L'invention concerne un système d'assistance porté en service par un utilisateur pour l'exécution d'au moins une tâche ou d'une activité, notamment motrice, telle que par exemple la marche.

L'invention comporte également un appareil porté en service par un utilisateur comprenant au moins un tel système d'assistance portatif.

ARRIERE PLAN DE L'INVENTION

Un exosquelette permet d'augmenter les capacités physiques d'une personne en lui facilitant la réalisation de certaines tâches ou de certaines activités. Les exosquelettes peuvent ainsi être employés dans de nombreuses applications qu'elles soient militaires, médicales, industrielles ... et dans une optique de rééducation, de palliation, d'assistance ...

Il s'avère toutefois relativement complexe de réaliser un exosquelette qui puisse suivre les mouvements naturels de l'utilisateur notamment pour des articulations complexes de type cheville ou genou. L'exosquelette doit ainsi pouvoir actionner l'articulation de manière synchrone avec les mouvements de l'utilisateur pour pouvoir l'assister de manière efficace.

Afin d'essayer de remplir cette fonction, les exosquelettes actuels ont tendance à être très volumineux ce qui est peu ergonomique et source de surcoût d'énergie pour 1'utilisateur . La présente demanderesse a ainsi développé des dispositifs permettant un actionnement d'une articulation de manière efficace tout en étant de dimensions relativement peu importantes au niveau de cette articulation ciblée.

Les demandes FR 3087 694 déposée le 29 octobre 2018 et FR 3 098 142 déposée le 2 juillet 2019 illustrent ainsi de tels dispositifs, dispositifs autorisant de manière simple et efficace un déplacement des deux parties de l'articulation l'une par rapport à l'autre, tout en étant recentrés sur l'articulation. Dans la demande FR 3087 694, le déplacement entre les deux parties de l'articulation est assuré par un double vérin. Dans la demande FR 3098 142, le déplacement entre les deux parties de l'articulation est assuré par deux vérins montés en parallèle. Bien que moins volumineux et plus ergonomiques que les exosquelettes de l'art antérieur, les dispositifs décrits dans les demandes FR 3087 694 et FR 3098 142 imposent l'intégration d'éléments en avant du pied ce qui peut gêner certains utilisateurs et poser des problèmes d'accrochage avec l'environnement.

OBJET DE L'INVENTION

Un but de l'invention est de proposer un système d'assistance porté en service par un utilisateur pour l'exécution d'au moins une tâche ou d'une activité qui soit d'un volume encore davantage réduit au niveau de la cheville.

Un but de l'invention est de proposer un appareil d'assistance comprenant au moins un tel système.

RESUME DE L’INVENTION

En vue de la réalisation de ce but, on propose un système d'assistance porté en service par au moins un utilisateur pour l'exécution d'au moins une tâche ou d'une activité, le système comprenant :

- Un dispositif destiné à être positionné à proximité d'une cheville de l'utilisateur, le dispositif comprenant :

• Une première interface portée en service par une jambe de l'utilisateur, • Une deuxième interface portée en service par une chaussure de l'utilisateur, la première interface étant montée mobile relativement à la deuxième interface autour d'au moins un axe de rotation donné,

Selon l'invention, le système comporte au moins un câble destiné à s'étendre entre le dispositif et une unité d'actionnement qui est déportée du dispositif, l'unité étant agencée pour pouvoir commander un mouvement relatif entre la première interface et la deuxième interface, le câble étant destiné à être fixé à son extrémité proximale à un organe d'actionnement de l'unité d'actionnement et le câble étant fixé à son extrémité distale à une zone d'accroche latérale et/ou arrière de la deuxième interface, le système comprenant en outre une gaine de protection du câble s'étendant sur un tronçon seulement du câble.

Dès lors, une commande du câble via l'unité d'actionnement (appartenant ou non à l'invention) entraine un déplacement de la deuxième interface vis-à-vis de la première interface autour de l'axe de rotation précité du fait que le câble soit lié à la deuxième interface.

De manière avantageuse, l'unité d'actionnement étant destinée à être déportée de la cheville de l'utilisateur, le câble suffisant seul à déplacer la deuxième interface vis-à-vis de la première interface.

En outre, en agençant le câble à l'arrière et/ou sur le côté latéral du système, l'invention permet de tracter le talon vers le haut et non de pousser sur l'avant du pied ce qui permet astucieusement de dégager l'avant du pied de l'utilisateur.

L'invention autorise en conséquence de manière simple et efficace un déplacement des deux interfaces l'une par rapport à l'autre tout en étant d'un volume et d'un encombrement réduits au niveau de la cheville elle-même. La réduction supplémentaire en masse et en volume de l'invention vis-à-vis des dispositifs de l'art antérieur est en outre une source de gain de performance supplémentaire sur un plan métabolique pour un utilisateur. On rappelle que dans le domaine médical, une partie ou une extrémité distale d'un membre est celle la plus éloignée du centre de masse d'un utilisateur (et inversement pour une partie ou une extrémité proximale). En conséquence, pour la présente demande les termes « distal » et « proximal » doivent être entendu de la même façon comme la distance d'une pièce par rapport au centre de masse de 1'utilisateur .

Pour la présente demande les termes « haut », « bas »,

« avant » ... doivent être entendu selon la position en service de l'invention c'est-à-dire lorsque l'invention est portée par l'utilisateur de manière à pouvoir assister l'utilisateur notamment lors de ses déplacements.

Pour la présente demande les termes « gauche » et « droit » doivent s'étendre dans le référentiel de l'utilisateur lui- même (et non d'une personne qui observerait l'utilisateur). Optionnellement la gaine est destinée à s'étendre entre l'unité d'actionnement et la première interface, une extrémité distale de la gaine étant fixée à une portion latérale et/ou arrière de la première interface. Optionnellement la deuxième interface présente au moins une portion qui s'étend en service entre la zone d'accroche et au moins la tranche avant de la cambrure de la chaussure. Optionnellement la portion s'étend en service jusqu'à au moins l'arrière de la semelle d'usure de la chaussure (parfois également appelée semelle externe). Optionnellement au moins la zone d'accroche de la deuxième interface est dans un matériau plus rigide qu'une semelle de chaussure.

