本発明を実施するための最良の実施形態� ��図面に基づいて説明する。なお、各図にお� ��て共通する部分には同一の符号を付し、重� ��した説明を省略する。

[第1実施形態]
 図1は、本発明の実施形態によるプレス機械 設備10の構成図である。プレス機械設備10は� �複数のプレス機械3a~3d、プレス角度制御装置 5を備える。

 複数(この例では4台)のプレス機械3a~3dは� �プレスラインを構成する。プレスラインで� �、パネルなどの被加工物が上流側プレス機� �から下流側プレス機械へ順に搬送され、各� �レス機械3a~3dで順次プレス加工される。この ように、連続的にプレス加工工程を行い、効 率よくパネルが生産される。

 各プレス機械3a~3dは、例えば図2の構成を有� ��る。
 図2に示すように、各プレス機械3a~3dは、プ� ��ス加工を行うためのモータ7と、モータ7に� �り回転駆動され回転エネルギが蓄積される� �ライホイール9と、モータ7の回転駆動力をフ ライホイール9に伝達するプーリ11と、フライ ホイール9から回転駆動力が伝達されるクラ� �ク機構13と、フライホイール9とクランク機� �13とを接続しまたは切り離すクラッチ15と、� ��ランク機構13に連結されるスライド17と、ス ライド17の下面に取り付けられる上金型19と� �上金型19の下方に設けられる下金型21と、プ� ��ス荷重を受けるクッション装置23と、を備� �る。
 この構成で、プレス運転中は、クラッチ15� �フライホイール9とクランク機構13を接続し� �おり、モータ7からの回転駆動力でクランク� ��構13が偏心運動を行い、これにより、スラ� �ド17が下降することで被加工物が上金型19と� ��金型21との間に挟まれてプレス加工される� �なお、スライド17は、プレス加工中に下死点 に到達すると上昇し、その後、上死点に達す ると、再び下降してプレス加工を行う。

 プレス角度制御装置5は、図1に示すよう� �、基準値出力装置25と、各プレス機械毎に設 けられるプレス角度検出装置27、速度指令装� ��29および駆動装置31と、補正装置33と、を備� ��る。

 基準値出力装置25は、プレス機械設備10の 運転中、随時、プレス角度基準値を出力する 。このプレス角度基準値は、各プレス機械3a~ 3dの実際のプレス角度から独立した基準値で� ��る。なお、プレス角度は、クランク機構13� �メインシャフトの回転角度(0~360度の範囲で� �化する)であってよく、スライド17の昇降位� �を示す。即ち、スライド17は、プレス加工を 行うために、所定位置(例えば、上死点)から� ��死点まで下降し、再び上昇して所定位置ま� ��戻る1サイクル運動を連続して繰り返し行う が、プレス角度は、この1サイクル運動にお� �る、クランク機構13のメインシャフトの回転 角度(0~360度)、即ち、スライド17の昇降位置を 示す。この例では、基準値出力装置25は、時� ��に対し一定の割合でプレス角度が増加する� ��うにプレス角度基準値の値を出力し、プレ� ��角度基準値が360度に達したら0度のプレス角 度を出力するように0~360度のプレス角度を周� ��的に連続して出力する。

 図1の例では、基準値出力装置25は、信号出� ��部37と位相差設定部39b,39c,39dを有する。
 信号出力部37は、プレス角度基準値を出力� �、各位相差設定部39b,39c,39dは、信号出力部37� ��らのプレス角度基準値に対し所定の位相差� ��つけるように修正し、このように修正した� ��レス角度基準値を出力する。その結果、信� ��出力部37からのプレス角度基準値と、位相� �設定部39bにより修正されたプレス角度基準� �と、位相差設定部39cにより修正されたプレ� �角度基準値と、位相差設定部39dにより修正� �れたプレス角度基準値との間の互いに対す� �位相差は一定に維持されるようになってい� �。

