以下、本発明の最良の実施形態について添� ��図面を参照しつつ説明する。尚、ここでは� ��図1に示すように、親部品W3として、自動車� ��搭載されるトランスミッションの一部をな� ��遊星歯車機構のキャリアに仮ピンを用いて� ��ッシャ等と一緒に複数の遊星歯車を仮組付� ��したもの、子部品W1として、仮ピンを押し� �して交換するようにキャリアに圧入される� �クチュアルピン、冶具W2として、子部品(ア� �チュアルピン)W1を仮組付けした状態で親部� �W3にセットされるキャリッジを示す。
 したがって、仮ピンを用いて複数の遊星歯� ��をキャリアに仮組付けした親部品W3に対し� �、子部品W1を仮組付けした冶具W2をセットす� ��ことにより被処理体W0が得られ、圧入処理� �よって子部品(アクチュアルピン)W1がキャリ� ��に圧入されて仮ピンが取り除かれ、不要に� ��った冶具W2がキャリアから分離されること� �より、部品アセンブリWが得られる。

 この生産装置は、図2に示すように、略矩形 をなすベース10、ベース10上に配置された略� �角柱の形状をなす回転テーブル本体20、回転 テーブル本体20の周方向に等間隔で配置され� ��回転テーブル本体20に設けられた6個の保持� ��載ユニット30、それぞれの保持移載ユニッ� �30に対応するように回転テーブル本体20に設� ��られた6個の載置部40、6個の保持移載ユニッ ト30に対応するように回転テーブル本体20の� �りに環状に配列された複数の処理エリア(第1 処理エリアA1、第2処理エリアA2、第3処理エリ アA3、第4処理エリアA4、第5処理エリアA5、第6 処理エリアA6)、複数の処理エリア内に配置さ れた複数の処理テーブルユニット(第1処理テ� ��ブルユニット51、第2処理テーブルユニット5 2、第3処理テーブルユニット53、第5処理テー� ��ルユニット55、第6処理テーブルユニット56)� ��各々の処理エリアに配置された複数の処理� ��ニット(前検査ユニット60、圧入ユニット70� �移載ユニット80、カシメユニット90、判定ユ� ��ット100、搬出ユニット110)、合格品搬送ライ ン120、不合格品搬送ライン130、第1処理エリ� �A1を除いた他の処理エリアを覆うカバーケー ス140等を備えている。
 尚、第1処理エリアA1の近傍には、作業者Mが 移載作業及び仮組付け作業を行えるように、 親部品W3及び子部品W1を仮組付けする冶具W2(� �は子部品W1を仮組み付けした状態の冶具W2)を 載置するための作業テーブル150が配置されて いる。

 回転テーブル本体20は、図2ないし図4に示す ように、上下方向Zに伸長する軸線Lをもつ回� ��軸21、回転軸21を所定の角度刻みで間欠的に 回転駆動するモータ22、回転軸21と一体的に� �転するように形成された上盤23及び側壁24等� ��備えている。上盤23及び側壁24は、全体とし て略六角柱の外輪郭を画定するように形成さ れている。
 そして、側壁24には、回転テーブル本体20の 周方向に等間隔で配置されるように、6個の� �持移載ユニット30が設けられている。また、 上盤23には、それぞれの保持移載ユニット30� �対応するようにかつ回転テーブル本体20の径 方向において保持移載ユニット30よりも内側� ��配置されるように、6個の載置部40が設けら� ��ている。
 すなわち、回転テーブル本体20は、6個の保� ��移載ユニット30及び6個の載置部40を一体的� �備えて、軸線L回りに所定の角度(ここでは、 略60度)刻みで回転駆動されるようになってい る。

 保持移載ユニット30は、図5A及び図5Bに示す� ��うに、円形の開口部31aを有する保持部31、� �持部31を昇降駆動する昇降駆動機構32等を備� ��ている。
 保持部31は、開口部31aの周りに環状の凹部31 bを有し、この凹部31bにおいて、親部品W3の下 面外周領域を位置決めしつつ保持するように なっている。また、開口部31aは、第1処理テ� �ブル51a~第6処理テーブル56aを非接触にて受け 入れる大きさに形成されている。
 尚、保持部としては、開口部31aの周りに形� ��された凹部31bに限らず、開口部31aの周りに� ��いて下方に垂下しかつ径方向内側に突出す� ��ように略L字状に形成されると共に第1処理� �ーブル51a~第6処理テーブル56aを非接触にて受 け入れるように形成された複数の保持部を採 用してもよい。

