In der Praxis ist eine solche Fertigungsanlage als sogenannte Transferanlage und Aufbaulinie für Rohkarosserien von Fahrzeugen bekannt. Sie besteht aus mehreren entlang einer Transferlinie angeordneten Arbeitsstationen, in denen die Rohkarosserie mit Bodengruppe, Seitenteilen, Dach etc. nach und nach aufgebaut wird, wobei die Karosserieteile zwischen den Arbeitsstationen taktweise transportiert werden. Als Transportmittel kommt wegen des hohen Gewichts und der Größe der Karosserieteile ein Hubshuttle zum Einsatz, das sich in einer geraden Bahn durch die Arbeitsstationen erstreckt. Das Hubshuttle zwingt alle Arbeitsstationen zum gleichen Arbeits-und Fördertakt und erfordert außerdem gleichmäßige Stationsabstände aufgrund der konstanten Hublänge. Die bekannten Fertigungsanlagen sind dadurch in ihrer Funktion und Kapazität beschränkt.

Aus der Praxis sind außerdem Zellensysteme bekannt, in denen wesentlich kleinere und leichter zu handhabende Werkstücke von Robotern bearbeitet und transportiert werden.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Ausbildung und Funktion der bekannten gattungsgemäßen Fertigungsanlagen zu verbessern.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Verfahrens-und Vorrichtungshauptanspruch.

Die Erfindung sieht vor, bei der gattungsgemäßen Fertigungsanlage das Hubshuttle durch roboterunterstützte Transporteinheiten zu ersetzen. Der Werkstücktransport kann dadurch wesentlich flexibler erfolgen. Dies ermöglicht zum einen variable Förder-und Arbeitstakte der Arbeitsstationen und zum anderen eine wesentlich höhere Flexibilität in der Handhabung der Werkstücke. Mit dem bekannten Hubshuttle waren nur gerade Transportbewegungen möglich, wobei auch bestimmte Hubhöhen und entsprechende Positionsvorgaben in den Arbeitsstationen eingehalten werden mußten. Diese Beschränkungen bestehen bei den erfindungsgemäßen Transporteinheiten nicht mehr. Vielmehr können die Förderhublängen und auch die Bewegungen von Station zu Station völlig unterschiedlich sein. Dabei lassen sich die Werkstücke auch wesentlich flexibler als bisher positionieren, indem sie z. B. gekippt, gedreht oder in sonstiger Weise in ihrer Position während des Transportes und bei der Aufnahme bzw. Ablage verändert werden können. Mit der erfindungsgemäßen Transporttechnik kann auch Platz gespart werden, weil die Arbeitsstationen enger aneinander rücken können und außerdem nicht mehr in einer exakt geraden Transferlinie angeordnet sein müssen.

Die Transferlinie kann vielmehr beliebige Formen haben.

In der bevorzugten Ausführungsform bestehen die Transporteinheiten aus ein oder mehr neben der Transferlinie zwischen den Arbeitsstationen angeordneten Transferrobotern mit geeigneten Transportwerkzeugen. Diese arbeiten in einer abgestimmten und vorzugsweise synchronen Transportbewegung. Sie fassen die Werkstücke beidseits und überheben sie von einer Arbeitsstation in die benachbarte.

Bei dem derzeitigen Stand der Robotertechnik ist die erfindungsgemäße Transporttechnik nicht nur schneller und flexibler, sondern auch kostengünstiger und damit wirtschaftlicher als die vorbekannten Konstruktionen.

Hinzu kommt, daß die Transferroboter während des Arbeitstaktes der Arbeitsstationen zusätzliche Aufgaben übernehmen können, indem sie z. B. Bearbeitungsvorgänge am Werkstück durchführen. Die Transferroboter können dadurch wesentlich besser ausgelastet werden, was die Wirtschaftlichkeit noch weiter steigert. Außerdem können die zwischen den Arbeitsstationen positionierten Transferroboter besonders gut die bearbeitungskritischen Front-und Heckbereiche der Werkstücke erreichen.

