以下図面を参照して、本発明の実施形態� ��説明する。

(第1の実施形態)
 図1A、図1B及び図1Cは、本発明の第1の実施形 態に係る倣い装置10の動作を示す状態図であ� ��。ここで、X軸、Y軸及びZ軸は、それぞれ直� ��する軸とする。また、ワーク100を倣う方向( 倣い装置の進行方向)は図の紙面に垂直な方� �(X軸方向)とする。なお、以降において、同� �部分には同一符号を付してその詳しい説明� �省略し、異なる部分について主に述べる。� �降の実施形態も同様にして重複した説明を� �略する。

 倣い装置10は、シュー1、フレーム2A,2B、� �ランプ機構3、2つの弾性体4、スライド部6、4 つの垂直方向の直動スライドガイド7、横方� �の直動スライドガイド8、固定部9、接続板11� ��エアシリンダ20、精密減圧弁23、及び電磁弁 24を備えている。

 クランプ機構3は、ワーク100を進行方向に 対して両側からワーク100を挟む。これにより 、倣い装置10は、クランプ機構3が前記ワーク を把持した状態で倣う。クランプ機構3は、2� ��の接触子31と、クランプ機構本体34と、2つ� �接触子をそれぞれクランプ機構本体34に留め るための2つのピン33と、2つの接触子3を内側� ��引き寄せるための2つの弾性体32とを備えて� ��る。

 2つの接触子31は、クランプ機構本体34に� �れぞれピン33で留められている。2つの接触� �31は、それぞれの接触子31を留めているピン3 3を支点に可動する。2つの接触子31は、先端� �テーパ形状になっている。これにより、2つ� ��接触子31は、ワーク100を掴みやすくしてい� �。2つの接触子31は、クランプ機構本体34の下 方に出ている突起を間にして、それぞれ弾性 体32でこの突起に接続されている。従って、2 つの接触子31は、それぞれ弾性体32により内� �に引き寄せられている。これにより、2つの� ��触子31は、2つの弾性体32の縮む力により、� �ーク100を常に挟む力を発生させている。

 シュー1は、倣おうとするワーク100に接触 させる部分である。シュー1は、クランプ機� �本体34に取り付けられている。

 クランプ機構3は、フレーム2Aに取り付け� ��れている。

 横方向の直動スライドガイド8は、クラン プ機構3を、フレーム2Aに対して横方向(倣い� �向に対して直交する方向)に相対運動できる� ��うにしたものである。横方向の直動スライ� ��ガイド8は、レール81とブロック82を備えて� �る。レール81は、フレーム2Aの下側に取り付� ��られている。ブロック82は、クランプ機構� �体34の上側に取り付けられている。このよう な構成により、横方向の直動スライドガイド 8は、倣い装置10が倣う進行方向に対して横方 向に、レール81に沿って、スライドする。

 2つの弾性体4は、クランプ機構本体34の横 スライドガイド8が横に可動する方向の両側� �フレーム2Aとの間にそれぞれ接続されている 。2つの弾性体4は、その伸縮力により、クラ� ��プ機構3及びシュー1をセンタリングする。

 フレーム2Bは、フレーム2Aの上側に固定さ れている。なお、フレーム2Bは、フレーム2A� �一体型に形成されていてもよい。

 4つの垂直方向の直動スライドガイド7は� �スライド部6の四隅を支持するように設けら� ��ている。具体的には、垂直方向の直動スラ� ��ドガイド7は、スライド部6の両側に各2つず� ��取り付けられている。スライド部6の各片側 に取り付けられた2つの垂直方向の直動スラ� �ドガイド7は、両端に位置するように取り付� ��られている。垂直方向の直動スライドガイ� ��7は、スライド部6をフレーム2Bに対して相対 的に垂直方向に可動させるためのものである 。垂直方向の直動スライドガイド7は、レー� �71及び2つのブロック72を備えている。レール 71は、スライド部6に固定されている。ブロッ ク72は、フレーム2Bに固定されている。2つの� ��ロック72は、垂直方向に可動する可動スラ� �ド部6を支持するように、上下に分けて設け� ��れている。この構成により、スライド部6は 、レール71に沿うように、上下に可動する。

