PRÄDIKTIVES VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES FAHRZEUGS UND DEMENTSPRECHENDES FAHRERASSISTENZSYSTEM FÜR EIN FAHRZEUG

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, ein Computerprogrammprodukt und ein Fahrerassis ^¬ tenzsystem für ein Fahrzeug.

Aus der DE 10 2010 048 103 AI ist ein Verfahren zum energie ^¬ optimalen Rekuperieren von Bewegungsenergie eines Kraftfahrzeugs bekannt, wobei das Verfahren umfasst, dass bei Gegeben ^¬ sein zumindest einer vorbestimmten Bedingung während der Fahrt des Kraftfahrzeugs eine bezüglich der rekuperierbaren Energie optimale Bremsstrecke ermittelt wird und ein Signal für den Fahrzeugführer erzeugt wird, über das ihm bezüglich zumindest einer Maßnahme zum oder beim Bremsen des Kraftfahrzeugs mitgeteilt wird, in welcher Form diese vorzunehmen ist, damit über die optimale Bremsstrecke gebremst wird.

Aufgabe von Ausführungsformen der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, ein Computerprogrammprodukt und ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug anzugeben, welche einen weiter verbesserten Betrieb des Fahrzeugs ermöglichen .

Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand der unabhängigen An ^¬ sprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.

Ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug eine Rekuperationseinheit ausgebildet zur Rekuperation von Bewegungsenergie des Fahrzeugs und eine Ausgabevorrich- tung ausgebildet zum Ausgeben von Fahrinformationen aufweist, weist gemäß einem Aspekt der Erfindung folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Ermitteln zumindest eines ersten, eine mögli ^¬ che bevorstehende Betätigung der Rekuperationseinheit kenn- zeichnenden Parameters. Zudem erfolgt ein Ermitteln, ob eine Betätigung der Rekuperationseinheit bevorsteht, basierend auf dem zumindest einen ermittelten ersten Parameter. Falls ermittelt wird, dass eine Betätigung der Rekuperationseinheit bevorsteht, erfolgt ein Ermitteln eines voraussichtlichen Verlaufs einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs während der er ^¬ mittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit basierend auf einem vorgebbaren Grad einer Rekuperations- stärke der Rekuperationseinheit während der ermittelten be ^¬ vorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit. Ferner er- folgt ein Ausgeben zumindest eines zweiten, den ermittelten voraussichtlichen Verlauf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit kennzeichnenden Parameters mittels der Ausga ^¬ bevorrichtung .

Das Verfahren gemäß der genannten Ausführungsform ermöglicht einen weiter verbesserten Betrieb des Fahrzeugs. Dies erfolgt insbesondere durch das Ermitteln, ob eine Betätigung der Rekuperationseinheit bevorsteht, das Ermitteln eines voraus- sichtlichen Verlaufs der Geschwindigkeit des Fahrzeugs wäh ^¬ rend der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit basierend auf dem vorgebbaren Grad der Rekupera- tionsstärke der Rekuperationseinheit und das Ausgeben des zu ^¬ mindest einen zweiten, den ermittelten voraussichtlichen Ver- lauf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs kennzeichnenden Para ^¬ meters mittels der Ausgabevorrichtung. Dabei wird von der Überlegung ausgegangen, dass eine Betätigung der Rekuperationseinheit zu einer Abbremsung des Fahrzeugs führt, welche je nach Grad der Rekuperationsstärke der Rekuperationseinheit variiert. Mittels der genannten Ausführungsform kann in vorteilhafter Weise der voraussichtliche Verlauf der Geschwin ^¬ digkeit des Fahrzeugs während der bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit ermittelt werden. Zudem können den Insassen des Fahrzeugs, insbesondere dem Fahrer des Fahr ^¬ zeugs, durch das Ausgeben des zumindest einen zweiten Parame ^¬ ters Informationen über den ermittelten voraussichtlichen Verlauf der Geschwindigkeit bereitgestellt werden. Dadurch kann der Fahrer des Fahrzeugs das Fahrverhalten in weiter verbesserter Weise an die jeweilige momentane Fahrsituation anpassen .

In einer Ausführungsform des Verfahrens erfolgt zudem ein Er- mittein eines voraussichtlichen Bremsweges des Fahrzeugs wäh ^¬ rend der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit basierend auf dem vorgebbaren Grad der Rekupera ^¬ tionsstärke der Rekuperationseinheit während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit. Ferner erfolgt in der genannten Ausführungsform ein Ausgeben zumindest eines dritten, den ermittelten voraussichtlichen Bremsweg des Fahrzeugs während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit kennzeichnenden Parameters mittels der Ausgabevorrichtung. Dadurch können den Insassen des Fahrzeugs, insbesondere dem Fahrer des Fahrzeugs, in der genannten Fahrsituation zudem Informationen über den ermittelten voraussichtlichen Bremsweg des Fahrzeugs bereitge ^¬ stellt werden, beispielsweise dessen Länge, und der Fahrer des Fahrzeugs somit in weiter verbessertem Maße auf die je- weilige Fahrsituation reagieren.

