以下、図面を参照して本発明の好適な実� ��例について説明する。なお、以下の説明は� ��本発明を車両用のナビゲーション装置に適� ��した例を示す。

 [ナビゲーション装置]
 図1に、ナビゲーション装置1の構成を示す� �図1に示すように、ナビゲーション装置1は、 自立測位装置10、GPS受信機18、システムコン� �ローラ20、ディスクドライブ31、データ記憶� ��ニット36、インタフェース37、通信装置38、� ��示ユニット40、音声出力ユニット50及び入力 装置60を備える。

 自立測位装置10は、加速度センサ11、角速 度センサ12及び気圧センサ13を備える。加速� �センサ11は、例えば圧電素子からなり、車両 の加速度を検出し、加速度データを出力する 。角速度センサ12は、例えば振動ジャイロか� ��なり、車両の方向変換時における車両の角� ��度を検出し、角速度データ及び相対方位デ� ��タを出力する。気圧センサ13は、例えば半� �体からなり、車両の周囲の気圧を検出し、� �圧データを出力する。

 GPS受信機18は、複数のGPS衛星から、測位� �データを含む下り回線データを搬送する電� �19を受信する。測位用データは、緯度及び経 度情報等から車両の絶対的な位置を検出する ために用いられる。

 システムコントローラ20は、インタフェ� �ス21、CPU(Central Processing Unit)22、ROM(Read Only  Memory)23及びRAM(Random Access Memory)24を含んでお� ��、ナビゲーション装置1全体の制御を行う。

 インタフェース21は、加速度センサ11、角 速度センサ12及び気圧センサ13並びにGPS受信� �18とのインタフェース動作を行う。そして、 これらから、車速パルス、加速度データ、相 対方位データ、角速度データ、気圧データ、 GPS測位データ、絶対方位データ等をシステム コントローラ20に入力する。CPU22は、システ� �コントローラ20全体を制御する。ROM23は、シ� ��テムコントローラ20を制御する制御プログ� �ム等が格納された図示しない不揮発性メモ� �等を有する。RAM24は、入力装置60を介して使� ��者により予め設定された経路データ等の各� ��データを読み出し可能に格納したり、CPU22� �対してワーキングエリアを提供したりする� �

 システムコントローラ20、CD-ROMドライブ� �はDVD-ROMドライブなどのディスクドライブ31� �データ記憶ユニット36、通信用のインタフェ ース37、表示ユニット40、音声出力ユニット50 及び入力装置60は、バスライン30を介して相� �に接続されている。

 ディスクドライブ31は、システムコント� �ーラ20の制御の下、CD又はDVDといったディス� ��33から、音楽データ、映像データなどのコ� �テンツデータを読み出し、出力する。なお� �ディスクドライブ31は、CD-ROMドライブ又はDVD -ROMドライブのうち、いずれか一方としても� �いし、CD及びDVDコンパチブルのドライブとし てもよい。データ記憶ユニット36は、例えば� ��HDDなどにより構成され、地図データなどの� ��ビゲーション処理に用いられる各種データ� ��記憶するユニットである。通信装置38は、� �えば、FMチューナやビーコンレシーバ、携帯 電話や専用の通信カードなどにより構成され 、VICS(Vehicle Information Communication System)セン� �などから配信される情報を取得する。

 表示ユニット40は、システムコントロー� �20の制御の下、各種表示データをディスプレ イなどの表示装置に表示する。具体的には、 システムコントローラ20は、データ記憶ユニ� ��ト36から地図データを読み出す。表示ユニ� �ト40は、システムコントローラ20によってデ� ��タ記憶ユニット36から読み出された地図デ� �タなどを表示画面上に表示する。表示ユニ� �ト40は、バスライン30を介してCPU22から送ら� �る制御データに基づいて表示ユニット40全体 の制御を行うグラフィックコントローラ41と� ��VRAM(Video RAM )等のメモリからなり即時表示� ��能な画像情報を一時的に記憶するバッファ� ��モリ42と、グラフィックコントローラ41から 出力される画像データに基づいて、液晶、CRT (Cathode Ray Tube)等のディスプレイ44を表示制� �する表示制御部43と、ディスプレイ44とを備� ��る。ディスプレイ44は、情報表示部として� �能し、例えば対角5~10インチ程度の液晶表示� ��置等からなり、車内のフロントパネル付近� ��装着される。

 音声出力ユニット50は、システムコント� �ーラ20の制御の下、CD-ROMドライブ31又はDVD-ROM 32、若しくはRAM24等からバスライン30を介して 送られる音声デジタルデータのD/A(Digital to A nalog)変換を行うD/Aコンバータ51と、D/Aコンバ� ��タ51から出力される音声アナログ信号を増� �する増幅器(AMP)52と、増幅された音声アナロ� ��信号を音声に変換して車内に出力するスピ� ��カ53とを備えて構成されている。

