Pott, Peter (Enzianstrasse 49, Mannheim, 68309, DE)
| 1. | Positioniervorrichtung zum Positionieren eines Objektes mit mindestens zwei Drehpositionierern und einem Ob jekteingriffsmittel daran zum Eingriff mit dem zu posi tionierenden Objekt, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachse eines Drehpositionierers vom Objekteingriffs mittel daran und der Drehachse des weiteren Drehpositio nierers versetzt ist. |
| 2. | Positioniervorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass das zu positionierende Ob jekt ein Werkzeug oder Werkstück ist. |
| 3. | Positioniervorrichtung nach einem der vorhergehenden An sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass neben dem Ob jekteingriffsmittel am Drehpositionierer mindestens ein weiteres positionsveränderliches Objekteingriffsmittel vorgesehen ist, bevorzugt an einem zweiten, insbesondere in einer parallelen Ebene zum ersten beabstandet angeord neten Drehpositioniererpaar, das bevorzugt unabhängig vom ersten beweglich ist, um so eine Positionierung mit vier Freiheitsgraden zu ermöglichen. |
| 4. | Positioniervorrichtung nach einem der vorhergehenden An sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Drehpositionierer, bevorzugt vier Drehpositionierer in zwei Drehpositioniererpaaren angeordnet, parallele Dreh achsen aufweisen. |
| 5. | Positioniervorrichtung nach einem der vorhergehenden An sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Drehpositionierer scheibenund/oder ringförmig ist. |
| 6. | Positioniervorrichtung nach einem der vorhergehenden An sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Drehpositionierer um mindestens 360° drehbar ist. |
| 7. | Positioniervorrichtung nach einem der vorhergehenden An sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einem Drehpositionierer ein Aktor zum Drehen des Drehpositio nierers zugeordnet ist. |
| 8. | Positioniervorrichtung nach einem der vorhergehenden An sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Drehpositionierer, bevorzugt der Drehpositionierer mit Objekteingriffsmittel daran, in der Innenverzahnung eines Zahnringes vorgesehen ist, dem ein Außenantrieb zugeord net ist. |
| 9. | Positioniervorrichtung nach einem der vorhergehenden An sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Drehpositionierer direkt an einen Aktor gekoppelt ist. |
| 10. | Positioniervorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Steue rung aufweist, die im Ansprechen auf drehpositions indikative Signale zumindest einen Aktor ansteuert. |
| 11. | Positioniervorrichtung nach einem der vorhergehenden An sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Objektein griffsmittel mindestens ein Kugelgelenk aufweist, in dem bevorzugt eine bevorzugt verschiebbare Achse lagert. |
| 12. | Positioniervorrichtung nach einem der vorhergehenden An sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Objektein griffsmittel mit einem Hemmteil versehen ist, das dazu ausgebildet ist, ein unerwünschtes Verdrehen der Ob jekteingriffsmittel zu hemmen. |
| 13. | Positioniervorrichtung nach einem der vorhergehenden An sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Drehpositionierer unabhängig voneinander drehbar sind, wobei bevorzugt die Drehachse des Drehpositionierers mit Objekteingriffsmittel daran bei Drehung des anderen Dreh positionierers mitgenommen wird. |
| 14. | Positioniervorrichtung nach einem der vorhergehenden An sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zwei Drehposi tionierer eines Drehpositioniererpaares unterschiedliche Radien aufweisen, wobei bevorzugt der Drehpositionierer mit Objekteingriffsmittel daran einen kleineren Radius aufweist als der andere Drehpositionierer und bevorzugt der Abstand zwischen der Drehachse des Drehpositionierers mit dem Objekteingriffsmittel daran dem Abstand der Dreh achsen zwischen den beiden Drehpbsitionierern eines Dreh positioniererpaares entspricht. |
| 15. | Verfahren zum Positionieren eines Objektes mit mindestens zwei Drehpositionierern und einem Objekteingriffsmittel daran zum Eingriff mit dem zu positionierenden Objekt, wobei die Drehachse eines Drehpositionierers vom Ob jekteingriffsmittel daran und der Drehachse des weiteren Drehpositionierers versetzt ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Objekteingriffsmittel durch die Überlagerung von Drehungen um die beabstandeten Drehachsen in eine ge wünschte SollPosition bewegt und/oder darauf gehalten wird. |
| 16. | Verfahren zum Positionieren eines Objektes nach dem vor hergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass das Objekteingriffsmittel ausschließlich durch die Überlage rung von Drehungen um die beabstandeten Drehachsen in ei ne gewünschte SollPosition bewegt und/oder darauf gehal ten wird. |
Zur Positionierung von Objekten wie Werkzeugen werden häufig Positioniervorrichtungen verwendet, um eine sichere, präzise und/oder nachvollziehbare Führung des Objektes zu gewährlei- sten. Es treten dabei unterschiedliche Positionieraufgaben auf ; so ist häufig eine Positionierung auf einer Fläche er- forderlich und/oder das Erreichen einer bestimmten Ausrich- tung eines Objektes im Raum.