 エアシリンダ20は、スライド部6の下側に� ��けられている。エアシリンダ20は、垂直方� �の直動スライドガイド7により、スライド部6 がスライドできる方向(即ち、上下方向)に伸� ��する。エアシリンダ20は、シュー1の出し入� ��を制御するための機器である。即ち、エア� ��リンダ20は、作動させることにより、フレ� �ム2A,2B、クランプ機構3、及びシュー1を垂直� ��向に動かすことができる。

 これにより、ワーク100を倣っているとき� ��、例えばワーク100に断続部があった場合な� ��でも、シュー1をエアシリンダ20で持ち上げ� ��、断続部にシュー1が嵌り込むことを回避す ることが可能である。

 さらに、エアシリンダ20は、倣い装置10B� �押付けストロークを緩衝する弾性要素でも� �る。エアシリンダ20の弾性要素により、倣い 装置10は、ワーク100を押付けたときの緩衝機� ��を有する。これにより、倣い装置10は、ワ� �ク100に過大な押付け力を掛けない。エアシ� �ンダ20は、ワーク100を倣う際の上下方向のズ レを許容する。

 エアシリンダ20は、シリンダ201及びロッ� �202を備えている。シリンダ201は、スライド� �6に固定されている。ロッド202は、フレーム2 Cに固定されている。

 精密減圧弁23は、エアシリンダ20の内部の 空気圧を制御する。精密減圧弁23は、エアシ� ��ンダ20のSA側(上方側)の空気圧を制御するよ� ��に設置されている。精密減圧弁23は、リリ� �フ機能付である。精密減圧弁23は、エアシリ ンダ20と圧縮空気の供給源(1次側)の間の空気� ��回路に配置されている。この空気圧回路に� ��、図では省略される制御装置によって駆動� ��れる電磁弁24が設けられている。また、こ� �空気回路には、必要に応じてフィルタなど� �機器も配置されているものとする。

 固定部9は、送り装置15に倣い装置10を固� �するものである。固定部9は、固定した倣い� ��置10を送り装置15により各方向へ動かす。

 接続板11は、固定部9とスライド部6の間に 設けられている。接続板11は、複数の倣い装� ��10を接続するためのものである。このため� �倣い装置10を1つしか用いない場合は、接続� �11を省略し、スライド部6に直接固定部9を接� ��してもよい。

 次に、倣い装置10の動作について説明す� �。

 図1Aは、倣い装置10の動作前の状態を示す 状態図である。図1Bは、倣い装置10がワーク10 0を把持した状態を示す状態図である。図1Cは 、倣い装置10の横方向の直動スライドガイド8 が動いた状態を示す状態図である。

 倣い装置10は、ワーク100からシュー1が浮� ��た状態から始まる。

 まず、倣い装置10は、エアシリンダ20を駆 動し、シュー1をワーク100に向けて降ろす。� �れにより、倣い装置10は、図1Bに示すように� ��ワーク100に接した接触子31が開き、ワーク10 0をクランプする。倣い装置10は、ワーク100を 掴みやすくするために接触子31の先端をテー� ��形状になっており、かつクランプ機構3及び シュー1をセンタリングするために弾性体4を� ��けている。このため、倣い装置10は、エア� �リンダ20でシュー1及びクランプ機構3を押付� ��るだけで、ワーク100を掴むことができる。

 接触子31には、常に弾性体32が収縮する方 向に力が働いている。このため、ワーク100に は、常にクランプ力が作用する。

 エアシリンダ20は、シュー1をワークに押� ��ける押付け力を与える。この押付け力を発� ��させるには、リリーフ機能付きである精密� ��圧弁23を介して、SA側に圧縮空気を供給する 。

