Solche Fertigungs-und/oder Montagevorrichtungen sind in Form von Rundtaktan- lagen mit einem die Werkstückträger fördernden Drehteller als Bewegungseinrich- tung wie auch als Lineartaktanlagen mit einer entsprechenden linearen, die Werkstückträger bewegenden Förderstrecke ausgebildet. Sie kommt überall dort zum Einsatz, wo maschinell in mehreren Fertigungs-oder Montagestufen ein Ge- genstand herzustellen ist, beispielsweise bei der Herstellung elektrotechnischer oder elektromechanischer Bauteile, feinmechanischer Werkstücke oder auch im pharmazeutischen Bereich wie auch in der Automobilindustrie. Bei diesen Anla- gen wird das Werkstück kontinuierlich zusammengesetzt oder hergestellt, wozu es getaktet zu den jeweiligen Arbeitsmodulen und Zubringeinrichtungen gebracht wird, welche einen der Arbeitsreihenfolge entsprechenden Arbeitsschritt durchfüh- ren beziehungsweise das der Arbeitsreihenfolge entsprechend erforderliche Bau- teil oder dergleichen zubringen. Als Arbeitsmodule können hier beispielsweise Handtingeinrichtungen in Form von Zangen und Greifern zum Einsatz kommen, gleichermaßen sind auch Schraub-, Schweiß-oder Löteinrichtungen wie auch Präge-oder Druckeinrichtungen verwendbar. Bei der Zubringeinrichtung kann es sich beispielsweise um eine Bauteilfördereinrichtung handeln, gleichermaßen auch um eine Stapeleinheit oder ein Stanzband mit einer entsprechenden Stanzeinrichtung, um aus einem Bauteilband die erforderlichen Komponenten herauszustanzen, welche anschließend mit dem Arbeitsmodul zu verarbeiten sind. Dabei sind die Anlagen in ihrem Aufbau und Ausbildung einzig zur Fertigung des- jenigen Werkstückes, für welches sie konzipiert wurden, ausgebildet, das heißt, sämtliche Komponenten sind entsprechend den jeweils durchzuführenden Ar- beitsschritten beziehungsweise den zu verarbeitenden Teilen etc. gefertigt. Das heißt, daß für unterschiedliche Werkstücke jeweils eine separate Vorrichtung vor- gesehen sein muß. Ein Umrüsten der bekannten Anlagen im Falle einer Änderung

des Werkstückaufbaus oder dergleichen ist nicht oder nur mit großem Aufwand möglich. Für den Betreiber derartiger Anlagen bedeutet dies ein hohes Maß an Unflexibilität, da er hinsichtlich der herzustellenden Werkstücke weitgehend mit den vorhandenen Vorrichtungen festgelegt ist und im Falle einer Änderung der Werkstücke oder dergleichen eine neue Vorrichtung anschaffen oder unter hohen Investitionskosten die Umrüstung vornehmen muß. Dies gilt auch in dem Fall, daß ein Werkstück nicht mehr hergestellt wird und insoweit die Anlage nicht mehr be- trieben wird.

Der Erfindung liegt somit das Problem zugrunde, eine Fertigungs-und/oder Mon- tagevorrichtung anzugeben, welche ein schnelles und einfaches Umrüsten ohne großen Aufwand ermöglicht, so daß es möglich ist, bei entsprechenden Änderun- gen im Werkstück oder im Produktionsabiauf oder dergleichen die Anlage sofort umstellen zu können, wie auch die Möglichkeit gegeben werden soll, eine Vorrich- tung mühelos zur Fertigung/Montage eines anderen, neuen Werkstücks umzurü- sten.

Zur Lösung diese Problems ist bei einer Fertigungs-und/oder Montagevorrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, daß die Werkstückträ- ger und/oder die Arbeitsmodule und/oder die Zubringeinrichtungen mittels für die Werkstückträger und/oder die Arbeitsmodule und/oder die Zubringeinrichtungen jeweils gleich ausgebildeten Wechselbefestigungseinrichtungen derart lösbar und austauschbar befestigt beziehungsweise befestigbar sind, daß zum Umrüsten der Vorrichtung lediglich das oder die zu verändernden Werkstückträger und/oder Ar- beitsmodule und/oder Zubringeinrichtungen am eine Grundeinheit bildenden Vor- richtungsgestell auszutauschen sind.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist modular aufgebaut bestehend aus einem standardisierten und für alle Vorrichtungen gleichen Vorrichtungsgestell, das eine Grundeinheit bildet, welche entsprechend auf-oder nachgerüstet wird. Die im Rahmen der Nachrüstung gegebenenfalls zu wechselnden Komponenten sind mit besonderem Vorteil mittels für die jeweilige Komponenten standardisierten Schnellwechselbefestigungseinrichtungen am Vorrichtungsgestell befestigbar. Im