Das Ermitteln des voraussichtlichen Bremsweges des Fahrzeugs kann insbesondere ein Ermitteln einer Wegstrecke beinhalten, innerhalb derer die Geschwindigkeit des Fahrzeugs während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperations- einheit einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet. Da ^¬ durch können dem Fahrer des Fahrzeugs abhängig von dem vorbe- stimmten Schwellenwert Informationen darüber bereitgestellt werden, nach welcher Fahrstrecke das Fahrzeug während der Be ^¬ tätigung der Rekuperationseinheit beispielsweise zum Still ^¬ stand gelangt, im Schritttempo fährt oder eine minimale Ge ^¬ schwindigkeit erreicht, bis zu der eine Rekuperation erfolgt.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens erfolgt zudem ein Ermitteln zumindest eines Betriebsparameters einer Energiespeichervorrichtung zur Speicherung von mittels der Rekuperationseinheit rekuperierter Energie. In der genannten Ausführungsform erfolgt das Ermitteln des voraussichtlichen

Verlaufs der Geschwindigkeit des Fahrzeugs während der ermit ^¬ telten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit zudem basierend auf dem zumindest einen ermittelten Betriebspa ^¬ rameter. Dabei wird von der Überlegung ausgegangen, dass der Grad der Rekuperationsstärke der Rekuperationseinheit in Ab ^¬ hängigkeit des jeweiligen momentanen Betriebszustands der Energiespeichervorrichtung variieren kann. Durch das Ermitteln des zumindest einen Betriebsparameters der Energiespei ^¬ chervorrichtung kann eine derartige Variation der Rekupera- tionsstärke durch eine entsprechende Wahl des vorgebbaren

Grads der Rekuperationsstärke in vorteilhafter Weise bei der Ermittlung des voraussichtlichen Verlaufs der Geschwindigkeit des Fahrzeugs berücksichtigt werden. Zudem kann ein Ermitteln zumindest eines vierten Parameters, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer momentanen Masse des Fahrzeugs, einem momentanen Reifendruck zumindest eines Reifens des Fahrzeugs und einer momentanen Einstellung eines Fahrwerks des Fahrzeugs erfolgen. Das Ermitteln des vo ^¬ raussichtlichen Verlaufs der Geschwindigkeit des Fahrzeugs während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekupe- rationseinheit erfolgt in der genannten Ausführungsform zudem basierend auf dem zumindest einen ermittelten vierten Parame ^¬ ter. Die genannten Parameter besitzen typischerweise einen Einfluss auf das Abbremsverhalten des Fahrzeugs, welcher in der genannten Ausführungsform in vorteilhafter Weise bei der Ermittlung des voraussichtlichen Verlaufs der Geschwindigkeit des Fahrzeugs berücksichtigt werden kann.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens erfolgt zudem ein Ermitteln eines Streckenprofils und/oder einer momentanen Fahrbahnbeschaffenheit einer von dem Fahrzeug befahre ^¬ nen Fahrbahn erfolgt. In der genannten Ausführungsform erfolgt das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Geschwindigkeit des Fahrzeugs während der ermittelten bevorste ^¬ henden Betätigung der Rekuperationseinheit zudem basierend auf dem ermittelten Streckenprofil und/oder der ermittelten momentanen Fahrbahnbeschaffenheit. Dabei wird wiederum von der Überlegung ausgegangen, dass die genannten Parameter einen Einfluss auf das Abbremsverhalten des Fahrzeugs besitzen. Die genannte Ausführungsform ermöglicht somit eine weiter verbesserte Ermittlung des voraussichtlichen Verlaufs der Geschwindigkeit des Fahrzeugs.

Das Ermitteln des Streckenprofils der von dem Fahrzeug befah ^¬ renen Fahrbahn kann insbesondere ein Ermitteln einer Steigung bzw. eines Gefälles der Fahrbahn beinhalten. Das Ermitteln der momentanen Fahrbahnbeschaffenheit der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn kann beispielsweise ein Ermitteln eines, einen momentanen Reibungskoeffizienten der Fahrbahn kennzeichnenden Parameters beinhalten. Dieser kann aufgrund von momentanen Umgebungsbedingungen verringert sein, insbesondere aufgrund einer momentanen Wetterlage im Bereich der Umgebung des Fahrzeugs, beispielsweise aufgrund von Regenfällen,

Schneefällen oder Glatteis.

Das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Geschwindigkeit des Fahrzeugs während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit kann ein Ermitteln einer Mehrzahl an voraussichtlichen Verläufen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf einer Mehrzahl an unterschiedli ^¬ chen Rekuperationsstärken der Rekuperationseinheit während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit beinhalten. Wie bereits erläutert kann der Grad der Rekuperationsstärke der Rekuperationseinheit variieren. Dies kann in der genannten Ausführungsform in vorteilhafter Weise berücksichtigt werden. Somit können dem Fahrer des Fahrzeugs Informationen über unterschiedliche Geschwindigkeitsverläufe des Fahrzeugs während des ermittelten bevorstehenden Rekupe- rationsbetriebs bereitgestellt werden.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens erfolgt zudem ein Ermitteln eines voraussichtlichen Verlaufs einer Beschleunigung des Fahrzeugs, d. h. einer zeitlichen Änderungsrate der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, während der ermittel- ten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit basierend auf dem vorgebbaren Grad der Rekuperationsstärke der Re ^¬ kuperationseinheit während der ermittelten bevorstehenden Be ^¬ tätigung der Rekuperationseinheit. Ferner erfolgt in der ge ^¬ nannten Ausführungsform ein Ausgeben zumindest eines fünften, den ermittelten voraussichtlichen Verlauf der Beschleunigung des Fahrzeugs während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit kennzeichnenden Parameters mit ^¬ tels der Ausgabevorrichtung. Dadurch können den Insassen des Fahrzeugs, insbesondere dem Fahrer des Fahrzeugs, in der ge ^¬ nannten Fahrsituation zudem Informationen über das ermittelte voraussichtliche Beschleunigungs- bzw. Abbremsverhalten des Fahrzeugs bereitgestellt werden und der Fahrer des Fahrzeugs somit in weiter verbessertem Maße auf die jeweilige Fahrsitu ^¬ ation reagieren.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird der ermittelte voraussichtliche Verlauf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs an zumindest ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs und/oder an zumindest ein weiteres Fahrzeug übermit ^¬ telt. Dadurch kann der Betrieb des Fahrerassistenzsystems an den jeweiligen ermittelten voraussichtlichen Verlauf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs angepasst werden bzw. können wei ^¬ teren Verkehrsteilnehmern Informationen über den voraussichtlichen Verlauf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs bereitge ^¬ stellt werden. Zudem kann der ermittelte voraussichtliche Bremsweg des Fahrzeugs und/oder der ermittelte voraussichtli ^¬ chen Verlauf der Beschleunigung des Fahrzeugs während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit an das zumindest eine Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs und/oder an das zumindest eine weiter Fahrzeug übermittelt werden .

