発明の技術分野
 本発明は、プレス機械に関し、特に、サー� ��制御によりスライドを昇降・停止させプレ� ��を行うプレス機械に関する。

関連技術の説明
 プレス機械は、被加工材を上下方向に挟ん� ��プレスする上金型および下金型と、上金型� ��下面に固定され昇降運動させられるスライ� ��と、該スライドを昇降させるための駆動モ� ��タと、駆動モータの回転運動を昇降運動に� ��換してスライドに伝達する変換機構と、を� ��する。

 プレス機械の運転においては、プレス成� ��された被加工材(パネルなど)を上金型と下� �型との間から搬出し、プレス加工前のパネ� �を上金型と下金型との間に搬入する。その� �め、パネルを1枚成形するごとに、スライド� ��上昇・停止させ、パネルの搬入が終了した� ��、再びスライドを下降させるという動作を� ��り返す。このようなスライドの下降・上昇� ��停止は毎サイクルごとに行われるので、停� ��から下降、上昇から停止へ切り替えを短時� ��で行えることが望ましい。

 そのために、サーボ制御を用いることが� ��きる。サーボ制御を用いたプレス機械では� ��サーボモータ回転角のサーボ制御によりス� ��イドを加減速・停止させることができるの� ��、スライド運動の上昇から停止への切り替� ��、及び、停止から下降へ切り換えを短時間� ��行える。このようなサーボ制御を用いたプ� ��ス機械は、例えば、下記の特許文献1に記載 されている。

特開2005-271070号公報

 一般的に、プレス機械には、重力に抗し� ��スライドを支持するためのカウンタバラン� ��が設けられる。この場合、スライドには、� ��重により下方に引っ張られる力と、カウン� ��バランスにより上向き持ち上げる力とが作� ��するが、両者は通常バランスしていない。� ��って、サーボ制御を用いたプレス機械では� ��スライドを停止位置に保持するために、サ� ��ボモータにトルクを発生させる必要がある� ��そのため、サーボモータに電流が流れて発� ��するため、エネルギーが無駄になる。

 また、スライド停止中において、サーボ� ��ータの回転角をスライド停止位置に相当す� ��一定回転角度に一致するようにサーボ制御� ��行うが、一定回転角度と検出角度値の微小� ��差を原因としてサーボモータは微小な正逆� ��運動を繰り返す。これにより、サーボモー� ��からスライドまでの動力伝達経路において� ��歯車間で繰り返し歯面が当たる現象等によ� ��動力伝達機構が劣化する可能性がある。

 エネルギーの無駄および動力伝達機構劣化� ��問題は、特に、スライド停止期間が長い場� ��に顕著になる。例えば、金型間へのパネル� ��搬入・搬出が手動ないし低速の搬送装置に� ��り行われる場合には、スライド停止期間が� ��くなり、エネルギーの無駄および動力伝達� ��構劣化の問題が顕著になる。

 そこで、本発明は、サーボモータを用い� ��プレス機械において、スライド停止中にお� ��て、消費電力を低減でき、サーボモータの� ��小な正逆転運動によって歯車間の繰り返し� ��面当り等により動力伝達機構が劣化するこ� ��を防止できるプレス機械を提供することを� ��的とする。

 上記目的を達成するため、本発明による� ��、被加工材を上下方向に挟んでプレスする� ��金型および下金型と、上金型が下面に固定� ��れ昇降運動させられるスライドと、該スラ� ��ドを昇降させるためのサーボモータと、サ� ��ボモータの回転運動を昇降運動に変換して� ��ライドに伝達する変換機構と、を有するプ� ��ス機械であって、所望のスライド運動を与� ��るスライドモーションパターンに従う指令� ��転角度値と、サーボモータの回転角の検出� ��とを比較し、前記指令回転角度値に追従す� ��ようにサーボモータの回転角を制御する制� ��装置と、サーボモータからスライドまでの� ��力伝達経路に設けられ、サーボモータから� ��動力をスライドに伝達させる動力伝達状態� ��、サーボモータからの動力をスライドに伝� ��させない動力非伝達状態とに選択的に切り� ��わる切換機構と、スライドの昇降運動を拘� ��しない非保持状態と、スライドの昇降運動� ��拘束するスライド保持状態とに選択的に切� ��換わるスライド保持機構と、を備え、前記� ��御装置は、サーボモータの回転角制御によ� ��スライドを停止させた後、前記スライド保� ��機構を前記スライド保持状態に切り換えて� ��次いで、前記切換機構を動力非伝達状態に� ��り換える、ことを特徴とするプレス機械が� ��供される。

