以下、本発明の最良の実施形態について� ��付図面を参照しつつ説明する。尚、この実� ��形態において、ワークWは、図2に示すよう� �、自動車の自動変速装置等に搭載される遊� �歯車機構の一部であり、キャリアW1、遊星歯 車W2、ニードルベアリングW3、遊星歯車W2をキ ャリアW1に仮組付けするべくキャリアW1及び� �ードルベアリングW3により画定される挿入孔 W4に挿入された仮ピン(プロセスピン)W5等によ り構成されている。そして、ワークWに対し� �は、仮ピンW5と入れ換えるように本来のピン P(アクチュアルピン)が装着されるようになっ ている。

 ピンP(アクチュアルピン)は、図3に示すよう に、円筒状に形成され、上端面P1、上端面P1� �おいて中心(軸線L)から偏倚した位置で径方� �Dに伸長するように形成された溝状の凹部P2� �軸線L方向に伸長する潤滑油通路P3、潤滑油� �路P3に連通すると共に径方向に貫通するよう に形成された潤滑油孔P4及び潤滑油孔P5等を� �えている。ここで、凹部P2は、軸線L回り(周� ��向)において潤滑油孔P4と同一の角度位置に� ��成されている。潤滑油孔P4と潤滑油孔P5とは 、軸線L回り(周方向)においてお互いに180度ず れた位置に形成されている。また、潤滑油孔 P4と潤滑油孔P5とは、軸線L方向において潤滑� ��孔P4が潤滑油孔P5よりも上端面P1寄りに形成� ��れている。
 このように、ピンPには、潤滑油孔P4に対応� ��る角度位置において上端面P1に一つの凹部P2 が設けられているため、この凹部P2を確認す� ��ことにより、ピン位置決め冶具Mに組み付け る際の目印とすることができる。

ピン位置決め冶具Mは、図1及び図2に示すよう に、略円板状に形成された冶具本体100、冶具 本体100の上部に固定されてピンPの回転を規� �する複数の規制機構110等を備えている。
 冶具本体100は、図1及び図2に示すように、� �形をなす中央開口部101、中央開口部101の周� �おいて周方向に配列された円筒状の複数の� �容孔102、各々の収容孔102に対して径方向の� �側に設けられた固定凹部103、ワークWのキャ� ��アW1に嵌合される嵌合部104等を備えている� �

 中央開口部101は、ワークWの遊星歯車W2と噛� ��させる太陽歯車を挿入し得るように形成さ� ��ている。
 収容孔102は、ピンPを挿入して軸線Lに垂直� �方向への位置ずれを規制してワークWの挿入� ��W4と芯合わせすると共に、手作業によりピ� �Pを容易に挿入できる内径寸法に形成されて� ��る。
 固定凹部103は、規制機構110のホルダ111を部� ��的に埋設して締結ネジ(不図示)等により固� �するように形成されている。

 規制機構120は、図1、図2、図7に示すように� ��冶具本体100の固定凹部103に固定されるホル� ��111、ホルダ111に対して揺動自在に支持され� ��係合部材112、係合部材112を収容孔102側(ピン P側)に向けて付勢する付勢部材としての付勢� ��ネ113等を備えている。
 ホルダ111は、図7に示すように、冶具本体100 の固定凹部103に嵌合して締結ネジ(不図示)等� ��用いて固定され、係合部材112を揺動自在に� ��持する支軸111a、係合部材112をピンPの凹部P2 に係合する係合位置に停止させるストッパ壁 111b、係合部材112を凹部P2から離脱した離脱位 置に停止させるストッパ壁111c、付勢バネ113� �収容する空間部111d等を備えている。
 係合部材112は、図7に示すように、略T字状� �形成されると共に支軸111aにより揺動自在に� ��持され、その一端側においてピンPの凹部P2� ��係合し得る係合部112a、その他端側において 凹部P2から係合部112aを離脱させるための力を 及ぼす操作部112b等を備えている。
 付勢バネ113は、図7に示すように、コイル状 の圧縮バネであり、ホルダ111の空間部111dに� �定量圧縮して配置され、係合部材112を係合� �置に向けて、すなわち、係合部112aがピンPの 凹部P2に係合するように付勢力を及ぼしてい� ��。