Bedarfsfall werden einfachst diese Wechselbefestigungseinrichtungen gelöst und infolge der Standardisierung dieser Befestigung das neue Element eingesetzt und befestigt, wonach dieser Umrüstungsschritt beendet ist. Am Vorrichtungsgestell selbst sind keinerlei Tätigkeiten vorzunehmen. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ermöglicht also mit besonderem Vorteil sowohl bei Rundtakt-wie auch bei Linear- taktanlagen ein einfaches und schnelles Umrüsten ohne schwierige und kompli- zierte Umrüstarbeiten. Dieses System kann erfindungsgemäß auch bei der Befe- stigung einer Arbeitseinheit am Arbeitsmodul beziehungsweise einer Zubringein- heit an der Zubringeinrichtung zum Einsatz kommen, so daß auch diese Einheiten mühelos im Bedarfsfall ausgetauscht werden können.

Als vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn erfindungsgemäß die Wechselbefesti- gungseinrichtungen als Steck-Rast-Verbindung mit einem am Vorrichtungsgestell beziehungsweise der Bewegungseinrichtung, gegebenenfalls am Arbeitsmodul beziehungsweise der Zubringeinrichtung angeordneten ersten Teil und einem am Werkstückträger beziehungsweise dem Arbeitsmodul beziehungsweise der Zu- bringeinrichtung, gegebenenfalls der Arbeitseinheit beziehungsweise der Zubrin- geinheit angeordneten zweiten Teil ausgebildet sind, wobei sich hier als beson- ders vorteilhaft eine Schwalbenschwanzverbindung erwiesen hat. Diese Steck- Rast-Verbindung ermöglicht es mit besonderem Vorteil, das auszutauschende Element einfachst durch Lösen der Rastverbindung abzuziehen und das neue Element durch einfaches Einstecken und Verschieben bis zum Verrasten zu be- festigen. Infolge dieser erfindungsgemäßen Ausbildung der Befestigungseinrich- tung ist die richtige Positionierung stets vorgegeben. Nach Herstellen der Verbin- dung ist der jeweilige Umrüstungsschritt beendet. Insbesondere die Schwalben- schwanzverbindung läßt hier ein einfaches und sicheres Arbeiten zu. Als vorteil- haft hat es sich ferner erwiesen, wenn die Steck-Rast-Verbindung als selbsthem- mende Verbindung ausgebildet ist, um ein unbeabsichtigtes Lösen der Verbin- dung zu vermeiden.

Erfindungsgemäß kann die Wechselbefestigungseinrichtung einen an einem Teil vorgesehenen, miftels eines Betätigungseiements bewegbaren Rastzapfen und eine am anderen Teil ausgebildete Zapfenaufnahme umfassen. In einer einfach-

sten Ausführung kann hier der Rastzapfen als Steckzapfen mit einem entspre- chenden Angriffsabschnitt ausgebildet sein, der beim Ineinanderschieben der Teile in die entsprechende Zapfenaufnahme eingesteckt wird. Besonders orteil- haft jedoch ist es, wenn das Betätigungselement ein manuell gegen eine Rück- stellkraft zu betätigender Druckbolzen ist, an welchem der Rastzapfen bewe- gungsgekoppelt gelagert ist. Die Bewegungskopplung kann erfindungsgemäß mittels eines am Rastzapfen vorgesehenen und in eine am Betätigungselement ausgebildete Führungsnut eingreifenden Lagerzapfens realisiert sein. Eine glei- chermaßen wirkungsvolle und selbsthemmende Alternative kann vorsehen, daß die Bewegungskopplung mittels eines über einen Lagerzapfen am Betätigungse- lement gelagerten Kniehebels, dessen Enden am jeweiligen Teil beziehungsweise am Rastzapfen gelagert sind, gebildet ist.