 また、上記目的を達成するため、本発明� ��よると、被加工材を上下方向に挟んでプレ� ��する上金型および下金型と、上金型が下面� ��固定され昇降運動させられるスライドと、� ��スライドを昇降させるためのサーボモータ� ��、サーボモータの回転運動を昇降運動に変� ��してスライドに伝達する変換機構と、を有� ��るプレス機械の制御方法であって、サーボ� ��ータからの動力をスライドに伝達させる動� ��伝達状態と、サーボモータからの動力をス� ��イドに伝達させない動力非伝達状態とに選� ��的に切り換わる切換機構を、サーボモータ� ��らスライドまでの動力伝達経路に設けるこ� ��、スライドの昇降運動を拘束しない非保持� ��態と、スライドの昇降運動を拘束するスラ� ��ド保持状態とに選択的に切り換わるスライ� ��保持機構を設けること、所望のスライド運� ��を与えるスライドモーションパターンに従� ��指令回転角度値と、サーボモータの回転角� ��検出値とを比較し、前記指令回転角度値に� ��従するようにサーボモータの回転角を制御� ��ることで、スライドを下降させてプレスを� ��い、その後、スライドを上昇させ目標停止� ��置に停止させること、スライドが目標停止� ��置に停止した後、前記スライド保持機構を� ��記スライド保持状態へ切り換えること、及� ��、前記スライド保持機構を前記スライド保� ��状態に切り換えた後、前記切換機構を動力� ��伝達状態に切り換えること、を有する、こ� ��を特徴とするプレス機械の制御方法が提供� ��れる。

 上記本発明のプレス機械およびその制御方� ��では、サーボモータの回転角の制御により� ��ライドを停止させた後、前記スライド保持� ��構を前記スライド保持状態に切り換え、次� ��で、前記切換機構を動力非伝達状態にする� ��従って、スライドの停止状態において、ス� ��イドはスライド保持機構により保持される� ��で、スライドを停止位置に保持するための� ��流をサーボモータに供給せずに済むととも� ��、サーボモータとスライドとが動力非伝達� ��切り離されているので、サーボモータの正� ��転に要するトルクが小さくなり、その結果� ��サーボモータへ供給する電流も小さくでき� ��。従って、スライド停止中における消費電� ��を低減できる。
 また、スライド停止中において、切換機構� ��よりサーボモータ7からの動力伝達が切り離 された箇所からスライドまでの動力伝達経路 には、サーボモータの微小な繰り返し正逆転 運動が伝達されないので、当該動力伝達経路 においては微小な繰り返し運動が生じない。 従って、当該動力伝達経路において、歯車間 の繰り返し歯面当たりなどによる動力伝達機 構の劣化を防止できる。
 よって、スライド停止中において、消費電� ��を低減でき、サーボモータの正逆転運動に� ��って歯車間の噛み合い部での繰り返し歯面� ��りによって動力伝達機構が劣化することを� ��止できる。

 また、上記プレス機械およびその制御方法� ��より次の利点も得られる。
(1)スライド停止中において、サーボモータか らスライドに動力が伝達しないように両者を 切り離しても、スライド保持機構によりスラ イドを停止位置に保持できる。
(2)停止中のスライドに対してスライド保持機 構を作動させるので、この作動開始時に、ス ライド保持機構と動力伝達機構との間にブレ ーキ作用による摩擦・発熱が起こらない。ま た、スライド保持期間中は、サーボモータの 微小な正逆転運動がスライドに伝達されない ので、この期間においても、スライド保持機 構と動力伝達機構との間に摩擦・発熱が起こ らない。
(3)従来のサーボ制御を用いたプレス機械と同 様に、サーボ制御によりスライド運動を制御 するので、スライド運動の上昇から停止への 移行、停止から下降への移行を短時間で行え る。
(4)スライド減速中におけるサーボモータへの 供給電力の変化によりエネルギーを回生する ことが可能になり、エネルギーの利用効率が 高い。

