen Fahrjoystick und einen Fahrgeschwindigkeitssollwertgeber.

In dem Bedienbereich 5A ist ein Display 22 vorgesehen, unter anderem zur An zeige von vorgenommenen Bedienungen.

Das Personen- und Absturzsicherungsfahrzeug 100 weist eine Steuervorrichtung auf, die mit den ersten und zweiten Bedienmitteln wirkverbunden ist.

An dem Trägerfahrzeug 1 sind in den Figuren nicht im Einzelnen gezeigte dritte Bedienmittel vorgesehen, mittels denen ebenfalls die Bewegung des Arbeitskorbs relativ zum Trägerfahrzeug bedienbar ist.

Der Bedienbereich 5A weist, ein umhausendes Bedienbereichgeländer 23 und eine Trittfläche 24 auf.

Der Bodenarbeitsbereich 5B weist keine Trittfläche auf und in dem Bodenarbeits bereich 5B sind auch keine anderen Vorrichtungen vorgesehen, die dazu einge richtet sind, die Gewichtskraft einer Person - insbesondere während diese auf dem Untergrund arbeitet - aufzunehmen. Hierdurch kann die Person in dem Bo denarbeitsbereich 5B des Arbeitskorbs 5 unmittelbar auf einem erhöhten zu bear beitenden Untergrund, etwa der Oberseite eines Flugzeugs, stehen, wie dies vor allem Fig. 3 zeigt, und diesen auf diese Weise besonders ergonomisch bearbei ten. Der Bodenarbeitsbereich 5B ist angrenzend an den Bedienbereich 5A angeordnet und relativ zu diesem nicht beweglich. Der Bodenarbeitsbereich 5B ist von dem Bedienbereich 5A durch eine Zugangstür 17 getrennt.

Die in Fig. 1 schraffierte, durch festgelegte Begrenzungen definierte Fläche F des Bodenarbeitsbereich 5B ist mindestens doppelt so groß, wie die Trittfläche 24 des Bedienbereichs 5A.

Etwa Fig. 1 zeigt, dass der Bedienbereich 5A dem Teleskopausleger 4 zugewandt ist und dass der Bodenarbeitsbereich 5B dem Teleskopausleger 4 abgewandt ist.

Es ist eine elektronische Verriegelungsvorrichtung zur Verriegelung der Zugangs tür 17 vorgesehen, die die Tür nur im „sicheren Bereich“, d.h. direkt über der Erde oder über dem zu bearbeitenden Untergrund entriegelt.

Der Arbeitskorb 5 weist Absturzsicherungsmittel 9 auf, die um den Bodenarbeits bereich 5B herum angeordnet und dazu eingerichtet sind, eine sich im Bodenar beitsbereich 5B befindliche Person gegen Absturz zu sichern. Die Absturzsiche rungsmittel 9 weisen ein den Bodenarbeitsbereich 5B unmittelbar umhausendes Geländer 10 auf.

Das Trägerfahrzeug 1 und der Arbeitskorb 5 weist eine Kollisionsschutzeinrichtung auf, die Kollisionsscanner umfassen.

Die Kollisionsschutzeinrichtung des Trägerfahrzeugs 1 stellt eine aktive Umfeld überwachung bereit und umfasst optische Sensoren in Form von Laserscannern mit rotierender Laseroptik und 270° Erfassungsbereich. Sie kann so eingerichtet sein, dass sie einen einfachen Kollisionsschutz und/oder eine Navigation und/oder einen vollwertigen Personenschutz gewährleistet.

Die Kollisionsschutzeinrichtung 11 des Arbeitskorbs 5 umfasst Mehrstrahl-LED- Laserscanner mit einem Erfassungsbereich von 88°. Diese liefern für jeden Laser strahl einen Distanzwert an die Steuervorrichtung. Hierdurch ist beispielsweise eine exakte Positionierung des Arbeitskorbs 5 über einem zu bearbeitenden Flug zeugrumpf ermöglicht und der Kollisionsschutz gewährleistet. Die Kollisions schutzeinrichtung des Arbeitskorbs 5 gewährleistet horizontalen Kollisionsschutz des Arbeitskorbs mit umgebenden Gegenständen insbesondere Flugzeugen.

