Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Bestüc¬ ken der Spulendorne eines Spulengatters od.dgl. mit vollen Garnspulen, die von einer Bestückungseinrichtung auf überein¬ ander angeordnete horizontale Dorne eines Transportwagens aufgesteckt werden, der von einem Fahrmotor zwischen der Be¬ stückungseinrichtung und dem Gatter schienengebunden verfah¬ ren und mit einem Sensor in vorbestimmter Stellung vor dem Gatter positioniert wird, wo die Wagendorne mit Dornen des Gatters fluchten.

Ein derartiges Verfahren ist aus der EP 0 467 101 AI be¬ kannt. Der Positionierung des Transportwagens und seiner Dorne hinsichtlich der Spulendorne des Spulengatters dient ein Steuerkontakt, der einer Bodenschiene zugeordnet ist. Dieser Steuerkontakt ist beispielsweise eine Befestigungs¬ schraube einer Zahnstange, in die ein vom Fahrmotor angetrie¬ benes Antriebsritzel eingreift. Bei dem bekannten Verfahren müssen Steuerkontakt und/oder Sensor sehr genau auf einander ausgerichtet werden, damit der Transportwagen genau in der richtigen Stellung vor dem Gatter anhält, so daß die Wagen¬ dorne mit den Gatterdornen fluchten. Nur dann ist ein pro¬ blemloses Überschieben der vollen Spulen vom Transportwagen auf das Gatter möglich. Außerdem ist es in der Praxis mög¬ lich, daß eine einmalige Ausrichtung des Transportwagens in Bezug auf das Gatter nicht ausreicht. In Abhängigkeit von der

Konstruktion des Gatters und/oder von dessen Gebrauch kann es notwendig werden, die Einrichtung der Positionierung des

Transportwagens zu ändern oder zu überprüfen.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Ver ^¬ fahren mit den eingangs genannten Merkmalen so zu verbessern, daß zeitraubendes und kompliziertes Einrichten der Positio ^¬ nierung des Transportwagens vor und während der Durchführung des Verfahrens vermieden werden kann.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß der Sensor auf die Höhe einer Dornetage des Gatters ausgerichtet wird, daß die Fahrstrecken des Transportwagens bei dessen Verfahren ge¬ speichert werden, daß von Gatterdornen ausgelöste Sensorsi- gnale in Abhängigkeit von den Fahrstrecken gespeichert wer¬ den, und daß der Transportwagen mit den gespeicherten Sensor¬ signalen in seine Spulenübergabesteilungen gesteuert wird.

Für die Erfindung ist von Bedeutung, daß die Position der Gatterdorne automatisch vermessen und der Transportwagen dem Meßergebnis entsprechend gesteuert werden kann. Die Ver¬ messung der Positionen der Gatterdorne einer Dornetage kann zu jeder Zeit wiederholt werden, um Änderungen der Positionen der Gatterdorne zu erfassen, wie sie beispielsweise bei Gat- tern mit Ketten auftreten, mit denen die Spulenreihen posi¬ tioniert werden. Die Positionierung der senkrechten Spulen¬ reihen bzw. Gatterdorne kann durch die Flexibilität der Ket¬ ten bzw. durch Kettenlängung beeinflußt werden. Mit dem er¬ findungsgemäßen Verfahren ist man in der Lage, die Positionen der Gatterdorne in kurzen Zeitabständen immer wieder neu zu bestimmen. Es ist sogar möglich, die Positionierung der Gat¬ terdorne zeitgleich mit einem Bestükkungsvorgang zu überprü¬ fen und mit den gespeicherten Werten zu vergleichen, um be¬ darfsweise sofort oder anschließend Korrekturen durchführen zu können. Auf diese Weise kann die Steuerung des Transport¬ wagens also sofort beeinflußt werden, was insbesondere von Interesse ist, wenn bei einem Bestückungsvorgang eines Spu¬ lengatters die Bestückung mit einem Transportwagen vorgenom¬ men wird, der nur eine einzige Reihe von Wagendornen aufweist

und das gesamte Gatter insbesondere reihenweise aufeinander ^¬ folgend bestückt.