 昇降駆動機構32は、図5A及び図5Bに示すよう� ��、側壁24に固定されて上下方向Zに伸長する� ��降ガイド32a、保持部31を固定して支持する� �共に昇降ガイド32aにより上下方向Zに往復動� ��在にガイドされるスライダ32b、スライダ32b� ��昇降駆動する駆動部32c等を備えている。
 尚、駆動部32cとしては、ボールねじ及びボ� ��ルナット、空気圧又は油圧シリンダ、サー� ��モータ、その他の機構を採用することがで� ��る。
 そして、保持移載ユニット30は、図5Aに示す ように、所定の上昇位置において、被処理体 W0を保持し、図5Bに示すように、所定の下降� �置において、被処理体W0を処理テーブル(第1� ��理テーブル51a、第2処理テーブル52a、第3処� �テーブル53a)上に移載して解放するようにな� ��ている。
 また、保持移載ユニット30は、不要になっ� �冶具W2が被処理体W0から分離されて載置部40� �移載された状態において、図6Aに示すように 、所定の上昇位置において、部品アセンブリ Wを保持し、図6Bに示すように、所定の下降位 置において、部品アセンブリWを処理テーブ� �(第5処理テーブル55a、第6処理テーブル56a)上� ��移載して解放するようになっている。

 このように、保持移載ユニット30が昇降� �作を行うだけで、保持した被処理体W0又は部 品アセンブリWを処理エリア内の処理テーブ� �上に移載して解放し、又、処理エリア内の� �理テーブル上から被処理体W0又は部品アセン ブリWを持ち上げて保持することができるた� �、保持移載ユニット30の構造を簡素化できる と共に、移載及び保持に要する時間を短縮化 することができる。

 載置部40は、図2ないし図4に示すように、回 転テーブル本体20の上盤21上において、保持� �載ユニット30よりも径方向の内側に配置され ると共に回転テーブル本体20の周方向に配列� ��て固定されている。そして、載置部40は、� �円板状に形成され、不要になった冶具W2を載 置し得るようになっている。尚、載置部40は� ��その外周において、冶具Wの脱落を防止する べく上方に突出する円筒状の外壁部を備えて いてもよい。
 このように、載置部40と保持移載ユニット30 が、回転テーブル本体20上において径方向に� ��列されているため、不要になった冶具W2を� �持移載ユニット30上の部品アセンブリWから� �離して、図6Aに示すように、短い経路で容易 に載置部40に移載することができる。

 また、回転テーブル本体20の周りには、� �2に示すように、環状に(周方向に)略等間隔� �て複数の処理エリア、すなわち、第1処理エ� ��アA1、第2処理エリアA2、第3処理エリアA3、� �4処理エリアA4、第5処理エリアA5、第6処理エ� ��アA6が順次に配置されている。

 第1処理エリアA1は、図2及び図7に示すよう� �、カバーケース140の外側に配置されて、被� �理体W0をセットする第1処理テーブルユニッ� �51を備えている。
 第1処理テーブルユニット51は、図7に示すよ うに、保持移載ユニット30が所定の下降位置� ��位置した状態で、作業者Mが被処理体W0を載� ��し得る第1処理テーブル51a、第1処理テーブ� �51aを支持する脚部51b、脚部51bを支持する基� �51cを備えている。
 第1処理エリアA1においては、作業者Mが、予 め準備された被処理体W0(子部品W1を冶具W2に� �組付けし、その冶具W2を親部品W3にセットし� ��被処理体W0)を作業テーブル150から第1処理テ ーブル51a上に載置する手作業による処理、又 は、親部品W3を第1処理テーブル51a上に載置し 、図7中の点鎖線で示すように、先行する被� �理体W0の処理の後に回収された冶具W2を親部� ��W3の上にセットし、その冶具W2に対して子部 品W1を仮組付けする手作業による処理を行え� ��ようになっている。