Optionnellement la portion, incluant la zone d'accroche est dans un matériau plus rigide qu'une semelle de chaussure. Optionnellement la première interface et la deuxième interface sont en liaison pivot ou rotule.

Optionnellement la première interface comporte des moyens de reprise d'efforts destinés à venir reposer contre l'avant de la jambe de l'utilisateur.

Optionnellement les moyens de reprise d'efforts sont formés directement par au moins un moyen d'attache de la première interface à la jambe de l'utilisateur. Optionnellement la deuxième interface est agencée en service au niveau de la semelle de la chaussure.

Optionnellement le système comprend l'unité d'actionnement .

L'invention concerne également un appareil d'assistance comprenant au moins un système tel que précité destiné à être associé à l'une des chevilles de l'utilisateur, l'appareil comprenant en outre l'unité d'actionnement. Optionnellement, l'appareil comprend un premier système tel que précité destiné à être associé à la cheville droite de l'utilisateur et un deuxième système tel que précité destiné à être associé à la cheville gauche de l'utilisateur, l'unité d'actionnement étant agencée pour pouvoir commander un mouvement relatif entre la première interface et la deuxième interface du premier système mais également agencée pour pouvoir commander un mouvement relatif entre la première interface et la deuxième interface du deuxième système.

Ainsi, le câble du premier système s'étend entre le dispositif et l'unité d'actionnement, en étant fixé à son extrémité proximale à l'organe d'actionnement de l'unité d'actionnement et le câble du deuxième système s'étend entre le dispositif et la même unité d'actionnement, en étant fixé à son extrémité proximale à l'organe d'actionnement de l'unité d'actionnement.

Optionnellement, l'appareil comprend un premier système tel que précité destiné à être associé à la cheville droite de l'utilisateur et un deuxième système tel que précité destiné à être associé à la cheville gauche de l'utilisateur, l'unité d'actionnement étant agencée pour pouvoir commander un mouvement relatif entre la première interface et la deuxième interface d'un seul des deux systèmes, l'appareil comprenant en effet une deuxième unité d'actionnement agencée pour pouvoir commander un mouvement relatif entre la première interface et la deuxième interface de l'autre des deux systèmes. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers non limitatifs de 1'invention.

BREVE DESCRIPTION DES DESSINS

L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit en référence aux figures annexées parmi lesquelles :

La figure la représente schématiquement un appareil d'assistance porté par un utilisateur comprenant deux systèmes d'assistance selon un premier mode de réalisation de l'invention ;

La figure lb est une vue agrandie d'une partie de l'un des systèmes illustrés à la figure la ; La figure 2 est une vue schématique d'un système selon un deuxième mode de réalisation de l'invention porté par un utilisateur ;

La figure 3a est une vue schématique de côté d'une partie d'un système selon un troisième mode de réalisation de l'invention porté par un utilisateur ;

La figure 3b est une vue schématique arrière d'une autre partie du système illustrée à la figure 3a, une partie seulement des éléments du système étant représentée ; La figure 4a est une vue schématique de côté d'une partie d'un système selon un quatrième mode de réalisation de l'invention porté par un utilisateur ;

La figure 4b est une vue schématique arrière d'une autre partie du système illustrée à la figure 4a, une partie seulement des éléments du système étant représentée.

DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION

En référence aux figures la et lb, selon un premier mode de réalisation de l'invention, un appareil 1 d'assistance comporte un premier système 10 d'assistance associé à la cheville droite d'un utilisateur et un deuxième système 20 d'assistance associé à la cheville gauche de l'utilisateur. L'appareil 1, et donc les deux systèmes d'assistance 10, 20, sont portés en service par un utilisateur afin d'aider l'utilisateur dans l'exécution d'au moins une tâche ou d'une activité, notamment motrice, telle que par exemple la marche et/ou la course et/ou l'escalade et/ou le port d'objets et ce pour le domaine civil comme pour le domaine militaire.

Le premier système 10 comprend un dispositif 11 positionné à proximité de la cheville droite de l'utilisateur et une unité d'actionnement 12 déportée du dispositif 11 pour être positionnée à proximité du centre de gravité de l'utilisateur. L'unité d'actionnement 12 est par exemple positionnée au-dessus des cuisses de l'utilisateur. L'unité d'actionnement 12 est par exemple agencée au niveau du bas du dos de l'utilisateur. De préférence, l'unité d'actionnement 12 est agencée au niveau du bas du dos de l'utilisateur sur le côté droit du bas du dos.

L'unité d'actionnement 12 est maintenue en place par exemple par une ou des sangles et/ou un sac-à-dos et/ou une ceinture et/ou un ou des élastiques et/ou tout autre moyen d'attache. De la même façon, le deuxième système 20 comprend un dispositif 21 positionné à proximité de la cheville gauche de l'utilisateur et une unité d'actionnement 22 déportée du dispositif 21 pour être positionnée à proximité du centre de gravité de l'utilisateur. L'unité d'actionnement 22 est par exemple positionnée au-dessus des cuisses de l'utilisateur. L'unité d'actionnement 22 est par exemple agencée au niveau du bas du dos de l'utilisateur.

De préférence, l'unité d'actionnement 22 est agencée au niveau du bas du dos de l'utilisateur sur le côté gauche du bas du dos.

L'unité d'actionnement 22 est maintenue en place par exemple par une ou des sangles et/ou un sac-à-dos et/ou une ceinture et/ou un ou des élastiques et/ou tout autre moyen d'attache.

De préférence, les deux unités d'actionnement 12, 22 sont situées sensiblement à même hauteur. De préférence encore, les deux unités d' actionnement 12, 22 sont situées sensiblement de manière symétrique vis-à-vis du centre du bas du dos de l'utilisateur afin d'équilibrer les charges portées.

