発明の技術分野
 本発明は、積層された複数の金属板のうち� ��上位の金属板をこの直下に位置する金属板� ��ら分離する板分離装置と方法に関する。ま� ��、本発明は、この板分離装置を備えた板取� ��し装置に関する。

関連技術の説明
 板取出し装置(ディスタックフィーダ)は、� �えば、プレス加工用の複数の金属板が積層� �れたスタックから金属板を1枚ずつ取り出し� ��プレス機械側に搬送する装置である。板取� ��し装置は、板分離装置および板搬送装置を� ��える。

 板分離装置は、スタックから最上位の金� ��板のみを剥して分離する装置である。板分� ��装置は、例えば、特許文献1に記載されてい る。特許文献1に記載された板分離装置30は、 図1に示すように、最上位の金属板1aに電流i� �流しこの金属板1aに磁場を印加することで、 フレミングの法則に基づく上向き力Fを最上� �の金属板1aに作用させる。

 そのために、板分離装置30は、金属板1aに 渦電流iを発生させる渦電流発生装置21と、金 属板1aに磁界を印加する磁束発生装置23(永久� ��石)と、を有する。また、板分離装置30は、� ��上位の金属板1aとこれの直下に位置する金� �板1との間に圧縮空気を吹き込む空気ノズル( 図示せず)を有する。この圧縮空気により、� �上位の金属板1aがこの直下の金属板1から分� �しやすくなっている。

 板搬送装置は、板分離装置によりスタッ� ��から分離され把持された最上位の金属板を� ��送する装置である。例えば、板搬送装置は� ��最上位の金属板を所定のステージまで搬送� ��このステージに積載する。ステージに積載� ��れた金属板は所定のフィーダによりプレス� ��械に搬入され、プレス加工される。

特許第3044834号公報

 しかし、特許文献1の板分離装置では、フレ ミングの法則による上向き力Fを金属板1aに作 用させるために、磁束発生装置23を設ける必� ��があり、しかも、磁束発生装置23が発生さ� �る磁界は比較的大きくなる。従って、この� �うな磁束発生装置23を設けずに、最上位の金 属板をその直下の金属板から分離することが 望まれる。

 そこで、本発明は、上記のような磁束発� ��装置を設けずに、スタックから最上位の金� ��板を分離できる板分離装置と方法、および� ��この板分離装置を備えた板取出し装置を提� ��することにある。

 上記目的を達成するため、本発明による� ��、積層された複数の金属板のうち最上位の� ��属板をこの直下に位置する金属板から少な� ��とも部分的に分離する板分離装置であって� ��前記最上位の金属板の上面側の表層部を集� ��的に加熱することで、該金属板の上面を該� ��属板の下面に対し相対的に熱膨張させ、こ� ��により、該金属板の加熱部分に反りを発生� ��せる加熱装置を備える、ことを特徴とする� ��分離装置が提供される。

 上記構成では、前記最上位の金属板の上面� ��の表層部を集中的に加熱することで、該金� ��板の上面を該金属板の下面に対し相対的に� ��膨張させ、これにより、該金属板の加熱部� ��に反りを発生させるので、この反りにより� ��上位の金属板がこの直下の金属板から少な� ��とも部分的に剥がれ分離することになる。
 従って、上記のような磁束発生装置を余分� ��設けることなく、スタックから最上位の金� ��板を分離することができる。

 また、複数の金属板に油が付着しており� ��属板同士が油により張り付いている場合に� ��上記本発明では、最上位の金属板を加熱す� ��ことで、最上位の金属板とこの直下の金属� ��との間の油の粘度を低下させることができ� ��。これにより、油が付着した最上位の金属� ��をこの直下の金属板から分離しやすくなる� ��

 本発明の好ましい実施形態によると、前記� ��熱装置は、最上位の金属板に渦電流を発生� ��せ、該渦電流により該金属板を加熱する渦� ��流発生装置であり、
 該渦電流発生装置は、
 電流が流れることで、前記最上位の金属板� ��対しその上面から磁界を印加するコイルと� ��
 該コイルに交流電流を供給する交流電流源� ��、を備え、
 前記コイルは、前記交流電流が流れること� ��前記最上位の金属板に渦電流を発生させ、
 前記交流電流の周波数は、前記渦電流が前� ��最上位の金属板の上面側の表層部に集中し� ��流れるようにする範囲内に設定されている� ��

 上記構成では、前記コイルは、前記交流� ��流が流れることで前記最上位の金属板に渦� ��流を発生させ、前記交流電流の周波数は、� ��記渦電流が前記最上位の金属板の上面側の� ��層部に集中して流れるようにする範囲内に� ��定されているので、前記渦電流により最上� ��の金属板の上面付近を集中的に加熱できる� ��

 本発明の好ましい実施形態によると、前� ��交流電流源は、前記交流電流の周波数を調� ��可能に構成されている。

 上記構成では、前記交流電流源は、前記� ��流電流の周波数を調節可能に構成されてい� ��ので、金属板の材質、厚みに応じて、金属� ��内の渦電流発生深さ(即ち、後述の浸透深さ )を調節できる。これにより、金属板の反り� �大きさ・状態を調節できる。

 本発明の好ましい実施形態によると、前� ��コイルは複数設けられ、さらに、前記最上� ��の金属板を把持して上昇させる複数の板把� ��機構と、前記複数のコイルと前記複数の板� ��持機構を制御する制御装置とを備え、前記� ��数のコイルは前記複数の板把持機構の各々� ��対応付けられてペアを形成しており、各ペ� ��は、前記最上位の金属板の周縁部に沿って� ��に配置され、前記制御装置は、前記ペアご� ��に、前記コイルにより最上位の金属板にお� ��て反りを発生させるとともに反りが発生し� ��箇所またこの近傍を前記板把持機構により� ��昇させる剥がし動作を行わせ、かつ、該剥� ��し動作が前記周縁部に沿って順に移る順序� ��行われるように、前記複数のコイルと前記� ��数の板把持機構を制御する。

 上記構成では、コイルと板把持機構のペ� ��ごとに、コイルにより最上位の金属板にお� ��て反りを発生させるとともに反りが発生し� ��箇所またこの近傍を板把持機構により上昇� ��せる剥がし動作を行わせ、かつ、前記剥が� ��動作が周縁部に沿って順に移る順序で行わ� ��るので、前記周縁部に沿って順に移る順序� ��最上位の金属板をこの直下の金属板から分� ��して剥すことができる。

 本発明の好ましい実施形態によると、反� ��が発生した最上位の金属板と、この直下に� ��置する金属板との間に気体を吹き込むこと� ��、最上位の金属板に上向き力を付与する気� ��導入装置を備える。

 上記構成では、気体導入装置が、反りが� ��生した最上位の金属板と、この直下に位置� ��る金属板との間に気体を吹き込むことで、� ��上位の金属板に上向き力を付与するので、� ��上位の金属板をこの直下に位置する金属板� ��ら一層効果的に分離できる。

 また、上記目的を達成するため、本発明に� ��ると、積層された複数の金属板のうち最上� ��の金属板をこの直下に位置する金属板から� ��なくとも部分的に分離する板分離方法であ� ��て、
 前記最上位の金属板の上面側の表層部を集� ��的に加熱することで、該金属板の上面を該� ��属板の下面に対し相対的に熱膨張させ、こ� ��により、該金属板の加熱部分に反りを発生� ��せる、ことを特徴とする板分離方法が提供� ��れる。

 上記方法では、前記最上位の金属板の上面� ��近を集中的に加熱することで、該金属板の� ��面を該金属板の下面に対し相対的に熱膨張� ��せ、これにより、該金属板の加熱部分に反� ��を発生させるので、この反りにより最上位� ��金属板がこの直下の金属板から少なくとも� ��分的に剥がれ分離することになる。
 従って、上記のような磁束発生装置を余分� ��設けることなく、スタックから最上位の金� ��板を分離することができる。

 さらに、上記目的を達成するため、本発� ��によると、複数の金属板が積層されたスタ� ��クから最上位の金属板を取り出して搬送す� ��板取出装置であって、前記スタックから最� ��位の金属板をこの直下に位置する金属板か� ��少なくとも部分的に分離する板分離装置と� ��該板分離装置により前記直下に位置する金� ��板から分離され把持された前記最上位の金� ��板を、所定の位置まで搬送する板搬送装置� ��、を備え、前記板分離装置は、前記最上位� ��金属板の上面付近を集中的に加熱すること� ��、該金属板の上面を該金属板の下面に対し� ��対的に熱膨張させ、これにより、該金属板� ��加熱部分に反りを発生させる加熱装置を有� ��る、ことを特徴とする板取出装置が提供さ� ��る。

 上記構成により、上記のような磁束発生� ��置を設けることなく、スタックから最上位� ��金属板を分離して、所定の位置まで搬送で� ��る。

 上述した本発明によると、比較的大きな� ��界を発生させる磁束発生装置を設けること� ��く、スタックから最上位の金属板を分離す� ��ことができる。

 本発明を実施するための最良の実施形態� ��図面に基づいて説明する。

[第1実施形態]
 図2は、本発明の第1実施形態による板取出� �装置10の構成を示す図である。図2に示すよ� �に、板取出し装置10は、複数の金属板1が積� �されたスタック19から最上位の金属板1aを取� ��出して搬送するための装置であり、板分離� ��置3を有する。