 倣い装置10による倣い動作は、図1Bのよう にエアシリンダ20を作動して、シュー1をワー ク100に押付けたまま行う(図の例では、図の� �面垂直方向に動かす)。

 ここで、送り装置15の制御誤差やワーク10 0のたわみなどにより、倣い装置10とワーク100 の上下方向にズレが生じた場合でも、エアシ リンダ20によってズレを吸収できる。

 また、送り装置15の移動方向とワーク100� �横方向にズレたとする。この場合でも、倣� �装置10は、クランプ機構3でワーク100を挟ん� �まま、図1Cのように、横方向の直動スライド ガイド8により横方向にスライドできる。従� �て、クランプ機構3に保持されているシュー1 も一緒にスライドすることができるため、送 り装置15の制御誤差やワーク100の位置精度に� ��因するズレを許容することができる。

 前述のように、エアシリンダ20により、� �ュー1が必要なときに出し入れできる。した� ��って、ワーク100に断続部などがあった場合� ��も、シュー1が断続部に嵌り込むことなく、 倣うことも可能である。

 これについて、倣い装置10を4個つなげた� ��成の倣い装置10Uによる倣い動作を例に用い� ��説明する。なお、ここでは、説明の便宜上� ��4個の倣い装置10による構成で説明するが、� ��くつの倣い装置10で構成されたものでもよ� �。

 図4A、図4B、図4C及び図4Dは、本実施形態� �係る倣い装置10Uによる倣い動作の状態を示� �状態図である。図4A~図4Dは、倣い装置10Uによ る倣い動作の状態を順次に示している。図4A~ 図4D中において、倣い装置10a,10b,10c,10dは、倣� ��装置10と同じ装置である。また、倣い装置10 aを構成する部分については、図1A~図1Cに示す 符号に、補助符号としてaを付している。同� �にして、倣い装置10b~10dを構成する部分につ� ��ても、補助符号としてそれぞれb~dを付して� ��る。

 倣い装置10Uは、4個の倣い装置10を1ユニッ トとして構成したものである。倣い装置10Uは 、1つの倣い装置10の接続板11を延長し、この� ��続板11に4個の倣い装置10を接続したもので� �る。エアシリンダ20a~20dの空気圧回路は倣い� ��置10a~10dごとに独立である。エアシリンダ20� ��SA側に送る圧縮空気の圧力は、精密減圧弁23 で調整することにより、シュー1の押付け力� �一定にする。これにより、シュー1は、ワー� ��100Aに対して、常時適切な密着力を得ること ができる。

 ワーク100Aは、一部に断続部HLがある長物� ��ワークである。ワーク100Aの端には、ワーク 100Aを固定する治具14が設けられている。

 倣い装置10Uは、図4Aに示すように、倣い� �置10aが断続部HLに差し掛かると、図示してい ない制御機器により信号を出して電磁弁24aを 作動させる。電磁弁24aの作動により、エアシ リンダ20が駆動され、シュー1aを持ち上げる� �このようにして、倣い装置10Uは、干渉が生� �る直前に、シュー1aの出入りを制御する。

 同様にして、倣い装置10b,10c,10dについて� �、断続部HLに差し掛かると、電磁弁24b,24c,24d� ��作動させ、シュー1b,1c,1dを持ち上げる。

 倣い装置10Uは、図4Cに示すように、倣い� �置10aが冶具14に差し掛かると、図示していな い制御機器により信号を出して電磁弁24aを作 動させる。電磁弁24aの作動により、エアシリ ンダ20が駆動され、シュー1aを持ち上げる。� �のようにして、倣い装置10Uは、干渉が生じ� �直前に、シュー1aの出入りを制御する。

 同様にして、倣い装置10b,10c,10dについて� �、冶具14に差し掛かると、電磁弁24b,24c,24dを� ��動させ、シュー1b,1c,1dを持ち上げる。