Les unités d'actionnement 12, 22 peuvent être alimentées de manière distincte ou commune par exemple par au moins une batterie également portée au niveau du bas du dos de l'utilisateur.

De même, la commande des unités d'actionnement 12, 22 peut être distincte ou commune par exemple par au moins un organe de calcul (processeur, micro-contrôleur ...) également porté au niveau du bas du dos de l'utilisateur. Les deux systèmes 10, 20 sont ici identiques de sorte que la description qui suit du premier système 10 est également applicable au deuxième système 20.

Le dispositif 11 comporte une première interface 13 qui est agencée sur la jambe de l'utilisateur (la jambe étant ici, comme au sens anatomique de référence, la partie du corps humain s'étendant entre le genou et la cheville).

Le système 10 comporte au moins un moyen d'attache de la première interface 13 à la jambe. Le moyen d'attache est de préférence un lien tel qu'une sangle ou une ceinture. De préférence, le moyen d'attache n'est pas ou très peu déformable dans le sens sa longueur. Ainsi de préférence le moyen d'attache n'est pas un élastique.

De façon avantageuse, la première interface 13 est agencée en partie basse de la jambe sensiblement au niveau de la cheville, le dispositif 11 étant ainsi de taille réduite. Plus précisément ici, la première interface 13 ne dépasse pas du milieu de la jambe et de préférence ne dépasse pas du tiers inférieur de la jambe.

De préférence, la première interface 13 est conformée de sorte que le(s) moyen (s) d'attache soi(en)t positionné(s) sous le ventre du muscle gastrocnémien. Ceci permet de limiter la compression musculaire et l'ischémie dudit muscle. On a en outre ainsi une première interface 13 de hauteur restreinte et en conséquence un dispositif 11 compact.

Par ailleurs, la première interface 13 est ici entièrement agencée à l'arrière et/ou sur les côtés de la jambe de 1'utilisateur .

De la sorte la première interface 13 se trouve bien protégée de l'environnement extérieur à l'appareil.

Par exemple, la première interface 13 comporte une coque 14 agencée à l'arrière de la jambe de l'utilisateur.

Par exemple, la coque 14 est conformée en une bande entourant l'arrière du mollet de l'utilisateur. Par exemple ladite coque 14 est conformée de manière à épouser la forme arrière de la jambe. Typiquement la coque 14 présente une surface interne (celle en contact avec la jambe de l'utilisateur) courbée afin d'épouser au mieux la rotondité du mollet de l'utilisateur.

Alternativement la coque 14 peut prendre une autre forme et par exemple être conformée en une plaque non courbée ou d'une courbure différente de celle de la rotondité du mollet de l'utilisateur.

On note que la coque 14 n'est pas nécessairement destinée à venir en contact (du moins par en permanence) avec la jambe de l'utilisateur au contraire du ou des moyens d'attache en contact (de préférence en permanence) avec au moins l'avant de la jambe.

La coque 14 est prolongée à son extrémité droite par une patte droite 15 et à une extrémité gauche par une patte gauche 16, pattes qui appartiennent à la première interface 13.

La coque 14 et les pattes 15, 16 sont solidaires en mouvement entre elles. Les pattes 15, 16 sont de préférence venues de matière avec la coque 14. La première interface 13 est ainsi formée d'une seule pièce. Alternativement, au moins l'une des pattes est rapportée sur la coque 14 et rigidement fixée à celle-ci.

La patte droite 15 s'étend ainsi sur le côté droit de la jambe droite de l'utilisateur et la patte gauche 16 sur le côté gauche de la jambe droite de l'utilisateur.

De préférence les pattes 15, 16 sont réparties de façon symétrique vis-à-vis du centre du mollet.

Les pattes 15, 16 s'étendent ici sensiblement rectilignement et parallèlement entre elles. Typiquement les pattes 15, 16 s'étendent vers la chaussure droite de l'utilisateur de manière inclinée ou verticale. Les pattes 15, 16 s'étendent donc ici de manière inclinée ou orthogonale à la bande formant la coque 14. Les deux pattes 15, 16 sont par ailleurs identiques.

Les extrémités libres des deux pattes 15, 16(soient les extrémités opposées à celles solidaires de la coque 14) sont reliées à une deuxième interface 30 du dispositif 11 qui va être à présent décrite.

La deuxième interface 30 est portée par la chaussure de l'utilisateur de sorte à être solidaire en mouvement de la chaussure de l'utilisateur. La deuxième interface 30 est ainsi rigidement fixée à la chaussure. Par exemple, la deuxième interface 30 est portée par la semelle de l'utilisateur de sorte à être rigidement fixée à celle-ci. Optionnellement, la deuxième interface 30 comporte une platine 31 entourant en partie ou en totalité la chaussure de l'utilisateur et par exemple entourant en partie ou en totalité la semelle de l'utilisateur. La platine 31 est de préférence agencée à niveau de la semelle. Par exemple, la platine 31 est agencée à la périphérie de la semelle et/ou sur une face supérieure d'un rebord de la semelle (rebord externe au corps de la chaussure). Dans le premier mode de réalisation décrit ici, la platine 31 entoure toute la semelle de sorte à border la face latérale externe de la semelle et ce sur toute la longueur de ladite face latérale.

La platine 31 peut être en contact avec le sol ou peut rester au niveau de la semelle seulement, seule la semelle étant alors elle-même en contact avec le sol.

La platine 31 est par exemple rapportée sur la semelle et fixée à celle-ci optionnellement par serrage, par ancrage, par vissage, par surmoulage ...

De préférence, la deuxième interface 30 est au moins en partie dans un matériau plus rigide que celui de la semelle. Dans le cas présent, au moins la platine 31 est dans un matériau plus rigide que celui de la semelle. La platine 31 est ainsi conformée en une armature. La platine 31 est par exemple en carbone ou bien encore en aluminium. La deuxième interface 30 comporte par ailleurs deux pattes droite 32 et gauche (non référencée ici) s'étendant respectivement sur les côtés droit et gauche du pied.