 上述した本発明によると、サーボ制御を用� ��たプレス機械において、スライド停止中に� ��いて、消費電力を低減でき、サーボモータ� ��微小な正逆転運動によって歯車間の繰り返� ��歯面当り等により動力伝達機構が劣化する� ��とを防止できる。

 本発明を実施するための最良の実施形態� ��図面に基づいて説明する。

 図1は、本発明の実施形態によるプレス機 械の構成図である。図1に示すように、プレ� �機械10は、被加工材1を上下方向に挟んでプ� �スする上金型3aおよび下金型3bと、上金型3a� �下面に固定され昇降運動させられるスライ� �5と、該スライド5を昇降させるためのサーボ モータ7と、サーボモータ7の回転運動を昇降� ��動に変換してスライド5に伝達する変換機構 9と、を有する。

 また、プレス機械10は、制御装置11、切換 機構13、スライド保持機構15を備える。

 制御装置11は、予め設定されたスライド� �ーションパターンに従う指令回転角度値と� �サーボモータ7の回転角の検出値とを比較し� ��指令回転角度値に追従するようにサーボモ� ��タ7の回転角を制御する。

 切換機構13は、サーボモータ7からスライ� ��5までの動力伝達経路に設けられ、サーボモ ータ7からの動力をスライド5に伝達させる動� ��伝達状態と、サーボモータ7からの動力をス ライド5に伝達させない動力非伝達状態とに� �択的に切り換わる構成を有する。この切換� �構13は、サーボモータ7の回転角の制御によ� �スライド5が停止させられた後、制御装置11� �より動力非伝達状態に切り換えられる。

 切換機構13を、動力伝達状態に相当する� �置と動力非伝達状態に相当する位置に動作� �せる機構としては、電磁気力で駆動される� �レノイドにより切換機構13を直接動作させる 機構や、電磁気力で駆動されるソレノイドに より油圧や空気圧を制御し、油圧シリンダや 空気圧シリンダにより切換機構13を動作させ� ��機構を使用することができる。

 図1の例では、切換機構13は、クラッチで� ��る。クラッチとしては、摩擦板間の摩擦力� ��より動力を伝達する乾式や湿式の構造や、� ��構の噛み合いにより動力を伝達する構造等� ��使用することができる。

 スライド保持機構15は、スライド5の昇降� ��動を拘束しない非保持状態と、スライド5の 昇降運動を拘束するスライド保持状態とに選 択的に切り換わる構成を有する。このスライ ド保持機構15は、スライド運動が停止し切換� ��構13が動力非伝達状態に切り換えられた後� �制御装置11によりスライド保持状態に駆動さ せられる。

 スライド保持機構15を非保持状態とスラ� �ド保持状態に動作させる機構としては、電� �気力で駆動されるソレノイドによりスライ� �保持機構15を直接動作させる機構や、電磁気 力で駆動されるソレノイドにより油圧や空気 圧を制御し、油圧シリンダや空気圧シリンダ によりスライド保持機構15を動作させる機構� ��使用することができる。

 図1の例では、スライド保持機構15は、機� ��式ブレーキである。機械式ブレーキとして� ��、ブレーキディスクにパッドを押し付ける� ��ィスクブレーキや、ドラムをバンドで締め� ��けるブレーキ等を使用することができる。

 制御装置11の構成について詳細に説明す� �。制御装置11は、プレス機械制御器11a、サー ボ制御器11b、モータ駆動アンプ11cを有する。

 プレス機械制御器11aは、予め設定された� ��ライドモーションパターンに従う指令回転� ��度値を出力する。スライドモーションパタ� ��ンは、時間に対する指令回転角度値(スライ ド位置に相当)を定めたものであり、プレス� �械制御器11aは、各時点において、スライド� �ーションパターンに基づいて該時点に対応� �るサーボモータ7の指令回転角度値を出力す� ��。プレス制御器には、サーボモータ7の回転 角を検出するモータ回転角度エンコーダ17か� ��検出回転角度値が入力される。