In weiterer Ausbildung der Erfindung ist vorgesehen, daß sich an ein oder mehrere Arbeitsstationen ein-oder beidseitig Teilefertigungsbereiche anschließen, in denen Werkstückteile als Baugruppen oder Einzelteile hergestellt und den angeschlossenen Arbeitsstationen übergeben werden.

Dies ermöglicht eine besonders komplexe Fertigungsanlage, die auch höchsten Anforderungen an Präzision und Flexibilität in der Fertigungstechnik gerecht wird. Im Interesse einer hohen Flexibilität werden die bereitgestellten Werkstückteile über Spannrahmen mit Zuführrobotern zugeführt, die zugleich eine exakte Positionierung und Spannung dieser Werkstückteile innerhalb der Arbeitsstation ermöglichen.

Die Spannrahmen können zur Neubestückung in die Teilefertigungsbereiche zurückgeführt werden. Alternativ können sie aber auch am Werkstück verbleiben und mit diesem in die nächste und eventuell weitere Arbeitsstationen transportiert werden. Die Spannrahmen können dabei außerdem als Transportwerkzeug benutzt werden.

In der bevorzugten Ausführungsform sind alle Arbeitsstationen und vorzugsweise auch alle Teilefertigungsbereiche komplett mit Robotern ausgerüstet, die sämtliche Transport-und Handhabungsaufgaben mit den Werkstücken und deren Teilen durchführen.

Die erfindungsgemäße Fertigungstechnik ist besonders für hochkomplexe Werkstücke, wie Rohkarosserien von Fahrzeugen vorgesehen und geeignet. Entlang der Transferlinie wird dabei vorzugsweise die Bodengruppe transportiert und nach und nach in sich aufgerüstet sowie mit den zusätzlichen Karosserieteilen und Baugruppen, wie Seitenwänden, Dach etc. ergänzt und zu einer komplettierten Rohkarosserie geheftet und fertig geschweißt.

In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen : Figur 1 : eine Draufsicht auf eine Fertigungsanlage mit mehreren Arbeitsstationen und Teilefertigungsbereich im Ausschnitt, Figur 2 : eine perspektivische Darstellung der Fertigungsanlage von Figur 1, Figur 3 : eine vergrößerte Ausschnittsdarstellung von 2 Arbeitsstationen in perspektivischer Darstellung, Figur 4 : eine perspektivische Ansicht der Anordnung von Figur 3 aus einem anderen Blickwinkel, Figur 5 : eine Stirnansicht einer Arbeitsstation entlang der Transferlinie beim Arbeitstakt, Figur 6 : eine Variante zu Figur 5 in der Darstellung beim Fördertakt und Figur 7 : eine Variante zu Figur 1 bis 6 mit einem einzelnen unterhalb der Transferlinie angeordneten Transferroboter.

Figur 1 zeigt in der Draufsicht und in einem Ausschnitt eine Transferanlage (1), die aus mehreren Arbeitsstationen (2,3,4) und ggf. aus ein oder mehreren Teilefertigungsbereich (6) besteht. Die Transferanlage (1) ist als Aufbaulinie für Rohkarosserien von Fahrzeugen ausgebildet, wobei in den Arbeitsstationen (2,3,4) die Rohkarosserie nach und nach durch Zuführen, Fügen und Bearbeiten von Karosserieteilen aufgebaut wird. Hierbei wird z. B. in die erste Arbeitsstation (2) eine Bodengruppe

(8) zugeführt, die in den folgenden Arbeitsstationen (3, 4) mit Seitenwänden, Dach und weiteren Karosserieteilen ergänzt wird. Der Ubersicht halber sind nur einige Arbeitsstationen und nur ein Teilefertigungsbereich dargestellt.

Die Arbeitsstationen (2,3,4) sind entlang einer Transferlinie (5) angeordnet, die sich als gedankliche und richtungsmäßig zu verfolgende Verbindungslinie mitten durch die Stationen (2,3,4) erstreckt. Die Transferlinie (5) ist in der gezeigten Ausführungsform gerade. Sie kann aber auch eine abweichende Form haben und z. B. in einem Bogen gekrümmt, über Eck geführt oder in beliebig anderer Weise geformt sein.

