【書類名】明細書

【発明の名称】鞍乗型車両のライダ-支援シ� �テムのための処理装置及び処理方法、鞍乗� �車両のライ ダ-支援システム、及び、鞍乗型車両

【技術分野】

[ 0 0 0 1 ]

本発明は、周囲環境情報を用いて、ライダ-� �運転を支援するための支援動作の必要性を� �定し、 必要である場合にその支援動作を実行するラ イダ-支援システムの処理装置及び処理方法� �、その処理 装置を備えているライダー支援システムと、 そのライダー支援システムを備えている鞍乗 型車両と、に関する。 【背景技術】

[ 0 0 0 2 ]

従来の鞍乗型車両に関する技術として、ライ ダーの運転を支援するためのものがある。例 えば、特許文 献 1では、走行方向又は実質的に走行方向にあ� �障害物を検出する周囲環境検出装置を用い� �、不 適切に障害物に接近していることを鞍乗型車 両のライダーへ警告するライダー支援システ ムが開示されてい る

【先行技術文献】

【特許文献】

[ 0 0 0 3 ]

【特許文献 1】特開 2 0 0 9— 1 1 6 8 8 2号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

[ 0 0 0 4 ]

鞍乗型車両では、ライダーが、ルームミラー の無い状況 （つまり、真後ろを視認しづらい状況） 下で、車 体に跨って着座して運転するため、車両の後 方からの衝突に対するライダ-の支援動作の� �要性が高い。 また、その支援動作は、ライダ-が注意を払� �ていない状況で実行される確率が高いため� �その必要性の判 定には、高い確実性が求められる。 \¥0 2020/115590 卩（：17132019/059880

[ 0 0 0 5 ]

本発明は、上述の課題を背景としてなされた ものであり、ライダ-の安全性を向上するこ� �が可能な処理 装置及び処理方法を得るものである。また、 その処理装置を備えているライダー支援シス テムを得るもので ある。また、そのライダー支援システムを備 えている鞍乗型車両を得るものである。

【課題を解決するための手段】

[ 0 0 0 6 ]

本発明に係る処理装置は、鞍乗型車両のライ ダ-支援システムのための処理装置であって� �前記鞍乗 型車両の周囲環境情報を取得する取得部と、 前記取得部で取得された前記周囲環境情報に 基づい て、前記ライダー支援システムに生じさせる ライダーの運転を支援するための支援動作の 必要性を半 1】定する 判定部と、前記判定部で前記支援動作が必要 であると判定された場合に、実行装置に前記 支援動 作を実行させる制御部と、を備えており、前 記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両の後方の 周囲環境 の情報を含み、前記判定部は、前記後方の周 囲環境の情報に依存する指標値であって、且 つ、前記 鞍乗型車両の後方に位置する物体の該鞍乗型 車両に対する衝突可能性の指標値である後方 指標値 を用いて、前記支援動作の必要性を判定し、 前記後方指標値は、前記鞍乗型車両に対する 前記後 方に位置する物体の相対距離及び相対速度に 応じて変化する値である。

[ 0 0 0 7 ]

また、本発明に係るライダー支援システムは 、上記の処理装置を備えているものである。

[ 0 0 0 8 ]

また、本発明に係る鞍乗型車両は、上記のラ イダー支援システムを備えているものである 。

[ 0 0 0 9 ]

また、本発明に係る処理方法は、鞍乗型車両 のライダ-支援システムのための処理方法で� �って、前記 ライダ-支援システムの処理装置の取得咅5が� ��前記鞍乗型車両の周囲環境情報を取得する� ��得ステッ プと、前記処理装置の判定部が、前記取得部 で取得された前記周囲環境情報に基づいて、 前記ライダ —支援システムに生じさせるライダーの運転 を支援するための支援動作の必要性を半 1】定する半 1】定ステップと 、前記処理装置の制御部が、前記判定部で前 記支援動作が必要であると判定された場合に 、実行装 \¥0 2020/115590 卩（：17132019/059880 置に前記支援動作を実行させる制御ステップ と、を備えており、前記周囲環境情報は、前 記鞍乗型車 雨の後方の周囲環境の情報を含み、前記判定 ステップでは、前記判定部が、前記後方の周 囲環境の 情報に依存する指標値であって、且つ、前記 鞍乗型車両の後方に位置する物体の該鞍乗型 車両に対 する衝突可能性の指標値である後方指標値を 用いて、前記支援動作の必要性を判定し、前 記後方 指標値は、前記鞍乗型車両に対する前記後方 に位置する物体の相対距離及び相対速度に応 じて変 化するイ直である。