 プレス機械制御器11aは、クラッチ接続指� ��をクラッチ13に出力しサーボモータ7の出力� ��と後述の減速機21の入力軸とを接続してク� �ッチ13を動力伝達状態にし、クラッチ切り離 し指令をクラッチ13に出力しサーボモータ7の 出力軸と減速機21の入力軸とを切り離してク� ��ッチ13を動力非伝達状態にする。

 また、プレス機械制御器11aは、ブレーキ作� ��指令をブレーキ15に出力し、スライド5を停� ��位置に保持する位置へブレーキ15を動作さ� �、ブレーキ非作動指令をブレーキ15に出力し 、スライド5の運動に干渉しない位置へブレ� �キ15を動作させる。
 なお、プレス機械制御器11aは、リレー回路� ��デジタル論理回路またプログラマブルロジ� ��クコントローラ(PLC)等で構成することがで� �る。

サーボ制御器11bは、モータ回転角度エンコー ダ17からのサーボモータ7の検出回転角度と、 プレス機械制御器11aからの指令回転角度値と を比較し、サーボモータ7の回転角を指令回� �角度値に追従させる指令値を出力する。
 サーボ制御器11bの制御方法としては、PI・PI D・IPDなどのフィードバック制御に、必要に� �じてフィードフォワード制御を組み合わせ� �構成を使用することができる。

 モータ駆動アンプ11cは、サーボモータ7に 電気的に接続されており、サーボモータ7へ� �給する電流および電圧を変化させ、これに� �り、サーボモータ7のトルクおよび回転数を� ��化させることができる。このモータ駆動ア� ��プ11cは、サーボ制御器11bから指令値を受け� ��指令値に従う電流および電圧をサーボモー� ��7に供給し、これにより、スライド5を上記� �ライドモーションパターンに従って運動さ� �る。

 モータ駆動アンプ11cとしては、交流サー� ��モータを使用する場合にはパワーMOSFETやIGBT を使用したPWM方式のインバータ、直流サーボ モータを使用する場合にはサイリスタレオナ ードやIGBTを使用したチョッパ方式等を使用� �ることができる。また、モータ駆動アンプ11 cとして、4象限制御インバータのようにエネ� ��ギー回生可能な構成を用いることにより、� ��ーボモータ7の減速時に運動エネルギーを電 気エネルギーに変換して回収し、エネルギー の損失を小さくすることができる。

 なお、サーボモータ7としては、誘導モータ 、同期モータ、直流モータ等を使用すること ができる。
 モータ回転角度エンコーダ17としては、光� �式エンコーダやレゾルバを使用することが� �きる。
 また、図1の例では、後述のクランク軸9aの� ��転角度を検出するクランク軸回転角度エン� ��ーダ19が設けられ、クランク軸回転角度エ� �コーダ19からの検出クランク軸回転角度がプ レス機械制御器11aへ入力される。クランク軸 9aおよびコネクティングロッド9bの寸法と形� �は既知であるので、演算により、クランク� �回転角度とスライド高さとを相互に変換す� �ことができる。従って、プレス機械制御器11 aに入力されたクランク軸回転角度を動作確� �に使用できる。クランク軸回転角度エンコ� �ダ19としては、光学式エンコーダやレゾルバ を使用することができる。

 プレス機械10の他の部分の構成について� �明する。

 サーボモータ7の回転はクラッチ13を介し� ��減速機21に伝達される。減速機21で回転が減 速され、減速機21からの出力によりクランク� ��9aを回転させる。クランク軸9aとスライド5� �はコネクティングロッド9bで機械的に連結さ れており、クランク軸9aが回転するとスライ� ��5が上下動する。なお、減速機21としては、� ��えば歯数の異なる平歯車や傘歯車を噛み合� ��せる機構を使用することができる。