Die Arbeitsstationen (2,3,4) sind entlang der Transferlinie (5) hintereinander mit gegenseitigem Abstand aufgereiht. Im Zwischenraum oder Freiraum zwischen den Arbeitsstationen (2,3,4) befinden sich jeweils roboterunterstützte Transporteinheiten (14), die Werkstücke (8) von Station zu Station transportieren und dabei vorzugsweise in einer Schwenkbewegung überheben.

Die Werkstücke (8), insbesondere die sich aufbauenden Rohkarosserien, sind hochkomplexe Bauteile, die zudem eine erhebliche Größe und ein hohes Gewicht aufweisen können und entsprechend unhandlich sind. Die Rohkarosserien werden mit einer Bodengruppe beginnend entlang der Transferlinie (5) nach und nach aufgebaut, bearbeitet und fertiggestellt.

Hierbei werden aus ein oder mehreren ein-oder beidseits der Transferlinie (5) an die Arbeitsstationen (2,3, 4) angeschlossenen Teilefertigungsbereichen (6) Werkstückteile, z. B. Karosseriebaugruppen zugeführt und angebaut. Im gezeigten Ausführungsbeispiel werden Seitenwände (9) und das Dach (10) gefertigt und/oder

zugeführt. Die Dachfertigung kann z. B. extern an einer anderen Stelle geschehen. Die Werkstücke (8,9,10) sind der Ubersichtlichkeit wegen teilweise schematisch angedeutet und nur in Umrissen dargestellt.

In den Arbeitsstationen (2,3,4) werden ein oder mehrere unterschiedliche und komplexe Bearbeitungsvorgänge an den Werkstücken (8,9,10) durchgeführt. In dem gezeigtem Anlagenausschnitt wird z. B. in der Arbeitsstation (2) in einer Vorfertigung die Bodengruppe (8) von ein oder mehreren ein-oder beidseits angeordneten Bearbeitungsrobotern (21) geschweißt oder auf andere Weise bearbeitet. Hierbei können auch Einzelteile zugeführt und montiert werden. In der nächsten Arbeitsstation (3), einer sogenannten Framing-Station, kommen die beiden Seitenwände (9) und das Dach (10) hinzu und werden durch Schweißen geheftet. Die so vorstabilisierte Rohkarosserie wird in der folgenden Arbeitsstation (4) in einem ersten Arbeitsgang ausgeschweißt. Hieran können sich weitere Stationen, z. B. eine Decking-Station etc. anschließen.

Eingangseitig können vor der Arbeitsstation (2) mit der Vorfertigung weitere Rüst-, Montage-oder sonstige Bearbeitungsstationen angeordnet sein.

Die roboterunterstützten Transporteinheiten (14) sind Zwischenraum zwischen den Arbeitsstationen (2,3, 4) angeordnet. Der Transport erfolgt vorzugsweise in einer Überhebe-und Schwenkbewegung. Innerhalb der Arbeitsstationen (2,3,4) sind die Werkstücke (8) auf geeigneten Werkstückaufnahmen (11) mit Positionierelementen, z. B. Steckdornen oder dergleichen gehalten. Die Werkstücke (8) können dabei selbstragend sein oder auf Traggerüsten, z. B. Paletten, angeordnet sein. Auf den Werkstückaufnahmen (11) werden dann die Werkstücke (8) direkt oder aber die Paletten exakt positioniert.

In der Ausführungsform von Figur 1 bis 6 bestehen die Transporteinheiten (14) aus jeweils zwei neben und beidseits der Transferlinie (5) im Zwischenraum angeordneten Transferrobotern (15,16), die mit geeigneten Transportwerkzeugen (17) ausgerüstet sind. Die Transferroboter (15,16) sind in ihren Bewegungen und Funktionen beim Werkstücktransport aufeinander abgestimmt und vorzugsweise mit einer gemeinsamen Steuerung (nicht dargestellt) verbunden. Bei der gezeigten geraden Transferlinie (5) bewegen sich die paarweisen Transferroboter (15,16) synchron.