【発明の効果】

[ 0 0 1 0 ]

本発明に係る処理装置、ライダ-支援システ� �、鞍乗型車両、及び、処理方法では、鞍乗� �車両の 後方の周囲環境の情報を含む周囲環境情報が 取得され、その後方の周囲環境の情報に依存 する指 標値であって、且つ、鞍乗型車両の後方に位 置する物体の鞍乗型車両に対する衝突可能性 の指標値 である後方指標値を用いて、ライダー支援シ ステムに生じさせるライダーの運転を支援す るための支援動作 の必要性が判定され、後方指標値が、後方に 位置する物体の鞍乗型車両に対する相対距離 及び相 対速度に応じて変化する値である。そのため 、車両の後方からの衝突に対するライダーの 支援動作を、確 実性の高い半 定に基づいて実行することが可能となって、 ライダーの安全性が向上する。

【図面の簡単な説明】

[ 0 0 1 1 ]

【図 1】本発明の実施の形態に係るライダ-支援シ� ��テムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図� ��あ る

【図 2】本発明の実施の形態に係るライダー支援� �ステムの、システム構成を示す図である。

【図 3】本発明の実施の形態に係るライダー支援� �ステムの、処理装置の動作フローを示す図� �ある。 【発明を実施するための形態】

[ 0 0 1 2 ]

以下に、本発明に係る処理装置、ライダ-支� �システム、鞍乗型車両、及び、処理方法に� �いて、図 面を用いて説明する。 \¥0 2020/115590 卩（：17132019/059880

[ 0 0 1 3 ] なお、以下で説明する構成、動作等は、一例 であり、本発明に係る処理装置、ライダ-支� �システム、 鞍乗型車両、及び、処理方法は、そのような 構成、動作等である場合に限定されない。

[ 0 0 1 4 ] 例えば、以下では、本発明に係るライダ-支� �システムが、 自動二輪車に用いられる場合を説明してい るが、本発明に係るライダー支援システムが 、 自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に用いられ てもよい。鞍 乗型車両は、ライダ-が跨って乗車する乗物� �般を意味する。鞍乗型車両には、モ-タサイ� ��ル （自動二 輪車、 自動三輪車） 、パギー、 自転車等が含まれる。モータサイクルには、 エンジンを谁進源とする自動二 輪車又は自動三輪車、モ-夕を谁進源とする� �動二輪車又は自動三輪車等が含まれ、例え� �、才-卜 パイ、スクーター、電動スクーター等が含ま れる。また、 自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏 力によって 路上を谁進することが可能な乗物全般を意味 する。 自転車には、普通自転車、電動アシスト自転 車、 電動自転車等が含まれる。

[ 0 0 1 5 ] また、以下では、同一の又は類似する説明を 適宜簡略化又は省略している。また、各図に おいて、同 一の又は類似する咅5分については、 同一の符号を付している。また、細かい構造 については、適宜図示を 簡略化又は省略している。

[ 0 0 1 6 ] 実施の形態. 以下に、実施の形態に係るライダー支援シス テムを説明する。

[ 0 0 1 7 ]

＜ライダー支援システムの構成＞

実施の形態に係るライダー支援システムの構 成について説明する。

図 1は、本発明の実施の形態に係るライダ-支援� ��ステムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す� ��であ る。図 2は、本発明の実施の形態に係るライダー支� �システムの、システム構成を示す図である� �

[ 0 0 1 8 ] 図 1及び図 2に示されるように、ライダー支援システム 1は、鞍乗型車両 1 0 0に搭載される。ライダ_ 支援システム 1は、少なくとも、鞍乗型車両 1 0 0の後方の周囲環境を検出する周囲環境検出� �置 \¥0 2020/115590 卩（：17132019/059880

1 1と、鞍乗型車両 1 0 0走行状態を検出する走行状態検出装置 1 2と、処理装置 （巳 0 11）

2 0と、支援動作を実行する実行装置 と、を含む。

[ 0 0 1 9 ]