 第2処理エリアA2は、図2及び図8に示すよう� �、カバーケース140の内側に配置されて、保� �移載ユニット30から移載された被処理体W0を� ��持する第2処理テーブルユニット52、第2処理 テーブルユニット52上に保持された被処理体W 0を前検査する前検査ユニット60を備えている 。
 第2処理テーブルユニット52は、図8に示すよ うに、被処理体W0を載置し得る第2処理テーブ ル52a、第2処理テーブル52aを支持する脚部52b� �脚部52bを支持する基部52cを備えており、保� �移載ユニット30が所定の下降位置まで下降す ることにより、被処理体W0が自動的に第2処理 テーブル52a上に移載され得るように形成され ている。
 ここで、脚部52bは、第2処理テーブル52aを鉛 直軸回りに回転して所定の角度位置に位置決 めし得る回転駆動機構を備えている。また、 基部52cは、脚部52bを介して、第2処理テーブ� �52aを回転テーブル本体20の半径方向に移動さ せて所定位置に位置決めし得る水平駆動機構 を備えている。すなわち、第2処理テーブル52 aは、水平方向に移動可能にかつ鉛直軸回り� �回転可能に形成されている。
 前検査ユニット60は、図8に示すように、複� ��のビジョンセンサ61等を備えており、アク� �ュアルピン、ワッシャ(不図示)等を含む子部 品W1が所定の個数だけ親部品W3の所定位置に� �応して仮組付けされているか否かの検査処� �を施すように形成されている。
 ここで、前検査ユニット60による前検査は� �被処理体W0の種類に応じて第2処理テーブル52 aを予め水平方向の所定位置に移動させて位� �決めした後、第2処理テーブル52aを鉛直軸回� ��に回転させて、ビジョンセンサ61に対して� �処理体W0を適宜位置決めしつつ行われるよう になっている。

 第3処理エリアA3は、図2及び図9に示すよう� �、カバーケース140の内側に配置されて、前� �査の後において保持移載ユニット30から移載 された被処理体W0を保持する第3処理テーブル ユニット53、第3処理テーブルユニット53上に� ��持された被処理体W0に対して圧入処理を施� �圧入ユニット70を備えている。
 第3処理テーブルユニット53は、図9に示すよ うに、被処理体W0を載置し得る第3処理テーブ ル53a、第3処理テーブル53aを支持する脚部53b� �脚部53bを支持する基部53cを備えており、保� �移載ユニット30が所定の下降位置まで下降す ることにより、被処理体W0が自動的に第3処理 テーブル53a上に移載され得るように形成され ている。
 ここで、脚部53bは、第3処理テーブル53aを鉛 直軸回りに回転して所定の角度位置に位置決 めし得る回転駆動機構を備えている。また、 基部53cは、脚部53bを介して、第3処理テーブ� �53aを回転テーブル本体20の半径方向に移動さ せて所定位置に位置決めし得る水平駆動機構 を備えている。すなわち、第3処理テーブル53 aは、水平方向に移動可能にかつ鉛直軸回り� �回転可能に形成されている。
 圧入ユニット70は、図9に示すように、圧入� ��ン71、圧入ピン71を昇降駆動する昇降駆動機 構72等を備えており、子部品W1を親部品W3に圧 入する圧入処理を施すように形成されている 。
 ここで、圧入ユニット70による圧入処理は� �被処理体W0の種類に応じて第3処理テーブル53 aを予め水平方向の所定位置に移動させて位� �決めした後、第3処理テーブル53aを鉛直軸回� ��に回転させて、圧入ピン71に対して被処理� �W0の子部品W1を直下に位置決めしつつ行われ� ��ようになっている。
 尚、第3処理テーブル53aは、圧入ピン71の圧� ��荷重を下側から受けるピン等を備えていて� ��よく、又、圧入ユニット70は、圧入される� �の子部品W1が所定の向きに組み込まれている か否かを判定する判定手段を備えていてもよ い。

 第4処理エリアA4は、図2及び図10に示すよう� ��、カバーケース140の内側に配置されて、圧� ��処理の後において、保持移載ユニット30に� �持された被処理体W0から冶具W2を分離して載� ��部40に移載する移載ユニット80を備えている 。
 移載ユニット80は、図10に示すように、冶具 W2の外周を把持し得る把持ハンド81、把持ハ� �ド81を昇降駆動する昇降駆動機構82、把持ハ� ��ド81及び昇降駆動機構82を水平方向にガイド するガイドレール83、把持ハンド81及び昇降� �動機構82をガイドレール83に沿って水平方向� ��駆動する水平駆動機構84等を備えており、� �入処理が済んだ被処理体W0から冶具W2を把持� ��て持ち上げ(分離して)、載置部40に移載する 移載処理を施すように形成されている。