De préférence les pattes 32 de la deuxième interface 30 sont réparties de façon symétrique entre les deux côtés de la chaussure vis-à-vis de l'arrière du pied de 1'utilisateur .

La deuxième interface 30 est ici composée uniquement des deux pattes 32 et de la platine 31.

Ainsi, la deuxième interface 30 est entièrement agencée à l'arrière et sur les côtés de la jambe de l'utilisateur.

De la sorte la deuxième interface 30 se trouve bien protégée de l'environnement extérieur à l'appareil.

En outre, la deuxième interface 30 ne comporte pas d'éléments agencés dans la zone située au-dessus et en avant du pied.

On note donc que le dispositif 11 lui-même, et donc le système 10 associé (hors moyen d'attache), ne comporte pas d'éléments agencés dans la zone située au-dessus et en avant du pied. Ceci est plus confortable pour l'utilisateur.

Les pattes 32 s'étendent ici sensiblement rectilignement et parallèlement entre elles. Typiquement, les pattes 32 s'étendent en direction de la première interface 13 de manière inclinée ou verticale. Les pattes 32 s'étendent donc ici de manière inclinée ou orthogonale à la platine 31. Les deux pattes 32 sont par ailleurs identiques.

Les pattes 32 sont de préférence venues de matière avec la platine 31. La deuxième interface 30 est ainsi formée d'une seule pièce. Alternativement, au moins l'une des pattes 32 est rapportée sur la platine 31 en étant rigidement fixée à celle-ci.

Les extrémités libres des deux pattes 32 (soient les extrémités opposées à celles solidaires de la platine 31) sont reliées aux extrémités libres des pattes 15, 16 de la première interface 13.

Plus précisément, l'extrémité libre de la patte droite 15 de la première interface 13 est montée mobile sur l'extrémité libre de la patte droite 32 de la deuxième interface 30 et l'extrémité libre de la patte gauche 16 de la première interface 13 est montée mobile sur l'extrémité libre de la patte gauche de la deuxième interface 30.

De préférence, l'extrémité libre de la patte droite 15 de la première interface 13 est montée pivotante sur l'extrémité libre de la patte droite 32 de la deuxième interface 30 et l'extrémité libre de la patte gauche 16 de la première interface 13 est montée pivotante sur l'extrémité libre de la patte gauche de la deuxième interface 30.

Les différentes pattes sont par ailleurs agencées de sorte que l'axe de pivotement soit le même pour le couple de pattes droites et le couple de pattes gauches.

Les différentes pattes sont ici agencées de manière que l'axe de pivotement des pattes de la première interface 13 vis-à-vis de la deuxième interface 30 soit sensiblement coaxial à l'axe d'articulation en flexion naturel de la cheville N de l'utilisateur. Cet axe peut aussi être appelé « axe de la malléole ».

De préférence, au moins les pattes 15, 16 de la première interface 13 sont agencées de sorte à s'étendre, entre la coque 14 et la deuxième interface 30, en arrière vis-à-vis de cet axe d'articulation en flexion naturel de la cheville

N.

De préférence, la première interface 13 et/ou la deuxième interface sont rigides. Par ailleurs, le système 10 comporte au moins un câble 17 s'étendant entre l'unité d'actionnement 12 et le dispositif 11 pour relier l'unité d'actionnement 12 au dispositif 11 afin que l'unité d'actionnement 21 puisse commander le pivotement entre la première interface 13 et la deuxième interface 30.

Le câble 17 est fixé à son extrémité distale à la deuxième interface 30.

Plus précisément ici, ladite extrémité distale est fixée à une zone de la platine 32 appelée zone d'accroche 34, zone située en arrière de la chaussure (et donc du pied de l'utilisateur) . De préférence, la zone d'accroche 34 est située au centre de l'arrière de la platine 32.

On assure ainsi une bonne répartition des efforts exercés par le câble 17 sur la deuxième interface 30 (et donc la chaussure) lors d'un mouvement relatif entre les deux interfaces 13, 30.

A son extrémité proximale, le câble 17 est par ailleurs fixé à un organe d'actionnement de l'unité d'actionnement 12. Par exemple l'extrémité proximale est fixée à un enrouleur, tel qu'une poulie, entraîné en rotation par un motoréducteur ou tout autre ensemble d'entrainement en rotation de l'enrouleur de l'unité d'actionnement 12. De préférence, l'unité d'actionnement 12 comporte au moins un embrayage agencé entre l'enrouleur et l'ensemble d'entrainement afin de pouvoir désolidariser temporairement l'enrouleur de l'ensemble d'entrainement. Par ailleurs, le câble 17 est agencé de sorte à s'étendre le long du corps de l'utilisateur à l'arrière de celui-ci et/ou sur les côtés de celui-ci. De préférence, le câble 17 ne s'étend pas à l'avant du corps de l'utilisateur notamment pour éviter de gêner celui-ci dans ses mouvements. Une ou des sangles et/ou une ou des ceintures et/ou un ou des élastiques et/ou tout autre moyen d'attache peuvent être employés pour maintenir le câble 17 en place.

Le câble 17 est de préférence souple et est par exemple en acier torsadé.

Le câble 17 est par exemple muni à chacune de ses deux extrémités d'un embout qui est fixé (par sertissage, par vissage ...) soit à l'organe d'actionnement soit à la zone d'accroche 34.

Le système 10 comporte en outre une gaine 18 de protection du câble 17 s'étendant sur un tronçon seulement du câble 17. La gaine 18 et le câble 17 sont agencés l'un par rapport à l'autre de sorte que le câble 17 puisse coulisser à l'intérieur de la gaine 18.