Das Ermitteln des zumindest einen ersten Parameters beinhal ^¬ tet in einer Ausführungsform des Verfahrens ein Ermitteln von in einem Bereich einer momentanen Umgebung des Fahrzeugs geltenden Verkehrsvorschriften. Dadurch kann in einfacher Weise ermittelt werden, ob ein Abbremsen des Fahrzeugs und eine da ^¬ mit verbundene Betätigung der Rekuperationseinheit bevor ^¬ steht .

Das Ermitteln von in einem Bereich der momentanen Umgebung des Fahrzeugs geltenden Verkehrsvorschriften kann insbesonde- re ein Ermitteln zumindest einer Verkehrsvorschrift, ausge ^¬ wählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Geschwindigkeitsbe ^¬ schränkung, einer Vorfahrtsregel und einer Schaltphase einer Lichtsignalanlage beinhalten. Die genannten Verkehrsvor- Schriften sind von besonderer Bedeutung dafür, ob ein Abbremsen des Fahrzeugs durch eine Betätigung der Rekuperationsein- heit bevorsteht.

Zudem kann ermittelt werden, ob die Verkehrsvorschrift durch eine alleinige Betätigung der Rekuperationseinheit voraus ^¬ sichtlich eingehalten werden kann oder ob dazu beispielsweise eine manuelle Abbremsung, d.h. eine zusätzliche Abbremsung durch den Fahrer des Fahrzeugs, und/oder eine Erhöhung der Rekuperationsleistung, d.h. eine Erhöhung des Grads der Reku- perationsstärke der Rekuperationseinheit, erforderlich ist.

Ferner kann das Ermitteln von in einem Bereich der momentanen Umgebung des Fahrzeugs geltenden Verkehrsvorschriften basierend auf von zumindest einem Sensor des Fahrzeugs ermittelter Daten, insbesondere basierend auf von zumindest einer opti ^¬ schen Kamera des Fahrzeugs aufgenommenen Bildern, und/oder basierend auf von zumindest einer Kommunikationseinheit des Fahrzeugs empfangener Daten, insbesondere basierend auf von einer Radioempfangseinheit, einer Mobilfunkempfangseinheit, einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit und/oder ei ^¬ ner Fahrzeug-zu Infrastruktur-Kommunikationseinheit empfange ^¬ ner Daten, und/oder basierend auf in der Speichervorrichtung abgelegten Kartendaten erfolgen. Dies ermöglicht ein zuverlässiges Ermitteln der in dem Bereich der momentanen Umgebung des Fahrzeugs geltenden Verkehrsvorschriften. Die Speichervorrichtung kann Bestandteil eines Navigationssystems sein, insbesondere eines fahrzeugeigenen Navigationssystems. Ferner kann die Speichervorrichtung eine fahrzeugexterne Speicher- Vorrichtung sein. Die fahrzeugexterne Speichervorrichtung ist dabei beispielsweise Bestandteil eines Servers. Dadurch kön ^¬ nen die Kartendaten in einer möglichst aktuellen Form bereitgestellt werden.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens beinhaltet das Ermitteln des zumindest einen ersten Parameters ein Ermitteln eines Niederdrückungsgrades eines Fahrpedals des Fahrzeugs. Dadurch kann in einfacher Weise ermittelt werden, ob eine Betätigung der Rekuperationseinheit bevorsteht.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerpro ^¬ grammprodukt aufweisend ein computerlesbares Medium und auf dem computerlesbaren Medium abgespeicherten Programmcode, der, wenn er auf einer Recheneinheit ausgeführt wird, die Re ^¬ cheneinheit anleitet, ein Verfahren gemäß einer der genannten Ausführungsformen auszuführen.

Die Erfindung betrifft zudem ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug. Das Fahrerassistenzsystem weist eine Ausgabe ^¬ vorrichtung auf, die zum Ausgeben von Fahrinformationen ausgebildet ist. Zudem weist das Fahrerassistenzsystem eine Re ^¬ cheneinheit und ein Computerprogrammprodukt gemäß der oben genannten Ausführungsform auf.

Das Computerprogrammprodukt und das Fahrerassistenzsystem weisen die bereits im Zusammenhang mit dem entsprechenden Verfahren genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden .

Die Ausgabevorrichtung kann insbesondere ein Head-up Display aufweisen. Dadurch können dem Fahrer des Fahrzeugs Informationen über den ermittelten voraussichtlichen Verlauf der Ge- schwindigkeit des Fahrzeugs während der ermittelten bevorste henden Betätigung der Rekuperationseinheit bereitgestellt werden, ohne dass dieser dazu den Blick von dem momentanen Fahrergeschehen abwendet.