 板分離装置3は、積層された複数の金属板 1のうち最上位の金属板1aをこの直下に位置す る金属板1から少なくとも部分的に分離する� �置であり、加熱装置5、気体導入装置7、制御 装置9及び板把持機構13を備える。

 加熱装置5は、最上位の金属板1aの上面お� ��びその付近、すなわち上面側の表層部を集� ��的に加熱することで、該金属板1aの上面を� �金属板1aの下面に対し相対的に熱膨張させ、 これにより、該金属板1aの加熱部分に反りを� ��生させる。第1実施形態では、加熱装置5は� �電流発生装置である。渦電流発生装置5は、� ��イル5aと交流電流源5bとを有する。コイル5a� ��、自身に電流が流れることで、最上位の金� ��板1aに対しその上面から磁界を印加する。

 交流電流源5bは、該コイル5aに交流電流を 供給する。コイル5aは、自身に上記交流電流� ��流れることで最上位の金属板1aに渦電流を� �生させる。上記交流電流の周波数は、渦電� �が最上位の金属板1aの上面付近(上面側の表� �部)に集中して流れるようにする範囲内に設� ��されている。このような渦電流発生装置5に より、金属板1aを局所的に短時間で加熱する� ��とで、金属板1aに反りを発生させることが� �きる。

 好ましくは、交流電流源5bは上記交流電� �の周波数が調節可能に構成されており、こ� �により、上記交流電流の周波数を所望の値� �設定できる。この場合、交流電流源は5b、オ ペレータが操作可能な操作部(操作パネル、� �作ボタン等)を有し、操作部が操作されるこ� ��で、上記周波数が調節されてよい。

 図3は、図2のIII-III線矢視図であり、上述� ��加熱により金属板1aが反っている状態を示� �ている。図2、図3の例では、複数の渦電流発 生装置5が設けられている。例えば、4つの渦� ��流発生装置5(即ち、コイル5a)を、金属板1aの 上面に対向するように、金属板1aの4隅付近に それぞれ設けてよい。

 一例では、渦電流発生装置5により加熱さ れた金属板部分は、当該部分の中心の鉛直上 方向変位が最も大きくなり、この中心から水 平方向に離れた位置ほど鉛直上方向変位が小 さくなるように、最上位の金属板1aに反りが� ��生する。従って、図2、図3の例のように、� �電流発生装置5を、最上位の金属板1aの端部� �近に設けることで、反りが発生した最上位� �金属板1aとその直下の金属板1との間に隙間� �発生し、この隙間は金属板1aの端部において 水平方向に開放された状態となる。

 気体導入装置7は、反りが発生した最上位 の金属板1aと、この直下に位置する金属板1と の間に気体を吹き込むことで、最上位の金属 板1aに上向き力を付与する。即ち、上述のよ� ��に、反りが発生した最上位の金属板1aとそ� �直下の金属板1との間に隙間が生じ、この隙� ��は金属板1aの端部において水平方向に開放� �れているので、この隙間に、気体導入装置7� ��ら水平方向または斜め上方に吹き出された� ��縮気体が供給される。

 その結果、最上位の金属板1の上面(即ち� �加熱装置5に面している側)に作用する圧力(� �ち、大気圧)と、最上位の金属板1の下面(即� �、最上位の金属板1aの直下に位置する金属板 1に面している側)に作用する圧力(即ち、圧縮 空気の圧力)との差により、最上位の金属板1a に上向き力が作用する。

 図2、図3の例では、気体導入装置7は、ノ� ��ル7aを有する。ノズル7aからの圧縮気体(こ� �例では、圧縮空気)が、上記隙間に導入され� ��これにより、最上位の金属板1aに上向き力� �作用する。また、図2、図3の例では、気体導 入装置7は、さらに、気体を圧縮する圧縮機7b (コンプレッサ)と、圧縮機7bからの圧縮気体� �ノズル7aに供給する供給管7cと、を有してい� ��。

 制御装置9は、気体導入装置7が上記隙間� �圧縮気体を吹き込むタイミングを制御する� �例えば、制御装置9は、加熱装置5(この例で� �、渦電流発生装置)が最上位の金属板1aの加� �を開始すると同時に、気体導入装置7が圧縮� ��体を最上位の金属板1aとその直下の金属板1� ��の間に導入するように、気体導入装置7を制 御する。