Die Positionierung von Objekten wird oft über mehrere, ty- pisch orthogonal zueinander angeordnete Linearpositionierer realisiert. Dabei vollzieht jeder Linearpositionierer die Po- sitionierung des Objektes längs einer Strecke; durch Koppeln dreier solcher Linearpositioniereinheiten wird as möglich, Objekte in einem dreidimensionalen Raum zu positionieren ; ei- ne Anordnung mit mehreren Drehpositionierern, deren Achsen typisch paarweise senkrecht zueinander stehen, erlaubt auch eine Ausrichtung im Raum.
Es ist auch möglich, an bekannten Positionierern Aktoren an- zubringen, um die Positionierung damit zu automatisieren. Die Ausmaße bekannter Linearpositioniervorrichtungen sind aber bereits groß ; zudem werden zur Positionierung in der typi- schen, vorbeschriebenen Ausführung mindestens zwei Linearpo-
sitioniereinheiten aufeinander beweglich gelagert, wobei sich die Instabilitäten bzw. Ungenauigkeiten aufgrund der Seriali- tät addieren.
Für verschiedene Anwendungsgebiete ist es wünschenswert, Po- sitioniervorrichtungen zu entwickeln, die kompakt und/oder schnell sind, etwa, um die Positioniervorrichtungen tragbar oder selbst manipulierbar zu machen, in andere kompakte, ins- besondere selbst bewegliche Vorrichtungen zu integrieren usw.
Erstrebenswert ist es eventuell auch, eine präzise Ausrich- tung zu gewährleisten und/oder eine preiswerte Vorrichtung vorzusehen. Dabei kann auch angestrebt sein, nur einige der vorgenannten Eigenschaften jeweils nur zum Teil und/oder preiswerter erreichbar zu machen. Wünschenswert ist daher, zumindest einige der erwähnten Probleme wenigstens einer par- tiellen Linderung zuzuführen.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, Neues für die ge- werbliche Anwendung bereit zu stellen.
Die Lösung dieser Aufgabe wird in unabhängiger Form bean- sprucht. Bevorzugte Ausführungsformen finden sich in den Un- teransprüchen.
Die vorliegende Erfindung schlägt somit in einem ersten Grundgedanken eine Positioniervorrichtung zum Positionieren eines Objektes vor mit mindestens zwei Drehpositionierern und einem Objekteingriffsmittel daran zum Eingriff mit dem zu po- sitionierenden Objekt, bei welcher vorgesehen ist, dass die Drehachse eines Drehpositionierers vom Objekteingriffsmittel daran und der Drehachse des weiteren Drehpositionierers ver- setzt ist.
Ein Grundgedanke der Erfindung ist somit in der Erkenntnis zu sehen, dass durch Drehpositionierer eine schnellere, kleinere Einheit erhalten werden kann. Es kann dabei ausgenutzt wer- den, dass typisch eine bestimmte Position des Objektein- griffsmittels in mehr als einer Drehpositioniererausrichtung erreichbar wird. Dies erlaubt eine Systemwahl bei der Bestim- mung des Weges zur Ansteuerung bestimmter Positionen, was das Erreichen einer Zielposition wesentlich beschleunigt. Zudem ist es möglich, durch das Wählen unterschiedlicher Drehposi- tionierergrößen einen der Drehpositionierer deutlich leichter zu bauen und dennoch eine durchgehende Fläche für das Objekt erreichbar zu machen. Bei Linearpositionierern ist eine der- artige Verkleinerung typisch nicht möglich. Auch kann eine Fehlpositionierung eines Positionierers durch Nachpositionie- ren eines anderen zumindest partiell insoweit kompensiert werden, als nicht mehr eine bloße Fehlausrichtung in genau einer Richtung vorliegt.