 下金型3bはボルスタ23に取り付けられてい る。プレス加工時において、上金型3aに作用� ��る荷重はスライド5、コネクティングロッド 9b、クランク軸9aを介してフレーム25上部で支 持され、下金型3bに作用する荷重はボルスタ2 3を介してフレーム25下部で支持される。プレ ス成形対象となる被加工材1は上金型3aと下金 型3bとの間に挿入され、スライド5が下降して 被加工材1が上金型3aと下金型3bとに接触し、� ��金型3aおよび下金型3bから被加工材1にプレ� �成形力が作用する。

 また、スライド5および上金型3aの重量を� ��持するために、カウンタバランス27が設け� �れる。カウンタバランス27の機構としては、 図1に示すように、シリンダ内の圧縮空気で� �ストン27aを押し上げるエア式などを使用す� �ことができる。

 次に、上述構成を有するプレス機械10の� �御方法について説明する。図2は、プレス機� ��10の制御方法を示すフローチャートである� �

 ステップS1において、スライド5が停止し� ��いる状態において、プレス開始準備を行う� ��制御装置11のプレス機械制御器11aは、サー� �モータ7からスライド5へ動力を伝達させない 動力非伝達状態にある切換機構13(図1の例で� �、クラッチ)に動力伝達指令を出力し切換機� ��13を動力伝達状態に切り換える。次いで、� �レス機械制御器11aは、上記スライド保持状� �にあるスライド保持機構15(図1の例では、ブ� ��ーキ)に保持解除指令を出力し、スライド保 持機構15を非保持状態に切り換える。なお、� ��テップS1において、制御装置11は、サーボモ ータ7を一定の回転角度に維持するサーボ制� �を継続して行っている。

 ステップS2において、スライド5を昇降さ� ��プレスを行う。制御装置11は、スライド5を� ��降させて被加工材1のプレス加工を行い、再 びスライド5を上昇させ目標停止位置に停止� �せる制御を行う。この期間において、上述� �たように、制御装置11のプレス機械制御器11a は、予め設定されたスライドモーションパタ ーンに従う指令回転角度値を出力し、モータ 回転角度エンコーダ17はサーボモータ7の検出 回転角度を出力する。制御装置11のサーボ制� ��器11bは、この指令回転角度値と、検出回転� ��度値とを比較し、指令回転角度値に追従す� ��ようにサーボモータ7の回転角をモータ駆動 アンプ11cを介して制御する。この期間におい て、スライド5の上下動・加減速はサーボモ� �タ7により行われるので、電力回生可能なモ� ��タ駆動アンプ11cを使用することにより、サ� ��ボモータ7の減速時にエネルギー回生を行っ て、エネルギーロスを小さくすることができ る。

 スライド5を停止位置に保つため、プレス機 械制御器11aはスライド停止位置に対応する一 定の指令角度値を出力し、サーボ制御器11bは サーボモータ7の回転角をこの一定の指令角� �値に一致させる制御を行う。これにより、� �ライド5を目標停止位置に保持する。
 なお、目標停止位置は、クランク軸9aおよ� �コネクティングロッド9bが最も高くなる位置 、即ち、スライド5の上死点であってもよい� �、それ以外の位置であってもよい。

 ステップS3において、上述のようにスラ� �ド5が目標停止位置に停止した後、プレス機� ��制御器11aは、スライド保持機構15にスライ� �保持指令を出力しスライド保持機構15(図1の� ��では、ブレーキ)をスライド保持状態に動作 させる。これにより、スライド5を目標停止� �置に保持する。

 次いで、ステップS4において、プレス機� �制御器11aは、切換機構13に(図1の例では、ク� ��ッチ)に動力非伝達指令(クラッチ切り離し� �令)を出力し、切換機構13を動力非伝達状態(� ��ラッチ切り離し状態)に切り換える。これに より、スライド5にはサーボモータ7の駆動力� ��伝わらない状態で、スライド保持機構15の� �ライド保持力により、スライド5が目標停止� ��置に保持されることになる。従って、サー� ��モータ7は、サーボモータ7自身のみを駆動� �る状態になるので、一定の指令回転角度値� �検出角度値との微小な差を原因としてサー� �制御による微小な正逆転運動を繰り返すが� �小さなトルクしか発生しなくて済む。その� �果、サーボモータ7およびモータ駆動アンプ1 1cに流れる電流は小さくなる。