In Abwandlung der gezeigten Ausführungsform können auch mehr als zwei Transferroboter (15,16) zwischen den Arbeitsstationen (2,3,4) angeordnet sein, wobei gegebenenfalls eine Zwischenübergabe und eventuell auch eine Zwischenpositionierung der Werkstücke (8) auf Ablagen stattfindet. Dies kann z. B. bei gekrümmten Transferlinien (5) der Fall sein. Figur 7 zeigt eine weitere Variante, die mit einem einzelnen Transferroboter (5) auskommt.

Das Transportwerkzeug (17) besteht beispielsweise aus einem von der Roboterhand horizontal gehaltenen Tragbalken mit hochstehenden Stütz-und Positionierstiften, mit denen das Werkstück (8) im Randbereich an der Unterseite an vorbereiteten Stellen untergriffen, angehoben, in die Nachbarstation gebracht und dort wieder abgesetzt wird.

Entlang der Transferlinie (5) kann der Förder-und Arbeitstakt der Arbeitsstationen (2,3,4) variieren.

Hierbei könne gegebenenfalls auch Stau-oder Wartepositionen oder Verzweigungen bzw.

Parallelanordnungen von Arbeitsstationen vorgesehen sein.

In der gezeigten Anordnung ist der Arbeits-und Fördertakt in den Arbeitsstationen (2,3,4) gleich.

Variieren können gegebenenfalls auch die Abstände zwischen den Arbeitsstationen (2,3,4). Außerdem können die Werkstückaufnahmen (11) in den Stationen eine unterschiedliche Form haben. Zum Beispiel können sie Schräglagen, Drehstellungen oder sonstige unterschiedliche Positioniermöglichkeiten für das Werkstück (8) haben. Mit diesen variablen Positioniermöglichkeiten lassen sich z. B. die Zugangsmöglichkeiten zum Werkstück (8) optimieren. Die Werkstückaufnahmen (11) können außerdem in sich beweglich sein und während des Arbeitstaktes die Positionen für eine weitere Optimierung der Erreichbarkeit ändern.

Die Transferroboter (14,15) können außer dem Werkstücktransport auch Zusatzaufgaben übernehmen. Zu diesem Zweck sind die Roboterhände mit Wechselkupplungen (18) ausgestattet, die einen Werkzeugtausch erlauben. Im Arbeitsbereich, vorzugsweise im Zwischenraum zwischen den Arbeitsstationen (2,3,4) sind dann ein oder mehrere Magazine (20) für Wechselwerkzeuge (19), z. B.

Schweißwerkzeuge, angeordnet. Figur 1 verdeutlicht dies an der Schnittestelle zwischen den Arbeitsstationen (3, 4).

Die Transferroboter (15,16) können dann während des Arbeitstaktes der Station die Heck-und/oder Frontpartie des Werkstückes (8) bearbeiten. Hierbei ist es außerdem möglich, daß die Roboter (15,16) in beiden benachbarten Arbeitsstationen (3,4) arbeiten.

In der bevorzugten Ausführungsform der Fertigungsanlage (1) werden sämtliche Transport-und Handhabungsaufgaben von Robotern übernommen. Außerdem werden vorzugsweise auch alle Bearbeitungsvorgänge von Robotern durchgeführt.

Hierzu sind in den einzelnen Arbeitsstationen (2,3) sowohl ein oder mehrere Bearbeitungsroboter (21) angeordnet.

Außerdem können Zuführroboter (24) vorhanden sein, die extern hergestellte Werkstückteile (9,10), die z. B. aus einem angeschlossenen Teilefertigungsbereich (6) stammen, an die Arbeitsstationen (2,3,4) zuführen.