 上述のようにして、倣い装置10Uは、ワー� ��100Aの断続部HL及び治具14などの干渉物付近� �倣い装置10a~10dが到達した場合、制御装置の� ��号によりエアシリンダ20a~20dにより、シュー 1a~1dと干渉を避ける方向にシュー1を逃がす動 作を行う。

 倣い装置10Uは、さらに進行方向にワーク1 00Aが存在し、倣い動作を続ける必要がある場 合には、再度シュー1をワーク100Aに押付けて� ��い作業を再開することもできる。

 本実施形態によれば、倣い装置10は、ワ� �ク100をクランプすることができるため、制� �やワーク100の位置精度に起因するズレが生� �た場合でも、これを許容して倣うことがで� �る。

 倣い装置10は、自身の動作により、断続� �などとの干渉を避け、かつ必要な領域を倣� �ことができる。従って、倣い装置10は、ワー ク100Aを倣う動作中において、ワーク100Aの断� ��部HLにシュー1が嵌り込んだり、或いはワー� ��100Aを固定する治具14に干渉したりすること� ��避けることができる。

 倣い装置10Uは、複数の倣い装置10により� �成することで、1度の倣い動作で、複数のシ� ��ー1a~1dによりワークを倣うことができる。

(第2の実施形態)
 図5は、本発明の第2の実施形態に係る倣い� �置10Aの構成を示す正面図である。また、ワ� �ク100を倣う方向(倣い装置の進行方向)は図の 紙面に垂直な方向(X軸方向)とする。

 倣い装置10Aは、図1A~図1Cに示す第1の実施� ��態に係る倣い装置10において、シュー1のX軸 方向にある両側側面を、ピン16Aでクランプ機 構本体34Aに留める構成としている。このよう な構成とするために、クランプ機構本体34Aは 、倣い装置10のクランプ機構本体34の形状を� �形させたものである。その他の点は、倣い� �置10と同様である。

 倣い装置10Aは、ピン16Aにより、シュー1を ロール方向に揺動できるようにしている。

 本実施形態によれば、第1の実施形態の作 用効果に加え、さらに送り装置15の制御誤差� ��、ワーク100の取付け誤差などを吸収しなが� ��倣う構成とすることができる。

(第3の実施形態)
 図6は、本発明の第3の実施形態に係る倣い� �置10Bの構成を示す正面図である。また、ワ� �ク100を倣う方向(倣い装置の進行方向)は図の 紙面に垂直な方向(X軸方向)とする。

 倣い装置10Bは、図1A~図1Cに示す第1の実施� ��態に係る倣い装置10において、シュー1のY軸 方向にある両側側面を、ピン16Bでクランプ機 構本体34Bに留める構成としている。このよう な構成とするために、クランプ機構本体34Bは 、倣い装置10のクランプ機構本体34の形状を� �形させたものである。その他の点は、倣い� �置10と同様である。

 倣い装置10Bは、ピン16Bにより、シュー1を ピッチ方向に揺動できるようにしている。

 本実施形態によれば、第1の実施形態の作 用効果に加え、さらに送り装置15の制御誤差� ��、ワーク100の取付け誤差などを吸収しなが� ��倣う構成とすることができる。

(第4の実施形態)
 図7は、本発明の第4の実施形態に係る倣い� �置10Cの構成を示す正面図である。また、ワ� �ク100を倣う方向(倣い装置の進行方向)は図の 紙面に垂直な方向(X軸方向)とする。

 倣い装置10Cは、図1A~図1Cに示す第1の実施� ��態に係る倣い装置10において、シュー1AのX� �方向にある両側側面を、ピン16Cでクランプ� �構本体34Cに留め、クランプ機構本体34Cとシ� �ー1Aの間に軸受15を設け、軸受15とシュー1Aを アーム17で接続した構成としている。このよ� ��な構成とするために、クランプ機構本体34C� ��、倣い装置10のクランプ機構本体34の形状を 変形させたものである。その他の点は、倣い 装置10と同様である。