 各プレス角度検出装置27は、プレス機械� �備10の運転中、随時、対応するプレス機械の プレス角度を検出して、この検出の値として プレス角度検出値を出力する。この例では、 各プレス角度検出装置27は、クランク機構13� �メインシャフトの回転角度を検出し、その� �出値をプレス角度検出値として出力するエ� �コーダである。なお、エンコーダの代わり� �レゾルバを用いてもよい。また、各プレス� �度検出装置27は、エンコーダまたはレゾルバ 以外の装置であってもよく、プレス角度が検 出できるものであればよい。

 各速度指令装置29は、プレス機械設備10の 運転中、随時、プレス角度基準値とプレス角 度検出値とに基づいて、対応するプレス機械 のモータ7に対する指令速度値を出力する。� �の例では、各速度指令装置29は、自身に入力 されるプレス角度基準値とプレス角度検出値 との差が無ければ、入力されるプレス角度基 準値を時間で微分した基準速度値を指令速度 値として出力する。ただし、各速度指令装置 29は、プレス角度基準値が360度から0度に切り 換わる時点では、その直前と同じ値を出力す る。この例では、各速度指令装置29は、一定� ��指令速度値を出力することになる。

 また、各速度指令装置29は、入力されるプ� �ス角度基準値が入力されるプレス角度検出� �より大きければ、プレス角度基準値とプレ� �角度検出値との差の大きさに応じて(例えば� ��この大きさに比例する量だけ)上記の基準速 度値を増加させ、当該増加させた指令速度値 を出力する。
 一方、各速度指令装置29は、入力されるプ� �ス角度基準値が入力されるプレス角度検出� �より小さければ、プレス角度基準値とプレ� �角度検出値との差の大きさに応じて(例えば� ��この大きさに比例する量だけ)上記の基準速 度値を減少させ、当該減少させた指令速度値 を出力する。

 各駆動装置31は、プレス機械設備10の運転 中、随時、指令速度値に基づいて対応するプ レス機械のモータ速度を制御する。例えば、 各駆動装置31は、入力される指令速度値と、� ��ータ7の回転速度を検出する検出装置(図示� �ず)からの検出値とに基づいて、モータ7の回 転速度が入力された指令速度値になるように モータ7を制御する。

 補正装置33は、図1の例では、各プレス機� ��毎に設けられる補正部33a~33dと加算器34a~34d� �からなる。補正装置33(即ち、各補正部33a~33d� ��加算器34a~34d)は、プレス機械設備10の運転中 、随時、各プレス機械毎に、プレス角度基準 値と実際のプレス角度との差が一定範囲内に 収まるように、指令速度値を補正する。本実 施形態では、補正装置33(即ち、各補正部33a~33 dと加算器34a~34d)は、スライド17の下降中にお� ��てプレス加工開始時点までに、指令速度値� ��増加するように指令速度値を補正する。

 図1の例では、各補正部33a~33dは、補正開始� �点などの基準としてのプレス角度検出装置27 からのプレス角度検出値に基づいて、プレス 角度基準値と対応するプレス機械のプレス角 度との差が一定範囲内に収まるように、指令 速度値を補正する。プレス角度検出値に基づ く補正の代わりに、各補正部33a~33dは、図1の� ��線矢印32で示すように、補正開始時点など� �基準としての基準値出力装置25からのプレス 角度基準値に基づいて、上記の補正を行って もよい。
 このようなプレス角度検出値またはプレス� ��度基準値に基づく補正は、図3のグラフに従 うものであってよい。図3のグラフにおいて� �横軸は、各補正部33a~33dに入力されるプレス� ��度検出値(プレス角度基準値に基づく補正の 場合には、プレス角度基準値)を示し、縦軸� �、指令速度値に加算する補正量を示す。図3� ��おいて、補正量は、スライド上死点からプ� ��ス加工開始前はゼロまたは正の値であり、� ��レス加工開始後はゼロである。具体的には� ��図3の例では、補正量の大きさは、各補正部 33a~33dに入力されるプレス角度検出値または� �レス角度基準値が所定の補正開始値となる� �正開始時点からプレス加工開始直前まで、� �の値として徐々に大きくなり、プレス加工� �始直前から減少してプレス加工開始時点で� �ロになる。