Im gezeigten Ausfrühungsbeispiel ist die Heftstation (3) als sogenannte Framing-Station ausgebildet. Sie besitzt eine Stationsrahmen (12), der portalartig ausgebildet ist.

Auf dem Portal (12) können ein oder mehrere Portalroboter (23) angeordnet sein, die z. B. in der Heftstation das Dach (10) zuführen. Beidseits der Transferlinie (5) sind am Stationsrand Zuführroboter (24) angeordnet, die ebenfalls Werkstückteile (9), hier z. B. die Seitenwände, an die Bodengruppe (8) zuführen und positionieren. Mit Bearbeitungsrobotern (21) werden die Heftschweißungen gesetzt.

Die Werkstückteile (9,10) stammen aus ein oder mehreren ein-oder beidseits der Transferlinie (5) angeordneten Teilefertigungsbereichen (6). Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind an die Heftstation (3) beidseits zwei Teilefertigungsbereiche (6) für die Seitenwände (9) angeschlossen. Der Ubersicht halber ist nur ein solcher Bereich dargestellt.

Die Seitenwände (9) werden hierbei über Spannrahmen (25) zugeführt. Die Spannrahmen (25) sind in ein oder mehreren Rahmenaufnahmen (26) lösbar gehalten, die sich an der Schnittstelle zwischen der Arbeitsstation (3) und dem Teilefertigungsbereich (6) befinden. An dieser Schnittstelle sind auch jeweils die Zuführroboter (24) angeordnet, die die beladenen Spannrahmen (25) aufnehmen und mitsamt der Seitenwand (9) an die Bodengruppe (8) zustellen und dort positionieren. In ähnlicher Weise können auch die Portalroboter (23) mit dem Dach (10) arbeiten. Figur 2 und 3 verdeutlichen diese Technik in zwei unterschiedlich großen perspektivischen Ausschnitten.

Die Spannrahmen (25) werden in der Arbeitsstation (3) über geeignete stationäre Positioniervorrichtungen (13) am Stationsrahmen positioniert. Die Spannrahmen (25) können

sich dabei auch aneinander abstützen und gegenseitig verbunden sein, wobei sie ein käfigartiges Spannrahmengehäuse bilden. Die Seitenwände (9) und gegebenenfalls das Dach (10) erhalten dadurch ihre exakte Position gegenüber der Bodengruppe (8) und werden in dieser Stellung durch geeignete Werkzeuge an den Bearbeitungsrobotern (21) und/oder den Spannrahmen (25) gespannt. Nach dem Heften werden die Spannrahmen (25) von den Werkstückteilen (9,10) gelöst und von den Zuführrobotern (24) leer an die Rahmenaufnahmen (26) übergeben, wo sie erneut aus dem Telefertigungsbereich (6) bestückt werden können.

Der Teilefertigungsbereich (6) arbeitet vorzugsweise im gleichen Takt wie die eng benachbarte Arbeitsstation (3).

In der in Figur 1 beispielsweise dargestellten Ausführungsform wird die Seitenwand (9) nach und nach aus Einzelteilen aufgebaut. Hierfür sind mehrere Ablagen (27,28) für die einzelnen Teile vorgesehen. In ein oder mehreren Arbeitsstellen (7), die vorzugsweise allesamt mit Robotern (21,24) bestückt sind, werden die verschiedenen Arbeitsvorgange bei der Teilefertigung durchgeführt.

Hierbei finden vorzugsweise alle Handhabungs-und Transportvorgänge mit Robotern statt, wobei die Roboter einander die Teile zur Bearbeitung hinhalten oder ein Teil auch an einem stationären Arbeitsgerät (29) zur Bearbeitung halten. Die fertige Seitenwand (9) wird dann von einem Zuführroboter (24) an einen bereitstehenden leeren Spannrahmen (25) übergeben, positioniert und gespannt. Sie steht dann für die Weiterverarbeitung in der Heftstation (3) bereit.