 入力装置60は、各種コマンドやデータを� �力するための、キー、スイッチ、ボタン、� �モコン、音声入力装置等から構成されてい� �。入力装置60は、車内に搭載された当該車載 用電子システムの本体のフロントパネルやデ ィスプレイ44の周囲に配置される。また、デ� ��スプレイ44がタッチパネル方式である場合� �は、ディスプレイ44の表示画面上に設けられ たタッチパネルも入力装置60として機能する� ��

 なお、図1におけるCPU22などは、本発明に� ��ける位置認識装置に相当する。具体的には� ��CPU22は、第1算出手段、特定手段、第2算出手 段、高度変化判定手段、第1補正手段、気圧� �化判定手段、第2補正手段に相当する。

 [位置認識装置]
 次に、本発明による位置認識装置100につい� ��説明する。図2は、位置認識を実行するため の位置認識装置100の機能構成を示す。なお、 位置認識装置100は、実体的には、図1に示す� �ビゲーション装置1の構成要素により実現さ� ��る。

 位置認識装置100は、情報取得部101と、高� ��変化量計算部102と、判定部103と、オフセッ� ��値補正部104と、気圧高度変化量補正部105と� ��現在地特定部106と、を備える。

 情報取得部101は、加速度センサ11、角速� �センサ12、気圧センサ13、GPS受信機18からそ� �ぞれ、加速度情報、方位情報、気圧情報、� �位用情報を取得する。また、情報取得部101� �、後述の現在地特定部106が現在地を特定し� �後、データ記憶ユニット36から現在地の道路 情報を取得し、通信装置38から現在地の気象� ��報を取得する。具体的に気圧情報は、気圧� ��ンサ13の実際の出力値(電圧)からオフセット 値(電圧)を差し引いた値である。道路情報に� ��、道路の傾斜情報などが含まれる。気象情� ��には、台風情報や天候の変化など、気圧変� ��に関する情報が含まれる。

 高度変化量計算部102は、情報取得部101が� ��得した気圧情報に基づいて、気圧高度変化� ��を算出する。気圧高度変化量とは、気圧セ� ��サ13から取得した気圧情報に基づいて算出� �れる高度変化量である。また、高度変化量� �算部102は、情報取得部101が取得した測位用� �報に基づいて、移動体の現在位置における� �度変化量を算出する。さらに、高度変化量� �算部102は、情報取得部101が取得した道路情� �に基づいて、移動体の現在位置における高� �変化量を算出する。即ち、高度変化量計算� �102は、本発明における第1算出手段、第2算出 手段、として機能する。

 判定部103は、高度変化量計算部102が測位� ��情報に基づいて算出した高度変化量及び道� ��情報に基づいて算出した高度変化量が、そ� ��ぞれ一定か否かを判定する。また、判定部1 03は、情報取得部101が取得した気象情報に基� ��いて、気圧変化が激しい状態か否かを判定� ��る。また、判定部103は、気圧情報及び気圧� ��度変化量の少なくとも一つに基づいて、気� ��変化が激しい状態か否かを判定する。即ち� ��判定部103は、本発明における高度変化判定� ��段及び気圧変化判定手段として機能する。

 オフセット値補正部104は、判定部103が、気� ��高度変化量とは異なる高度変化量が一定で� ��ると判定した場合、気圧高度変化量が一定� ��なるように気圧センサのオフセット値を補� ��する。なお、「気圧高度変化量とは異なる� ��度変化量」とは、高度変化量計算部102が測� ��用情報に基づいて算出した高度変化量と、� ��度変化量計算部102が道路情報に基づいて算� ��した高度変化量と、を含む。ここで、「気� ��高度変化量が一定となるように」とは、気� ��高度変化量とは異なる高度変化量と同じ一� ��の変化量になるようにという意味である。� ��圧センサ13のオフセット値は、温度などに� �右されやすく、高度変化量が一定であった� �しても気圧高度変化量が一定とならない可� �性がある。そこで、上記の補正を行い、気� �センサの精度を上げる。具体的には、オフ� �ット値補正部104は、補正後のオフセット値� �気圧センサ13に送り、既存のオフセット値と 入れ替える。
 気圧高度変化量補正部105は、判定部103が気� ��変化が激しい状態であると判定した場合、� ��位用情報に基づいて算出した高度変化量及� ��道路情報に基づいて算出した高度変化量の� ��なくとも一方に基づいて、気圧高度変化量� ��補正する。気圧変化が激しい状態である場� ��、気圧情報が変動しやすいため、気圧セン� ��の精度が下がる。そこで、気圧高度変化量� ��は異なる高度変化量に基づいて気圧高度変� ��量を補正することで、気象などの激しい気� ��変化による影響を低減する。ただし、測位� ��情報は、GPS受信機18の状態次第で取得でき� �い場合もある。道路情報についても、現在� �の道路情報がデータ記憶ユニット36に記憶さ れていない場合もある。即ち、測位用情報に 基づいて算出した高度変化量及び道路情報に 基づいて算出した高度変化量は常に算出でき るわけではない。よって、判定部103が気圧変 化が激しい状態であると判定した場合、測位 用情報に基づいて算出した高度変化量及び道 路情報に基づいて算出した高度変化量のどち らかを取得できなかったときは、取得できた 方に基づいて気圧高度変化量を補正し、両方 を取得できたときは、両方に基づいて気圧高 度変化量を補正する。そして、気圧高度変化 量補正部105は、補正後の気圧高度変化量を現 在地特定部106に送る。