La gaine 18 s'étend ici entre l'unité d'actionnement 12 et la première interface 13. Typiquement une extrémité proximale de la gaine 18 est fixée à un boîtier de l'unité d'actionnement 12, boîtier entourant au moins l'enrouleur et son ensemble d'entrainement. Typiquement une extrémité distale de la gaine 18 est fixée à une portion arrière de la première interface 13. Dans le cas présent, l'extrémité distale de la gaine 18 est fixée à la coque 14 de la première interface 13. De préférence, l'extrémité distale de la gaine 18 est fixée à une portion supérieure de la coque 14 et par exemple à une face supérieure de la coque 14.

Ainsi la gaine 18 est agencée de sorte à s'étendre le long du corps de l'utilisateur à l'arrière de celui et/ou sur les côtés de celui-ci. De préférence, la gaine 18 ne s'étend pas à l'avant du corps de l'utilisateur. Une ou des sangles et/ou une ou des ceintures et/ou un ou des élastiques et/ou tout autre moyen d'attache peuvent être employés pour maintenir la gaine en place.

De préférence, la gaine 18 est fixée à la première interface 13 de sorte que son extrémité distale soit positionnée au moins en arrière de la zone d'accroche 34 et de préférence en arrière de l'arrière de la chaussure. A partir de l'extrémité distale de la gaine 18 jusqu'à la zone d'accroche 34, le câble 17 est donc à découvert. De préférence, le câble 17 s'étend alors de manière rectiligne sur ce tronçon découvert. Le câble 17 peut s'étendre sur ce tronçon de manière sensiblement verticale ou oblique (et de préférence alors en arrière entre la première interface 13 et la deuxième interface 30). Le tronçon découvert du câble 17 peut par exemple passer entre la première interface 13 et la jambe de l'utilisateur de sorte à être protégé sur une partie de sa longueur par la première interface 13 elle-même. Par exemple le câble 17 passe entre la jambe de l'utilisateur et la coque 14 avant de s'étendre jusqu'à la zone d'accroche.

La gaine 18 est de préférence souple.

La gaine 18 est conformée de préférence pour présenter de bonnes propriétés mécaniques de résistance à l'écrasement (i.e. à la compression). Par exemple la gaine 18 est conformée pour présenter une résistance à l'écrasement d'au moins 70 kilogrammes par picomètre par secondes au carré et optionnellement d'au moins 100 kilogrammes par picomètre par secondes au carré et optionnellement d'au moins 150 kilogrammes par picomètre par secondes au carré et optionnellement d'au moins 200 kilogrammes par picomètre par secondes au carré. La gaine 18 est conformée de préférence pour présenter de bonnes propriétés mécaniques de résistance au flambage en flexion afin de protéger le câble 17.

A cet effet, la gaine 18 est par exemple formée au moins dans sa partie centrale d'une enveloppe (en coton, en plastique ...) à l'intérieur de laquelle est agencé un ressort.

La gaine 18 est par exemple munie à chacune de ses deux extrémités d'une butée qui est fixée (par sertissage, par vissage ...) soit à l'unité d'actionnement 12 soit à la première interface 13. Bien entendu, ces butées comme la partie centrale de la gaine sont percées pour pouvoir permettre au câble 17 de coulisser par rapport à la gaine 18.

La gaine 18 et le câble 17 ainsi associés forment de préférence un ensemble dit « câble Bowden ». En service, le motoréducteur entraine en rotation la poulie qui entraine à son tour un enroulement du câble 17 autour de la poulie : la traction exercée sur le câble 17, dirigée vers le haut entraine un pivotement des deux interfaces 13, 30 entre elles.

Au niveau du corps de l'utilisateur, le système 10 exerce une traction au niveau du talon de l'utilisateur (via le câble 17 et la deuxième interface 30) ce qui permet de générer un couple autour de l'axe de flexion naturel de la cheville N dit « couple fléchisseur plantaire » (autorisé par le pivotement entre les deux interfaces 13, 30). De la sorte, l'appareil 1 assiste l'utilisateur lors de la poussée de l'avant du pied sur le sol, ce qui correspond à la phase de la marche durant laquelle le talon se lève.

Le retour du talon au sol se fait de manière naturelle sans intervention du système 10, ce mouvement provoquant un déroulement du câble 17 autour de la poulie et un retour en position initiale du câble 17 : le système est ainsi prêt pour une prochaine foulée. De préférence, pour cette étape l'embrayage de chaque unité d'actionnement 12, 22 est actionné de sorte à désolidariser temporairement l'enrouleur de l'ensemble d'entrainement associés. Ceci permet d'éviter à l'utilisateur de devoir lutter contre l'inertie mécanique de l'ensemble d'entrainement.

En alternant les deux systèmes droit 10 et gauche 20 il est ainsi possible d'assister l'utilisateur au niveau du pied droit comme du pied gauche pour sa locomotion par exemple. Par ailleurs, en utilisant les deux systèmes droit 10 et gauche 20 de manière simultanée, il est ainsi possible d'assister l'utilisateur au niveau du pied droit comme du pied gauche pour un saut à pieds joints par exemple.

L'appareil 1 permet ainsi d'aider l'utilisateur dans ses déplacements, par exemple pour la marche ou la course ou dans d'autres mouvements comme par exemple un saut. L'appareil 1 ainsi décrit s'avère relativement simple de construction.

Chaque système 10, 20 autorise par ailleurs une action directe sur sa deuxième interface par le câble considéré ce qui permet au système considéré (et donc à l'appareil) d'être efficace car réactif. L'appareil 1 s'avère par ailleurs robuste.

En outre, chaque dispositif est particulièrement compact en restant centré autour de la cheville. Ceci permet également de pouvoir faire porter le dispositif à un grand nombre de personnes, relativement à un dispositif de l'art antérieur remontant haut sur le tibia pour lequel on rencontre alors des problèmes de longueur de tibia ou de dimensions du mollet différents pour chaque utilisateur.