 そして、係合部材112は、操作部112bに力を及 ぼさない状態で、付勢バネ113の付勢力により ストッパ壁111bに当接してピンPの凹部P2に係� �する係合位置に停止し、付勢バネ113の付勢� �に抗して操作部112bを押し下げることにより� ��トッパ壁111cに当接してピンPの凹部P2から離 脱する離脱位置に停止するようになっている 。
 このように、規制機構120として、冶具本体1 00に固定されるホルダ111、ホルダ111により揺� ��自在に支持される係合部材112、ホルダ111に� ��容される付勢バネ113を採用したことにより� ��規制機構120をモジュール化することができ� ��構造の簡素化、小型化等を達成しつつ、ピ� ��Pを軸線L回りの所定角度位置に方向付けて� �持することができる。

 次に、ピンPの組付け及びピン位置決め冶具 MとワークWとの組付け手順について説明する� ��
 先ず、図2に示すように、キャリアW1に遊星� ��車W2が嵌め込まれ、仮ピンW5が挿入孔W4に挿� ��されたワークWが準備され、このワークWの� �ャリアW1に嵌合させるようにピン位置決め冶 具Mの冶具本体100を嵌合させる。
 このとき、冶具本体100は、図7に示すように 、仮ピンW5の上端領域が収容孔102の下方領域� ��入り込むことで、ワークWに対して位置決め される。

 続いて、操作部112bを押し下げて係合部材112 を離脱位置に移動させ、この状態において、 凹部P2を冶具本体100の径方向外側に方向付け� ��冶具本体100の収容孔102に挿入する。
 そして、操作部112bの押し下げを解除すると 、係合部材112が付勢バネ113の付勢力により係 合位置に移動して、係合部112aがピンPの凹部P 2に入り込んで係合する。これにより、ピンP� ��、凹部P2すなわち潤滑油孔P4が径方向外側を 向くように、軸線L回りの所定角度位置に方� �付けられて位置決めされ保持されると共に� �ワークWの挿入孔W4と芯合わせが行われる。
 このように、簡単な操作で、ピンPを位置決 めしつつ冶具本体100に収容することができる 。また、ピンPをピン位置決め冶具Mに取り付� ��た後にピン位置決め冶具Mを持ち運んでも、 ピンPの位置ずれを防止することができる。

 ピン装着装置は、図4及び図5に示すように� �ベース10、ベース10上に設けられて前述のピ� ��位置決め冶具Mを上方から嵌合したワークW� �載置するテーブル20、ベース10上に固定され� ��垂直フレーム30、垂直フレーム30に対して昇 降自在に支持された昇降ヘッド40、昇降ヘッ� ��40を昇降駆動する昇降駆動ユニット50、昇降 ヘッド40に着脱自在に連結された圧入ロッド6 0、昇降ヘッド40に対して上下動自在に支持さ れた押圧部材70、押圧部材70を下方に向けて� �勢する付勢部材としての付勢バネ80、圧入ロ ッド60及び昇降ヘッド40に設けられた検出機� �90、種々の制御を司る制御盤(不図示)等を備� ��ている。
 また、ベース10上には、ピン位置決め冶具M� ��上方から嵌合したワークWを、テーブル20上� ��搬入し又圧入処理が済んだワークWをテーブ ル20から搬出するワーク保持ユニットHUを備� �る回転テーブルRT等が配置されている。