 次に、上述したプレス角度制御装置5の動作 について説明する。
 図4は、図1の構成において上述の補正装置33 を設けない場合のプレス機械設備の概略動作 を示し、図5は、図1のプレス機械設備の概略� ��作を示している。
 図4及び図5において、横軸は時間である。� �た図4及び図5において、縦軸は、グラフ(A)は プレス機械3aに対して基準値出力装置25から� �力されたプレス角度基準値を示し、グラフ(B )は、プレス機械3bに対して基準値出力装置25� ��ら出力されたプレス角度基準値を示し、グ� ��フ(C)は、プレス機械3aのモータ7の回転速度� ��示し、グラフ(D)は、プレス機械3bのモータ7� ��回転速度を示し、グラフ(E)は、プレス機械3 aにおける実際のプレス角度とプレス角度基� �値との差を示し、グラフ(F)は、プレス機械3b における実際のプレス角度とプレス角度基準 値との差を示し、グラフ(G)は、プレス機械3a� ��おける実際のプレス角度とプレス機械3bに� �ける実際のプレス角度との差を示している� �
 なお、図4、図5において、プレス機械3a,3bに 関する動作のみ示しているが、プレス機械3c� ��3dの動作は、プレス機械3a,3bと一定の位相差 を持つ点以外はプレス機械3a,3bに関する動作� ��同じである。

 まず図4の場合を説明する。基準値出力装置 25からのプレス角度基準値が、時間に対し一� ��の割合で0~360度まで増加するサイクルを繰� �返す。図4に示すように、各プレス機械3a~3d� �おいて、上金型19が被加工物にプレス加工力 を作用させているプレス加工期間では大量の エネルギーを消費するのに対し、上金型19が� ��加工物にプレス加工力を作用させていない� ��プレス加工期間ではエネルギーの消費量が� ��較的少ないため、1サイクルの間のプレス負 荷変動(モータ7のトルク変動)が大きくなる。
 なお、このプレス負荷変動を抑えるために� ��図2の例では大型のフライホイール9が設け� �れているが、それでも比較的大きなプレス� �荷変動が生じ、また、このようなフライホ� �ール9を有するプレス機械3a~3dでは、大型の� �ライホイール9の分だけモータ7の回転運動に 関する慣性が増大したことになり、モータ速 度の制御性が低下する。

 図4の(C),(D)において、プレス速度(即ち、� ��ータ7の回転速度)が低下している部分があ� �が、これはプレス機械3a~3dが被加工物をプレ ス加工したことによって、フライホイール9� �運動エネルギーが失われたことを示してい� �。プレス速度の低下によって、プレス角度� �準値とプレス角度検出値との差が増大する� �め、この差に基づいて速度指令装置29は上述 のように指令速度値を増加させ、当該増加さ せた指令速度値を出力する。これにより、プ レス角度の進行遅れを取り戻している。この 場合、フライホイール9からエネルギーが失� �れる度に、モータ7の回転速度が大きく減少� ��るため、プレス角度の制御誤差も大きくな� ��、プレス機械3a~3d間のプレス角度差を一定� �囲内(許容範囲内)に収めることが難しい。

 これに対し、本実施形態の場合には、図5に 示す動作となる。
 図5において、グラフ(C)~(G)では、実線が補� �装置を設けた本実施形態の場合を示し、破� �が比較のため補正装置を設けない場合(即ち� ��図4の場合)を示している。
 図5に示すように、補正装置33は、図3の補正 量に従い、プレス機械3a,3b,3cまたは3dの駆動� �(フライホイール9やクランク機構13、スライ� ��17を含む)の運動エネルギーが失われる前ま� ��に、即ち、上金型が被加工物にプレス加工� ��を作用させ始めるプレス加工開始の前まで� ��、駆動装置31に入力される指令速度値を増� �させる補正を行う。これにより、駆動系の� �動エネルギーが一時的に高まり、プレス加� �時におけるモータ7の回転速度の減少を抑制� ��ることができ、プレス機械3a~3d間のプレス� �度差の大きさを小さくでき一定範囲内(許容� ��囲内)に収めることが可能になる。