On note aussi que, mis à part l'ensemble gaine/câble, l'appareil 1 ne comporte pas d'élément courant au niveau de la cuisse, ou porté par la cuisse, ni même au niveau du genou, ce qui rend l'appareil très ergonomique.

On note en outre qu'avec un tel dispositif, la zone située au-dessus du pied de l'utilisateur et à l'avant dudit pied est dépourvue d'élément dudit dispositif.

Ceci est plus ergonomique pour l'utilisateur notamment lorsqu'il relève l'avant du pied.

Ceci est également un avantage écologique dans le cas où l'utilisateur se déplace dans des environnements forestiers (limitant en effet l'arrachage de végétation par l'appareil 1).

Par ailleurs, du fait que la traction exercée au niveau de l'utilisateur est assurée par un simple câble, chaque système 10, 20 est relativement léger et peu volumineux. De plus, la partie arrière de la jambe et celle du pied sont moins sujettes aux accrochages avec l'environnement : du fait que le dispositif est ici agencé à l'arrière et/ou sur les côtés de l'utilisateur, le système est ainsi bien protégé. Pour améliorer cette protection, en option, au moins l'un des systèmes 10, 20 peut être associé à une protection supplémentaire (tel qu'un vêtement et par exemple une guêtre de cheville) du système, du dispositif et par exemple du tronçon découvert du câble.

Par ailleurs, la souplesse de l'ensemble câble/gaine permet à l'utilisateur d'être moins gêné par la présence de cet ensemble. En outre, cet ensemble est agencé uniquement ou principalement à l'arrière de l'utilisateur dans le cas présent ce qui amplifie cet effet. Les systèmes 10, 20 ainsi décrits permettent astucieusement que seuls leurs câbles courent à l'arrière de la jambe une fois dépassée la première interface.

On note que l'extrémité distale de la gaine est solidaire de la première interface qui est elle-même reliée à la chaussure de l'utilisateur (via la deuxième interface) et donc au sol. Ainsi, les efforts exercés sur la gaine par le système, et notamment le câble, sont majoritairement repris par le sol et non par l'utilisateur directement (à l'exception d'un effort antéro-postérieur exercé contre l'avant de la jambe de l'utilisateur par le ou les moyens d'attache de la première interface 13). Ceci assure en particulier une meilleure stabilité de la gaine vis-à-vis de l'utilisateur et/ou un meilleur confort à l'usage pour l'utilisateur (en évitant notamment des forces parasites trop nombreuses et importantes appliquées sur le squelette de l'utilisateur).

De façon avantageuse, la deuxième interface s'étend ici depuis l'arrière de la chaussure jusqu'à l'avant de la chaussure. La deuxième interface s'étend donc le long de la partie du pied de l'utilisateur dite « tarse » et même de la partie du pied dite « métatarse ».

Ceci permet de bien répartir les efforts dans la chaussure. En outre, du fait que la deuxième interface soit plus rigide que le reste de la semelle, on limite une déformation de la chaussure sous l'action du câble et donc là encore une meilleure transmission des efforts au pied de l'utilisateur mais également au sol.

Un deuxième mode de réalisation de l'invention va être à présent décrit en référence à la figure 2.

Ce deuxième mode de réalisation est identique au premier mode de réalisation mis à part au niveau des deux points suivants.

Premier point

Alors que dans le premier mode de réalisation la deuxième interface 30 s'étendait depuis l'arrière du talon de la chaussure jusqu'à la pointe de la chaussure, dans le deuxième mode de réalisation, la deuxième interface 30 s'étend depuis l'arrière du talon de la chaussure jusqu'au moins la tranche avant de la cambrure de la chaussure, et de préférence jusqu'à l'arrière de la semelle d'usure de la chaussure mais sans atteindre pour autant la pointe avant de la chaussure.

Deuxième point

Alors que dans le premier mode de réalisation, la première interface 13 s'étendait entièrement à l'arrière et sur les côtés de la jambe, dans le deuxième mode de réalisation, la première interface 13 comporte une ossature 19 agencée à l'avant de la jambe de l'utilisateur.

L'ossature 19 est de préférence conformée de manière à épouser la forme avant de la jambe. Typiquement l'ossature 19 présente une surface interne (celle en contact avec la jambe de l'utilisateur) courbée afin d'épouser au mieux la rotondité du tibia de l'utilisateur.

Par exemple, l'ossature 19 est conformée en une bande entourant l'avant du tibia de l'utilisateur. L'ossature 19 est typiquement conformée en une plaque (ici courbée au moins au niveau de sa surface interne).

L'ossature 19 est par ailleurs fixée au reste de la première interface 13 de sorte que l'ossature 19, la coque 14 et les pattes 15, 16 soient solidaires en mouvement entre elles.

L'ossature 19 est de préférence venue de matière avec la coque 14 et/ou au moins avec l'une des pattes 15, 16. La première interface 13 est de préférence ainsi formée d'une seule pièce. Alternativement l'ossature 19 est rapportée sur la coque 14 et/ou au moins l'une des pattes 15, 16 en étant rigidement fixée à l'élément considéré (par exemple par vissage). Mis à part les deux points précités, le deuxième mode de réalisation est identique au premier mode de réalisation. Ainsi, de façon avantageuse, malgré la présence de cette ossature 19, comme dans le premier mode de réalisation de préférence :

- la première interface 13 est agencée, en partie basse de la jambe sensiblement au niveau de la cheville, - la première interface 13 ne dépasse pas du milieu de la jambe et de préférence ne dépasse pas du tiers inférieur de la jambe,

- la première interface 13 est conformée de sorte que le ou les moyens d'attache soient positionnés sous le ventre du muscle gastrocnémien.

On comprend donc que dans ce deuxième mode de réalisation, c'est l'ossature 19 qui vient en appui contre l'avant de la jambe de l'utilisateur pour exercer une force antéro postérieur lors la poussée de l'avant-pied sur le sol (et donc une levée du talon de l'utilisateur). Ce rôle était rempli très simplement par le ou les moyens d'attache de la première interface 13 dans le premier mode de réalisation .