 第5処理エリアA5は、図2及び図11に示すよう� ��、カバーケース140の内側に配置されて、圧� ��処理の後でかつ冶具W2が分離された後に保� �移載ユニット30から移載された部品アセンブ リWを保持する第5処理テーブルユニット55、� �5処理テーブルユニット55上に保持された部� �アセンブリWに対してカシメ処理を施すカシ� ��ユニット90を備えている。
 第5処理テーブルユニット55は、図11に示す� �うに、部品アセンブリWを載置し得る第5処理 テーブル55a、第5処理テーブル55aを支持する� �部55b、脚部55bを支持する基部55cを備えてお� �、保持移載ユニット30が所定の下降位置まで 下降することにより、冶具W2が取り除かれた� ��品アセンブリWが自動的に第5処理テーブル55 a上に移載され得るように形成されている。
 ここで、脚部55bは、第5処理テーブル55aを鉛 直軸回りに回転して所定の角度位置に位置決 めし得る回転駆動機構を備えている。また、 基部55cは、脚部55bを介して、第5処理テーブ� �55aを回転テーブル本体20の半径方向に移動さ せて所定位置に位置決めし得る水平駆動機構 を備えている。すなわち、第5処理テーブル55 aは、水平方向に移動可能にかつ鉛直軸回り� �回転可能に形成されている。
 カシメユニット90は、図11に示すように、カ シメロッド91、カシメロッド91を昇降駆動す� �昇降駆動機構92等を備えており、親部品W3に� ��入された子部品W1に対してカシメ処理を施� �ように形成されている。
 ここで、カシメユニット90によるカシメ処� �は、被処理体W0の種類に応じて第5処理テー� �ル55aを予め水平方向の所定位置に移動させ� �位置決めした後、第5処理テーブル55aを鉛直� ��回りに回転させて、カシメロッド91に対し� �部品アセンブリWの子部品W1を直下に位置決� �しつつ行われるようになっている。
 尚、第5処理テーブル55aは、カシメロッド91� ��カシメ荷重を下側から受けるカシメロッド� ��を備えていてもよい。

 第6処理エリアA6は、図2、図12及び図13に示� �ように、カシメ処理の後において保持移載� �リア30から移載された部品アセンブリWを保� �する第6処理テーブルユニット56、第6処理テ� ��ブルユニット56上に保持された部品アセン� �リWを把持して持ち上げつつ合否の判定処理� ��施す判定ユニット100、判定処理が済んだ部� ��アセンブリWを合格品と不合格品に振り分け て搬出する搬出ユニット110を備えている。
 第6処理テーブルユニット56は、図12及び図13 に示すように、部品アセンブリWを載置し得� �第6処理テーブル56a、第6処理テーブル56aを支 持する脚部56b、脚部56bを支持する基部56cを備 えており、保持移載ユニット30が所定の下降� ��置まで下降することにより、冶具W2が取り� �かれた部品アセンブリWが自動的に第6処理テ ーブル56a上に移載され得るように形成されて いる。
 ここで、脚部56bは、第6処理テーブル56aを鉛 直軸回りに回転して所定の角度位置に位置決 めし得る回転駆動機構を備えている。また、 基部56cは、脚部56bを介して、第6処理テーブ� �56aを回転テーブル本体20の半径方向に移動さ せて所定位置に位置決めし得る水平駆動機構 を備えている。すなわち、第6処理テーブル56 aは、水平方向に移動可能にかつ鉛直軸回り� �回転可能に形成されている。

 判定ユニット100は、図12及び図13に示すよ うに、部品アセンブリW内の歯車に噛合し得� �サンギヤ101、サンギヤ101を回転駆動する回� �軸102、回転軸102を昇降駆動する昇降駆動機� �103、回転軸102に駆動力を及ぼすと共にトル� �のチェックを行える回転駆動部104、回転駆� �部104のトルク情報に基づいて合否の判定を� �う判定部105等を備えており、カシメ処理が� �んだ部品アセンブリWに対して合格品か不合� ��品かの判定処理を施すように形成されてい� ��。