 代わりに、制御装置9は、加熱装置5(この� ��では、渦電流発生装置)が最上位の金属板1a� ��加熱を開始してから所定時間経過後に、気� ��導入装置7が圧縮気体を最上位の金属板1aと� ��の直下の金属板1との間に導入するように、 気体導入装置7を制御してもよい。この所定� �間は、上記加熱を開始してから上記隙間に� �圧空気を導入できる程度に最上位の金属板1a に反りが大きくなるまでの時間であるのがよ い。この場合、制御装置9は上記所定時間を� �ウントするタイマーを内蔵する。

 なお、制御装置9は、所定の入力信号を受け ることで、加熱装置5が上記加熱を開始する� �うに加熱装置5を制御してよい。この場合、� ��御装置9は、上記入力信号に基づいて気体導 入装置7による上記隙間への圧縮気体供給開� �を制御する。上記入力信号は、オペレータ� �所定の操作部を操作することで制御装置9に� ��力されてよい。
 また、図2の例では、制御装置9は、気体導� �装置7による上記隙間への圧縮気体供給開始� ��上記圧縮機7bを作動させることにより行う� �とができる。

 板把持機構13は、最上位の金属板1aを把持 して上昇させる機構・装置である。図2の例� �は、板把持機構13は、複数の板把持装置13aと 、これら板把持装置13aを支持して昇降させる 昇降機構13bとを有する。図2の例では、板把� �装置13aは、最上位の金属板1aの上面に吸着す るバキュームカップである。また、図2の例� �は、昇降機構13bは、複数の板把持装置13aが� �面に取り付けられる支持部材13b-1と、支持部 材13b-1を昇降させる昇降装置13b-2とを有する� �

 昇降装置13b-2は、例えば、1つまたは複数� ��シリンダ装置である。なお、昇降装置13b-2� �、油圧などの液圧または空圧を用いたシリ� �ダ装置であってよいが、他の適切な手段で� �降装置を構成してもよい。

 各バキュームカップ13aには、図示しない� ��、最上位の金属板1aを吸着する吸引力を発� �させるための吸引源(例えば、吸引(真空)ポ� �プやイジェクターなど)が接続されている。� ��引源による吸引の開始と停止により、金属� ��1aの把持と解放を行える。

 上述した渦電流発生装置5による加熱につ いて説明する。

 図4は、渦電流発生装置5による加熱を説� �するための図である。コイル5aには交流電流 が流れるので、コイル5aが生成する磁界は時� ��的に変動する。従って、図4に示すように、 電磁誘導により、金属板1aに渦電流が発生す� ��。この渦電流は、コイル5aが生成する磁界� �時間的変動を打ち消そうとする磁界を生成� �る電流である。

 金属板1a内を流れる上記の渦電流の電流� �度は、導体である金属板1aの表面(即ち、金� �板1aの上面)で高く、表面から離れると低く� �る。この現象を表皮効果という。また、金� �板1aの表面の渦電流密度を1としたとき、こ� �が0.367倍(即ち、1/e倍)まで減衰する金属板1a� �面からの距離を浸透深さという。このよう� �表皮効果により、最上位の金属板1aの表層部 にのみ渦電流が大電流で流れることで、最上 位の金属板1aが熱により「反る」現象を起こ� ��ことができる。

 より詳しく説明する。最上位の金属板1aに� �電流が流れると、ジュール熱H=I ² Rtが発生する。ここで、Iは渦電流の大きさで あり、Rは金属板1aの電気抵抗であり、tは時� �である。電気抵抗Rは、Aを渦電流の流れる面 積とし、ρを電気抵抗率とすると、R=ρ(1/A)と� ��る。従って、電気抵抗Rは、渦電流の流れる 面積Aに反比例するため、渦電流の浸透深さ� �小さければ電気抵抗Rは大きくなる。一方、� ��述の[数1]から分かるように、渦電流の浸透� ��さと、上記交流電流の周波数の1/2乗とは反� ��例の関係にある。よって、同じ条件下であ� ��ば、高周波の方が、より効率的に最上位の� ��属板1aを反らすことができる。

 渦電流の浸透深さδは、次の式[数1]で表� �れる。

 [数1]において、
 σ[S/m]は、金属板1aの導電率であり、
 μ[H/m]は、透磁率であり、透磁率μ[H/m]=比透� ��率μ _s [無次元]×真空中の透磁率μ ₀ [H/m]である。
 f[Hz]は、交流電流の周波数である。

 真空中の透磁率μ ₀ =4π×10 ^-7 [H/m]と電気抵抗率ρ=1/σとにより、[数1]を変形 すると次の[数2]のようになる。

 [数2]において、
 ρ[ω・m]は、金属板1aの電気抵抗率(固有抵抗 )であり、
 μ _s は、金属板1aの比透磁率であり、
 f[Hz]は、交流電流の周波数である。