Das zu positionierende Objekt kann ein Gegenstand wie ein Werkstück oder Werkzeug sein. In einem solchen Fall kann es entweder direkt mit dem Drehpositionierer in Eingriff treten oder über einen Werkzeug-bzw. Objektträger, der seinerseits als Teil des Objekteingriffsmittels mit dem Drehpositionierer in Eingriff steht.
Gerade im Bereich der Robotik und/oder der Medizintechnik ist es oftmals erforderlich, ein Werkstück oder Werkzeug nach- vollziehbar, d. h. reproduzierbar und/oder präzise zu bewegen bzw. zu positionieren, was oft mit einer unterschiedlichen Anzahl von Freiheitsgraden geschehen soll. Wenn lediglich zwei Freiheitsgrade erforderlich sind, reicht ein einzelnes Drehpositioniererpaar aus. Ist das Objekt sehr schwer, können
auch zwei oder mehr miteinander gekoppelte Drehpositionierer- paare verwendet werden, um mit diesen die Positionierung ei- nes einzigen Objektes durch simultane Bewegung der einzelnen Drehpositionierer der jeweiligen Paare zu gewährleisten. Wenn hingegen eine Positionierung in mehr als zwei Freiheitsgraden erforderlich ist, kann ein weiteres, positionsveränderliches Objekteingriffsmittel an einem zweiten Drehpositioniererpaar vorgesehen werden. Das zweite Drehpositioniererpaar kann be- abstandet zum ersten Drehpositioniererpaar, etwa im Winkel zu diesem, vorgesehen sein, wird aber bevorzugt parallel zum er- sten Drehpositioniererpaar und beabstandet zu diesem vorgese- hen. Es ergeben sich nun an jedem der voneinander unabhängi- gen Drehpositioniererpaare zwei Freiheitsgrade, die es erlau- ben, eine Positionierung des Objekteingriffsmittels auf je- weils einen Punkt auf einer Fläche vorzusehen. Da durch die Verbindungslinie zwischen diesen beiden, unabhängig voneinan- der eingenommenen Objekteingriffsmittelpositionen in unter- schiedlichen Ebenen die Lage einer Achse im Raum definiert wird, ergeben sich somit zwei translatorische und zwei rota- torische Freiheitsgrade.
Die Drehpositionierer sind bevorzugt scheiben-bzw. ringför- mig und weisen dabei eine Dicke auf, die typisch ausreicht, um eine hinreichende mechanische Stabilität zu gewährleisten.
Die radiale Ausdehnung der Drehpositionierer ist dann im Hin- blick auf den erforderlichen Positionierbereich gewählt. Die Ausbildung in Scheiben-bzw. Ringform ist auch deshalb vor- teilhaft, weil sich dann der Schwerpunkt der Massen in der Drehachse befindet, was die Laufruhe erhöht. Es kann eine große drehbare Scheibe vorgesehen werden, in welcher dezen- tral eine kleinere Scheibe drehbar aufgenommen ist, wobei die
kleinere Scheibe versetzt von ihrer Mitte das Objektein- griffsmittel trägt.
Um den Positionierbereich groß zu gestalten, sollten die Drehpositionierer mindestens 360° drehbar sein und insbeson- dere umlaufend gedreht werden können, d. h. keine Beschrän- kungen in ihrer Drehbarkeit aufweisen.
Die Positionierung wird bevorzugt mittels eines oder mehrerer Aktoren bewirkt und somit von einem manuellen Antrieb bzw. einem manuellen Verstellen unabhängig gemacht werden. Die Ausrichtung mittels Aktoren ist schon deshalb bevorzugt, weil Positionen oft direkt, ohne aufwendiges Justieren, angefahren werden sollen. Eine geeignete, etwa mikroprozessorkontrol- lierte Aktoransteuerung erlaubt dabei insbesondere, den opti- malen Verfahrweg zu bestimmen. Dabei kann die Positioniervor- richtung der Aktoren sehr kompakt bleiben, weil der Antrieb über ein Ritzel oder dergleichen erfolgen kann.