 搬出ユニット110は、図12及び図13に示すよう に、部品アセンブリWを保持又は解除し得る� �ーム111、アーム111を昇降させる昇降駆動機� �112、アーム111及び昇降駆動機構112を水平方� �にガイドするガイドレール113、ガイドレー� �113に沿ってアーム111及び昇降駆動機構112並� �にサンギヤ101、回転軸102、昇降駆動機構103� �及び回転駆動部104を一緒に水平方向に移動� �せる水平駆動機構114等を備えている。
 ガイドレール113は、図2に示すように、合格 品搬送ライン120及び不合格品搬送ライン130に 対して上方から対向するように配置されてい る。
 そして、アーム113が部品アセンブリWを保持 すると、昇降駆動機構112がアーム112を上昇さ せ、水平駆動機構114がガイドレール113に沿っ てアーム111を所定距離だけ移動させて、合格 品搬送ライン120上又は不合格品搬送ライン130 上まで移送して位置決めし、昇降駆動機構112 がアーム111を下降させて、合格品の部品アセ ンブリWを合格品搬送ライン120上に解放し、� �、不合格品の部品アセンブリWを不合格品搬� ��ライン130上に解放するように形成されてい� ��。

 すなわち、搬出ユニット110は、部品アセン� ��リWを保持した後、ガイドレール113に沿った 直線的な水平移動のみにより、合格品搬送ラ イン120又は不合格品搬送ライン130上に部品ア センブリWを移送するように形成されている� �め、搬出ユニット110が直線的に異なる距離� �水平移動するだけで、合格品を合格品搬送� �イン120上に搬出し、又、不合格品を不合格� �搬送ライン130上に搬出することができる。
 したがって、搬出ユニット110を簡単な構造� ��することができ、簡単な制御シーケンスで� ��部品アセンブリWを合格品と不合格品に振り 分けつつ、円滑に搬出動作を行うことができ る。
 ここで、判定ユニット100は、第6処理テーブ ル56a上に保持された部品アセンブリWを搬出� �ニット110により把持して持ち上げつつ所定� �判定処理を施すように形成されることで、� �定処理を施しつつ、搬出ユニット110による� �出動作を行うことも可能になり、判定処理� �び搬出処理の全体に要する時間を短縮する� �とができる。

 合格品搬送ライン120は、ベルトコンベア、� ��ーラコンベア、その他の形態をなすコンベ� ��であり、搬出ユニット110により移載された� ��格品の部品アセンブリWを所定の収容エリア に向けて搬送するように形成されている。
 不合格品搬送ライン130は、ベルトコンベア� ��ローラコンベア、その他の形態をなすコン� ��アであり、搬出ユニット110により移載され� ��不合格品の部品アセンブリWを所定の収容エ リアに向けて搬送するように形成されている 。

 カバーケース140は、図2に示すように、被処 理体W0を保持移載ユニット30にセットするた� �の第1処理エリアA1を除いて、第2処理エリアA 2~第6処理エリアA6を覆うように形成されてい� ��。
 そして、第1処理エリアA1に対面する両側壁� ��は、図2及び図7に示すように、回転テーブ� �本体20の回転に伴う保持移載ユニット30及び� ��置部40の移動を許容する開閉ドア141が設け� �れている。
 そして、第1処理エリアA1において、作業者M が被処理体W0を保持移載ユニット30にセット� �た後、回転テーブル本体20が所定の角度刻み で回転すると、カバーケース140で覆われた他 の処理エリアA2~A6においてそれぞれの処理が� ��されるため、作業者Mを処理ユニット60,70,80, 90,100,110等から隔離(保護)して安全を確保する ことができ、又、カバーケース140が面状のパ ネル等で形成されている場合は処理エリアA2~ A6を外部から遮断することができる。
 一方、開閉ドア141を通して、被処理体W0の� �送(送り込み)及び冶具W2の回収を容易に行う� ��とができる。