Die Wechselbefestigungseinrichtung kann erfindungsgemäß ferner derart ausge- bildet sein, daß das jeweilige zu befestigende Element in mehreren Befestigungs- positionen positionierbar ist, wozu lediglich entsprechend mehrere Rastaufnah- men vorgesehen sein müssen. Dies schafft insbesondere beim Umrüsten auf neue Komponenten mehr Möglichkeiten hinsichtlich der Ausrichtung derselben. Dabei hat es sich besonderes zweckmäßig erwiesen, wenn an den Arbeitsmodu- len und/oder den Zubringeinrichtungen Justiermittel zum Einrichten der Arbeits- module und/oder deren Arbeitseinheiten und/oder der Zubringeinrichtungen und/oder deren Zubringeinheiten vorgesehen sind, wobei diese Justiermittel vor- teilhaft eine Verstellspindel zum Bewegen der Rastaufnahme umfassen. Bei die- ser Ausführungsform kann die Rastaufnahme bewegt werden, wodurch sich das ganze jeweilige Element bezüglich des ersten Teils am Vorrichtungsgestell bewe- gen faßt. Dies ist insbesondere in dem Fall von Vorteil, wenn bei der Zubringein- richtung lediglich die Zubringeinheit ausgetauscht wird, um auf diese Weise die Zubringeinheit der Abnehmerposition nachführen zu können, da die Abnehmer fest an der in diesem Fall nicht ausgetauschten Zubringeinrichtung angeordnet sind und das Oberteil bezüglich der Abnehmerposition nachgeschoben werden muß.

Als besonderes vorteilhaft im Hinblick auf einen einfachen Aufbau der erfindungs- gemäßen Vorrichtung hat es sich erwiesen, wenn zumindest ein Teil der Arbeits- module und/oder ein Teil der Zubringeinrichtungen jeweils lösbar mit einem für die Arbeitsmodule und/oder Zubringeinrichtungen gemeinsamen Antrieb verbunden beziehungsweise verbindbar sind. Selbstverständlich ist alternativ hierzu ein je- weils komponenteneigener Antrieb, welcher über die elektronische Steuerungs- einrichtung gesteuert werden kann, denkbar. Im Falle eines gemeinsamen An- triebs kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, daß am Vorrichtungsgestell meh- rere den jeweiligen Arbeitsmodulen beziehungsweise Zubringeinrichtungen zuge- ordnete, mit dem Antrieb gekoppelte Antriebskupplungen vorgesehen sind, mit welchen die Arbeitsmodule beziehungsweise die Zubringeinrichtungen lösbar verbindbar sind. Dabei kann erfindungsgemäß die den Zubringeinrichtungen zu- geordneten Antriebskupplungen als Winkelgetriebe ausgebildet sein, an welche einfachst die Zubringeinrichtung mit ihrem entsprechenden Kupplungsteil ange- schlossen wird. Im Falle der Arbeitsmodule können die Arbeitskupplungen gege- benenfalls mehrere über den Antrieb bewegbare Kupplungsaufnahmen, in oder an denen entsprechende Kupplungselemente der Arbeitsmodule festlegbar sind, umfassen. Bei diesen Kupplungsaufnahmen kann es sich beispielsweise um hori- zontal angeordnete hinterschnittene Kupplungsringe handeln, welche mittels des Antriebs vertikal bewegbar sind, und in welche die entsprechenden Kupplungse- lemente der Arbeitsmoduie einfachst eingesteckt werden können.

Im Hinblick darauf, daß bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ein einfaches Auswechseln auch der Werkstückträger möglich ist, ist es selbstverständlich mög- lich, nur so viele Werkstückträger vorzusehen, wie tatsächlich Arbeitsschritte vor- zunehmen sind. Das heißt, es sind Bereiche möglich, in denen keine Werkstück- träger vorhanden sind. Hier hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn mindestens ein feststehendes Sensorelement zur Erfassung der daran vorbeibewegten Werkstückträger vorgesehen ist, wobei der Betrieb der Arbeitsmodule und/oder der Zubringeinrichtungen in Abhängigkeit des Erfassungsergebnisses gesteuert wird. Dies kann derart sein, daß bei Erfassung eines fehienden Werkstückträgers dessen arbeits-beziehungsweise bewegungstaktbezogene Position in der den Arbeitsbetrieb des Arbeitsmoduls beziehungsweise der Arbeitseinheit und/oder

der Zubringeinrichtung beziehungsweise der Zubringeinheit steuernden Steuer- einrichtung gespeichert wird und mit jedem Bewegungstakt der Arbeitsbetrieb des Arbeitsmoduls beziehungsweise der Arbeitseinheit und/oder der Zubringeinrich- tung beziehungsweise der Zubringeinheit der nachfolgend zu erreichenden oder bereits erreichten Position unterbrochen wird. Dies geschieht dabei derart, daß lediglich in die pneumatische Bewegungssteuerung beispielsweise des Greifers oder der Zange oder aber der Zubringeinheit eingegriffen wird, und so die eigentli- che Arbeitstätigkeit unterbrochen wird. Der eigentliche Bewegungsablauf bei- spielsweise des Arbeitsmoduls, welches zum Beispiel in Richtung der Zubringein- heit verfährt und wieder zurückkehrt, und welcher über den gemeinsamen Antrieb ohnehin zwangsgesteuert ist, wird dabei nicht unterbrochen. Auf diese Weise wird also erreicht, daß tatsächlich nur dort gearbeitet wird, wo es erforderlich ist.