 さらに、[数2]の単位[m]を[cm]とすると次の[� �3]になる。

 [数3]において、
 ρ(10 ^-6 ×ω・cm)は、金属板1aの電気抵抗率(固有抵抗)� ��あり、
 μ _s は、金属板1aの比透磁率であり、
 f(Hz)は、交流電流の周波数である。

 [表1]は、金属板1aに発生する渦電流の浸� �深さδと、コイル5aに流れる交流電流の周波� ��fとの関係を示している。

 [表1]では、最上位の金属板1aが鉄である場� �と、最上位の金属板1aがアルミである場合と を示している。
 鉄の場合には、例えば、周波数fが1000[Hz]で� ��浸透深さδが0.046(cm)であり、周波数fが増加� ��るにつれ浸透深さδが小さくなり、周波数f� ��90(kHz)で、浸透深さδが0.005(cm)となる。

 一方、アルミの場合には、周波数fが1000[H z]で、浸透深さδが0.261(cm)であり、周波数fが� ��加するにつれ浸透深さδが小さくなり、周� �数fが90(kHz)で、浸透深さδが0.027(cm)となる。

 従って、金属板1aが鉄であってもアルミ� �あっても、金属板1aの厚みが例えば1cmである 場合には、周波数が例えば1000(Hz)以上であれ� ��、最上位の金属板1aの上面付近を集中的に� �熱することができ、金属板1aに反りを発生さ せることができる。金属板1aがアルミであり� ��金属板1aの厚みが例えば1cmである場合には� �交流電流の周波数fは10000(Hz)以上であるのが� ��ましい。これにより、一層効果的に、最上� ��の金属板1aの上面付近を集中的に加熱でき� �金属板1aに反りを発生させることができる。

 板取出し装置10は、さらに板搬送装置11を 備える。この板搬送装置11は、板分離装置3に よりスタックから分離させられ把持された最 上位の金属板1aを、所定の位置まで搬送する� ��置である。図2の例では、板搬送装置11は、� ��平移動装置17を備える。

 水平移動装置17は、板把持機構13を水平方 向に移動させる装置であり、図2の例では、� �降機構13bを介して板把持装置13aを支持し水� �移動可能な水平移動部材17aと、この水平移� �部材17aを支持して水平方向に案内するガイ� �レール17bと、水平移動部材17aを水平方向に� �動して水平移動させる駆動装置17cと、を有� �る。

 駆動装置17cは、図2の例では、水平移動装 置17に連結されたベルト17c-1と、このベルト17 c-1と噛み合うプーリ17c-2と、このプーリ17c-2� �回転駆動するモータなどの駆動源(図示せず) と、ベルト17c-1を支持する滑車などのベルト� ��持部材17c-3と、を有する。

 ベルト17c-1は、例えば図2の2箇所a,bで水平 移動部材17aに固定される。従って、駆動源が プーリ17c-2を回転駆動すると、ベルト17c-1が� �動しこれに伴い水平移動部材17aが板把持装� �13aおよび昇降機構13bと共にガイドレール17b� �沿って水平移動する。

 次に、上述した板取出し装置10の動作に� �いて説明する。図5は、板取出し装置10の動� �を示すフローチャートである。

 まず、ステップS1において、複数の金属� �1が積層されたスタック19の上方に板把持機� �13が位置する状態で、昇降機構13bが板把持装 置13aを下降させ、板把持装置13aがスタックの うち最上位の金属板1aを把持した状態とする� ��図2の例では、複数のバキュームカップ13aが 最上位の金属板1aを吸着して把持した状態に� ��る。

 ステップS2では、この状態で、加熱装置5� ��より最上位の金属板1aを加熱することで、� �述のように最上位の金属板1aに反りを発生さ せる。図1の例では、渦電流発生装置5が、最� ��位の金属板1aの表面とこの表面付近を集中� �に加熱することで、最上位の金属板1aに反り を発生させる。この反りにより、最上位の金 属板1aとこの直下の金属板1との間に隙間が発 生する。

 続いて、ステップS3では、制御装置9は、� ��熱装置5による加熱を開始させると同時に、 または、この加熱開始から所定時間経過後に 、気体導入装置7を作動させる。これにより� �気体導入装置7からの圧縮空気が、最上位の� ��属板1aとこの直下の金属板1との間の隙間に� ��給される。その結果、最上位の金属板1aに� �向き力が作用するので、最上位の金属板1aを この直下の金属板1から一層分離させること� �できる。