 ステップS4におけるスライド停止中に、� �動操作または自動搬送装置により、プレス� �工の終了した被加工材1を取り除き、新しい� ��加工材1を下金型3bの上に投入する。その後� ��ステップS1に戻る。このようにして、プレ� �加工サイクルを繰り返す。

 なお、上述のプレス加工サイクルにおい� ��、クランク軸回転角度エンコーダ19で検出� �れたクランク軸回転角度はプレス機械制御� �11aに入力され、動作の確認に使用される。� �ち、切換機構13が動力伝達状態である場合に 、サーボモータ7の回転角度とクランク軸9aの 回転角度は減速機21の減速比と同一の比率で� ��化するはずなので、プレス機械制御器11aは� ��ータ回転角度エンコーダ17で検出された回� �角度とクランク軸回転角度エンコーダ19で検 出された回転角度を比較し、減速機21の減速� ��と同一の比率で変化しない場合には異常と� ��定する。スライド保持機構15がスライド保� �位置にある状態においては、クランク軸9aは 回転しないはずなので、プレス機械制御器11a はクランク軸回転角度が変化しないかどうか をチェックし、変化すれば異常と判断する。 異常が判定された場合の動作としては、指令 回転角度値を一定値に保ってサーボモータ7� �停止させる、切換機構13(クラッチ)を動力非� ��達状態にする、スライド保持機構15(ブレー� ��)をスライド保持状態にする、モータ駆動ア ンプ11cへ電力を供給している回路(図示せず)� ��切断する、等の動作やそれらの組み合わせ� ��ある

 上述した本発明の実施形態によるプレス� ��械10およびその制御方法では、サーボモー� �7の回転角の制御によりスライド5を停止させ た後、スライド保持機構15をスライド保持状� ��へ動作させ、次いで、切換機構13を動力非� �達状態にする。従って、スライド5の停止状� ��において、スライド5はスライド保持機構15� ��より保持されるので、スライド5を停止位置 に保持するための電流をサーボモータ7に供� �せずに済むとともに、サーボモータ7とスラ� ��ド5とが動力非伝達に切り離されているので 、サーボモータ7の正逆転に要するトルクが� �さくなり、その結果、サーボモータ7へ供給� ��る電流も小さくできる。従って、スライド� ��止中における消費電力を低減できる。

 また、スライド停止中において、切換機構1 3によりサーボモータ7からの動力伝達が切り� ��された箇所からスライド5までの動力伝達経 路には、サーボモータ7の微小な繰り返し正� �転運動が伝達されないので、当該動力伝達� �路においては微小な繰り返し運動が生じな� �。従って、当該動力伝達経路において、歯� �間の繰り返し歯面当たりなどによる動力伝� �機構の劣化を防止できる。
 よって、スライド停止中において、消費電� ��を低減でき、サーボモータ7の正逆転運動に よって歯車間の噛み合い部での繰り返し歯面 当りによって動力伝達機構が劣化することを 防止できる。

 また、本発明の実施形態によるプレス機械1 0およびその制御方法により次の利点も得ら� �る。
(1)スライド停止中において、サーボモータ7� �らスライド5に動力が伝達しないように両者� ��切り離しても、スライド保持機構15により� �ライド5を停止位置に保持できる。
(2)停止中のスライド5に対してスライド保持� �構15を作動させるので、この作動開始時に、 スライド保持機構15と動力伝達機構との間に� ��レーキ作用による摩擦・発熱が起こらない� ��また、スライド保持期間中は、サーボモー� ��7の微小な正逆転運動がスライド5に伝達さ� �ないので、この期間においても、スライド� �持機構15と動力伝達機構との間に摩擦・発熱 が起こらない。
(3)従来のサーボ制御を用いたプレス機械と同 様に、サーボ制御によりスライド運動を制御 するので、スライド運動の上昇から停止への 移行、停止から下降への移行を短時間に行え る。
(4)スライド減速中におけるサーボモータ7へ� �供給電力の変化によりエネルギーを回生す� �ことが可能であり、エネルギーの利用効率� �高い。