Im Hinblick auf die Auswechselbarkeit insbesondere der Werkstückträger kann mitunter das Problem auftreten, daß ein Werkstückträger nicht vollständig einge- rastet ist. Beim Bewegen der Werkstückträger kann dieser nun an einem Gestell- teil oder dergleichen anstoßen. Ein Weiterbewegen würde im günstigsten Fall le- diglich zur Zerstörung des Werkstückträgers führen. Um dem vorzubeugen kann erfindungsgemäß im Antriebsstrang zwischen dem Antrieb und der Bewegungs- einrichtung für die Werkstückträger eine Sicherheitskupplung vorgesehen sein, die im Bedarfsfall, insbesondere bei Überschreiten eines vorgegebenen Drehmo- ments den Antriebsstrang trennt, wobei dieser eine Bremse nachgeschaltet ist, die bei getrennter Sicherheitskupplung die Bewegungseinrichtung blockiert. Dabei kann ein weiteres Sensorelement vorgesehen sein, welches kontinuierlich die La- ge eines beweglichen Teils der Sicherheitskupplung erfaßt und mit der elektroma- gnetischen Bremse in Steuerverbindung steht, wobei die Steuerung der Bremse in Abhängigkeit des Erfassungsergebnisses erfolgt. Das heißt, die Bremse wird au- tomatisch dann gelöst, wenn das bewegliche Teil wieder in der korrekten, einen fehlerfreien Arbeitsbetrieb zulassenden Position ist. Schließlich hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn erfindungsgemäß ein die Werkstückträger automatisch austauschendes Wechselmagazin vorgesehen ist, welches in geeigneter Position am Vorrichtungsgestell angeordnet wird und das automatisch die"alten"Werk- stückträger gegen die"neuen"Werkstückträger austauscht.

Neben der Fertigungs-und der Montagevorrichtung selbst betrifft die Erfindung ferner einen Werkstückträger, ein Arbeitsmodul sowie eine Zubringeinrichtung für die erfindungsgemäße Vorrichtung. Diese zeichnen sich jeweils dadurch aus, daß an ihnen ein zweites Teil vorgesehen ist, welches mit einem an der Fertigungs- und/oder Montagevorrichtung vorgesehenen ersten Teil unter Bildung einer Steck- Rast-Verbindung lösbar verbindbar ist. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind den jeweiligen Unteransprüchen zu entnehmen. Daneben betrifft die Erfindung auch eine Arbeitseinheit für ein erfindungsgemäßes Arbeitsmodul sowie eine Zu- bringeinheit für eine erfindungsgemäße Zubringeinrichtung. Auch diese zeichnen sich erfindungsgemäß dadurch aus, daß jeweils ein zweites Teil vorgesehen ist, welches mit einem am Arbeitsmodul beziehungsweise an der Zubringeinrichtung vorgesehenen ersten Teil unter Bildung einer Steck-Rast-Verbindung lösbar ver- bindbar ist. Auch hier sind weitere Erfindungsausgestaltungen den Unteransprü- chen zu entnehmen.

Die Erfindung umfaßt desweiteren eine Wechselbefestungseinrichtung zur lösba- ren Befestigung eines Werkstückträgers und/oder eines Arbeitsmoduls und/oder einer Zubringeinrichtung an einer Fertigungs-und/oder Montagevorrichtung, oder zum Befestigen einer Arbeits-oder Zubringeinheit an einem Arbeitsmodul oder einer Zubringeinrichtung einer Fertigungs-und/oder Montagevorrichtung. Die Wechselbefestigungseinrichtung zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, daß sie als Steck-Rast-Verbindung mit einem ersten und einem zweiten Teil aus- gebildet ist, umfassend einen an einem Teil vorgesehenen, mittels eines gegen eine Rückstettkraft bewegbaren Druckbolzens bewegbaren Rastzapfen und eine am anderen Teil vorgesehene Zapfenaufnahme, wobei die Bewegungskopplung zwischen Druckbolzen und Rastzapfen mittels eines am Rastzapfen vorgesehe- nen und in eine am Druckbolzen ausgebildete Führungsnut eingreifenden Lager- zapfens oder mittels eines über einen Lagerzapfen am Druckbolzen gelagerten Kniehebels, dessen Enden am jeweiligen Teil beziehungsweise am Rastzapfen gelagert sind, gebildet ist, wobei die Verbindung bevorzugt eine selbsthemmende Schwalbenschwanzverbindung ist.