 テーブル20は、図4に示すように、回転テー� ��ルRTから移載されたピン位置決め冶具M及び� ��ークWを所定の高さ位置に載置して保持する ように形成されている。
 尚、テーブル20には、保持したワークWを一� ��的に固定する固定機構、あるいは、保持し� ��ワークWを二次元又は三次元的に移動させて 位置決めする駆動機構等を備えていてもよい 。
 垂直フレーム30は、図4に示すように、上下� ��向Zに伸長するように、ベース10に直立して� ��定されており、昇降ヘッド40を上下方向Zに� ��降自在にガイドするガイド部31を有し、又� �その内部又は外壁部において昇降駆動ユニ� �ト50を保持している。

 昇降ヘッド40は、図4及び図5に示すように 、垂直フレーム30のガイド部31に対して昇降� �在に連結されて上下方向Zにガイドされる被� ��イド部41、昇降駆動ユニット50のボールナッ ト53が連結される連結部42、圧入ロッド60を着 脱自在に嵌合する嵌合部43、検出機構90の一� �を収容する収容部44、押圧部材70のロッド部7 2を上下動自在にガイドするガイド部45、ロッ ド部72の鍔部72aを当接させる上端面46、付勢� �ネ80の上端部を当接させる下端面47等を備え� ��いる。

 昇降駆動ユニット50は、図4に示すように、� ��立フレーム30に固定されたモータ51、モータ 51に直結されて上下方向Zに伸長するボールネ ジ52、ボールネジ52に螺合し昇降ヘッド40の連 結部42に連結されるボールナット53等を備え� �いる。
 そして、昇降駆動ユニット50は、モータ51の 起動により、ボールネジ52が一方向に回転す� ��と、ボールナット53を介して昇降ヘッド40を 下降させ、一方、ボールネジ52が他方向に回� ��すると、ボールナット53を介して昇降ヘッ� �40を上昇させるようになっている。
 尚、ここでは、昇降駆動ユニットとして、� ��ールネジ52及びボールナット53を用いたネジ 送り機構を示したが、これに限定されるもの ではなく、油圧又は空気圧式のシリンダ型の アクチュエータ、ソレノイドを用いた電磁ア クチュエータ等を採用してもよい。

 圧入ロッド60は、図6に示すように、圧入さ� ��るピンPの上端面P1に当接し得る下端面61aを� ��定すると共に圧入の際に位置決め冶具Mの収 容孔102に挿入され得る円柱状の先端部61、昇� ��ヘッド40の嵌合部43に嵌合されると共に上端 面62aを画定する嵌合部62、鍔部63、検出機構90 の一部をなす可動子91を上下方向Zに移動自在 にガイドするガイド孔64、可動子91の途中に� �けられた鍔部91c及び付勢バネ91dを収容する� �容部65等を備えている。
 そして、圧入ロッド60は、昇降ヘッド40の嵌 合部43に対して着脱自在に固定されるように� ��っている。すなわち、圧入ロッド60を昇降� �ッド40に対して着脱自在としたことにより、 ピンPの種類に応じて圧入ロッド60を交換する ことができる。

 すなわち、上記昇降ヘッド40、昇降駆動ユ� �ット50、圧入ロッド60等により、押圧機構が� ��動した状態で、ピンPをワークWの挿入孔W4に 圧入する圧入機構が構成されている。
 このように、圧入機構として、昇降ヘッド4 0、昇降駆動ユニット50、及び圧入ロッド60を� ��用したことにより、構造の簡素化、装置の� ��型化等を達成しつつ、圧入動作を円滑に行� ��ことができる。