Eine leichtes Einrichten der Positionierung des Trans- portwagens in Bezug auf ein Spulengatter ist auch dann von Bedeutung, wenn in einem Betrieb mehrere Gatter vorhanden sind, bei denen die Abstände der Dornenreihen möglicherweise unterschiedlich sind. Dann ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren eine schnelle und genaue Überprüfung der Positionen der Gatterdorne und eine dementsprechende Steuerung des Transportwagens.

Die Wagendorne müssen nicht nur horizontal auf die Posi¬ tionen der Gatterdorne abgestimmt werden, sondern es müssen auch unterschiedliche Schienenniveaus und vertikale Anordun- gen der Gatterdorne über Schienenniveau berücksichtigt wer¬ den, wie auch Gatter mit versetzter Teilung. Um vertikal un¬ terschiedliche Positionen von Gatterdornen zu erfassen, wird das Verfahren so durchgeführt, daß ein vertikal verstellbarer Sensor des Transportwagens auf eine vertikale Dornreihe des Gatters ausgerichtet und vertikal verfahren wird, daß die von der vertikalen Dornreihe ausgelösten Sensorsignale dornab- standsabhängig gespeichert werden, und daß vertikal verstell¬ bare Wagendorne den gespeicherten Sensorsignalen gemäß ver- stellt werden. Bei diesem Verfahren können unterschiedlichste Abstände zwischen dem untersten Dorn einer Gatterreihe und einem Bezugsniveau, z.B. Schienenniveau berücksichtigt wer¬ den, um die Wagendorne vertikal so zu verstellen, daß sie mit den Gatterdornen fluchten.

Die Erfindung bezieht sich auch auf eine Vorrichtung zum Bestücken der Spulendorne eines Spulengatters mit vollen Garnspulen, mit einer Bestückungseinrichtung, die die vollen Spulen eines Spulenvorrats auf übereinander angeordnete hori- zontale Dorne eines Transportwagens aufsteckt, der von einem Fahrmotor zwischen der Bestückungseinrichtung und dem Gatter schienengebunden verfahrbar und mit einem Sensor in vorbe¬ stimmter Stellung vor dem Gatter positionierbar ist, in der die Wagendorne mit Dornen des Gatters fluchten. Um diese Vor- richtung im Hinblick auf die oben beschriebenen Nachteile der

aus der EP 0 467 101 AI bekannten Vorrichtung so zu verbes¬ sern, daß zeitraubendes und komliziertes Einrichten der Vor¬ richtung vor und während der Durchführung des Verfahrens ver¬ mieden werden kann, wird die Vorrichtung so ausgebildet, daß der Sensor auf die Höhe einer Dornetage des Gatters ausge¬ richtet ist, daß eine die Fahrstrecken des Transportwagens bei dessen Verfahren speichernde Streckenmeßeinrichtung vor¬ handen ist, daß von Dornen des Gatters ausgelöste Signale des Sensors in Abhängigkeit von dem Meßergebnis der Streckenmeß- einrichtung speicherbar sind, und daß der Fahrmotor des Transportwagens dessen Spulenübergabesteilungen den gespei¬ cherten Sensorsignalen gemäß anzusteuern vermag. Als Strec¬ kenmeßeinrichtung kann bekannte Technik eingesetzt werden, so daß die Vorrichtung nicht nur zeitraubende und komplizierte Einrichtarbeit bei horizontalen Positionsänderungen der Gat¬ terdorne vermeidet, sondern darüber hinaus auch noch mit ein¬ fachen und bewährten Mitteln auskommt.