Das Fahrzeug ist in den oben genannten Ausführungsformen bevorzugt ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwa ^¬ gen oder ein Lastkraftwagen, wobei das Kraftfahrzeug typi ^¬ scherweise als Elektrofahrzeug oder als Hybridfahrzeug ausge bildet ist.

Ausführungsformen der Erfindung werden nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.

Figur 1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungs ^¬ form;

Figur 2 zeigt ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform;

Figur 3A zeigt mittels der in Figur 2 dargestellten Ausgabe

Vorrichtung ausgegebene Fahrinformationen gemäß ei ner ersten Darstellung;

Figur 3B zeigt mittels der in Figur 2 dargestellten Ausgabe

Vorrichtung ausgegebene Fahrinformationen gemäß ei ner zweiten Darstellung.

Figur 1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betrei- ben eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform. Das Fahrzeug weist eine Rekuperationseinheit auf, die zur Re- kuperation von Bewegungsenergie des Fahrzeugs ausgebildet ist, beispielsweise eine Rekuperationsbremse in Form eines als Generator betriebenen Antriebs-Elektromotors des Fahr- zeugs . Ferner weist das Fahrzeug eine Ausgabevorrichtung auf, die zum Ausgeben von Fahrinformationen ausgebildet ist. Die Ausgabevorrichtung ist bevorzugt als optische Ausgabevorrichtung ausgebildet, beispielsweise als Head-up Display des Fahrzeugs. Typischerweise ist das Fahrzeug ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen. Das Kraftfahrzeug kann insbesondere als Elektrofahrzeug oder als Hybridfahrzeug ausgebildet sein.

In einem Schritt 40 erfolgt während eines Fahrbetriebs des Fahrzeugs ein Ermitteln zumindest eines ersten, eine mögliche bevorstehende Betätigung der Rekuperationseinheit kennzeich ^¬ nenden Parameters .

Das Ermitteln des zumindest einen ersten Parameters beinhal- tet beispielsweise ein Ermitteln von in einem Bereich einer momentanen Umgebung des Fahrzeugs geltenden Verkehrsvorschriften, insbesondere ein Ermitteln zumindest einer Verkehrsvorschrift, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus ei ^¬ ner Geschwindigkeitsbeschränkung, einer Vorfahrtsregel und einer Schaltphase einer Lichtsignalanlage.

Das Ermitteln von in einem Bereich der momentanen Umgebung des Fahrzeugs geltenden Verkehrsvorschriften kann dabei basierend auf von zumindest einem Sensor des Fahrzeugs ermit- telter Daten, insbesondere basierend auf von zumindest einer optischen Kamera des Fahrzeugs aufgenommenen Bildern,

und/oder basierend auf von zumindest einer Kommunikationseinheit des Fahrzeugs empfangener Daten, insbesondere basierend auf von einer Radioempfangseinheit, einer Mobilfunkempfangs ^¬ einheit, einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit und/oder einer Fahrzeug-zu Infrastruktur-Kommunikations ^¬ einheit empfangener Daten, und/oder basierend auf in der Speichervorrichtung abgelegten Kartendaten erfolgen.

Ferner kann das Ermitteln des zumindest einen ersten Parameters ein Ermitteln eines Niederdrückungsgrades eines Fahrpe ^¬ dals des Fahrzeugs beinhalten.

In einem Schritt 50 erfolgt basierend auf dem zumindest einen in dem Schritt 40 ermittelten ersten Parameter ein Ermitteln, ob eine Betätigung der Rekuperationseinheit bevorsteht. Bei ^¬ spielsweise kann eine bevorstehende Betätigung der Rekupera- tionseinheit ermittelt werden, falls im Bereich einer vor dem Fahrzeug liegenden Umgebung eine Geschwindigkeitsbeschränkung ermittelt wird und eine momentane Geschwindigkeit des Fahr ^¬ zeugs den Wert der ermittelten Geschwindigkeitsbeschränkung überschreitet. Darüber hinaus kann eine bevorstehende Betäti- gung der Rekuperationseinheit ermittelt werden, falls eine momentane Geschwindigkeit des Fahrzeugs eine Geschwindigkeit überschreitet, die für ein Befahren eines vor dem Fahrzeugs liegenden Streckenabschnitts, beispielsweise einer bevorste ^¬ henden Kurve, angepasst ist. Ferner kann eine bevorstehende Betätigung der Rekuperationseinheit ermittelt werden, falls eine in dem Bereich der vor dem Fahrzeug liegenden Umgebung befindliche Lichtsignalanlage, beispielsweise eine Ampelanla ^¬ ge, eine Haltegebotsphase für das Fahrzeug ausgibt. Zudem kann eine bevorstehende Betätigung der Rekuperationseinheit ermittelt werden, falls ein Lösen des Fahrpedals ermittelt wird . Falls in dem Schritt 50 ermittelt wird, dass eine Betätigung der Rekuperationseinheit nicht bevorsteht, werden die Schrit ^¬ te 40 und 50 wiederholt ausgeführt. Falls hingegen in dem Schritt 50 ermittelt wird, dass eine Betätigung der Rekuperationseinheit bevorsteht, erfolgt in einem Schritt 60 ein Ermitteln eines voraussichtlichen Bremsweges des Fahrzeugs während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit sowie eines voraussicht- liehen Verlaufs einer Geschwindigkeit und einer Beschleuni ^¬ gung des Fahrzeugs auf dem ermittelten Bremsweg des Fahrzeugs basierend auf einem vorgebbaren Grad einer Rekuperations- stärke der Rekuperationseinheit während der ermittelten be ^¬ vorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit. Der vorgeb- barer Grad der Rekuperationsstärke der Rekuperationseinheit entspricht beispielsweise einer Rekuperationsstärke, welche eine maximale Energiemenge rekuperiert.