Schließlich betriffl die Erfindung desweiteren ein Fertigungs-und/oder Montage- vorrichtungssystem, umfassend ein eine standardisierte Grundeinheit bildendes Vorrichtungsgestell mit einer bezüglich diesem bewegbaren Bewegungseinheit und mehrere, in ihrer Art und/oder Funktion unterschiedlich ausgebildete Werk- stückträger und/oder Arbeitsmodule und/oder Arbeitseinheiten und/oder Zubringe- inrichtungen und/oder Zubringeinheiten, wobei die Werkstückträger an der Bewe- gungseinheit, die Arbeitsmoduie und die Zubringeinrichtungen am Vorrichtungs- gestell, und die Arbeitseinheiten an den Arbeitsmodulen und die Zubringeinheiten an den Zubringeinrichtungen mittels Wechselbefestigungseinrichtungen lösbar anbringbar sind, wobei jede Wechselbefestigungseinrichtung ein an der Bewe- gungseinheit beziehungsweise dem Vorrichtungsgestell beziehungsweise dem Arbeitsmodul beziehungsweise der Zubringeinrichtung angebrachtes erstes Teil und ein an jedem Werkstückträger beziehungsweise Arbeitsmodul beziehungs- weise jeder Zubringeinrichtung beziehungsweise Arbeitseinheit beziehungsweise Zubringeinheit vorgesehenes zweites Teil umfaßt, und wobei die zweiten Teile aller Werkstückträger beziehungsweise Arbeitsmodule beziehungsweise Zubringe- inrichtungen beziehungsweise Arbeitseinheiten beziehungsweise Zubringeinhei- ten jeweils identisch ausgebildet sind, so daß sie an jedem beliebigen zugeordne- ten ersten Teil befestigbar sind. Dieser Erfindungsteil schafft also ein komplettes Wechselsystem, das die Umrüstung einer vorhandenen Vorrichtung in jeder be- liebigen Form ermöglicht.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus dem im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel sowie anhand der Zeichnungen.

Dabei zeigen : Fig. 1 eine Teilansicht, teilweise im Schnitt, einer erfindungsgemäßen Fer- tigungs-und/oder Montagevorrichtung in Form einer Rundtaktanla- ge, Fig. 2,3,4 Schnittansichten der erfindungsgemäßen Wechselbefestigungsein- richtung in unterschiedlichen Perspektiven,

Fig. 5 eine Explosionsdarstellung der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung, Fig. 6 eine Teilschnittansicht eines an der Bewegungseinrichtung angeord- neten Werkstückträgers mit einer Wechselbefestigungseinrichtung einer ersten Ausführungsform, Fig. 8 eine Teilschnittansicht mehrerer an einer Bewegungseinrichtung an- geordneter Werkstückträger mit einer Wechselbefestigungseinrich- tung gemäß einer zweiten Ausführungsform und Fig. 9 Prinzipskizzen einer selbsthemmenden Wechselbefestigungseinrich- tung gemäß einer weiteren Ausführungsform.

Fig. 1 zeigt in Form einer Teilansicht eine erfindungsgemäße Fertigungs-und/oder Montagevorrichtung. Diese besteht aus einem eine standardisierte Grundeinheit bildenden Vorrichtungsgestells 2, an dem integriert ein eine Bewegungseinrich- tung 3 bildender Drehteller angeordnet ist. An diesem Drehteller, welcher über einen nicht gezeigten, im unteren Teil des Vorrichtungsgestells 2 angeordneten motorischen Antrieb z. B. in Form eines Kurvenscheibenantriebs rotierend an- treibbar ist, sind randseitig mehrere Werkstückträger 4 angeordnet. An bezie- hungsweise in diesen Werkstückträgern 4 erfolgt die Fertigung/Montage des je- weiligen Werkstücks. Um dies zu ermöglichen sind an einer am Vorrichtungsge- stell 2 vorgesehenen Befestigungsaufnahme 5 feststehend mehrere Zubringein- richtungen 6 bestehend aus einem Unterbauteil 7 sowie einer Zubringeinheit 8 vorgesehen. Mit einer derartigen Zubringeinrichtung ist es möglich, am Werkstück- träger 4 zu verbauende Bauteile in die entsprechende, für eine Weiterbearbeitung erforderliche Position zu bringen. Bei diesen Zubringeinrichtungen kann es sich beispielsweise um eine Fördereinrichtung wie im gezeigten Ausfuhrungsbeispiel handeln, gleichermaßen kann sie auch als Stapeleinheit oder als Stanzeinrichtung zum Ausstanzen der Bauteile aus einem Stanzband ausgebildet sein. Im gezeig- ten Ausführungsbeispiel ist die Zubringeinrichtung 6 mittels einer lösbaren An- triebsverbindung 9 mit einer Antriebskupplung 10 in Form eines Winkelgetriebes 11, welches in Antriebsverbindung mit dem nicht gezeigten Antrieb steht, gekup-