Es ist vorteilhaft, die Vorrichtung so auszubilden, daß ein vertikal verstellbarer Sensor am Transportwagen vorhanden ist, daß von den Dornen einer vertikalen Dornreihe des Gat¬ ters ausgelöste Signale dieses Sensors von einer Höhenab- standsmeßeinrichtung speicherbar sind, und daß ein die Wagen¬ dorne vertikal verstellender Stellantrieb diese Dorne den ge- speicherten Sensorsignalen gemäß zu verstellen vermag. Als Höhenabstandsmeßeinrichtung kann bewährte Technik eingesetzt werden, so daß die Vorrichtung nicht nur das Problem löst, vertikale Abstandsänderungen oder vertikal unterschiedlich eingestellte Gatterdorne bezüglich ihrer vertikalen Position schnell und wiederholbar zu vermessen, sondern es kann dies darüber hinaus auch noch mit einfachen und bewährten Mitteln erreicht werden.

Eine besonders einfache Ausbildung der Vorrichtung wird dadurch erreicht, daß der vertikal verstellbare Sensor ge¬ meinsam mit den Wagendornen von deren Stellantrieb verstell¬ bar ist. Infolgedessen wird nur ein einziger Antrieb benö¬ tigt, um sowohl die Wagendorne vertikal zu verstellen, als auch den Sensor.

Eine ausreichende Genauigkeit hat die Vorrichtung bei ^¬ spielsweise dann, wenn der Fahrmotor und/oder der Stellan¬ trieb einen hochauflösenden Weggeber antreiben, der mit der Streckenmeßeinrichtung und/oder mit der Höhenabstandsmeßein- richtung in Meßverbindung steht. Derart hochauflösende Wegge¬ ber sind beispielsweise Inkrementalgeber, die aufgrund ihrer Meßverbindung zu der Streckenmeßeinrichtung und/oder zu der Höhenabstandsmeßeinrichtung fortlaufende Speicherung der Me߬ größen ermöglichen.

Um das Bestückungsverfahren mit geringem Steueraufwand durchführen und die Vorrichtung entsprechend anpassen zu kön¬ nen, wird die Vorrichtung so ausgebildet, daß die Strecken¬ meßeinrichtung und/oder die Höhenabstandsmeßeinrichtung an eine speicherprogrammierbare Steuerung anschließbar sind. Von den in der Steuerung gespeicherten Programmen wird der Be-

^• Stückungsvorgang unter Verwertung der Meßergebnisse der

Streckenmeßeinrichtung und der Höhenabstandsmeßeinrichtung so gesteuert, daß mit minimalem zeitlichen Aufwand bestückt wird, auch bei musterabhängiger Bestückung. Es ist möglich, insbesondere auch bei einer dauernden Meßverbindung, daß der Transportwagen unterschiedliche vertikale Spulenreihen pro¬ zeßrechnergesteuert anfährt, also beispielsweise in Abhängig¬ keit von einem Kettmuster der von dem Gatter abzuziehenden Fäden.

Es ist vorteilhaft, wenn die speicherprogrammierbare Steuerung an der Bestückungseinrichtung angeordnet ist. In diesem Fall ist die speicherprogrammierbare Steuerung zentral für alle Spulenwagen einzusetzen, wenn davon ausgegangen wird, daß nur eine einzige Bestückungseinrichtung vorhanden ist. Auch wenn eine einzige Bestückungseinrichtung für meh¬ rere Gatter eingesetzt wird, ist dies die zweckmäßigste Lö¬ sung, da der bauliche Aufwand am geringsten ist.

Der Anschluß der speicherprogrammierten Steuerung an die Streckenmeßeinrichtung und/oder an die Höhenabstandsmeßein¬ richtung kann dauerhaft sein, beispielsweise wenn die spei¬ cherprogrammierbare Steuerung am Transportwagen angeordnet ist, oder wenn zwischen dem Transportwagen und der Anordnung

und der speicherprogrammierbaren Steuerung eine fortdauernde mechanische oder drahtlose Verbindung möglich ist. Kann dies mit einfachen Mitteln nicht erreicht werden, findet ein Aus¬ tausch zwischen der programmierbaren Steuerung einerseits und den beiden Meßeinrichtungen andererseits beispielsweise dann statt, wenn der Transportwagen zu seiner Bestückung in der Nähe der Bestükkungseinrichtung angeordnet ist.