 上述した本発明の実施形態によるプレス機� ��設備10によると、以下の効果(1)~(4)が得られ� ��。
(1)基準値出力装置25は、プレス角度基準値を� ��力し、各プレス角度検出装置27は、対応す� �プレス機械のプレス角度を検出してプレス� �度検出値として出力し、各速度指令装置29は 、プレス角度基準値とプレス角度検出値とに 基づいて、対応するプレス機械のモータ7に� �する指令速度値を出力し、各駆動装置31は、 指令速度値に基づいて対応するプレス機械の モータ速度を制御するようにし、補正装置33� ��、プレス角度基準値と各プレス機械3a~3dの� �レス角度との差が一定範囲内に収まるよう� �、指令速度値を補正することで、プレス負� �の変化により生じる上記差(即ち、プレス角� ��制御誤差)を小さく抑えることができる。
(2)また、プレス角度基準値は各プレス機械3a~ 3dのプレス角度検出値とは独立しているので� ��プレス角度基準値はプレス負荷の変化によ� ��乱れることがなく、このようなプレス角度� ��準値に基づいてプレス角度制御を行うので� ��あるプレス機械のプレス負荷による影響が� ��のプレス機械に伝播することがない。
(3)さらに、補正装置33が、プレス加工開始時� ��までに、指令速度値が増加するように指令� ��度値を補正することで、次の効果が得られ� ��。一般的に、プレス加工中ではプレス負荷� ��よりプレス速度が低下してプレス角度の進� ��が遅れ、このプレス加工中において、プレ� ��角度基準値と実際のプレス角度との差が最� ��となる傾向がある。上記補正装置33の動作� �よると、プレス負荷によりプレス速度が低� �しプレス角度の進行が遅れる前に、即ち、� �レス加工開始前に、指令速度値を増加させ� �補正を行うので、プレス加工中におけるプ� �ス角度とプレス角度基準値との差を効果的� �小さくでき、その結果、上記差の最大値も� �さくできる。
(4)なお、各速度指令装置29は、上述のように� ��プレス角度基準値とプレス角度検出値との� ��が無ければ、入力されるプレス角度基準値� ��時間で微分した値を指令速度値の基準速度� ��とするので、プレス運転中に、プレス生産� ��度(即ち、プレス角度基準値の時間に対する 増加率)が変更された場合にも、自動的に対� �でき、プレス角度基準値と各プレス機械3a~3d のプレス角度との差が一定範囲内に収めるこ とができる。

[第2実施形態]
 図6は、本発明の第2実施形態によるプレス� �械設備20の構成図である。第2実施形態では� �補正装置が第1実施形態と異なり、他の構成� ��第1実施形態と同じである。

 第2実施形態では、補正装置35は、図6に示 すように、各プレス機械毎に設けられる補正 部35a~35dと加算器36a~36dとからなる。補正装置3 5(即ち、各補正部35a~35dと加算器36a~36d)は、プ� ��ス機械設備20の運転中、随時、プレス角度� �準値とプレス機械3a~3dのプレス角度との誤差 が一定範囲内に収まるように、基準値出力装 置25(即ち、信号出力部37または位相差設定部3 9b,39c,39d)からのプレス角度基準値を補正する� ��本実施形態では、補正装置35(即ち、各補正� ��35a~35dと加算器36a~36d)は、スライド17の下降� �においてプレス加工開始時点までに、指令� �度値が増加するようにプレス角度基準値を� �正する。即ち、プレス角度基準値を増加さ� �る。