pelt. Auf diese Weise wird die Zubringeinheit 8, die im gezeigten Beispiel die Ge- genstände aus einer Vielzahl derselben aufnehmenden Aufnahme an die Abnah- mepositition heranfördert, angetrieben.

An einem am Vorrichtungsgestell zwei angeordneten, oberhalb des Drehtellers befindlichen Aufbauteller 12 ist ein Arbeitsmodul 13 vorgesehen, an dem eine Ar- beitseinheit 14, im gezeigten Beispiel ein Greifer, angeordnet ist. Mittels dieses bewegbaren Greifers (vgl. die beiden Doppelpfeile) ist es möglich, im Bereich der Abnahmposition an der Zubringeinheit 8 den angeförderten Gegenstand aufzu- nehmen, an den Werkstückträger 4 zu fördern und dort zu verbauen. Anstelle die- ses ein Bauteilhandling zulassenden Arbeitsmoduls 13 kann das Arbeitsmodul auch als Schraub-, Lot-oder Schweißeinrichtung ausgebildet sein, welcher dann natürlich nicht unbedingt eine Zubringeinrichtung 6 zugeordnet sein muß. Auch eine Ausbildung aus Druck-oder Prägeeinrichtung ist möglich. Hier sind keinerlei Grenzen gesetzt. Das Arbeitsmodul 13 ist, wie beschrieben, bodenseitig am Auf- bauteller 12 angeordnet. Mittels eines Trägers 15 ist das Arbeitsmodul 13 des weiteren an einem gestellseitig vorgesehenen Deckel 16 befestigt, was zu einer stabilen Anordnung führt. Die Bewegung des Arbeitsmoduls 13 mitsamt der Ar- beitseinheit 14 in x-und y-Richtung erfolgt mittels einer Antriebseinrichtung 17. Diese besteht im gezeigten Beispiel aus einer Hubstange 18, welche mit dem nicht gezeigten motorischen Antrieb gekoppelt ist und die in vertikaler Richtung bewegt werden kann. An der Hubstange 18 sind im gezeigten Beispiel zwei Kupplungsaufnahmen 19 in Form von Hubtellern angeordnet, welche vertikal be- wegbar sind. In diesen Kupplungsaufnahmen sind über Hebel 20 an dem Ar- beitsmodul 13 angeordnete Kupplungselemente 21 bewegbar und lösbar aufge- nommen. Bewegt sich nun die Hubstange 18 samt Kupplungsaufnahme 19 verti- kal, so führt dies infolge der entsprechenden Hebelanordnung an dem Arbeitsmo- dul 13 dazu, daß dieses vertikal und horizontal bewegt wird, damit also auch die Arbeitseinheit 14. Die eigentliche Arbeitssteuerung der Arbeitseinheit 14 (wie auch gegebenenfalls bei entsprechender Ausgestaltung der Zubringeinrichtung 8) er- folgt über ein nicht gezeigtes pneumatisches System, welches also beispielsweise zum Öffnen und Schließen des Greifers oder dergleichen dient.

Wie in Fig. 1 gezeigt, ist der Werkstückträger 4, die Zubringeinrichtung 6 und das Arbeitsmodul 13 über Wechselbefestigungseinrichtungen 22, die nachfolgend noch näher beschrieben werden, ösbar am Vorrichtungsgestell 2 beziehungswei- se an der Bewegungseinrichtung 3 angeordnet. Dies ermöglicht es, diese Kompo- nenten mühelos durch einfaches Lösen dieser Wechselbefestigungseinrichtung 22, die als selbsthemmende Steck-Rast-Verbindung ausgebildet ist, vom Vorrich- tungsgestell 2 zu trennen und an einer beliebigen, entsprechenden Befestigungs- einrichtung wieder anzuordnen. Infolge des soweit standardisierten Aufbaus hin- sichtlich der Befestigung der jeweiligen Komponenten am ebenfalls eine standar- disierte Grundeinheit bildenden Vorrichtungsgestell ist es insoweit auch möglich, ein beliebiges anderes Arbeitsmodul beziehungsweise eine andere Zubringein- richtung oder einen anderen Werkstückträger im Rahmen der Umrüstung der Vor- richtung zur Fertigung/Montage eines anders ausgebildeten Werkstücks anzu- bringen, wozu die jeweilige Komponente lediglich mittels der nachfolgend noch beschriebenen Wechelbefestigungseinrichtung anzubringen ist. Wie Fig. 5, in der die Lösbarkeit der jeweiligen Komponenten dargestellt ist, ferner zeigt, ist es ebenfalls möglich (wenngleich nicht explizit dargestellt) die Zubringeinheit 8 sowie die Arbeitseinheit 14 ebenfalls mittels einer derartigen Wechselbefestigungsein- richtung lösbar und austauschbar zu lagern, so daß im Bedarfsfall nur noch diese Komponenten ausgetauscht werden müssen. Die Austauschbarkeit ist durch die gestrichelt dargestellte Zubringeinheit beziehungsweise Arbeitseinheit angedeutet.