ライダ-支援システム 1は、周囲環境検出装置 1 1を用いて、鞍乗型車両 1 0 0の後方における衝 突の可能性を認識し、実行装置 を用いて、ライダ-を支援する役割を担う。� �理装置 2 0は、周囲環 境検出装置 1 1の出力及び走行状態検出装置 1 2の出力を取得し、実行装置 に制御指令を出 力する。処理装置 2 0には、他の情報 （例えば、ライダーによるブレーキ操作状態 の情報、ライダーによるア クセル操作状態の情報等） を検出するための各種検出装置 （図示省略） の出力も入力される。ライダ —支援システム 1の各咅5は、ライダー支援システム 1に専ら用いられるものであってもよく、ま� �、他のシステム と共用されるものであってもよい。

[ 0 0 2 0 ]

周囲環境検出装置 1 1は、例えば、 レ-ダ-、 I \ 6 3 「センサ、超音波センサ、カメラ等であり、 鞍 乗型車両 1 0 0の走行中及び停止中において、検出範囲内� �ある物体の鞍乗型車両 1 0 0に対す る距離及び方向を常時検出する。周囲環境検 出装置 1 1は、鞍乗型車両 1 0 0のうちの座席の後 方に固定されているとよい。

[ 0 0 2 1 ]

走行状態検出装置 1 2は、例えば、車輪速センサ、慣性センサ （ I 1\/1 II） 等であり、例えば、鞍乗 型車両 1 0 0に生じている速度、加速度、□-ル角等を検� ��する。

[ 0 0 2 2 ]

処理装置 2 0は、取得部 2 1と、判定部 2 2と、制御部 2 3と、を含む。処理装置 2 0の各部は 、 1つの筐体に纏めて設けられていてもよく、� �た、複数の筐体に分けられて設けられてい� �もよい。また、処 理装置 2 0の一咅5又は全ては、例えば、マイコン、マ� ��ク□プロセッサユニット等で構成されても� ��く、また、フ アームウエア等の更新可能なもので構成され てもよく、また、 0 II等からの指令によって実行されるプ□グラ ムモジュール等であってもよい。

[ 0 0 2 3 ] \¥0 2020/115590 卩（：17132019/059880 取得部 2 1は、周囲環境検出装置 1 1の出力に基づいて、鞍乗型車両 1 0 0の後方の周囲環境 の情報を含む周囲環境情報を取得する。また 、取得部 2 1は、走行状態検出装置 1 2の出力に基づ いて、鞍乗型車両 1 0 0の走行状態の情報である走行状態情報を取� �する。

[ 0 0 2 4 ]

判定部 2 2は、取得部 2 1で取得された走行状態情報から鞍乗型車両 1 0 0の進行方向を特定 し、取得部 2 1で取得された周囲環境情報から、衝突可能� �を判定すべき物体 （鞍乗型車両 1 0 0 の後方を鞍乗型車両 1 0 0を追って走行する車両） を特定する。そして、半 ^定咅 5 2 2は、その物体の鞍 乗型車両 1 0 0に対する衝突可能性としての後方指標値 丨 を、特定された物体ごとに導出する。つまり 、後方指標値 丨 は、後方の周囲環境の情報に依存する指標値 であって、且つ、鞍乗型車両 1 0 0の 後方に位置する物体の鞍乗型車両 1 0 0に対する衝突可能性の指標値と定義される� �判定部 2 2 は、導出された後方指標値 I が基準値を上回るか否かを特定された物体ご とに判定することで、鞍乗型 車両 1 0 0の後方に衝突可能性が高い物体が存在して� �るか否かを判定する。

[ 0 0 2 5 ]

後方指標値 丨 は、少なくとも、鞍乗型車両 1 0 0に対するその物体の相対距離口 「の逆数と、鞍 乗型車両 1 0 0に対するその物体の相対速度 V 「と、の組合せである。後方指標値 丨 が、更に、鞍乗 型車両 1 0 0に対するその物体の相対加速度八 「が組み合わされたものであってもよい。例 えば、後方 指標値 丨 は、以下の数式 1又は数式 2で定義される値である。なお、後方指標値 丨 が大きい程、衝突 可能性が高いことを意味する。

[ 0 0 2 6 ]