 押圧部材70は、図5及び図8に示すように、外 縁部が下向きに突出した当接部71aをもつ円板 部71、円板部71に連結されて昇降ヘッド40のガ イド部45に上下動自在に通されたロッド部72� �を備えている。
 円板部71は、図5に示すように、圧入ロッド6 0を非接触にて通す貫通孔71bを備えている。� �ッド部72は、昇降ヘッド40の上端面46に当接� �得る鍔部72aを備えている。
 付勢バネ80は、図5に示すように、コイル状� ��圧縮バネであり、その下端部が円板部71の� �面に当接され、その上端部が昇降ヘッド40の 下端面47に当接されて、所定の圧縮代に圧縮� ��た状態でロッド部72の周りに嵌め込まれて� �る。
 そして、押圧部材70は、非作動時において� �付勢バネ80により下方に向けて付勢され、そ の鍔部72aが上端面46に当接して停止している� ��この状態において、昇降ヘッド40が下降し� �その当接部71aがピン位置決め冶具Mの冶具本� ��100(の上面)に当接すると、押圧部材70は下降 せずに停止したまま、昇降ヘッド40だけが下� ��し、昇降ヘッド40の下端面47により付勢バネ 80が圧縮される。すなわち、押圧部材70は、� �勢バネ80の圧縮による付勢力を利用して、ピ ン位置決め冶具Mの冶具本体100をワークW(及び テーブル20)に向けて押圧するようになってい る。

 すなわち、上記押圧部材70、付勢バネ80等に より、ピン位置決め冶具Mの冶具本体100をワ� �クWに向けて押圧する押圧機構が構成されて� ��る。
 このように、押圧機構として、昇降ヘッド4 0に支持された押圧部材70及び押圧部材70を下� ��に付勢する付勢バネ80を採用するため、押� �部材70を支持する専用の部材を設ける場合に 比べて、部品点数を削減でき、昇降ヘッド40� ��りの構造を簡素化でき、装置を小型化する� ��とができる。

 検出機構90は、図5及び図6に示すように、 圧入ロッド60により上下方向Zに移動自在に支 持された可動子91、可動子91の上下動に連動� �るべく収容部44に配置された連動アーム92、� ��動アーム92を一方向に回転付勢するべく収� �部44に配置された付勢バネ93、連動アーム92� �連動して検出信号を発するべく昇降ヘッド40 の外壁に固定されたセンサ94等を備えている� ��

 可動子91は、図6に示すように、下端部91a、� ��端部91b、鍔部91c、付勢バネ91d、鍔部91e等を� ��定するように形成され、圧入ロッド60のガ� �ド孔64に挿入されて上下方向Zに移動自在に� �持されると共に鍔部91c及び付勢バネ91dが収� �部65に収容され、下端部91aが圧入ロッド60の� ��端面61aに対して出没自在に突出するように� ��向きに付勢され、上端部91b及び鍔部91eが圧� ��ロッド60の上端面62aから突出した状態に保� �されている。
 そして、可動子91は、ピンPが所定角度位置� ��方向付けられた状態にあるとき、図9に示す ように、その下端部91aがピンPの凹部P2に非接 触にて進入し得ると共に、ピンPが所定角度� �置からずれた状態にあるとき、図10及び図11� ��示すように、その下端部91aがピンPの上端面 P1に当接して押し上げられ、その上端部91bが� ��ち上がるようになっている。

 連動アーム92は、図5に示すように、揺動自� ��な梃子状に形成されており、付勢バネ93に� �り反時計回りに回転付勢され、一端部92aが� �動子91の上端部91bに接触し、他端部92bがセン サ94に接触するように配置されている。
 センサ94は、図5に示すように、昇降ヘッド4 0の外壁に固定されており、連動アーム92が回 転して他端部92bが下向きに移動し離脱するこ とで、出力信号を発するようになっている。

 すなわち、検出機構90によれば、ピンPが所� ��角度位置に方向付けられて位置決め冶具Mに 収容されている場合、圧入ロッド60の下端面6 1aがピンPに当接した状態で、可動子91の下端� ��91aはピンPの凹部P2に入り込んで上方に押し� ��げられないため、センサ94はピンPが所定角� ��位置に方向付けられていることを検出する� ��とができる。一方、圧入ロッド60の下端面91 aがピンPの上端面P1に当接した状態で可動子91 の下端部91aがピンPの上端面P1に当接して可動 子91が上方に持ち上げられると、可動子91の� �作に連動する連動アーム92を介して、センサ 94が出力信号を発し、ピンPが所定角度位置か らずれていることを検出するようになってい る。
 このように、検出機構90として、圧入ロッ� �60に支持された可動子91、可動子91の動作に� �動する連動アーム92、連動アーム92に連動し� ��出力信号を発するセンサ94等を採用したこ� �により、ビジュアルセンサ等を採用する場� �に要する画像情報の処理等が不要で、構造� �簡素化、低コスト化等を達成でき、又、機� �的な接触動作に基づくため誤検出等を確実� �防止することができる。