Fig. 1 zeigt ferner prinzipiell die im Antriebsstrang integrierte Sicherheitskupplung 43. Sie umfaßt ein bewegliches Teil 44, welches bei Überschreiten eines bestimm- ten Drehmoments seine Position ändert, was von einem Sensorelement 45 erfaßt wird. Über dieses wird eine elektromagnetische Bremse 46 gesteuert, die sofort eingreift und ein Weiterbewegen verhindert.

In den Figuren 2 bis 4 ist eine erfindungsgemäße Wechselbefestigungseinrichtung gezeigt, wobei hier das Grundprinzip dargestellt ist, wie es in soweit bei sämtli- chen lösbaren Vorrichtungskomponenten zum Einsatz kommt. Die Wechselbefe- stigungeinrichtung 22 besteht aus einem ersten Teil 23, welches am Vorrich- tungsgestell beziehungsweise an der Bewegungseinrichtung beziehungsweise im

Bedarfsfall der Zubringeinrichtung und dem Arbeitsmodul angeordnet ist. In dieses einzusetzen ist ein zweites Teil 24, welches an der jeweiligen Komponente ange- ordnet ist. In den Figuren 2 bis 4 ist diese exemplarisch dargestellt. Beide Teile 23,24 bilden miteinander eine Schwalbenschwanzverbindung, wie insbesondere aus Fig. 3 zu entnehmen ist. An der Schrägf ! äche 25 des zweiten Teils 24 ist eine Zapfenaufnahme 26 ausgebildet, in welche ein bewegbarer Rastzapfen 27, wel- cher an dem ersten Teil 23 angeordnet ist, einrasten kann. Der Rastzapfen 27 weist einen Lagerzapfen 28 auf, welcher in eine an einem Betätigungselement in Form eines Druckbolzens 29 ausgebildete Führungsnut 30 eingreift. Wie die Figu- ren 2 und 4 zeigen, ist der Druckbolzen 29 gegen eine Feder 31 beweglich gela- gert. Zum Bewegen des Rastzapfens 27 im und aus seinem Eingriff mit der Zap- fenaufnahme 26 ist der Druckbolzen 29 entsprechend zu betätigen. Wird bei ein- gerastetem Rastzapfen (entsprechend der Stellung in Fig. 2) der Druckbolzen 29 betätigt, so wandert infolge der Verschiebung der Führungsnut 30 der Lagerzap- fen 28 in der Führungsnut. Diese ist etwas gebogen gestaltet, was dazu führt, daß der Rastzapfen senkrecht zur Bewegungsrichtung des Druckbolzens verschoben und aus seinem Eingriff mit der Rastaufnahme 26 gebracht wird. Die Federkraft der dabei komprimierten Feder 31 drängt den Druckbolzen 29 nach Lösen der Gegenkraft wieder in die Ausgangsstellung zurück, was dazu führt, daß auch der Rastzapfen 27 in Richtung des zweiten Teils 24 gedrängt wird. Die Führungsnut 30 in Verbindung mit dem Lagerzapfen 28 sind dabei derart angeordnet und aus- gebildet, daß eine selbsthemmende Befestigung erzielt wird, da es insoweit nicht möglich ist, daß ohne Betätigen des Druckbolzens 29 der Rastzapfen aus seiner Eingriffsstellung unbeabsichtigt wandern kann, da der Lagerzapfen 28 von der Führungsnut 30 derart gegengelagert ist, daß ein Verschieben ohne Betätigen des Druckbolzens nicht möglich ist.