 本発明は上述した実施の形態に限定され� ��、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変� ��を加え得ることは勿論である。

 例えば、図1の例では、クラッチ13と機械� ��ブレーキ15を減速機21の高速軸側、即ち、サ ーボモータ7と減速機21の間に設ける構成を示 したが、クラッチ13と機械式ブレーキ15の双� �が減速機21の低速軸側、即ち、減速機21とコ� ��クティングロッド9bの間に設けられている� �成や、クラッチ13は減速機21の高速軸側に、� ��械式ブレーキ15は減速機21の低速軸側に設け る構成も可能である。

 また、クランク軸9aとコネクティングロ� �ド9bは変換機構9を構成するが、クランク式� �外のリンク式やナックル式やクランスレス� �などで回転運動を昇降運動に変換する変換� �構を構成してもよい。

 図1の例ではスライド5を1点で支持する機� ��を示したが、2点支持、4点支持等、複数点� �支持する機構であってもよい。

 サーボモータ7が1台の構成を示したが、� �ーボモータ7が複数台でもよい。複数のサー� ��モータ7が1本のクランク軸9aを駆動する構成 の場合には、複数のサーボモータ7とクラン� �軸9aとの間に1セットだけクラッチ13・機械式 ブレーキ15を設けてもよいし、サーボモータ7 とクランク軸9aの間に、サーボモータ7ごとに クラッチ13・機械式ブレーキ15を設けてもよ� �。複数のサーボモータ7が1台ごとに独立のク ランク軸9aを駆動する構成の場合には、サー� ��モータ7ごとにクラッチ13・機械式ブレーキ1 5を設ければよい。

 図1の例では、サーボモータ7の回転角の検� �手段は、モータ回転角度エンコーダ17であっ たが、他の検出手段であってもよい。
 例えば、クラッチ13が接続された状態では� �モータ回転角度エンコーダ17で検出されるモ ータ回転角度のかわりにクランク軸回転角度 エンコーダ19で検出されるクランク軸回転角� ��を使ってサーボ制御器11bによるサーボモー� ��7のサーボ制御を行ってもよい。

 また、リニアスケールなどスライド5の位 置を直接検出するセンサを設け、該センサか らのスライド位置検出値をサーボ制御器11bに よるサーボモータ7の回転角制御に用いても� �い。この場合は、スライド位置をサーボモ� �タ7の回転角に変換しまたはその逆の変換を� ��て、サーボモータ7の回転角制御を行ってよ い。該センサからのスライド位置検出値を、 クランク軸回転角度エンコーダ19で検出され� ��クランク軸回転角度の代わりとして、動作� ��認に使用してもよい。

 また、図1の例では、スライド保持機構15� ��、機械式ブレーキであったが、スライド5を 停止位置に保持する他の適切な機構であって もよい。例えば、スライド保持機構15は、図3 に示す構成であってもよい。図3に示すスラ� �ド保持機構15は、サーボモータ7からスライ� �5に動力を伝達する動力伝達経路の途中に設� ��られた歯車15aと、この歯車15aの歯に係合す� ��係合位置と係合しない非係合位置との間を� ��動可能な係止部材15bを備え、係止部材15bが� ��合位置にあるときにスライド5の昇降運動を 拘束するスライド保持状態となり、係止部材 15bが非係合位置にあるときにスライド5の昇� �運動を拘束しない非保持状態となる。

 図1の例では、予め設定されたスライドモ ーションパターンが、サーボモータ7の回転� �制御に使用される「所望のスライド運動を� �えるスライドモーションパターン」であっ� �が、本発明はこれに限定されない。即ち、� �加工材のプレス加工の進み具合や、被加工� �の搬入出装置の動きなど、種々の条件に応� �てスライドモーションパターンを変化させ� �もよい。例えば、プレス成型中にパネルの� �形具合を時々刻々測定してそれに応じてス� �イドモーションパターンを変化させてもよ� �。このような場合には、変化させられたス� �イドモーションパターンを、「所望のスラ� �ド運動を与えるスライドモーションパター� �」としてよい。