 ステップS4では、制御装置9は、このよう� ��最上位の金属板1aに上向き力が作用してい� �時に(例えば、気体導入装置7を作動させるの と同時に、または、気体導入装置7を作動さ� �てから所定の設定時間経過した時に)、昇降� ��置13b-2を制御し支持部材13b-1と共に複数の板 把持装置13aを上昇させることで、最上位の金 属板1aをこの直下の金属板1から完全に分離さ せて取り出す。

 ステップS5では、昇降機構13bが複数の板� �持装置13aを上昇させた状態で、水平移動装� �17が板把持機構13を所定の目標位置まで水平� ��動させ、この目標位置で、把持している金� ��板1aを解放して例えば板支持台(図示せず)に 積載する。これにより、目標位置まで金属板 1aを搬送できる。

 なお、ステップS1を行うタイミングは、� �テップS2の後でステップS3の前、または、ス� ��ップS3の後でステップS4の前であってもよい 。

[第2実施形態]
 図6は、本発明の第2実施形態による構成を� �す。第2実施形態では、第1実施形態の板分離 装置3とこれを備える板取出し装置10の代わり に、板分離装置4とこれを備える板取出し装� �20が設けられる。第2実施形態による板分離� �置4と板取出し装置20は、以下で述べる構成� �外は第1実施形態による板分離装置3と板取出 し装置10と同じであってよい。

 板分離装置4は、図6に示すように、最上� �の金属板1aを把持して上昇させる複数の板把 持機構14を備える。各板把持機構14は、板把� �装置14aと、板把持装置14aを昇降させる昇降� �置14bとを有する。

 昇降装置14bは、例えば、油圧などの液圧� ��たは空圧を用いたシリンダ装置であってよ� ��が、他の適切な手段で昇降装置を構成して� ��よい。昇降装置14bは支持部材16に固定され� �板把持装置14aは昇降装置14bを介して支持部� �16に支持される。支持部材16は上述の水平移� ��装置17(水平移動部材17a)に固定され、水平移 動装置17(水平移動部材17a)は支持部材16を介し て複数の板把持機構14を支持する。

 図7は、図6のVII-VII線矢視図であり、簡単� ��ため最上位の金属板1a、コイル5a、ノズル7a, 板把持装置14aのみを示している。図7に示す� �うに、第2実施形態では、複数のコイル5aは� �数の板把持機構14の各々と対応付けられてペ アを形成しており、各ペアは、最上位の金属 板1aの周縁部に沿って順に配置される。

 第2実施形態では、制御装置9は、次の制� �を行う。図8は、図6の一部に相当する図であ り、制御装置9の制御によるコイル5a、板把持 機構14(および気体導入装置7)の機能・動作を� ��している。

 制御装置9は、上記のペアごとに、コイル 5aにより最上位の金属板1aにおいて反りを発� �させるとともに反りが発生した箇所またこ� �近傍を板把持機構14により上昇させる「剥が し動作」を行わせ、かつ、この剥がし動作が 金属板1aの周縁部に沿って順に移る順序で行� ��れるように、複数のコイル5aと複数の板把� �機構14を制御する。具体的には、以下のよう な制御を行う。

 図8に示すように、制御装置9は、最上位� �金属板1aにおいてコイル5aによる加熱で反り� ��発生した箇所またこの近傍が該コイル5aに� �応する板把持機構14により上昇させられるよ うに、上記周縁部に沿って順に移る順序で(� �7、図8では、(1)~(5)の順序で)複数のコイル5a� �交流電流を流すとともに、上記周縁部に沿� �て順に移る順序で(図7、図8では、(1)~(5)の順� ��で)複数の板把持機構14に対し上記箇所また� ��上記近傍を把持して上昇させる制御を行う� ��

 これにより、図7に示すように、その周縁 部(図7、図8の例では辺部)に沿って順に(図7、 図8では、(1)~(5)の順で)、最上位の金属板1aを� ��すことができる。即ち、この例では、金属� ��1aの辺部の一端から他端側まで辺部に沿っ� �、金属板1aを剥すことができる。

 また、好ましくは、複数のノズル7aも、� �れぞれ複数のコイル5aおよび複数の板把持機 構14に対応するように最上位の金属板1aの周� �部に沿って順に配置される。互いに対応す� �ノズル7aとコイル5aとは、当該コイル5aによ� �生じた上記隙間に当該ノズル7aが圧縮気体を 導入する対応関係にある。