Damit die Aktoren gegebenenfalls den Positionierbereich nicht einschränken, sind sie bevorzugt außen angeordnet. Dann kann der Aktor direkt mit dem Drehpositionierer gekoppelt werden.
Alternativ treibt der Aktor extern einen Zahnring an, in des- sen Innenverzahnung ein Drehpositionierer kämmt. Auch wäre es möglich, einen Aktor mit Hohlwelle vorzusehen und in diesem ein innenlaufendes Element anzuordnen.
Bevorzugt werden Sensoren vorgesehen, die die Drehpositionen der Drehpositionierer erfassen. Die Sensorsignale können ins- besondere in eine Steuerung gespeist werden, welche die Akto- ren zur Erzielung einer Soll-Position ansteuert, und zwar im Ansprechen auf die drehpositionsindikativen Signale der Akto-
ren. Durch die drehpositionsindikativen Signale der Sensoren wird es insbesondere auch möglich, eine Abweichung zwischen Ist-und Soll-Position zu kompensieren, was eine besonders präzise und sichere Objektpositionierung gewährleistet.
In einer bevorzugten Variante weist das Objekteingriffsmittel ein Kugelgelenk auf, in dem eine verschiebbare Achse lagert bzw. in dem eine Achse verschiebbar gelagert ist. Auf diese Weise ist bei voneinander beabstandeten Drehpositioniererpaa- ren die variierende Entfernung zwischen den einzelnen Ob- jekteingriffsmittelpunkten zu kompensieren, die sich ergibt, wenn die Schräglage der Achse verändert wird.
Wenn ein rotierendes Werkzeug positioniert werden soll, ist es möglich, dessen unerwünschtes Drehen durch eine Hemmung zu unterbinden und/oder unterdrücken. Damit kann insbesondere eine Drehmomentabstützung erreicht werden, was über ein Hemm- teil geschehen kann, so dass Werkzeuge wie Bohrer usw. auch im Betrieb, d. h. während ihres betriebsbedingten (und nicht positionierbewirkten) Drehens, also nach der Positionierung bzw. während des Positionierens in ihrer Position gehalten werden können.
Es ist weiter bevorzugt möglich, die beiden Drehpositionierer eines Drehpositioniererpaares insbesondere zur Erzielung ei- nes möglichst großen Positionierbereiches wahlweise unabhän- gig voneinander drehbar zu machen, wobei sich bevorzugt die Drehachse des Drehpositionierers mit dem Objekteingriffsmit- tel daran entsprechend der Drehung des anderen Drehpositio- nierers mitbewegt. Typisch wird eine große Scheibe mit nicht- zentrischem Loch als erster Drehpositionierer vorgesehen, wo- bei im nicht-zentrischen Loch eine innere Scheibe mit dem Ob-
jekteingriffsmittel daran drehbar oder beweglich darin um- läuft ; es ergibt sich somit ein epizyklischer Positionierer.
Wenn der äußere Ring gedreht wird, kann und wird er den inne- ren Ring mitdrehen. Der innere Ring kann simultan oder sepa- rat selbst wie erforderlich gedreht werden.
Insbesondere in einem solchen Fall können kompakte Ausmaße der Positioniervorrichtung erreicht werden, indem die beiden Drehpositionierer eines Drehpositioniererpaares mit unter- schiedlichen Radien gefertigt werden, wobei bevorzugt der Drehpositionierer mit dem Objekteingriffsmittel daran einen kleineren Radius aufweist als der zweite Drehpositionierer.
Der Abstand zwischen der Drehachse des Drehpositionierers und dem Objekteingriffsmittel daran wird bevorzugt dem Abstand zwischen den Drehachsen der beiden Drehpositionierer des Drehpositioniererpaares entsprechen.
Mit der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung wird typisch ein Verfahren zum Positionieren eines Objektes ausgeführt, bei dem ein Objekteingriffsmittel durch die Überlagerung von Drehungen beziehungsweise nur durch die Überlagerung von Dre- hungen um beabstandete Drehachsen in eine gewünschte Soll- Position bewegt wird.