Das Ermitteln des voraussichtlichen Bremsweges des Fahrzeugs kann insbesondere ein Ermitteln einer Wegstrecke beinhalten, innerhalb derer die Geschwindigkeit des Fahrzeugs während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit einen vorbestimmten Schwellenwert, beispielsweise 6 km/h, unterschreitet.

Das Ermitteln des voraussichtlichen Bremsweges des Fahrzeugs und des voraussichtlichen Verlaufs der Geschwindigkeit sowie der Beschleunigung des Fahrzeugs während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit kann zudem basierend auf zumindest einem ermittelten Betriebsparameter einer Energiespeichervorrichtung zur Speicherung von mittels der Rekuperationseinheit rekuperierter Energie erfolgen. Bei ^¬ spielsweise kann, falls die Energiespeichervorrichtung als Akkumulator ausgebildet ist, eine momentane Temperatur und/oder ein momentaner Ladezustand des Akkumulator ermittelt und daraus ein Wert für den vorgebbaren Grad der Rekupera- tionsstärke der Rekuperationseinheit während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit bestimmt werden .

Ferner kann das Ermitteln des voraussichtlichen Bremsweges des Fahrzeugs und des voraussichtlichen Verlaufs der Ge ^¬ schwindigkeit sowie der Beschleunigung des Fahrzeugs während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit zudem basierend auf einer ermittelten momentanen Masse des Fahrzeugs, einem ermittelten momentanen Reifendruck zumindest eines Reifens des Fahrzeugs und/oder einer ermit ^¬ telten momentanen Einstellung eines Fahrwerks des Fahrzeugs erfolgen .

Weiterhin kann das Ermitteln des voraussichtlichen Bremsweges des Fahrzeugs und des voraussichtlichen Verlaufs der Ge ^¬ schwindigkeit sowie der Beschleunigung des Fahrzeugs während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit zudem basierend auf einem ermittelten Streckenprofil und/oder einer ermittelten momentanen Fahrbahnbeschaffenheit einer von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn erfolgen.

In einem Schritt 70 erfolgt ein Ausgeben zumindest eines zweiten, den ermittelten voraussichtlichen Verlauf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, eines dritten, den ermittelten voraussichtlichen Bremsweg des Fahrzeugs sowie eines fünften, den ermittelten voraussichtlichen Verlauf der Beschleunigung des Fahrzeugs während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit kennzeichnenden Parameters mit ^¬ tels der Ausgabevorrichtung. Zudem erfolgt in der gezeigten Ausführungsform in einem

Schritt 80 ein Übermitteln des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Geschwindigkeit und der Beschleunigung des Fahr- zeugs sowie des ermittelten voraussichtlichen Bremswegs des Fahrzeugs an zumindest ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs und/oder an zumindest ein weiteres Fahrzeug.

Mittels der gennannten Ausführungsform wird somit sowohl die voraussichtliche Geschwindigkeit als auch der voraussichtli ^¬ chen Restweg des Fahrzeuges während der Rekuperation ausgege ^¬ ben, beispielsweise angezeigt. Diese Daten können dem Fahrer als auch dem Fahrzeug oder etwa seiner Umgebung zur Verfügung gestellt werden. Insbesondere können diese Daten in einem Head-up Display dargestellt und direkt auf das Straßenbild gelegt werden, d.h. mit dem Straßenbild überlagert werden. Somit kann der Fahrer direkt erkennen, welche Fahrstrecke beispielsweise in Metern das Fahrzeug noch zurücklegen wird, wenn es weiter ununterbrochen rekuperiert.

Durch Erfassung von relevanten Umweltdaten wie beispielsweise Steigung der Straße, Beschaffenheit, Koordinaten und von re ^¬ levanten Fahrzeugdaten wie aktuelle Geschwindigkeit, Masse, Reifendruck und der Rekuperationsleistung kann die Geschwin- digkeit des Fahrzeuges für die nächsten Meter vorprognosti ^¬ ziert werden.

Durch das Ermitteln des voraussichtlichen Rekuperationsweges kann dem Fahrer nicht nur ein optimaler Rekuperations- StartZeitpunkt vorgeschlagen werden, sondern die Daten könnten auch dem Fahrzeug zur Verfügung gestellt werden, falls das Fahrzeug über einen autonomen oder teilautonomen Fahrbe- triebsmodus verfügt. Das Fahrzeug kann dann am Rekuperations- StartZeitpunkt mit dem rekuperativen Bremsen beginnen.

Dabei erkennen die oben genannten Sensoren des Fahrzeuges, wann ein Halten oder Abbremsen notwendig sein wird, beispielsweise an einer Kreuzung oder Ampel, bei einer Einfahrt in eine Ortschaft oder einer bevorstehenden Geschwindigkeits ^¬ begrenzung . Diese Erkennung ist beispielsweise mittels Radar- und/oder

Kamerasensoren und/oder GPS-Daten, insbesondere Navigationsdaten, möglich. Sowohl dem Fahrer als auch dem Fahrzeug, falls dieses automatisiert fährt, wird ausgegeben, wann der optimale Zeitpunkt zur Rekuperation sein wird, bei dem mög- liehst viel Energie eingespeist werden kann. Dabei wird bei ^¬ spielsweise im Head-up Display der Startzeitpunkt, zu dem der Fahrer oder das Fahrzeug keine Antriebsleistung für das Fahrzeug mehr anfordern und mit der Rekuperation begonnen wird, angezeigt. Dies kann beispielsweise mittels einer Balkenan- zeige mit dazugehöriger Geschwindigkeit erfolgen, als auch zusätzlich oder alternativ farblich dargestellt werden, wobei beispielsweise eine Darstellung in roter Farbe eine hohe Ge ^¬ schwindigkeit und eine Darstellung in grüner Farbe einen Standgasbetrieb kennzeichnen.