【数 1】

[ 0 0 2 7 ]

【数 2】 \¥0 2020/115590 卩（：17162019 /059880

[ 0 0 2 8 ]

そして、判定部 2 2は、鞍乗型車両 1 0 0の後方に衝突可能性が高い物体が存在して� �る場合に、 支援動作が必要であると判定し、そうではな い場合に、支援動作が必要ではないと判定す る。制御部 2 3は、判定部 2 2で支援動作が必要であると判定されると、� �行装置 に支援動作を実行させる。

[ 0 0 2 9 ]

実行装置 には、報知装置 3 0が含まれる。報知装置 3 0は、支援動作としてのライダ-への報知 動作を実行する。報知装置 3 0は、音 （つまり、聴覚器が感覚器として用いられる 知覚） によってライダ -に報知するものであってもよく、また、表� � （つまり、視覚器が感覚器として用いられる 知覚） によってライ ダーに報知するものであってもよく、また、 振動 （つまり、角虫覚器が感覚器として用いられ る知覚） によってラ イダーに報知するものであってもよく、また 、それらの組合せによって報知するものであ ってもよい。具体的には 、報知装置 3 0は、スピーカー、ディスプレイ、ランプ、� �イブレーター等であり、鞍乗型車両 1 0 0に設けら れていてもよく、また、ヘルメット等の鞍乗 型車両 1 0 0に付 ^· 随する装備に設けられていてもよい。ま た、幸艮 知装置 3 0は、 1つの出力器で構成されていてもよく、また� �複数の同一種類又は異なる種類の出力器 で構成されていてもよい。その複数の出力器 は、一体的に設けられていてもよく、また、 別体的に設けられて いてちよい。

[ 0 0 3 0 ]

実行装置 （こは、警告装置 4 0が含まれる。警告装置 4 0は、支援動作としての後方に位置する 物体への警告動作を実行する。警告装置 4 0は、表示 （つまり、視覚器が感覚器として用いられる 知 覚） によって後続車両に警告するものであっても よく、また、音 （つまり、聴覚器が感覚器として用いられる 知覚） によって物体に警告するものであってもよく 、また、それらの組合せによって警告するも のであってもよい 。具体的には、警告装置 4 0は、ランプ、ディスプレイ、スピーカー等� �あり、鞍乗型車両 1 0 0に設けられ ていてもよく、また、ヘルメット等の鞍乗型 車両 1 0 0に付 ^· 随する装備に設けられていてもよい。 寺に、警告 \¥0 2020/115590 卩（：17132019/059880 装置 4 0が、鞍乗型車両 1 0 〇のブレ-キランプであるとよい。また、警� �装置 4 0は、 1つの出力器で 構成されていてもよく、また、複数の同一種 類又は異なる種類の出力器で構成されていて もよい。その複 数の出力器は、一体的に設けられていてもよ く、また、別体的に設けられていてもよい。

【0 0 3 1】

実行装置 には、鞍乗型車両 1 0 0に設けられている速度制御装置 5 0が含まれる。速度制御装 置 5 0は、支援動作としての速度補正動作を実行� �る。速度補正動作は、鞍乗型車両 1 0 0のアダ プティブクルーズコントロールによって鞍乗 型車両 1 0 0に生じるカロ減速度又は速度を補正する動� �である 。速度制御装置 5 0は、鞍乗型車両 1 0 0に谁進力を生じさせるための機構の動作を� �御するもので あってもよく、また、鞍乗型車両 1 0 〇に芾 I】動力を生じさせるための機構の動作を芾 I】御するものであっても よい。例えば、鞍乗型車両 1 0 0がアダプティブクル-ズコントロ-ルによって 自動減速する状況下で、判定 部 2 2が支援動作が必要であると判定すると、実� �装置 は、 自動減速における目標減速度を低く補 正する速度補正動作を実行する。実行装置？ が、 自動減速における目標速度を高く補正する速 度補 正動作を実行してもよい。また、例えば、鞍 乗型車両 1 0 0がアダプティブクルーズコントロールによ� �て自動 加速する状況下で、判定部 2 2が支援動作が必要であると判定すると、実� �装置 は、 自動加速にお ける目標加速度を高く補正する速度補正動作 を実行する。実行装置 が、 自動加速における目標速 度を高く補正する速度補正動作を実行しても よい。