Die Erfindung wird im Folgenden nur beispielsweise anhand der Zeichnung beschrieben. In dieser zeigt : Fig. 1 eine Schnittansicht durch eine Positionier- vorrichtung der vorliegenden Erfindung ; Fig. 2 eine schematische Skizze zur Darstellung der Positionierung ; Fig. 3 eine perspektivische Ansicht eines technischen
Ausführungsbeispiels der Positioniervorrich- tung als epizyklischen Manipulator.
Nach Fig. 1 umfasst eine allgemein mit 1 bezeichnete Positio- niervorrichtung 1 zum Positionieren eines Objektes 2 zumin- dest zwei Drehpositionierer 3a, 3b und ein Objekteingriffs- mittel 4 zum Eingriff mit einem zu positionierenden Objekt 5 (Fig. 2), wobei die Drehachse 3alD vom Objekteingriffsmittel 4 daran und der Drehachse 3blD des weiteren Drehpositionie- rers versetzt ist.
Die Positioniervorrichtung 1 ist im vorliegenden Fall zur Po- sitionierung einer Werkzeugspitze 5, die in Fig. 2 nur sche- matisch angedeutet ist, ausgebildet. Die Positioniervorrich- tung umfasst zwei Drehpositioniererpaare 3a1, 3bl und 3a2,3b2 in zueinander paralleler Ausrichtung, die an einem Verbin- dungselement 1b parallel zueinander angeordnet sind. Die Po- sitioniervorrichtung 1 ist dabei so bemaßt, dass sie in ein selbst wiederum bewegliches Gehäuse einbringbar ist, welches von einem Benutzer manipulierbar ist. Di. e Positioniervorrich- tung 1 ist dabei so leichtgängig und in der Positionierung schnell ausgebildet, dass eine unwillentliche Bewegung des Gehäuses durch den Benutzer, welche durch übliche Beschleuni- gungssensoren oder dergleichen erfassbar ist (nicht gezeigt), kompensierbar ist.
Das Objekteingriffsmittel ist vorliegend als Welle 2 aus starrem Material gebildet, wobei das Objekteingriffsmittel 4b des vom Werkstück 5 abgewandten Drehpositioniererpaares. in einem Kugelgelenk schwenkbar gelagert ist und wobei das Ku- gelgelenk in Fig. 1 nur angedeutet ist. Die Welle 2 ist wei- ter im Drehpositioniererpaar 3al, 3b1, welches dem Werkstück
5 (in Fig. 2) näher ist, schwenk-und verschiebbar gelagert.
Dazu ist eine Axialdurchführung, in welcher die Welle 2 ver- schieblich ist, ihrerseits schwenkbar in dem Drehpositionie- rer 3al gelagert.
Die Drehpositioniererpaare 3al, 3bl bzw. 3a2,3b2 sind im dargestellten Ausführungsbeispiel wie bevorzugt möglich iden- tisch gebildet, um so den Materialaufwand und die Lagerhal- tung für die Herstellung des erfindungsgemäßen epizyklischen Positionierers gering zu halten. Jedes Drehpositioniererpaar umfasst dabei eine große Scheibe 3b mit einer Ausnehmung und eine darin abrollbare zweite Positionierscheibe 3a. Der In- nendurchmesser der großen Scheibe 3b, in welcher die kleine Scheibe 3a umläuft, ist dabei entsprechend dem erforderlichen Zielfeld gewählt, in welchem das Werkzeug 5 positioniert wer- den muss. Der Durchmesser der kleineren, innen in der Ausneh- mung der größeren Scheibe beweglichen Drehpositioniererein- heit 3a entspricht dabei dem Innenradius der großen Scheibe 3b. Das Objekteingriffsmittel, d. h. die Öffnung 4, durch welche die Welle 2 tritt, liegt dicht am Rand des kleineren, innenlaufenden Drehpositionierers. Der Abstand bzw. Versatz zwischen dem Mittelpunkt der inneren, kleinen Drehpositionie- rerscheibe und dem Objekteingriffsmittel 2 bzw. 4 entspricht dabei dem Abstand der beiden Mittelpunkte der beiden Drehpo- sitionierereinheiten 3alD und 3blD, so dass das Objektein- griffsmittel 4 bis zum Mittelpunkt 3blD der größeren Scheibe 3bl durch geeignete Ausrichtung der kleineren Drehpositionie- rereinheit bewegt werden kann.