 制御装置9は、最上位の金属板1aにおいて� ��イル5aによる加熱で生じた上記隙間に当該� �ズル7aが圧縮気体を導入するように、上記周 縁部に沿って順に移る順序で(図7、図8では、 (1)~(5)の順序で)複数のコイル5aに交流電流を� �すとともに、上記周縁部に沿って順に移る� �序で(図7、図8では、(1)~(5)の順序で)複数のノ ズル7aに対し当該隙間に圧縮気体を導入させ� ��制御を行う。これにより、金属板1aの上記� �間が生じた箇所に順に上向き力が付与され� �ので、より効果的に、その周縁部に沿って� �に最上位の金属板1aを剥すことができる。

 制御装置9は、図6の電流供給先切替部5cに制 御信号を出力して、上述のように複数のコイ ル5bに交流電流を交流電流源5aから順に供給� �せる。
 制御装置9は、複数の板把持装置14a、複数の 昇降装置14bに順に制御信号を出力して、上述 のように順に最上位の金属板1aを把持して上� ��させる制御を板把持機構14に対し行う。

 例えば、板把持装置14aを所定の高さに保� ��・支持している昇降装置14bに対し制御信号� ��送ることで、昇降装置14bが、金属板1aを把� �できる高さまで板把持装置14aを下降させる� �この制御を、複数の昇降装置14bに対し順に� �う。

 一方、制御装置9は、金属板1aを把持でき� ��高さまで下降した各板把持装置14aが金属板1 aを把持するように、各板把持装置14を制御し てよい。例えば、板把持装置14aが、バキュー ムカップである場合には、図9に示すように� �吸引源(例えば、吸引ポンプ)14cと各バキュー ムカップ14aとを接続する吸引管14dに複数の開 閉弁14eを設け、制御装置9は、吸引源14cに制� �信号を出力してこれを作動させるとともに� �金属板1aを把持できる高さまで下降した各バ キュームカップ14aに対応する開閉弁14eを開け ることで、各バキュームカップ14aに金属板1a� ��吸引把持させる。

 また、各板把持装置14aが金属板1aを把持� �たら、制御装置9は、昇降装置14bがこの板把� ��装置14aを上昇させるように昇降装置14bを制� ��する。このようにして、把持装置14aが、図7 、図8の(1)~(5)で示す位置の順で、最上位の金� ��板1aの把持をして上昇させてよい。

 制御装置9は、上述の順序で、圧縮気体を 上記隙間に導入する制御を複数のノズル7aに� ��して行う。例えば、制御装置9は、圧縮機7b� ��制御信号を出力してこれを作動させるとと� ��に、複数の開閉弁7dに制御信号を順に出力� �これら開閉弁7dを順に開けることで、上述の ように順にノズル7aから圧縮気体を上記隙間� ��導入する。

 なお、制御装置9は、所定の入力信号を受 けることで、上述したすべての制御信号を予 め設定されたタイミングで順に出力するよう に構成されてよい。この入力信号は、オペレ ータが所定の操作部を操作することで制御装 置9に入力されてよい。

 図7の例では、図7の縦方向に互いに対向� �るコイル5a同士には同時に電流を流し、図7� �縦方向に互いに対向する気体導入装置7(この 例では、ノズル7a)同士からは同時に圧縮気体 を上記隙間に導入させ、図7の縦方向に互い� �対向する板把持装置14a同士は同時に最上位� �金属板1aを把持して上昇させるように、これ らが制御装置9に制御される。これにより、� �7、図8の左側から右側に向かって順に((1)~(5)� ��順に)最上位の金属板1aを剥していく。

 図10は、第2実施形態による板取出し装置20� �動作を示すフローチャートである。
 ステップS11では、板把持装置14aが最上位の� ��属板を把持する。
 ステップS12では、コイル5aに交流電流を供� �して、第1実施形態と同様に最上位の金属板� ��反りを発生させる。
 ステップS13では、上記反りにより最上位の� ��属板1aとこの直下の金属板1との間に生じた� ��間に、ノズル7aが圧縮気体を導入する。

 ステップS14では、昇降装置14bが板把持装置1 4aを上昇させることで、金属板1aの反りが発� �した箇所またこの近傍を上昇させる。
 ステップS15において、すべての板把持装置1 4aが最上位の金属板1aを把持して上昇した場� �には、ステップS16へ進み、そうでない場合� �は、ステップS11に戻り、図7、図8の(1)~(5)の� �序に従う次の板把持装置14aが最上位の金属� �を把持する。

 このように、ステップS11~S14を複数回繰り 返す。即ち、最初の回では、図7、図8の(1)の� ��の板把持機構14、ノズル7a、コイル5aを動作� ��機能させ、次の回は、図7、図8の(1)の列の� �把持機構14、ノズル7a、コイル5aを動作・機� �させ、・・・最後の回は、図7、図8の(5)の列 の板把持機構14、ノズル7a、コイル5aを動作・ 機能させる。