Es ist eine Arbeitskorbbedienassistenzvorrichtung vorgesehen, die die Bedienung des Arbeitskorbs 5 erleichtert. Die Arbeitskorbbedienassistenzvorrichtung ist so eingerichtet, dass sie bei vertikaler Annäherung des Arbeitskorbs beispielsweise an die Oberseite eines Flugzeugs selbsttätig eine Verlangsamung des Arbeits korbs 5 und einen sicheren Stopp desselben in Endposition bewirkt. Die Arbeits korbbedienassistenzvorrichtung ist so eingerichtet, dass sie eine halbautomati sche oder automatische Anfahrt des Arbeitskorbs 5 an die Flugzeugoberseite er laubt.

Die Arbeitskorbbedienassistenzvorrichtung umfasst einen Linien-Laser 25, der am Geländer 10 angeordnet ist und mittig im Bodenarbeitsbereich 5B eine parallel zum Bedienbereich 5A verlaufende Linie L beispielsweise auf die darunterliegende Oberseite eines Flugzeugs projiziert.

Das Trägerfahrzeug 1 weist eine Folgeeinrichtung auf, die den in den Fig. 3 und 4 gezeigten mitfahrenden Produktionsbetrieb erlaubt, in dem das Trägerfahrzeug 1 dem sich bewegenden Flugzeug selbsttätig nachfolgt.

Das Personen Flub- und Absturzsicherungsfahrzeug 100 weist eine Schleichfahrt vorrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, wahlweise eine Schleichfahrt des Träger fahrzeugs zu ermöglichen.

Das Display kann die Fahrzeugkontur anzeigen. Das Display zeigt mittels Symbo len den Status von Elementen des Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeug an und stellt den durch den Drehsensor detektierten Winkel dar. Es ist so einge richtet, dass es ein Symbol anzeigt, wenn der Teleskopausleger 4 über die An triebsräder 20, 20 ^' hinaus geschwenkt wurde. Das Trägerfahrzeug 1 weist einen Neigungssensor auf, der den Neigungswinkel des Trägerfahrzeugs 1 zu der horizontalen Ebene detektiert. Es ist eine Vorrich tung vorgesehen, die die Fahrt des Trägerfahrzeugs 1 bei Überschreiten eines zuvor bestimmten Neigungswinkels stoppt.

Es ist eine speicherprogrammierbare Steuerung vorgesehen, in die eine oder mehrere der oben genannten Vorrichtungen integriert ist.

Wie Fig. 1 zeigt, ist an der Unterseite des Arbeitskorbs 5 eine Kontaktaufnahme- einrichtung 13 vorgesehen. Diese umfasst nachgiebiges Material 14, und zwar zwei gegenüber des Bodenarbeitsbereichs 5B angeordnete Schaumstoffpuffer.

Die Kontaktaufnahmeeinrichtung 13 umfasst eine in den Zeichnungen nicht im Einzelnen gezeigte Andruckgewährleistungsvorrichtung, die so eingerichtet ist, dass sie den Arbeitskorb mit einem definierten Anpressdruck auf die Flug zeugoberseite aufsetzt.

Wie die Figuren 1 und 2 zeigen, ist an der Unterseite des Arbeitskorbs 5 eine Fall sicherungseinrichtung 15 vorgesehen, die einen Faltenbalg 16 umfasst.

An dem Arbeitskorb 5 ist ein Flöhensicherungsgerät 18 vorgesehen, das einen sicherheitsgurtartig aufgerollten Gurt umfasst, zum Verbinden mit einem in den Figuren nicht gezeigten Personenauffanggurt.

Bezuqszeichenliste:

100 Personen Hub- und Absturzsicherungsfahrzeug

1 Trägerfahrzeug

2 Mehrwegefahrzeug

3 Personenhubeinrichtung

4 Teleskopausleger

5 Arbeitskorb

5A Bedienbereich

5B Bodenarbeitsbereich

6 erste Bedienmittel

7 zweite Bedienmittel

8

9 Absturzsicherungsmittel

10 Geländer 11 Kollisionsschutzeinrichtung 12

13 Kontaktaufnahmeeinrichtung

14 nachgiebiges Material

15 Fallsicherungseinrichtung

16 Faltenbalg

17 Zugangstür

18 Höhensicherungsgerät

19, 19 ^' , 19 ^" , 19 ^'" Räder

20, 20 ^' Antriebsräder

21, 21 pendelnde Räder

22 Display

23 Bedienbereichgeländer

24 Trittfläche

25 Linien-Laser F Fläche des Bodenarbeitsbereichs L Linie des Linienlasers