Weitere Darstellungsmöglichkeiten, welche auch kombiniert werden können, sind akustische Signale, eine Zahlendarstel ^¬ lung im Head-up Display und/oder ein Vibrieren des Fahrpedals bzw. ein Aufbauen eines verstärkten Gegendrucks, und/oder ei- ne Anzeige in einem Kombiinstrument des Fahrzeugs durch gra ^¬ fische Darstellungen. Die Benachrichtigung des Fahrers kann auch rein akustisch erfolgen, beispielsweise durch einen „Gong", als auch durch ein Aufblinken eines Lämpchens . Das Bereitstellen einer derartigen Anzeige kann den Fahrer zum einen für die Rekuperations-Technologie und das Bewusst- sein für das Rekuperieren motivieren. Der Fahrer kann hierdurch beispielsweise erkennen, ob sein Fahrzeug noch in einer angemessenen Geschwindigkeit auf eine rote Ampel zurollt oder ob er nochmal das Fahrpedal betätigen muss. Hierdurch kann beispielsweise eine nicht erforderliche Anforderung einer An ^¬ triebsleistung für das Fahrzeug verhindert werden.

Die Anzeige kann somit dazu dienen, die Rekuperationsleistung zu optimieren, da dem Fahrer dadurch verdeutlicht wird, wann das Fahrzeug zum Stehen kommt bzw. nur noch im Schritttempo weiterfährt .

Hierdurch kann der Fahrer außerdem erkennen, ob er bremsen muss oder ob sein Fahrzeug ausschließlich durch das Rekuperieren zum stehen kommt. Dadurch kann wiederum eine maximale Energiemenge in die Energiespeichervorrichtung, beispielsweise eine Fahrzeugbatterie, eingespeist werden und ein Ver ^¬ schleiß der Fahrzeugbremse sowie der Reifen des Fahrzeugs verringert werden, wenn der Fahrer erkennt, dass auch ein leichtes Abbremsen nicht zwingend notwendig ist.

Die direkte Einbindung der Restreichweite während des Rekupe- rierens in das Head-up Display bietet zudem eine störungs- freie und ständig sichtbare Wahrnehmung.

Figur 2 zeigt ein Fahrerassistenzsystem 12 für ein Fahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform. Das Fahrzeug 1 ist in der ge- zeigten Ausführungsform ein Kraftfahrzeug in Form eines Personenkraftwagens. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind das Fahrzeug 1 sowie die weiteren Komponenten in Figur 2 schematisch dargestellt.

Das Fahrzeug 1 weist eine Rekuperationseinheit 2 auf, die zur Rekuperation von Bewegungsenergie des Fahrzeugs 1 ausgebildet ist. Beispielsweise ist die Rekuperationseinheit 2 als Reku- perationsbremse in Form eines als Generator betriebenen An- triebs-Elektromotors des Fahrzeugs 1 ausgebildet. Zudem weist das Fahrzeug 1 zur Speicherung von mittels der Rekuperationseinheit 2 rekuperierter Energie eine Energiespeichervorrichtung 4 auf, beispielsweise zumindest einen Akkumulator oder zumindest einen Kondensator. Die Energiespeichervorrichtung 4 ist dazu über ein Verbindungselement 27 mit der Rekuperation ^¬ seinheit 2 verbunden.

Das Fahrerassistenzsystem 12 weist eine Ausgabevorrichtung 3 auf, die zum Ausgeben von Fahrinformationen ausgebildet ist. In der gezeigten Ausführungsform ist die Ausgabevorrichtung 3 als optische Ausgabevorrichtung ausgebildet. Die Ausgabevorrichtung 3 weist dazu ein Head-up Display 13 auf.

Darüber hinaus weist das Fahrerassistenzsystem 12 eine Re- cheneinheit 11 auf. Die Recheneinheit 11 weist ein computer ^¬ lesbares Medium 10 und eine Verarbeitungseinheit 18 auf. Die Verarbeitungseinheit 18 kann beispielsweise als elektroni ^¬ scher Prozessor ausgebildet sein, insbesondere als Mikropro ^¬ zessor oder MikroController. Das computerlesbare Medium 10 kann beispielsweise als EEPROM, Flash-Speicher bzw. Flash-

EEPROM oder NVRAM ausgebildet sein. Auf dem computerlesbaren Medium 10 ist Programmcode abgespeichert, der, wenn er auf der Recheneinheit 11 ausgeführt wird, die Recheneinheit 11 anleitet, die oben genannten Ausführungsformen des Verfahrens zum Betreiben des Fahrzeugs 1, insbesondere die in Figur 1 gezeigte Ausführungsform, auszuführen. Die Recheneinheit 11 ist dabei insbesondere zum Ermitteln eines voraussichtlichen Bremsweges des Fahrzeugs 1 während einer ermittelten bevor ^¬ stehenden Betätigung der Rekuperationseinheit 2 sowie eines voraussichtlichen Verlaufs einer Geschwindigkeit und einer Beschleunigung des Fahrzeugs 1 auf dem ermittelten Bremsweg des Fahrzeugs 1 basierend auf einem vorgebbaren Grad einer Rekuperationsstärke der Rekuperationseinheit 2 während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit 2 ausgebildet.