Figur 7 zeigt eine Variante zu Figur 1 bis 6. Hier besteht die Transporteinheit (14) aus einem einzelnen Transferroboter (15), der zwischen den Arbeitsstationen (2,3) angeordnet ist und sich dabei unterhalb der Transferlinie (5) befindet. Die Transferlinie (5) verläuft

in Höhe der Werkstücke (8,9,10) bzw. der Werkstückaufnahmen (11) in den Arbeitstationen (2,3, 4).

Der Transferroboter (15) ist z. B. in einer Vertiefung des Hallenbodens versenkt angeordnet. Alternativ können die Werkstückaufnahmen (11) auch mit entsprechendem Abstand über dem Anlagenboden angeordnet sein.

Der einzelne Transferroboter (15) greift mit seinem Transportwerkzeug die Werkstücke (8,9,10) von unten und hebt sie z. B. in einer Uberkopfbewegung von der einen Arbeitsstation (2) in die benachbarte Arbeitsstation (3).

Der Transferroboter (15) ist vorzugsweise mittig zur Transferlinie (5) angeordnet. Er kann aber auch seitlich versetzt stehen. Alternativ kann der Transferroboter (15) auch hängend an einem Portal oder dergleichen angeordnet sein und die Werkstücke (8,9,10) mit einem entsprechend anders ausgebildeten und geeigneten Transportwerkzeug von oben her greifen und überheben.

Bei der gezeigten Variante von Figur 7 sind die Werkstückaufnahmen (11) entsprechend angepaßt. Sie lassen in der Mitte einen Freiraum offen, durch den der Transferroboter (15) greifen und unter die Werkstücke (8,9,10) gelangen kann. Dieser Freiraum wird auch für die kollisionsfreie Uberhebebewegung benötigt.

Der Transferroboter (15) hat ansonsten die gleiche oder ähnliche Ausbildung und Funktion wie in den vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen. Durch seinen tiefe Anordnung ist er auch in der Lage, größere Bereiche an der Unterseite der Werkstücke (8,9,10) für Bearbeitungsvorgänge zu erreichen.

Abwandlungen der gezeigten Ausführungsform sind in verschiedener Weise möglich. So kann die Zahl der Arbeitsstationen (2,3,4) und gegebenenfalls der Teilefertigungsbereich (6) sowie deren gegenseitige

Zuordnung beliebig variieren. Die Teilefertigungsbereiche (6) können insbesondere von den Arbeitsstationen weiter entfernt sein, wobei sich im Stationsbereich Magazine für Werkstücke bzw. beladene Spannrahmen befinden. Außerdem kann die Fertigungsanlage (1) mehrere Einzelabschnitte mit Transferlinien (5) enthalten die Werkstücke (8,9, 10) können auch aus anderen Komponenten bestehen, wobei entlang einer Transferlinie (5) auch die schrittweise Fertigung von Baugruppen, wie z. B. kompletten Seitenwänden etc. stattfinden kann.

In einer weiteren Abwandlung ist es möglich, die Spannrahmen (25) nicht in die Teilefertigungsbereiche (6) für eine Neubestückung zurückzuführen, sondern an den Werkstücken (8,9,10) zu belassen und mit in die nächste und eventuell weitere Arbeitsstationen (3,4) zu transportieren. In diesem Fall ist es günstig, die Spannrahmen (25) untereinander zu einem stabilen Rahmengerüst oder einem Käfig zu verbinden. Insbesondere werden die seitlichen Spannrahmen (25) mit dem Traggerüst oder einer Palette für die Werkstücke verbunden. Der so gebildete Käfig kann die Werkstücke an allen vier Seiten geschlossen umgeben. Er kann aber auch einseitig offen und nur entsprechend ausgesteift sein.