Um eine möglichst universelle Einsetzbarkeit der Vor- richtung zu erreichen, wird sie so ausgebildet, daß der ver¬ tikal verstellbare Sensor in seiner Grundstellung tiefer steht, als der tiefste Gatterdorn, und daß der unterste Dorn der Bestükkungseinrichtung Referenzpunkt für den vertikal verstellbaren Sensor ist. Der Transportwagen kann dann für unterschiedlichste Gatter eingesetzt werden, auch in Verbin¬ dung mit Bestückungseinrichtungen, deren Dorne vertikal un¬ terschiedlich hoch und/oder verstellbar angeordnet sind.

Die Erfindung wird anhand eines in der Zeichnung darge- stellten Ausführungsbeispiels erläutert. Es zeigt:

Fig.l eine Seitenansicht eines Spulengatters und eines

Transportwagens in schematischer Darstellung, Fig.2 eine Aufsicht auf das Gatter und den Transport- wagen der Fig.l, sowie auf eine Bestückungsein¬ richtung, und Fig.3 eine Seitenansicht eines Transportwagens in sche¬ matischer Zuordnung zu einer vertikalen Spulen- dornreihe.

Fig.l zeigt ein Gatter 11 mit etagenweise und mit rei¬ henweise angeordneten Spuldornen 10 zur Aufnahme von Spulen, deren Fäden von einer nicht dargestellten Wickelmaschine in bekannterweise abgezogen werden. Es sind also horizontale Dornetagen a,b,c,d,e,f vorhanden, deren Dorne 10 andererseits vertikale Dornreihen 1,2 und 3 bilden. Damit die Dorne 10 mit vollen Garnspulen bestückt werden können, wenn die Fäden der vorhergehenden Spulen abgewickelt sind, wird eine Transport¬ wagen 15 benutzt, der zwischen dem Gatter 11 und einer Be- Stückungseinrichtung 13 in den Richtungen des Doppelpfeils 32

schienengebunden hin- und herfahren kann. In Fig.3 ist eine

Schiene 14 im Querschnitt dargestellt.

Der Transportwagen 15 hat ein Wagengestell 25 mit Lauf- rollen 26, von denen eine mit einem Fahrmotor 23 über einen Riemenantrieb 27 drehangetrieben ist. Das Wagengestell 25 hat ausserdem mehrere Wagendorne 16 in einer Dornreihe übereinan¬ der angeordnet. Flexible Verstellmittel 28, z.B. kettenange¬ triebene Halteplatten, vermögen die Dorne 16 vertikal zu ver- stellen, wobei das Wagengestell 25 oben und unten Umlenkrol¬ len 29 hat. Es ist ein Stellantrieb 22 vorhanden, der die Dorne 16 durch Antrieb der Verstellmittel 28 mit einem Rie¬ menantrieb 30 zu verstellen vermag.

Damit die Reihe der Wagendorne 16 des Transportwagens 15 genau fluchtend mit einer Reihe 1 usw. des Gatters 11 ange¬ ordnet werden kann, ist als Grundvoraussetzung erforderlich, daß der Abstand der Dorne 16 zueinander ebenso groß ist, wie der Abstand der Dorne 10 zueinander. Sollte dies nicht der Fall sein, so ist der Spulenwagen 15 dahingehend umzurüsten, beispielsweise durch Austausch der Verstellmittel 28 durch andere, welche Dorne 16 mit dem erforderlichen Abstand haben.