 現在地特定部106は、加速度情報、方位情� ��、測位用情報、気圧高度変化量に基づいて� ��現在地を特定する。なお、前述のように、� ��位用情報は、GPS受信機18の状態次第で取得� �きない場合もある。測位用情報が取得でき� �くても加速度情報、方位情報、気圧高度変� �量、で現在地を特定することが可能である� �

 [オフセット値補正処理]
 以下で、本実施例におけるオフセット値補� ��処理について図3を用いて説明する。なお、 以下の処理は、CPU22が予め用意されたプログ� ��ムを実行し、図2に示す各要素として機能す ることにより実現される。

 具体的には、まず情報取得部101は、加速� ��情報及び方位情報を取得し(ステップS1)、測 位用情報を取得し(ステップS2)、気圧情報を� �得する(ステップS3)。高度変化量計算部102は� ��取得した測位用情報に基づいて高度変化量� ��算出し(ステップS4)、現在地特定部106に測位 用情報を送る。また、高度変化量計算部102は 、取得した気圧情報に基づいて気圧高度変化 量を算出し(ステップS5)、現在地特定部106に� �圧高度変化量を送る。

 判定部103は、高度変化量が一定か否かを� ��定する(ステップS6)。高度変化量が一定であ ると判定部103が判定した場合(ステップS6;Yes)� ��判定部103は、オフセット値補正部104に高度� ��化量が一定であるという判定結果を送る。� ��度変化量が一定でないと判定部103が判定し� ��場合(ステップS6;No)、オフセット値補正処理 を終了する。

 オフセット値補正部104は、高度変化量が� ��定であるという判定結果を受け取った場合( ステップS7;Yes)、気圧高度変化量が一定とな� �ようにオフセット値を補正する(ステップS8)� ��オフセット値補正部104がオフセット値を補� ��したら、高度変化量計算部102は、オフセッ� ��値補正後の気圧情報に基づいて気圧高度変� ��量を算出する(ステップS5)。一方、オフセッ ト値補正部104が高度変化量が一定であるとの 判定結果を受け取らなかった場合(ステップS7 ;No)、オフセット値補正処理を終了する。一� �、現在地特定部106は、加速度情報、方位情� �、測位用情報、気圧高度変化量に基づいて� �現在地を特定する(ステップS9)。

 次に、情報取得部101は、特定した現在地� ��道路情報を取得する(ステップS10)。高度変� �量計算部102は、取得した道路情報に基づい� �高度変化量を算出する(ステップS11)。判定部 103は、高度変化量が一定か否かを判定する(� �テップS12)。高度変化量が一定であると判定� ��た場合(ステップS12;Yes)、判定部103は、オフ� ��ット値補正部104に高度変化量が一定である� ��いう判定結果を送る。オフセット値補正部1 04は、高度変化量が一定であるという判定を� ��け取った場合(ステップS7;Yes)、気圧高度変� �量が一定となるようにオフセット値を補正� �る(ステップS8)。オフセット値補正部104がオ� ��セット値を補正したら、高度変化量計算部1 02は、オフセット値補正後の気圧情報に基づ� ��て気圧高度変化量を算出する(ステップS5)。 一方、判定部103が、高度変化量が一定でない と判定した場合(ステップS6;No)、オフセット� �補正処理は終了する。

 [気圧高度変化量補正処理]
 以下で、本実施例における気圧高度変化量� ��正処理について図4を用いて説明する。なお 、以下の処理は、CPU22が予め用意されたプロ� ��ラムを実行し、図2に示す各要素として機能 することにより実現される。

 具体的には、まず情報取得部101は、加速� ��情報及び方位情報を取得し(ステップS21)、� �位用情報を取得し(ステップS22)、気圧情報を 取得する(ステップS23)。高度変化量計算部102� ��、取得した測位用情報に基づいて高度変化� ��を算出する(ステップS24)。また、高度変化� �計算部102は、取得した気圧情報に基づいて� �圧高度変化量を算出する(ステップS25)。