Soll nun eine der Komponenten der Vorrichtung ausgetauscht werden, wird ledig- lich die Rastverbindung durch Betätigen des Druckbolzens 29 gelöst, wonach das jeweils auszutauschende Teil einfach aus der Rastverbindung herausgezogen werden kann Das neue Bauteil wird in gleicher Weise einfachst durch Einschieben des zweiten Teils 24 in das erste Teil 23 eingesetzt und soweit verschoben, bis die beiden Rastelemente in Eingriff miteinander stehen. Dabei ist darauf hinzu-

weisen, daß das erste Bauteil 23, welches im gezeigten Beispiel einstückig ist, gleichermaßen auch zweistückig ausgebildet sein kann, derart, daß die die Schwalbenschwanzführung bewirkenden Teile des ersten Teils 23 separate Füh- rungswinkel oder-schienen sind. Wie bereits ausgeführt kommt eine derartige Wechselbefestigungseinrichtung an den in Fig. 1 gezeigten Stellen zum Einsatz.

Die Figuren 6 und 7 zeigen zwei Beispiele, wie die Wechselbefestigungseinrich- tung im Bereich der Werkstückträger ausgebildet sein kann. Fig. 6 zeigt eine erste Ausführungsform, wobei jedem Werkstückträger 4 eine separate Wechselbefesti- gungseinrichtung 22a zugeordnet ist. Diese ist wie bezüglich der Figuren 2 bis 4 beschrieben aufgebaut. Die Schrägflächen der beiden Teile 23a, 24a verlaufen im wesentlichen geradlinig, wobei hier das erste Teil 23a ein einstückiges Teil ist.

Anders die Modifikation (22b) gemäß Fig. 7. Dort sind die an der Bewegungsein- richtung 3 angeordneten ersten Teile 23b entsprechend langer ausgebildet. Jede Seitenkante bildet eine Führungsfläche für die Schwalbenschwanzverbindung.

Das heißt, zwei nebeneinander geordnete erste Teile 23b bilden jeweils die ein- ander gegenüberliegenden Führungsfiächen. Zwischen diesen beiden Teile 23b ist der Werkstückträger 4 einzuschieben, bis er entsprechend verrastet. Die Aus- bildung der Schwalbenschwanzverbindung verjüngt sich in diesem Fall in Rich- tung des Einschubendes des Werkstückträgers, das heißt, es wird insoweit auch eine Einschubbegrenzung realisiert, als die beiden Anlageflächen der Teile 23b, 24b bei hinreichend tiefem Einschieben aneinanderstoßen und nach Art einer Presspassung ein weiteres Einschieben verhindern.

Schließlich zeigt Fig. 8 eine zweite Ausbildungsform einer erfindungsgemäßen selbsthemmenden Wechselbefestigungseinrichtung 42. Bei dieser kommt am er- sten Teil 32 eine Kniehebelverbindung zum Einsatz. Diese besteht aus einem Kniehebel 33, welcher mit seinem einen Ende 34 am ersten Teil 32 und mit sei- nem anderen Ende 35 am Rastzapfen 36, welcher auch hier in eine entsprechen- de Rastaufnahme 37 eines einzusetzenden Elements eingreift, gelenkig befestigt ist. Mittig ist der Kniehebel mittels eines Lagerzapfens 38 in einer Durchbrechung 39 des Druckbolzens 40, welcher auch hier gegen eine Feder 41 bewegbar ist,

gelagert. Die Arbeitsweise ist nun derart, daß bei Drücken des Druckbolzens 40 (ausgehend von der in Fig. 8 rechts gezeigten Position) die beiden Arme des Kniehebels 33 um den Lagerzapfen 38 verschwenkt werden, was dazu führt, daß der Rastzapfen 36 etwas nach innen gezogen wird, wobei zu diesem Zweck der Lagerzapfen 38 etwas in der Durchbrechung 39 beweglich ist. Der Bewegungsab- lauf lauft umgekehrt, wenn der Druckbolzen 40 entlastet wird.

Das erfindungsgemäße System beruht obigen Ausführungen zufolge einerseits auf dem Einsatz einer einfach zu bedienenden Schnellwechselbefestigungsein- richtung, und andererseits darauf, daß diese Schnellwechselbefestigungseinrich- tungen für die jeweilige Komponentenart, die am Vorrichtungsgestell beziehungs- weise der Bewegungseinrichtung oder aber an der Zubringeinrichtung oder dem Arbeitsmodul lösbar gelagert ist, in soweit identisch und standardisiert aufgebaut ist. Das heißt, ein neues Element besitzt ebenfalls die für dieses Element spezifi- sche Befestigungskomponente, welche mit dem komplementären Befestigungsteil am Vorrichtungsgestell etc. kompatibel ist. Auf diese Weise ist eine einfache und beliebige Umrüstung möglich.