Bei dieser Variante ist es zudem möglich, die Spannrahmen (25) als Transportwerkzeuge (17) auszubilden und einzusetzen. Zu diesem Zweck empfiehlt es sich, die Spannrahmen (25) mit geeigneten Wechselkupplungen zu versehen und gegebenenfalls solche Wechselkupplungen mehrfach und zusätzlich anzuordnen. Die als Transportwerkzeug dienenden Spannrahmen (25) können dadurch von den Transferrobotern (15,16) übernommen und zu Transportzwecken gehandhabt werden. Die Spannrahmen (25) können dazu in der jeweiligen Arbeitsstation (3,4) von den Zuführrobotern (24) gelöst und an die Transferroboter (15,16) übergeben werden. Alternativ ist es auch möglich,

die Spannrahmen (25) in der Arbeitsstation (3, 4) auf geeignete Weise lösbar zu fixieren. Dadurch können die Zuführroboter (24) die Spannrahmen (25) frühzeitig freigeben, wobei sie über die stationären Fixierungen bis zur Ubernahme durch die Transferroboter (15,16) gehalten werden.

In einer weiteren Ausgestaltung ist es bei einer entsprechend leichtgewichtigen Konstruktion der Spannrahmen (25) möglich, in diesen Spannrahmen Greif-und Spannfunktionen miteinander zu vereinen. Die Spannrahmen (25) können dann nicht nur an den Rahmenaufnahmen (26) gehalten werden, sondern als Tragelement in den Teilefertigungsbereichen (6) zirkulieren. Geeignete leichtgewichtige und relativ schwache Greifer ermöglichen eine Bestückung mit Einzelteilen und deren Bearbeitung im Teilefertigungsbereich (6). Der auf diese Weise z. B. nach und nach mit einer Baugruppe (9,10) versehene Spannrahmen (25) wird dann direkt oder unter Zwischenlagerung in einer Rahmenaufnahme (26) an den Zuführroboter (24) übergeben.

In der Arbeitsstation (3,4) führt der Spannrahmen dann außer Greif-und Haltefunktionen auch Spannfunktionen aus, indem er zusammengehörige Werkzeugteile faßt und gegeneinander spannt sowie in Position bringt. Dabei muß der Spannrahmen (25) auch die gegebenenfalls aus Toleranzen oder einem Verzug der Werkstücke erforderlichen Verformungskräfte aufbringen, um die Werkstückteile in die für den Bearbeitungsprozeß erforderliche Lage oder Form zu bringen. Auch in diesem Fall ist der Spannrahmen (25) in geeigneter Weise mit ein-oder mehreren Wechselkupplungen versehen, die eine Handhabung durch Roboter (15,16,21,23,24) und gegebenenfalls eine Ubergabe zwischen den Robotern erlauben.

Beim Einsatz als Transportwerkzeug (17) werden die Spannrahmen (25) nach Beendigung ihrer Aufgabe vom Werkstück (8,9,10) gelöst und vorzugsweise im Kreislauf

wieder an die Ausgangs-Arbeitsstation (3,4) zurückgeführt.

Gegebenenfalls kann auch eine Rückführung in den dort angeschlossenen Teilefertigungsbereich (6) für eine Neubestückung mit Werkstückeinzelteilen erfolgen.

BEZUGSZEICHENLISTE 1 Fertigungsanlage 2 Arbeitsstation, Vorfertigen 3 Arbeitsstation, Heften 4 Arbeitsstation, Ausschweißen 5 Transferlinie 6 Teilefertigungsbereich 7 Arbeitsstelle 8 Werkstück, Bodengruppe 9 Baugruppe, Seitenwand 10 Baugruppe, Dach 11 WerkstückauEnahme 12 Stationsrahmen, Portal 13 Positioniervorrichtung 14 Transporteinheit 15 Roboter, Transferroboter 16 Roboter, Transferroboter 17 Transportwerkzeug.

18 Wechselkupplung 19 Werkzeug, Schweißwerkzeug 20 Magazin 21 Bearbeitungsroboter 22 Bearbeitungswerkzeug 23 Portalroboter 24 Zuführroboter 25 Spannrahmen 26 Rahmenaufnahme <BR> <BR> <BR> 27 Ablage<BR> <BR> <BR> <BR> <BR> 28 Ablage<BR> <BR> <BR> <BR> <BR> 29 Arbeitsgerät