Dans les deux modes de réalisation, chaque système comporte des moyens de reprise d'efforts destinés à venir reposer contre l'avant de la jambe visée de l'utilisateur. Néanmoins dans le deuxième mode de réalisation ces moyens sont incorporés directement à la première interface 13 sous la forme d'une ossature dédiée alors que dans le premier mode de réalisation, ces moyens sont formés directement par un ou des moyens d'attache rendant le système plus léger et moins volumineux.

Un troisième mode de réalisation de l'invention va être à présent décrit en référence aux figures 3a et 3b.

Ce troisième mode de réalisation est identique au deuxième mode de réalisation qui vient d'être décrit mis à part au niveau du positionnement du câble 17 et de la gaine 18. Ainsi, alors que dans le premier mode de réalisation et dans le deuxième mode de réalisation, la gaine 17 et le câble 18 étaient agencés entièrement à l'arrière de la jambe et du pied de l'utilisateur (ou bien étaient agencés majoritairement à l'arrière de la jambe et du pied de l'utilisateur), dans le présent troisième mode de réalisation, la gaine 18 comme le câble 17 s'étendent uniquement (ou majoritairement) sur l'un des côtés latéraux de la jambe et du pied de l'utilisateur.

De préférence, pour le système associé à la cheville droite de l'utilisateur, la gaine 17 et le câble 18 s'étendent sur le côté gauche de la jambe et du pied de l'utilisateur et pour le système associé à la cheville gauche de l'utilisateur, la gaine et le câble s'étendent sur le côté droit de la jambe et du pied de l'utilisateur.

De la sorte, les différents gaines et câbles se trouvent davantage protégés. En conséquence la gaine 18 et le câble 17 sont agencés de sorte à s'étendre le long du corps de l'utilisateur, sur le côté du corps de l'utilisateur. La gaine 18 et le câble 17 ne s'étendent donc pas ici à l'avant du corps de 1'utilisateur . Ainsi, l'extrémité distale de la gaine 18 est fixée à une portion latérale de la première interface 13. L'extrémité distale de la gaine 18 est par exemple fixée à l'une des pattes de la première interface 13. Optionnellement, l'extrémité distale de la gaine 18 est fixée à la patte sensiblement au niveau de l'extrémité haute de ladite patte.

Dans le cas présent, la gaine 18 est fixée à la première interface 13 de sorte que son extrémité distale soit positionnée en avant de la zone d'accroche 34.

Ainsi, alors que dans le premier mode de réalisation, le tronçon découvert du câble 17 s'étendait verticalement ou obliquement vers le bas en direction de l'avant du pied, dans le troisième mode de réalisation, ce tronçon découvert s'étend obliquement vers le bas en direction de l'arrière du pied.

Du fait que la gaine 18 et le câble 17 soient fixés sur le côté de la jambe et du pied et non en arrière, il est optionnellement possible, vis-à-vis du premier mode de réalisation, de modifier la première interface 13 afin par exemple de réduire ou de supprimer la coque 14 de la première interface.

De la même façon, la forme de la deuxième interface 30 peut être optionnellement modifiée, vis-à-vis du premier mode de réalisation, pour s'adapter à la nouvelle position du câble 17. Par exemple, la platine 31 de la deuxième interface 30 peut comprendre une extension 35 s'étendant vers le haut (obliquement ou verticalement) afin que l'extrémité distale du câble 17 puisse y être ancrée. Ceci permettrait d'éviter que le câble 17 ne dépasse de l'arrière de la chaussure.

Mis à part ce qui vient d'être décrit, le troisième mode de réalisation est identique au deuxième mode de réalisation .

Un quatrième mode de réalisation de l'invention va être à présent décrit en référence aux figures 4a et 4b.

Ce quatrième mode de réalisation est identique au troisième mode de réalisation à la différence que deux ensembles gaines-câbles (et non plus un seul) soient associés à au moins l'une des chevilles. Ainsi, pour le système 10 associé à la cheville droite de l'utilisateur, un premier ensemble gaine / câble 17, 18 s'étend sur le côté gauche de la jambe et du pied de l'utilisateur et un deuxième ensemble gaine / câble s'étend sur le côté droit de la jambe et du pied de l'utilisateur. De la même façon, pour le système 20 associé à la cheville gauche de l'utilisateur, un premier ensemble gaine / câble 17, 18 s'étend sur le côté gauche de la jambe et du pied de l'utilisateur et un deuxième ensemble gaine / câble s'étend sur le côté droit de la jambe et du pied de l'utilisateur.

Par exemple pour un même système, l'extrémité distale de l'une des gaines va être fixée à la première des deux pattes de la première interface et l'extrémité distale de l'autre des gaines va être fixée à la deuxième des deux pattes de la première interface.

Pour un même système l'actionnement des deux couples gaine/câble peut être assuré par une même unité d'actionnement . Alternativement, ledit système peut comprendre deux unités d'actionnement différentes chacune actionnant un seul des deux couples câble/gaine.

Mis à part ce qui vient d'être décrit, le quatrième mode de réalisation est identique au troisième mode de réalisation .

Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et on peut y apporter des variantes sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications .

Typiquement, bien qu'ici le système soit associé à un appareil général, le ou les systèmes pourront être autonomes. Le ou les systèmes pourront ainsi comporter leur propre bloc d'alimentation qui pourra être à proximité de l'une ou des deux interfaces, porté par l'une ou les deux interfaces ou agencé de manière déportée vis-à-vis des deux interfaces . L'appareil, le ou les systèmes pourront être utilisés dans de nombreuses applications et être ou faire partie par exemple d'un exosquelette, d'une orthèse, d'une prothèse, d'un système portable, d'un système intégré à un robot ... De la même manière, bien qu'ici l'appareil, le ou les systèmes soient portés par un humain, l'appareil, le ou les systèmes pourront être portés par un robot (l'utilisateur sera alors un robot ou un humain). L'appareil, le ou les systèmes pourra ainsi être un exosquelette d'assistance d'un corps humain. L'appareil, le ou les systèmes pourra comporter d'autres éléments que ce qui a été indiqué comme par exemple un ou plusieurs capteurs pour mesurer l'effort exercé par le pied de l'utilisateur sur le sol ou l'effort exercé par la deuxième interface sur la chaussure ... le ou les capteurs pourront mesurer d'autres paramètres comme une température, une pression, une accélération, une position

Les interfaces pourront prendre une autre forme que celles décrites. Par exemple, chaque interface pourra prendre la forme d'un manchon. D'autres moyens d'attache que ceux indiqués pourront être utilisés pour attacher les interfaces à l'utilisateur comme des par exemple des bandes d'attache de type crochet/boucle (comme le produit commercialisé sous la marque Velcro) ... La première interface pourra comporter d'autres moyens de reprise d'efforts destinés à venir reposer contre l'avant de la jambe de l'utilisateur que ceux qui a été indiqué et par exemple une sangle.

L'appareil pourra comporter un nombre différent de systèmes que ce qui a été décrit et par exemple un seul système.

Bien qu'ici le système associé à la cheville droite et le système associé à la cheville gauche soit chacun relié à une unité d'actionnement différente (voire deux dans le cas du quatrième mode de réalisation), l'appareil pourra être conformé de sorte à ne comporte qu'une seule unité d'actionnement pour commander à la fois le système associé à la cheville droite et à la fois le système associé à la cheville gauche. Par exemple l'appareil pourra comprendre dans un unique boîtier deux organes d'actionnement différents pilotant l'un le système associé à la cheville droite et l'autre le système associé à la cheville gauche (alors que dans le premier mode de réalisation décrit chaque unité d'actionnement comporte son propre boîtier incorporant son propre organe d'actionnement). Alternativement l'appareil pourra comprendre dans un unique boîtier, un seul organe d'actionnement qui sera commun aux deux systèmes : par exemple l'organe d'actionnement pourra comprendre un ensemble d'actionnement dont la sortie sera associée à deux dérouleurs différents (par exemple à l'aide d'engrenages et/ou d'un ou plusieurs embrayages) pour l'actionnement des câbles de chaque des systèmes. On pourra ainsi associer/désassocier de manière temporaire et de manière indépendante 1'actionnement de chacun des câbles. Bien qu'ici la première interface soit en liaison pivot avec la deuxième interface, la liaison première interface/deuxième interface d'au moins l'un des systèmes pourra être différente et être par exemple une liaison rotule.

L'une ou les deux interfaces d'au moins l'un des systèmes pourront être directement intégrées aux vêtements ou aux chaussures d'un utilisateur au lieu d'être rapportées sur eux comme ceci a été décrit. Par exemple la deuxième interface pourra être partie intégrante de la chaussure de l'utilisateur. Par exemple la deuxième interface pourra être partie intégrante de la semelle de l'utilisateur.

La deuxième interface pourra ainsi se présenter sous la forme d'un ou plusieurs inserts intégrés à l'intérieur de la chaussure (corps et/ou semelle). Au moins l'un des inserts pourrait être en carbone ou en aluminium. Le ou les inserts pourront être visibles ou invisibles depuis l'extérieur (cachés par le cuir du corps de la chaussure et/ou du caoutchouc de la semelle). Les différents inserts pourraient être simplement reliés par le corps de la chaussure et/ou la semelle de la chaussure et/ou par un ou plusieurs inserts de liaison. Si la deuxième interface fait partie intégrante de la chaussure, la première interface pourra être montée pivotante directement sur le corps et/ou la semelle de la chaussure (au lieu d'être montée pivotante directement sur la deuxième interface comme ce qui a été indiqué dans les quatre modes de réalisation présentés).

La première interface pourra ainsi être directement portée par le corps de la chaussure et/ou la semelle de la chaussure et/ou la deuxième interface. Dans tous les cas, on préférera avoir au moins une zone d'accroche dans un matériau plus rigide que le reste de la semelle. La zone d'accroche pourra ainsi être en carbone ou bien encore en aluminium.

On préférera avoir une deuxième interface présentant au moins une portion qui s'étende entre la zone d'accroche et au moins la tranche avant de la cambrure de la chaussure, et de préférence jusqu'à au moins l'arrière de la semelle d'usure de la chaussure.

Ladite portion s'étendra ainsi de préférence au moins le long de la partie du pied (ou sous la partie du pied) de l'utilisateur dite « tarse », et de préférence au moins jusqu'à la partie du pied dite « métatarse ».

On préférera avoir à la fois :

- une deuxième interface qui présente une portion qui s'étende entre la zone d'accroche et au moins la tranche avant de la cambrure de la chaussure, et de préférence jusqu'à au moins l'arrière de la semelle d'usure de la chaussure (ladite portion s'étendra alors de préférence au moins le long de la partie du pied ou sous la partie du pied de l'utilisateur dite « tarse », et de préférence au moins jusqu'à la partie du pied dite « métatarse ») ;

- avec ladite portion (incluant la zone d'accroche) qui soit dans un matériau plus rigide que le reste de la semelle.

Ladite portion pourra ainsi être en carbone ou bien encore en aluminium.

Ladite portion pourra formée d'un ou plusieurs inserts dans le cas où la deuxième interface fait partie intégrante de la chaussure. On pourra bien entendu mixer les différents modes de réalisation. Par exemple, au moins l'un des systèmes du premier mode de réalisation pourra comprendre une ossature agencée à l'avant de la jambe et reliée à la première interface (comme dans le deuxième mode de réalisation). Au moins l'un des systèmes du premier mode de réalisation ou du deuxième mode de réalisation pourra comprendre deux couples gaines/câbles comme dans le quatrième mode de réalisation.