Gemäß Fig.2 ist der Wagen 15 in seiner Nullstellung an- geordnet, die in Bezug auf die Bestückungseinrichtung 13 de¬ finiert ist. Aus dieser Nullstellung muß der Wagen 15 mit dem Fahrmotor 23 zum Gatter 11 verfahren werden, nachdem er von der Bestückungseinrichtung 13 mit vollen Garnspulen 12 be¬ stückt wurde. Vor dem Gatter 11 muß er so angehalten werden, daß seine Dorne 16 mit den Dornen 10 des Gatters 11 fluchten. Um das zu gewährleisten, muß die Steuerung entsprechend genau und automatisch beeinflußt werden, um die gewünschten Posi¬ tionierungen zu erreichen. Hierzu wird unter anderem eine speicherprogrammierbare Steuerung SPS eingesetzt, welche die Steuerung des Fahrmotors 23 in herkömmlicherweise bewirkt, also über gespeicherte Programme, die den Arbeitsablauf steu¬ ern, nämlich Hin- und Herbewegung des Wagens 15, wie bedarfs¬ weise auch die Übernahme der vollen Spulen 12 durch die Be¬ stückungseinrichtung und die Abgabe dieser vollen Spulen 12 vom Transportwagen 15 auf die Gatterdorne 10. In Fig.2 ist

die Anordnung der speicherprogrammierbaren Steuerung SPS an der Bestückungseinrichtung 13 dargestellt, um zum Ausdruck zu bringen, daß von hier aus die alles beherrschende Steuerung beim Bestücken erfolgt. Eine speicherprogrammierbare Steue- rung SPS kann aber auch an einem Transportwagen vorhanden sein, um dessen Bewegungs- und Arbeitsabläufe zu steuern. Auch vom Wagen aus kann die Funktion der Bestückungseinrich¬ tung 13 beeinflußt werden, sofern man nicht vorzieht, die speicherprogrammierbare Steuerung SPS des Transportwagens 15 als Wagensteuerung auszubilden und sie einer übergeordneten speicherprogrammierbaren Steuerung der Bestükkungseinrichtung 13 unterzuordnen.

Es ist vorgesehen, die horizontalen Positionen des Transportwagens 15 zu messen. Das erfolgt mit einem Sensor 25, der etwa auf Höhe einer Dornetage b angeordnet ist. Ihm vorgeschaltet ist ein weiterer Sensor 25', der die Eilfahrt des Wagens 15 auf Positioniergeschwindigkeit verlangsamt, wenn er nur noch die Fahrstrecke x _e von der ersten Dornreihe 1 des Gatters 11 entfernt ist.

Damit sich die Position des Transportwagens 15 auf der Schiene 14 und damit in Bezug auf das Gatter 11 genau erfas¬ sen läßt, hat der Transportwagen 15 bzw. sein Fahrmotor 23 einen hochauflösenden Weggeber 24, der als Inkremetalgeber ausgebildet ist. Wird also der Transportwagen aus der Null¬ stellung in Richtung auf das Gatter 11 vom Fahrmotor 23 be¬ wegt, so werden gemäß Fig.2 fortlaufend Inkremente erzeugt, die die jeweilige Position x _n des Wagens 15 kennzeichnen. Diese Inkremente werden von einer Streckenmeßeinrichtung 18 gespeichert, so daß diese bzw. die Steuerung SPS stets die jeweilige Position des Wagens 15 kennt.