 次に、上記装置の処理動作について、図4、 図7ないし図13を参照しつつ説明する。
 先ず、図4及び図7に示すように、第1処理エ� ��アA1において、保持移載ユニット30が所定の 下降位置まで下降した状態において、作業者 Mにより、被処理体W0が第1処理テーブル51a上� �セットされる。
 ここで、装置を最初に稼動させる場合は、� ��業者Mの手作業によって、図4中の二点鎖線� �び実線で示すように、予め準備された被処� �体W0(子部品W1を冶具W2に仮組付けし、その冶� ��W2を親部品W3にセットした被処理体W0)が作業 テーブル150から第1処理テーブル51a上に載置� �れる。そして、保持移載ユニット30が所定の 上昇位置まで上昇して被処理体W0を保持し、� ��転テーブル本体20が所定の角度(略60度)だけ� ��転すると、被処理体W0は第2処理エリアA2に� �送される。続いて、第1処理エリアA1に移動� �てきた保持移載ユニット30が所定の下降位置 まで下降すると、作業者Mの手作業によって� �新たな被処理体W0が第1処理テーブル51a上に� �置され、同様にして、順次6個の被処理体W0� �セットされる。6個の被処理体W0がセットさ� �た後は、同様に作業者Mの手作業によって、� ��部品W3が回転テーブル本体20の回転に伴って 順次作業テーブル150から第1処理テーブル51a� �に載置され、図4中の点線で示す流れに沿っ� ��回収された冶具W2が、図7中の点線で示すよ� ��に載置部40から取り上げられて第1処理テー� ��ル51a上に載置された親部品W3上にセットさ� �、さらに、その冶具W2に対して子部品W1が仮� ��付けされる。

 続いて、第2処理エリアA2において、保持移� ��ユニット30が所定の下降位置まで下降する� �、被処理体W0は第2処理テーブル52a上に移載� �れる。そして、第2処理テーブル52aが鉛直軸� ��りにおいて一方向に回転駆動され、被処理� ��W0(の遊星歯車毎にワッシャ等が所定の順序� ��仮組付けされているか否か)が前検査ユニッ ト60(ビジョンセンサー61)により前検査される 。
 そして、この前検査が終了すると、第2処理 テーブル52aは逆向きに回転駆動されて、被処 理体W0は第2処理テーブル52a上に載置された最 初の状態に戻される。その後、保持移載ユニ ット30が所定の上昇位置まで上昇して被処理� ��W0を保持し、回転テーブル本体20が所定の角 度(略60度)だけ回転すると、被処理体W0は第3� �理エリアA3に移送される。
 尚、この前検査において、NGと判断された� �合は、被処理体W0は、後続する第3処理エリ� �A3~第5処理エリアA5における処理及び第6処理� ��リアA6における判定処理が施されないまま� �冶具W2及び子部品W1を組み付けた状態で不合� ��品搬送ライン130に搬出される。

 続いて、第3処理エリアA3において、保持移� ��ユニット30が所定の下降位置まで下降する� �、被処理体W0は第3処理テーブル53a上に移載� �れる。そして、圧入ユニット70により、子部 品(アクチュアルピン)W1が親部品W3に圧入され 、予め組み込まれた仮ピンが押し出されて、 外部に排出される。
 ここで、圧入処理は、第3処理テーブル53aが 鉛直軸回りにおいて一方向に回転駆動され、 被処理体W0の(遊星歯車の上方に配置された)� �部品(アクチュアルピン)W1が圧入ピン71によ� �圧入処理される。これによって、被処理体W0 は、部品アセンブリWと冶具W2とになる。
 そして、圧入処理が終了すると、第3処理テ ーブル53aは逆向きに回転駆動されて、被処理 体W0は第3処理テーブル53a上に載置された最初 の状態に戻される。その後、保持移載ユニッ ト30が所定の上昇位置まで上昇して被処理体W 0を保持し、回転テーブル本体20が所定の角度 (略60度)だけ回転すると、被処理体W0は第4処� �エリアA4に移送される。

 続いて、第4処理エリアA4において、保持� ��載ユニット30が所定の上昇位置に上昇した� �態で所定の角度位置に停止すると、移載ユ� �ット80により、不要になった冶具W2が保持移� ��ユニット30上に保持された被処理体W0から分 離されて径方向の内側に位置する載置部40に� ��載される。これによって、保持移載ユニッ� ��30上には、部品アセンブリWのみが保持され� ��状態となる。その後、回転テーブル本体20� �所定の角度(略60度)だけ回転すると、冶具W2� �取り除かれた部品アセンブリWは第5処理エリ アA5に移送される。