Den Drehpositionierern ist jeweils ein Sensor zur Erfassung der jeweiligen Winkellage um einen fest gewählten 0-Winkel und ein Aktor zu seiner Drehung zugeordnet. In Fig. 2 ist der
Sensor an der Drehpositionierereinheit 3bl als 3blS bezeich- net, der Sensor an der Drehpositionierereinheit 3al als 3alS und entsprechend sind die Sensoren am anderen Drehpositionie- rerpaar als 3b2S bzw. 3a2S bezeichnet. Die entsprechenden Ak- toren sind als 3alA, 3blA, 3a2A und 3b2A bezeichnet. Von den Sensoren werden drehpositionsindikative Signale, d. h. Signa- le, die für die jeweilige Winkelstellung relativ zum willkür- lich einmal fest gewählten Drehwinkel bestimmt sind, in eine Steuerung 6 gespeist, die ihrerseits mit einer Sollausrich- tungsvorgabeeinheit 7, wie einer Computersteuerung oder der- gleichen, verbunden ist und über Leitungen Ansteuerungssigna- le zur Erregung der Aktoren an die jeweiligen Aktoren speist.
Die Positioniervorrichtung 1 der vorliegenden Erfindung wird verwendet wie folgt : Zunächst wird mittels der positionsindikativen Sensoren die aktuelle Ist-Position jedes Drehpositionierers in der Steue- rung 6 erfasst. Dann wird über die Eingabevorrichtung 7 eine Soll-Position bzw. -Ausrichtung des Objekteingriffsmittels 2 vorgegeben. Nun werden zu dieser Soll-Lage der Welle 2 im Raum die erforderlichen Drehwinkelstellungen aller Drehposi- tionierer bestimmt. Dabei werden typisch keine eindeutigen Lösungen erhalten. Dies wird einsichtig, wenn man--sich veran- schaulicht, dass etwa im vorderen Drehpositioniererpaar von Fig. 2 das Objekteingriffsmittel auf der dargestellten Posi- tion auch dann angeordnet sein könnte, wenn sich der Mittel- punkt des kleinen Drehpositionierers nicht, wie dargestellt, oberhalb des Objekteingriffsmittels 4 befände, sondern unter- halb davon. Es wird unter den nicht eindeutigen Lösungen dann von der Steuerung 6 eine optimale Soll-Position ausgewählt, insbesondere im Hinblick auf die derzeitige Position und das
erwünschte schnelle Erreichen der Soll-Position. Nach der Be- stimmung der tatsächlich anzusteuernden Drehwinkel aller Drehpositionierer werden die jeweiligen Aktoren durch die Steuerung wie erforderlich erregt. Dabei wird bevorzugt eine Erregung der vorderen und hinteren Drehpositioniererpaare so gewählt, dass sich minimale Schwenkbewegungen des Werkzeuges 5 ergeben.
Nachdem die Soll-Position erreicht ist, werden die Aktoren abgestellt. Es kann nun erforderlichenfalls unter Auswertung der Beschleunigungssignale und des Beschleunigungsmessers er- fasst werden, ob ein die Positioniervorrichtung 1 aufnehmen- des Gehäuse bewegt wurde, um dann auf eine solche Bewegung zu kompensieren. Dies erlaubt einen Ausgleich von Tremorbewegun- gen oder dergleichen eines handgehaltenen Werkzeuges. Auch kann die Auswertung einer Absolutposition der Positioniervor- richtung mit herkömmlichen Trackingsystemen oder dergleichen geschehen.
Abbildung 3 zeigt, dass die Aktoren in einem praktischen Bei- spiel als Ritzelantriebe außerhalb des epizyklischen Getrie- bes anzuordnen sind, was eine insgesamt kleine Ausbildung der Positioniervorrichtung ermöglicht. Der innere Drehpositionie- rer 3al bzw. 3a2 ist dabei als auf einem Innenzahnring käm- mend dargestellt.
Es sei erwähnt, dass Varianten der vorliegenden Erfindung möglich sind. Insbesondere ist es nicht zwingend erforder- lich, kreisrunde Scheiben bzw. Scheiben mit kreisrunden Aus- nehmungen zu verwenden.
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