[ 0 0 3 2 ]

なお、アダプティブクル-ズコント□-ルとは� ��鞍乗型車両 1 0 0を、鞍乗型車両 1 0 0から前走車まで の £巨離、鞍乗型車両 1 0 0の動き、及び、ライダーの指示に応じて走� �させる制御と定萎される。アダプ ティブクル-ズコント□-ルの詳細については� �� 自動車等の他の車両で既に周知であるため、 説明を割愛する 。鞍乗型車両 1 0 0には、前方の周囲環境情報を取得するため� �周囲環境検出装置 （図示省略） が設けられている。

[ 0 0 3 3 ]

なお、実行装置？（こ、報知装置 3 0、警告装置 4 0、及び、速度制御装置 5 0以外の他の装置 が含まれていてもよい。また、報知装置 3 0、警告装置 4 0、及び、速度制御装置 5 0のうちの何れか \¥0 2020/115590 卩（：17132019/059880 が含まれていなくてもよい。また、ライダー 支援システム 1が、報知装置 3 0、警告装置 4 0、及び、速度 制御装置 5 0を同時に作動させてもよく、また、別々の� �イミングで作動させてもよい。

[ 0 0 3 4 ]

＜ライダー支援システムの動作＞

実施の形態に係るライダー支援システムの動 作について説明する。

図 3は、本発明の実施の形態に係るライダー支� �システムの、処理装置の動作フローを示す� �である。

[ 0 0 3 5 ] 処理装置 2 0は、鞍乗型車両 1 0 0の走行中及び停止中において、図 3に示される動作フロ-を繰 り返し実行 ¹ する。

[ 0 0 3 6 ]

（取得ステップ） ステップ 5 1 0 1において、取得咅^ 2 1は、周囲環境検出装置 1 1の出力に応じた周囲環境情報 を取得する。また、取得部 2 1は、走行状態検出装置 1 2の出力に応じた走行状態情報を取得する。 [ 0 0 3 7 ]

（半 定ステップ） ステップ 5 1 0 2において、半 ^定咅 5 2 2は、ステップ 5 1 0 1で取得された情報に基づいて、鞍乗型車 両 1 0 0の後方に衝突可能性が高い物体が存在して� �るか否かを判定する。 丫㊀ 5である場合には、 ステップ 5 1 0 3に進み、 〇である場合には、ステップ 5 1 0 1に戻る。

[ 0 0 3 8 ]

（芾御ステップ） ステップ 5 1 0 3において、芾 I】御咅5 2 3は、実行装置 に支援動作を実行させる。

[ 0 0 3 9 ]

＜ライダー支援システムの効果＞

実施の形態に係るライダー支援システムの効 果について説明する。 処理装置 2 0が、鞍乗型車両 1 0 0の周囲環境情報を取得する取得部 2 1と、ライダ-支援シス テム 1に生じさせるライダーの運転を支援するた� �の支援動作の必要性を半 定する半 定咅5 2 2と、半 定 部 2 2で支援動作が必要であると判定された場合� �、実行装置 に支援動作を実行させる制御部 2 \¥0 2020/115590 卩（：17132019/059880

3と、を備えており、周囲環境情報が、鞍� �型車両 1 0 0の後方の周囲環境の情報を含み、判定部 2 2が、後方の周囲環境の情報に依存する指標� �であって、且つ、鞍乗型車両 1 0 0の後方に位置 する物体の鞍乗型車両 1 0 0に対する衝突可能性の指標値である後方指� �値 丨 を用いて、支援動 作の必要性を判定し、後方指標値 丨 が、後方に位置する物体の鞍乗型車両 1 0 0に対する相対距 離口 「及び相対速度 V 「に応じて変化する値である。そのため、車 両の後方からの衝突に対するライダー の支援動作を、確実性の高い判定に基づいて 実行することが可能となって、ライダ-の安� �性が向上する

[ 0 0 4 0 ]

好ましくは、後方指標値 丨 が、更に、鞍乗型車両 1 0 0に対する後方に位置する物体の相対加速 度八 「に応じて変化する値である。そのように構 成されることで、車両の後方からの衝突に対 するライダーの 支援動作を、確実性のより高い半 1】定に基づいて実行することが可能となっ� �、ライダ-の安全性が向上す る