 続いて、第5処理エリアにおいて、保持移載 ユニット30が所定の下降位置まで下降すると� ��部品アセンブリWは第5処理テーブル55a上に� �載される。そして、第5処理テーブル55a上に� ��持された部品アセンブリWは、カシメユニッ ト90によりカシメ処理される。
 ここで、カシメ処理は、第5処理テーブル55a が鉛直軸回りにおいて一方向に回転駆動され 、部品アセンブリWの子部品(アクチュアルピ� ��)W1がカシメロッド91によりカシメ処理され� �。
 そして、カシメ処理が終了すると、第5処理 テーブル55aは逆向きに回転駆動されて、部品 アセンブリWは第5処理テーブル55a上に載置さ� ��た最初の状態に戻される。その後、保持移� ��ユニット30が所定の上昇位置まで上昇して� �品アセンブリWを保持し、回転テーブル本体2 0が所定の角度(略60度)だけ回転すると、部品� ��センブリWは第6処理エリアA6に移送される。

 続いて、第6処理エリアにおいて、保持移載 ユニット30が所定の下降位置まで下降すると� ��部品アセンブリWは第6処理テーブル56a上に� �載される。そして、第6処理テーブル56a上に� ��持された部品アセンブリWは、搬送ユニット 110のアーム111により把持されて持ち上げられ つつ、判定ユニット100のサンギヤ101が部品ア センブリW内の歯車に噛合されて判定処理(ト� ��クチェック)が施され、得られたトルク情報 に基づいて、判定ユニット100により、部品ア センブリWが合格品か不合格品か判定される� �
 続いて、この判定結果に基づいて、搬出ユ� ��ット110により、判定処理が済んだ部品アセ� ��ブリWが振り分けられて、合格品の場合は合 格品搬送ライン120に向けて搬出され、一方、 不合格品の場合は不合格品搬送ライン130に向 けて搬出される。
 その後、保持移載ユニット30が所定の上昇� �置まで上昇した後、回転テーブル本体20が所 定の角度(略60度)だけ回転すると、載置部40に 載置された冶具Wは最初の第1処理エリアA1に� �される。
 このように、第6処理エリアA6においては、� ��品アセンブリWの判定処理と搬出処理の二つ の処理工程が行われるため、それぞれに処理 エリアを設ける場合に比べて、装置の簡素化 、集約化、低コスト化を達成することができ 、又、生産性を向上させることができる。

 すなわち、この生産装置において、被処理� ��W0及び部品アセンブリWは、図4中の実線で示 す流れを辿って搬出され、一方、冶具W2は図4 中の点線で示す流れを辿って回収される。こ のように、第1処理エリアA1~第6処理エリアA6� �おいて順次に所定の処理が施されることで� �部品アセンブリWを効率良く生産することが� ��きる。
 特に、冶具W2を用いて子部品W1を親部品W3に� ��み付けることで部品アセンブリWを生産する 際に、回転テーブル本体20の回転に伴って順� ��に施される複数の処理工程を通すことで、� ��要になった冶具W2を回収しつつ、部品アセ� �ブリWを効率良く生産することができる。

 上記のように、この装置によれば、回転テ� ��ブル本体20(の保持移載ユニット30)により、� ��処理体W0を搬送すると共に、被処理体W0に施 す所定の処理は処理エリアA2~A6に位置する処� ��テーブル(第2処理テーブル52a、第3処理テー� ��ル53a、第5処理テーブル55a、第6処理テーブ� �56a)に移載した後に行われるため、処理によ� ��生じる荷重(負荷)を回転テーブル本体20で受 け止める必要がなく、回転テーブル本体20の� ��型化、簡素化を達成することができる。
 また、不要になった冶具W2は、載置部40に移 載されかつ回転テーブル本体20の回転に伴っ� ��最初の処理エリア(第1処理エリアA1)に戻さ� �るため、この冶具W2を再び用いて子部品W1を� ��組付けした状態で、親部品W3にセットし、� �様の処理を繰り返すことができる。

 図14は、本発明に係る生産装置の他の実施� �態を示す平面図である。この実施形態にお� �ては、合格品搬送ライン120及び不合格品搬� �ライン130が平行に配置され、ガイドレール11 3が、合格品搬送ライン120及び不合格品搬送� �イン130に対して上方から対向するように配� �されている。
 この実施形態においても、前述同様に、搬� ��ユニット110は、部品アセンブリWを保持した 後、直線的な水平移動のみにより、合格品搬 送ライン120又は不合格品搬送ライン130上に部 品アセンブリWを移送するようになっている� �したがって、搬出ユニット110が直線的に異� �る距離を水平移動するだけで、合格品を合� �品搬送ライン120上に搬出し、又、不合格品� �不合格品搬送ライン130上に搬出することが� �き、簡単な制御シーケンスにより、円滑に� �品アセンブリWを搬出することができる。