 判定部103は、気圧情報及び気圧高度変化� ��の少なくとも一つに基づいて、気圧変化が� ��しい状態か否かを判定する(ステップS26)。� �圧変化が激しい状態でないと判定部103が判� �した場合(ステップS26;No)、現在地特定部106は 、加速度情報、方位情報、測位用情報、気圧 高度変化量に基づいて、現在地を特定する(� �テップS28)。一方、気圧変化が激しい状態で� ��ると判定部103が判定した場合(ステップS26;Ye s)、気圧高度変化量補正部105は、測位用情報� ��基づいて算出した高度変化量及びステップS 30で道路情報に基づいて算出する高度変化量� ��少なくとも一方に基づいて気圧高度変化量� ��補正する(ステップS27)。そして、現在地特� �部106は、加速度情報、方位情報、測位用情� �、補正後の気圧高度変化量に基づいて、現� �地を特定する(ステップS28)。

 次に、情報取得部101は、特定した現在地� ��道路情報を取得する(ステップS29)。高度変� �量計算部102は、取得した道路情報に基づい� �高度変化量を算出し、気圧高度変化量補正� �105に送る(ステップS30)。また、情報取得部101 は、特定した現在地の気象情報を取得する(� �テップS31)。判定部103は、取得した気象情報� ��基づいて、気圧変化が激しい状態か否かを� ��定する(ステップS32)。

 気圧変化が激しい状態であると判定した� ��合(ステップS32;Yes)、判定部103は、気圧高度� ��化量補正部105に気圧変化が激しい状態であ� ��という判定結果を送る。気圧高度変化量補� ��部105は、気圧変化が激しい状態であるとい� ��判定結果を受け取った場合(ステップS26;Yes)� ��測位用情報に基づいて算出した高度変化量� ��び道路情報に基づいて算出した高度変化量� ��少なくとも一方に基づいて気圧高度変化量� ��補正する(ステップS27)。そして、現在地特� �部106は、加速度情報、方位情報、測位用情� �、補正後の気圧高度変化量に基づいて、現� �地を特定する(ステップS28)。

 なお、気圧高度変化量補正部105が気圧変� ��が激しい状態であるという判定を受け取ら� ��かった場合(ステップS26;No)、処理はステッ� �S28に進む。また、気圧変化が激しい状態で� �ないと判定部103が判定した場合(ステップS32; No)、気圧高度変化量補正処理は終了する。

 以上述べたように本実施例の位置認識装� ��によれば、気圧センサのオフセット値や気� ��高度変化量を補正することが可能となる。

 [変形例]
 上記の実施例では、測位用情報に基づいて� ��出した高度変化量及び道路情報に基づいて� ��出した高度変化量といった、気圧高度変化� ��とは異なる高度変化量を用いて、オフセッ� ��値の補正と気圧高度変化量の補正とを行っ� ��いたが、本発明の適用はこの形態に限られ� ��い。高度量を用いて、オフセット値の補正� ��気圧高度量の補正とを行ってもよい。即ち� ��気圧高度量と異なる高度量を算出し、高度� ��が一定と判定された場合、気圧高度量が一� ��となるように、オフセット値を補正するこ� ��としてもよい。また、気圧高度量と異なる� ��度量を算出し、気圧変化が激しい状態と判� ��された場合、気圧高度量と異なる高度量に� ��づいて、気圧高度変化量を補正することと� ��てもよい。

 上記の実施例では、気圧高度変化量補正� ��理において、気圧情報及び気圧高度変化量� ��少なくとも一つに基づいて気圧変化が激し� ��状態か否かを判定する処理と、気象情報に� ��づいて気圧変化が激しい状態か否かを判定� ��る処理を含んでいたが、本発明では、気圧� ��報、気圧高度変化量、気象情報のいずれか� ��つのみに基づいて判定してもよく、これら3 つを任意に組み合わせて判定してもよい。

 上記の実施例では、オフセット値補正処� ��と気圧高度変化量補正処理との2つの処理に ついて説明をした。本発明では、これら2つ� �処理のいずれか一方のみを採用してもよく� �両方を採用してもよい。

 上記の実施例のオフセット値補正処理で� ��、オフセット値補正部104は、補正後のオフ� ��ット値を気圧センサ13に送り、既存のオフ� �ット値と入れ替えることとしていたが、本� �明の適用はこの形態には限られない。オフ� �ット値補正部104は、気圧高度変化量が一定� �なるようにした補正量を気圧センサ13に送り 、この補正量を現在のオフセット値に対して 加算、減算するなどして既存のオフセット値 を補正することとしてもよい。