Zum Steuern des Transportswagens 15 ist es erforderlich, die Stellungen des Transportswagens 15 in Bezug auf das Gat¬ ter 11 relativ zur Nullstellung zu erfassen. Hierzu wird eine Zählfahrt des Wagens 15 durchgeführt, bei der der Geber 24 ausgehend von der Nullstellung Inkremente abgibt, bis der Sensor zur Dornreihe 1 gelangt. Der Sensor 25 gibt dann ein Sensorsignal ab, das in Abhängigkeit von der zurückgelegten

9 Wegstrecke, die der Anzahl der Differenzinkremente xl zwi¬ schen der Bestückungseinrichtung 13 und der ersten Gatter¬ reihe 1 entspricht, von der Streckenmeßeinrichtung 18 abge¬ speichert wird, gegebenenfalls nach Zwischenspeicherung im Wagen 15. Dementsprechend können auch die weiteren Spulenrei¬ hen 2 usw. abgefahren werden, um denen entsprechende Sensor¬ signale in Abhängigkeit von den zurückgelegten Fahrstrecken, z.B. x2, zu speichern. Nach einer derartigen Zählfahrt vermag die Steuerung SPS den Fahrmotor 23 des Transportwagens 15 so zu steuern, daß er schnell und zielgerecht in seine Spulen¬ übergabesteilungen vor dem Spulengatter 11 gelangt, ohne daß die Streckenmeßeinrichtung 18 hierzu eingesetzt werden muß.

Fig.3 zeigt, daß der Transportwagen 15 einen Stellan- trieb 22 zum horizontalen Verstellen der Verstellmittel 28 und damit der Wagendorne 16 aufweist. An dem Stellantrieb 22 ist ein hochauflösender Weggeber 24 angebracht, der als In- krementalgeber ausgebildet ist. Ein vertikal verstellbarer Sensor 19 ist vorhanden und seine Signale sind von einer Hö- henabstandsmeßeinrichtung 21 speicherbar, die an der Bestüc¬ kungseinrichtung 13 vorhanden ist. Dieser Sensor 19 ist auf den untersten Dorn 31 der Bestückungseinrichtung 13 als Refe¬ renzpunkt eingestellt. Von dieser Stellung aus, in der der Sensor 19 dem Spulendorn 31 genau gegenübersteht, werden die vertikalen Inkremente gezählt und dementsprechend gespei¬ chert. Es ergibt sich die in Fig.3 links oben angedeutete -/+-Stellung, wobei zunächst negative Inkremente gezählt wer¬ den, wenn der Sensor 19 aus seiner untersten, in Fig.3 rechts unten dargestellen Stellung nach oben bewegt wird, wobei yl die Anzahl der Inkremente von dieser untersten Stellung bis zur Stellung der horizontalen Dornenetage a des Gatters 11 ist, während y die Anzahl der Differenzinkremente zwischen dieser untersten Stellung und dem Referenzpunkt gemäß Spulen¬ dorn 31 ist. Die weiteren Inkremente y2 usw. beschreiben die Abstände zwischen den anderen Dornenetagen, z.B. zwischen den Etagen a und b. Durch eine Zählfahrt in y-Richtung aus der untersten Stellung des Sensors 19 heraus kann zum einen die relative Höhenlage der Dornetagen zum Bezugspunkt ermittelt werden, wie auch der Abstand der Dornetagen untereinander.

Bedarfsweise muß die Ausrichtung des Wagens 15 dem Gatter 11 angepaßt werden.

Nachdem die Höhenabstandsmeßeinrichtung 21 aufgrund ih- rer nicht dargestellten Meßverbindung mit dem Weggeber 24 bzw. einen Zwischenspeicher des Wagens 15 das Vertikalprofil des Gatters 11 erfaßt hat, kann die in Wirkverbindung mit der Höhenabstandsmeßeinrichtung 21 stehende speicherprogrammier¬ bare Steuerung SPS die Vertikalstellung der Wagendorne 16 be- einflussen, nachdem die vollen Spulen 12 von der Bestückungs¬ einrichtung 13 dem Wagen 15 übergeben wurden. Es erfolgt dann eine einmalige Einstellung der Höhenstellung der Dorne 16 entsprechend dem Meßergebnis der Zählfahrt in y _n -Richtung oder von Gatterreihe zu Gatterreihe jeweils eine Neueinstel- lung, soweit dies erforderlich ist, beispielsweise bei Gat¬ tern mit höhenversetzter Teilung.