 図15A及び図15Bは、本発明に係る生産装置の� ��らに他の実施形態を示す部分平面図である� ��これらの実施形態においては、合格品搬送� ��イン120及び不合格品搬送ライン130が略直角� ��又は平行に配置され、ガイドレール113´が� �股状に分岐して形成され、合格品搬送ライ� �120及び不合格品搬送ライン130に対して上方� �ら対向するように配置されている。
 この実施形態においては、搬出ユニット110� �は、部品アセンブリWを保持した後、二次元� ��な水平移動により、合格品搬送ライン120又� ��不合格品搬送ライン130上に部品アセンブリW を移送するようになっている。この実施形態 においても、合格品を合格品搬送ライン120上 に搬出し、又、不合格品を不合格品搬送ライ ン130上に搬出することができ、円滑に部品ア センブリWを搬出することができる

 上記実施形態においては、回転テーブル本� ��20として、一つの回転軸21を中心として回転 する円板状のものを示し、又、複数の処理エ リアA1~A6を回転テーブル本体20の周りに円環� �に配列した構成を示したが、これに限定さ� �るものではなく、回転テーブル本体を長円� �あるいは楕円状に回転する構成とし、複数� �処理エリアをその回転テーブル本体の周り� �長円あるいは楕円をなす環状に配列した構� �も、本発明の範疇に含まれるものである。
 この場合、図16に示すように、回転テーブ� �本体20´としては、所定距離を隔てて配置さ� ��る例えば少なくとも二つの回転軸21´、それ ぞれの回転軸21´回りに回転する二つの回転� �イール25´、二つの回転ホイール25´に巻回さ れて長円あるいは楕円状に回転する無限軌道 状の屈曲自在な可動テーブル26´を含む構成� �採用し、この可動テーブル26´に対して、前� ��のような複数の保持移載ユニット30及び複� �の載置部40を設けた構成を採用してもよい。

 上記実施形態においては、複数の処理エリ� ��として6個の処理エリア(第1処理エリアA1~第6 処理エリアA6)及び6個の保持移載ユニット30及 び6個の載置部40を示したが、これに限定され るものではなく、5個以下又は7個以上の処理� ��リア、保持移載ユニット30及び載置部40を採 用してもよい。
 上記実施形態においては、第4処理エリアA4� ��おいて、移載ユニット80のみを配置した場� �を示したが、これに限定されるものではな� �、第4処理テーブルユニットを配置すると共� ��、その他の処理を施す処理ユニットを配置� ��てもよい。
 上記実施形態においては、第6処理エリアA6� ��おいて、判定ユニット100及び搬出ユニット1 10を一緒に配置した場合を示したが、これに� ��定されるものではなく、第6処理エリアA6に� ��定ユニット100及び第6処理テーブルユニット 56を配置し、新たに第7処理リアを設け、第7� �理エリアにおいて、搬出ユニット及び第7処� ��テーブルユニットを配置してもよい。

 上記実施形態においては、第3処理エリアA3� ��おいて、圧入ユニット70及び第3処理テーブ� ��ユニット53を配置した場合を示したが、こ� �に限定されるものではなく、第3処理エリアA 3に移載ユニット80を一緒に配置し、第4処理� �リアに別の処理ユニットを配置するかある� �は第4処理エリアA4を廃止してもよい。
 上記実施形態においては、第1処理エリアA1� ��おいて、作業者Mが手作業で被処理体W0をセ� ��トする場合を示したが、これに限定される� ��のではなく、自動的にセットする自動セッ� ��ユニットを配置して、全ての処理を自動化� ��てもよい。
 上記実施形態においては、子部品W1として� �クチュアルピン等、親部品W3としてキャリア 、冶具W2として子部品W1(アクチュアルピン)等 を仮組み付けするキャリッジを示したが、こ れに限定されるものではなく、その他の子部 品、親部品、冶具を適用することができる。