Die Recheneinheit 11 ist dazu über eine Signalleitung 28 mit zumindest einem Sensor 6 des Fahrzeugs 1 verbunden. Der zu ^¬ mindest ein Sensor 6 ist beispielsweise als optische Kamera ausgebildet. Ferner ist die Recheneinheit 11 über eine Sig ^¬ nalleitung 29 mit zumindest einer Kommunikationseinheit 7 des Fahrzeugs 1 verbunden. Die Kommunikationseinheit 7 ist bei- spielsweise als Radioempfangseinheit, Mobilfunkempfangsein ^¬ heit, Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit und/oder Fahrzeug-zu Infrastruktur-Kommunikationseinheit des Fahrzeugs 1 ausgebildet. Weiterhin ist die Recheneinheit 11 über eine Signalleitung 30 mit einem Navigationssystem 19 des Fahrzeugs 1 verbunden. Das Navigationssystem 19 weist eine Speichervorrichtung 8 mit darauf abgelegten Kartendaten sowie eine satellitengestützte Positionsermittlungsvorrichtung 20 auf. Dadurch können in einem Bereich einer momentanen Umgebung des Fahrzeugs 1 geltende Verkehrsvorschriften basierend auf von dem zumindest einen Sensor 6 ermittelten Daten, basierend auf von der zumindest einen Kommunikationseinheit 7 empfangenen Daten und/oder basierend auf in der Speichervorrichtung 8 abgelegten Kartendaten ermittelt werden und daraus auf eine be- vorstehende Betätigung der Rekuperationseinheit 2 geschlossen werden. Zudem kann auf eine bevorstehende Betätigung der Rekuperationseinheit 2 geschlossen werden, falls basierend auf von dem zumindest einen Sensor 6 ermittelten Daten und/oder basierend auf von der zumindest einen Kommunikationseinheit 7 empfangenen Daten ein Abbremsen eines vor dem Fahrzeug fahrenden weiteren Fahrzeugs ermittelt wird.

Weiterhin ist die Recheneinheit 11 über eine Signalleitung 32 mit einem Sensor 17 ausgebildet, der zum Ermitteln eines

Niederdrückungsgrades eines Fahrpedals 9 des Fahrzeugs 1 aus ^¬ gebildet ist. Dadurch kann auf eine bevorstehende Betätigung der Rekuperationseinheit 2 geschlossen werden, falls das Fahrpedal 9 gelöst wird.

Die Recheneinheit 11 ist darüber hinaus über eine Signallei ^¬ tung 31 mit zumindest einem Sensor 16 verbunden, der zum Ermitteln zumindest eines Betriebsparameters der Energiespei ^¬ chervorrichtung 4 ausgebildet ist. Beispielsweise ist der zu- mindest ein Sensor 16 zum Ermitteln einer momentanen Temperatur und/oder eines momentanen Ladungszustands der Energie ^¬ speichervorrichtung 4 ausgebildet. Dadurch kann das Ermitteln des voraussichtlichen Bremsweges des Fahrzeugs 1 und des vo ^¬ raussichtlichen Verlaufs der Geschwindigkeit sowie der Be- schleunigung des Fahrzeugs 1 während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit 2 zudem basierend auf dem zumindest einen ermittelten Betriebsparameter der Energiespeichervorrichtung 4 erfolgen. Die Recheneinheit 11 ist zudem über eine Signalleitung 35 mit einem Sensor 15 verbunden, der zum Ermitteln einer momentanen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 ausgebildet ist. Darüber hin ^¬ aus ist die Recheneinheit 11 über eine Signalleitung 36 mit zumindest einem Sensor 14 verbunden, der zum Ermitteln eines momentanen Reifendrucks von in Figur 2 nicht näher dargestellten Reifen des Fahrzeugs 1 ausgebildet ist. Dadurch kann das Ermitteln des voraussichtlichen Bremsweges des Fahrzeugs 1 und des voraussichtlichen Verlaufs der Geschwindigkeit so ^¬ wie der Beschleunigung des Fahrzeugs 1 während der ermittel ^¬ ten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit 2 zudem basierend auf der ermittelten momentanen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 sowie dem ermittelten momentanen Reifendruck der Reifen des Fahrzeugs 1 erfolgen.

Die Recheneinheit 11 ist ferner zum Ausgeben zumindest eines zweiten, den ermittelten voraussichtlichen Verlauf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1, eines dritten, den ermittelten voraussichtlichen Bremsweg des Fahrzeugs 1 sowie eines fünf ^¬ ten, den ermittelten voraussichtlichen Verlauf der Beschleunigung des Fahrzeugs 1 während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit 2 kennzeichnenden Parameters mittels der Ausgabevorrichtung 3 ausgebildet. Dazu ist die Recheneinheit 11 über eine Signalleitung 34 mit der Aus ^¬ gabevorrichtung 3 verbunden. Weiterhin ist die Recheneinheit 11 zum Übermitteln des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Geschwindigkeit und der Beschleunigung des Fahrzeugs 1 sowie des ermittelten voraussichtlichen Bremswegs des Fahr- zeugs 1 an zumindest ein Fahrerassistenzsystem 5 des Fahrzeugs 1 ausgebildet. Dazu ist die Recheneinheit 11 über eine Signalleitung 33 mit dem zumindest einen Fahrerassistenzsys ^¬ tem 5 verbunden. Ferner kann der ermittelte voraussichtliche Verlauf der Geschwindigkeit und der Beschleunigung sowie der ermittelte voraussichtliche Bremsweg des Fahrzeugs 1 an zu ^¬ mindest ein weiteres Fahrzeug übermittelt werden, falls die Kommunikationseinheit 7 beispielsweise als Fahrzeug-zu ^¬ Fahrzeug-Kommunikationseinheit ausgebildet ist. Figur 3A zeigt mittels der in Figur 2 dargestellten Ausgabevorrichtung ausgegebene Fahrinformationen gemäß einer ersten Darstellung . Die mittels des in Figur 2 dargestellten Head-up Displays der Ausgabevorrichtung ausgegebenen Fahrinformationen beinhalten dabei eine Anzeige 22 mit einer Fahrempfehlung in Form einer Abbiegeempfehlung sowie eine Anzeige 23 einer momentanen Geschwindigkeit des Fahrzeugs.