 上記のように、係合部材112の係合部112aが 係合する凹部P2と可動子91の下端部91aが非接� �にて進入し得る凹部P2とは、ピンPの上端面P1 において一つ凹部として形成されているため 、ピンPを方向付けて冶具本体100に組み付け� �際に、一つの凹部P2が所定角度位置を決める 目印となり、誤組付けを予め防止することが できる。

 次に、ピン装着装置の動作について、図8な いし図11を参照しつつ説明する。
 先ず、ピンPがセットされたピン位置決め冶 具MがワークWに嵌合されて、回転テーブルRT� �びワーク保持ユニットHUによりテーブル20上� ��搬入されると、昇降駆動ユニット50の駆動� �より、昇降ヘッド40が下降駆動される。
 そして、図8に示すように、保持部材70の当� ��部71aが、冶具本体100の上面外周領域に当接� ��て昇降ヘッド40がさらに下降すると、付勢� �ネ80が圧縮され、その付勢力により押圧部材 70が冶具本体100をワークW及びテーブル20に向� ��て押圧する。これにより、冶具本体100とワ� ��クWはお互いに位置ずれしないように保持さ れる。

 そして、ピンPが所定角度位置に方向付け られて冶具本体100に収容されている場合、昇 降ヘッド40すなわち圧入ロッド60の下降に伴� �て、可動子91の下端部91aがピンPの凹部P2に非 接触にて入り込み、圧入ロッド60(の先端部61) の下端面61aがピンPの上端面P1に当接する。さ らに、昇降ヘッド40が下降すると、圧入ロッ� ��60の先端部61が収容孔102に入り込んでピンP� �押し下げ、図9に示すように、ピンPは仮ピン W5を押し下げつつワークWの挿入孔W4に装着さ� ��る。

 一方、図10に示すように、ピンPが所定角度� ��置からずれた状態で冶具本体100に収容され� ��いる場合、昇降ヘッド40すなわち圧入ロッ� �60の下降に伴って、可動子91の下端部91aがピ� ��Pの上端面P1に当接し、可動子91は図11に示す ように、その上端部91bが押し上げられ、連動 アーム92が時計回りに回転し、センサ94が作� �して出力信号を発する。
 そして、この出力信号に基づいて、制御盤� ��より制御信号が出力されて、昇降駆動ユニ� ��ト50が逆向きの駆動力を発生して昇降ヘッ� �40を上昇させ、ピンPの圧入動作を中止する� �これにより、作業者は、ピンPの組付けを手� ��しすることができ、その後前述同様の圧入� ��作を開始することができる。
 このように、ピンPが所定角度位置からずれ て組み付けられた場合は、検出機構90がその� ��とを検出するため、ピンPの圧入動作を未然 に中止して、歩留まり品の発生、不要な回収 作業等を減らすことができる。

 上記実施形態においては、ピンPの回転を規 制する規制機構として、ホルダ111、係合部材 112、付勢バネ113を備えるものを示したが、こ れに限定されるものではなく、ピンPの回転� �規制して所定角度位置に方向付けできるも� �であれば、その他の規制機構を採用するこ� �ができる。
 上記実施形態においては、検出機構90とし� �、可動子91、連動アーム92、付勢バネ93、セ� �サ94等を備えるものを示したが、これに限定 されるものではなく、構造的に許されれば、 連動アーム92及び付勢バネ93を廃止して、可� �子91の動作にセンサ94を直接連動させるよう� ��構成してもよい。