 ステップS16では、板搬送装置11は,板分離� ��置4を水平移動させることで、板分離装置4� �より把持された最上位の金属板1aを所定の目 標位置まで搬送する。この目標位置で、板把 持機構14は、把持している金属板1aを解放し� �例えば板支持台(図示せず)に積載する。

 なお、ステップS11を行うタイミングは、� ��テップS12の後でステップS13の前、または、� ��テップS13の後でステップS14の前であっても� ��い。この場合、ステップS15において、すべ� ��の板把持装置14aが最上位の金属板1aを把持� �て上昇していない場合には、ステップS12へ� �る。

 上述した本発明の実施形態では、最上位� ��金属板1aの上面付近を集中的に加熱するこ� �で、該金属板1aの上面を該金属板1aの下面に� ��し相対的に熱膨張させ、これにより、該金� ��板1aの加熱部分に反りを発生させるので、� �の反りにより最上位の金属板1aがこの直下の 金属板1から少なくとも部分的に剥がれ分離� �ることになる。従って、磁束発生装置を余� �に設けることなく、スタックから最上位の� �属板1aを分離することができる。

 また、複数の金属板1に油が付着しており 金属板1同士が油により張り付いている場合� �、上記実施形態では、最上位の金属板1aを加 熱することで、最上位の金属板1aとこの直下� ��金属板1との間の油の粘度を低下させること ができる。これにより、油が付着した最上位 の金属板1aをこの直下の金属板1から分離しや すくなる。

 さらに、コイル5aは、上記交流電流が流� �ることで最上位の金属板1aに渦電流を発生さ せ、上記交流電流の周波数は、渦電流が最上 位の金属板1aの上面付近に集中して流れるよ� ��にする範囲内に設定されているので、渦電� ��により最上位の金属板1aの上面付近を集中� �に加熱できる。

 また、交流電流源5bは、交流電流の周波� �を調節可能に構成されているので、金属板1a の材質、厚みに応じて、金属板1a内の渦電流� ��生深さ(即ち、浸透深さ)を調節できる。こ� �により、金属板1aの反りの大きさ・状態を調 節できる。

 また、最上位の金属板1aにおいてコイル5a による加熱で反りが発生した箇所またこの近 傍が該コイル5aに対応する板把持機構14によ� �上昇させられるように、金属板1aの周縁部に 沿って順に移る順序で複数のコイル5aに交流� ��流を流すとともに、周縁部に沿って順に移� ��順序で複数の板把持機構14に対し上記箇所� �たは上記近傍を把持して上昇させるので、� �縁部に沿って順に移る順序で最上位の金属� �1aをこの直下の金属板1から分離して剥すこ� �ができる。

 また、気体導入装置7が、反りが発生した 最上位の金属板1aと、この直下に位置する金� ��板1との間に気体を吹き込むことで、最上位 の金属板1aに上向き力を付与するので、最上� ��の金属板1aをこの直下に位置する金属板1か� ��一層効果的に分離できる。

 本発明は上述した実施の形態に限定され� ��、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変� ��を加え得ることは勿論である。

 例えば、金属板1の材質は、鉄やアルミに 限定されず、他の材質の金属板1に対しても� �発明を適用できる。

 また、第1実施形態において、渦電流発生 装置5の数は1つでも複数であってもよい。

 また、気体導入装置7は、反りが発生した 最上位の金属板1aとその直下の金属板1との間 の隙間に圧縮気体を供給するものであれば、 上述の構成に限定されず、他の構成を採用し てもよい。

 第1実施形態において、制御装置9は、無� �てもよい。この場合には、気体導入装置7は� ��オペレータにより操作される操作部(操作ボ タンや操作パネル)を有していてよい。この� �作部をオペレータが操作することで、気体� �入装置7による上記隙間への圧縮気体導入の� ��始・終了が制御されてよい。

 また、第1実施形態において、交流電流源 5bによるコイル5aへの交流電流供給の開始・� �了は、制御装置9に自動的に制御されてもよ� ��、オペレータが所定の操作装置を操作する� ��とで制御されてもよい。

 第1実施形態及び第2実施形態において、駆� �装置17cは、ベルト17c-1とプーリ17c-2に代えて� ��チェーンとスプロケットを使用したもので� ��ってもよい。
 また、第1実施形態及び第2実施形態におい� �、水平移動装置17は、ボールネジを用いて板 把持機構13、14を水平移動させる装置であっ� �もよく、ラックとピニオンを用いて板把持� �構13、14を水平移動させる装置であってもよ� ��、板把持機構13、14を水平移動させる他の適 切な装置であってもよい。