 図6の例では、各補正部35a~35dは、補正開� �時点などの基準としてのプレス角度検出装� �27からのプレス角度検出値に基づいて、プレ ス角度基準値と対応するプレス機械のプレス 角度との差が一定範囲内に収まるように、プ レス角度基準値を補正する。プレス角度検出 値に基づく補正の代わりに、各補正部35a~35d� �、図6の破線矢印32で示すように、補正開始� �点などの基準としての基準値出力装置25から のプレス角度基準値に基づいて、上記の補正 を行ってもよい。各補正部35a~35dによる基準� �レス角度の補正量は第1実施形態の場合と同� ��でよく、図3のグラフが示す補正量であって よい。

 第2実施形態によるプレス機械設備20でも� ��1実施形態と同じ効果が得られる。

[他の実施形態]
 本発明は上述した実施の形態に限定されず� ��本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更� ��加え得ることは勿論である。

 例えば、第1実施形態および第2実施形態� �は、複数のプレス機械3a~3d間のプレス角度差 を一定に維持する位相差制御によるプレス機 械設備運転の場合を説明したが、本発明はこ れに限定されない。即ち、第1実施形態また� �第2実施形態において、複数のプレス機械3a~3 d間のプレス角度差をゼロに維持する同期制� �によるプレス機械設備運転を行うこともで� �る。この場合、図1および図6において位相差 設定部39b,39c,39dを省略し、これにより、同じ� ��のプレス角度基準値が各プレス機械3a~3dに� �し入力される。また、この場合、他の構成� �動作は第1実施形態または第2実施形態と同じ である。

 第1実施形態または第2実施形態において� �補正装置33(即ち、各補正部33a~33dと加算器34a~ 34d)または補正装置35(即ち、各補正部35a~35dと� ��算器36a~36d)は、プレス加工開始後において� �指令速度値を減少させるように指令速度値� �たはプレス角度基準値を補正してもよい。� �れにより、指令速度値を増加させる補正で� �レス角度が進み過ぎる場合には、この進み� �ぎを修正することが可能になる。

 この場合、補正装置33(即ち、各補正部33a~33d )または補正装置35(即ち、各補正部35a~35d)によ る補正量は、図3の代わりに、図7に示すもの� ��あってよい。図7のグラフにおいて、横軸は 、各補正部33a~33dまたは各補正部35a~35dに入力� ��れるプレス角度検出値(プレス角度基準値に 基づく補正の場合には、プレス角度基準値)� �示し、縦軸は、補正装置33または35が指令速� ��値またはプレス角度基準値に加算する補正� ��を示す。図7において、補正量は、スライド 上死点からプレス加工開始前はゼロまたは正 の値であり、プレス加工開始後は負の値また はゼロである。
 具体的には、図7の例では、補正量の大きさ は、各補正部33a~33dまたは各補正部35a~35dに入� ��されるプレス角度検出値またはプレス角度� ��準値が所定の補正開始値となる補正開始時� ��からプレス加工開始直前まで、正の値とし� ��徐々に大きくなり、プレス加工開始直前か� ��減少してプレス加工開始時点でゼロになる� ��その後、補正量の大きさは、プレス加工開� ��時点から、各補正部33a~33dまたは各補正部35a ~35dに入力されるプレス角度検出値またはプ� �ス角度基準値が180度(スライド下死点)となる 時点までは、負の値として徐々に大きくなり 、その後、各補正部33a~33dまたは各補正部35a~3 5dに入力されるプレス角度検出値またはプレ� ��角度基準値が所定の補正終了値となる補正� ��了時点まで徐々に小さくなる。
 この場合、他の構成と動作は第1実施形態ま たは第2実施形態と同じであってよい。

 また、上述の第1実施形態および第2実施� �態では、フライホイール9を用いたが、フラ� ��ホイール9は無くてもよい。即ち、フライホ イール9を有しない複数のプレス機械3a~3dから なるプレス機械設備に対しても本発明を適用 してもよい。

 なお、速度指令装置29は、入力されるプ� �ス角度基準値とプレス角度検出値とに基づ� �て、モータ7の速度のPI制御を行う装置であ� �てもよい。