Ferner beinhalten die mittels des Head-up Displays der Ausga ^¬ bevorrichtung ausgegebenen Fahrinformationen eine Anzeige 24, die einen ermittelten voraussichtlichen Verlauf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs während einer ermittelten bevorstehen- den Betätigung der in Figur 2 gezeigten Rekuperationseinheit des Fahrzeugs kennzeichnet. In der gezeigten Darstellung be ^¬ inhaltet die Anzeige 24 eine Balkendarstellung des ermittel ^¬ ten voraussichtlichen Verlaufs der Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Dabei stellen die Geschwindigkeitsbalken die prognos- tizierte Geschwindigkeit dar, die das Fahrzeug an unter ^¬ schiedlichen Positionen voraussichtlich besitzt, wenn ununterbrochen rekuperiert wird.

Darüber hinaus wird mittels der Ausgabevorrichtung eine An- zeige 25 ausgegeben, die einen ermittelten voraussichtlichen Bremsweg des Fahrzeugs während der ermittelten bevorstehenden Betätigung der Rekuperationseinheit kennzeichnet. Dazu wird in der gezeigten Darstellung mittels der Anzeige 25 eine Mehrzahl von Entfernungswerten ausgegeben, die den jeweiligen Abstand zu der momentanen Position des Fahrzeugs angeben. Wie in Figur 3A dargestellt ist, nimmt die Geschwindigkeit mit dem zurückgelegten Weg ab, bis das Fahrzeug entweder zum Stehen kommt oder einen „Standgasbetrieb" erreicht. Durch die Anzeigen 24 und 25 können dem Fahrer des Fahrzeugs Informationen bereitgestellt werden, mittels derer der Fahrer einen Abbremsvorgang des Fahrzeugs durch eine Betätigung der Rekuperationseinheit derart einleiten kann, dass das Fahrzeug vor einer Lichtsignalanlage 21, die im Bereich einer vor dem Fahrzeug liegenden Umgebung angeordnet ist, im Wesentlichen zum Stillstand kommt, falls die Lichtsignalanlage 21 wie in Figur 3A dargestellt gegenwärtig eine Haltegebotsphase für das Fahrzeug ausgibt.

Die Anzeigen 22, 23, 24 und 25 werden dabei derart mittels des Head-up Displays der Ausgabevorrichtung ausgegeben, dass sie einen Bereich einer vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahn 37, der durch eine nicht näher dargestellte Windschutzscheibe des Fahrzeugs sichtbar ist, überlagern.

Figur 3B zeigt mittels der in Figur 2 dargestellten Ausgabevorrichtung ausgegebene Fahrinformationen gemäß einer zweiten Darstellung. Komponenten mit den gleichen Funktionen wie in Figur 3A werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht nochmals erläutert.

Die in Figur 3B gezeigte zweite Darstellung unterscheidet sich von der in Figur 3A gezeigten ersten Darstellung da- durch, dass mittels des Head-up Displays der Ausgabevorrich ^¬ tung eine Anzeige 26 ausgegeben wird, mittels derer wie oben erläutert ein geeigneter Zeitpunkt für den Fahrer des Fahrzeugs dargestellt wird, zu welchem die Rekuperation beginnen soll, damit das Fahrzeug vor der Lichtsignalanlage 21 im We- sentlichen zum Stillstand kommt. Die Geschwindigkeit des

Fahrzeugs bei Beginn des Rekuperationsvorgangs sowie die Ent ^¬ fernung der Position, an welcher der Rekuperationsvorgang beginnt, zu der momentanen Position des Fahrzeugs sind in Figur 3B mittels einer strichpunktierten Linie gekennzeichnet. Ferner sind die Geschwindigkeit des Fahrzeugs bei Beendigung des Rekuperationsvorgangs sowie die Entfernung der Position, an welcher der Rekuperationsvorgang endet, zu der momentanen Po- sition des Fahrzeugs in Figur 3B mittels einer punktierten

Linie gekennzeichnet. Dabei endet der Rekuperationsvorgang in der gezeigten Darstellung, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs einen Schwellenwert von 6 km/h unterschreitet.

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Bezugs zeichenliste

1 Fahrzeug

2 Rekuperationseinheit

3 Ausgabe orrichtung

4 EnergieSpeichervorrichtung

5 Fahrerassistenzsystem

6 Sensor

7 Kommunikationseinheit

8 Speichervorrichtung

9 Fahrpedal

10 Medium

11 Recheneinheit

12 Fahrerassistenzsystem

13 Head-up Display

14 - - 17 Sensor

18 Verarbeitungseinheit

19 Navigations System

20 Pos itionsermittlungsVorrichtung

21 Lichtsignalanlage

22 - - 26 Anzeige

27 Verbindungselement

28 - - 35 Signal leitung

37 Fahrbahn

40 - - 80 Schritt