[ 0 0 4 1 ]

好ましくは、実行装置 は、報知装置 3 0を含み、支援動作は、報知装置 3 0によって実行されるラ イダーへの報知動作を含む。そのように構成 されることで、車両の後方からの衝突に対す るライダーの安全 性が向上する。

[ 0 0 4 2 ]

好ましくは、実行装置 は、警告装置 4 0を含み、支援動作は、警告装置 4 0によって実行される 後方に位置する物体への警告動作を含む。そ のように構成されることで、車両の後方から の種突に対する ライダ-の安全性が向上する。

[ 0 0 4 3 ]

好ましくは、実行装置 は、鞍乗型車両 1 0 0に設けられている速度制御装置 5 0を含み、支援動 作は、速度制御装置 5 0によって実行される、鞍乗型車両 1 0 0のアダプティブクル-ズコントロ-ルによっ て鞍乗型車両 1 0 0に生じる加減速度又は速度を補正する速度� �正動作を含む。そのように構成され ることで、車両の後方からの衝突に対するラ イダ-の安全性が向上する。 \¥0 2020/115590 卩（：17132019/059880

[ 0 0 4 4 ]

以上、実施の形態について説明したが、本発 明は実施の形態の説明に限定されない。つま り、本発明 （こは、以上で説明された実施の形態に対し て変形を施した形態が含まれる。例えば、実 施の形態の一部 のみが実施されてもよく、また、実施の形態 の一咅5が変形されてもよい。

[ 0 0 4 5 ]

例えば、以上では、鞍乗型車両 1 0 0の後方の周囲環境を検出する周囲環境検出� �置 1 1を用 いて、鞍乗型車両 1 0 0の後方に位置する物体が認識され、その物� �による衝突可能性が判定される 場合を説明したが、鞍乗型車両 1 0 0の後方に加えて側方の周囲環境を検出する� �囲環境検出装 置 1 1を用いて、鞍乗型車両 1 0 0の後方に位置する物体及び鞍乗型車両 1 0 0の側方に位置す る物体が認識され、それらの物体による衝突 可能性が判定されてもよい。その場合には、 後方指標値 I に加えて、側方指標値 I が導出されればよい。側方指標値 I は、側方の周囲環境の情報に依存する指 標値であって、且つ、鞍乗型車両 1 0 0の側方に位置する物体の鞍乗型車両 1 0 0に対する衝突可 能性の指標値と定義される。側方指標値 丨 は、少なくとも、鞍乗型車両 1 0 0に対するその物体の相 対距離口 「の逆数と、鞍乗型車両 1 0 0に対するその物体の相対速度 V 「と、の組合せである。側方 指標値 I が、更に、鞍乗型車両 1 0 0に対するその物体の相対加速度八 「が組み合わされたものであ ってもよい。例えば、側方指標値 I は、後方指標値 丨 と同様の式で定義される。なお、側方指標値 丨 が 大きい程、衝突可能性が高いことを意味する 。そのような場合において、警告装置 4 0が、支援動作とし て、側方に位置する物体への警告動作を実行 するとよい。

[ 0 0 4 6 ]

また、例えば、以上では、周囲環境検出装置 1 1が、鞍乗型車両 1 0 0に設けられている場合を説 明したが、周囲環境検出装置 1 1が、鞍乗型車両 1 0 0と異なる車両に設けられていてもよい。つ� �り 、取得部 2 1が、車車間通信により周囲環境情報を取得� �てもよい。特に、周囲環境検出装置 1 1 が、衝突可能性が高いと判定される車両に設 けられているとよい。

[ 0 0 4 7 ]

また、例えば、後方指標値 丨 を判定するための判定基準及び側方指標値 丨 を判定するための判定基 \¥0 2020/115590 卩（：17132019/059880 準の少なくとも一方が、ライダーによって設 定可能であってもよい。

【符号の説明】

[ 0 0 4 8 ]

1 ライダ-支援システム、 1 1 周囲環境検出装置、 1 2 走行状態検出装置、 2 0 処理装 置、 2 1 取得部、 2 2 判定部、 2 3 制御部、 3 0 報知装置、 4 0 警告装置、 5 0 速 度制御装置、 1 0 0 鞍乗型車両。