 倣い装置10Cは、ピン16Cにより、シュー1A� �ロール方向に揺動できるようにしている。� �た、軸受15により、シュー1A、ピン16C及びこ� ��らを保持するアーム17をヨー方向に回転で� �るようにしている。

 本実施形態によれば、第1の実施形態の作 用効果に加え、さらに送り装置15の制御誤差� ��、ワーク100の取付け誤差などを吸収しなが� ��倣う構成とすることができる。

(第5の実施形態)
 図8は、本発明の第5の実施形態に係る倣い� �置10Dの構成を示す正面図である。また、ワ� �ク100を倣う方向(倣い装置の進行方向)は図の 紙面に垂直な方向(X軸方向)とする。

 倣い装置10Dは、図1A~図1Cに示す第1の実施� ��態に係る倣い装置10において、2つの接触子3 1うちの1つの接触子31の代わりに、クランプ� �構本体34Dに取り付けた円弧スライドガイド19 及び軸受15を設け、円弧スライドガイド19と� �受15とをアーム18で保持し、シュー1をシュー 1Aに代え、軸受15とシュー1Aとをアーム17で保� ��した構成としている。このような構成とす� ��ために、クランプ機構本体34Dは、倣い装置1 0のクランプ機構本体34の形状を変形させたも のである。その他の点は、倣い装置10と同様� ��ある。

 円弧スライドガイド19は、クランプ機構3� ��側面に配置し、倣い装置10Dの進行方向であ� ��ピッチ方向に揺動可能なように取付けされ� ��いる。円弧スライドガイド19は、レール191� �びブロック192を備えている。レール191は、� �ランプ機構本体34Dの側面に固定されている� �ブロック192は、アーム18に固定されている。 ブロック192は、レール191に対して円弧状にス ライドすることができる。円弧スライドガイ ド19の旋回中心は、シュー1Aがワーク100と接� �る面に設けてある。

 図9は、本実施形態に係る2つの倣い装置10 D1,10D2による構成を示す側面図である。

 倣い装置10D1,10D2の基本構成は、倣い装置1 0Dである。

 倣い装置10D1と倣い装置10D2は、それぞれ� �シュー1AAとシュー1ABとの形状が異なる。ま� �、シュー1AAとシュー1ABは、それぞれワーク10 0に対して接触する接触位置O1,O2も異なる。そ のため、倣い装置10D1と倣い装置10D2のそれぞ� ��の円弧スライドガイド19A,19Bの旋回半径も異 なる。なお、円弧スライドガイド19A,19Bは、� �じ旋回半径のものを用いてもよい。

 図10は、本実施形態に係る倣い装置10D2の� ��ュー1ABが傾いた状態を示す状態図である。

 倣い装置10D2は、シュー1ABの回転中心をワ ーク100の接触面に設けているため、X方向の� �置ズレは起きない。

 2つの倣い装置10D1,10D2により、ワーク100を 倣うことにより、1回の倣い動作で同時に、� �ーク100の別々の2箇所を倣うことができる。

 本実施形態によれば、第1の実施形態の作 用効果に加え、円弧スライドガイド19により� ��倣い作業時にピッチ方向に生じた制御やワ� ��ク取付位置の誤差を吸収することができる� ��また、倣い装置10Dの進行方向であるX方向の 変化分を考慮する必要がないため、制御面で の処置も単純化することができる。

 従って、倣い装置10Dは、シュー1Aを保持� �る部分に円弧スライドガイド19を配置するこ とにより、倣いの進行方向であるピッチ方向 の誤差を吸収しながら、かつワーク表面を旋 回中心としてワークに倣うことができる。

(第6の実施形態)
 図11A、図11B及び図11Cは、本発明の第6の実施 形態に係る倣い装置10Eの動作を示す状態図で ある。

 倣い装置10Eは、図1A~図1Cに示す第1の実施� ��態に係る倣い装置10において、2つの接触子3 1のうちの1つの接触子31及びこの接触子31に接 続されている1つの弾性体32を取り外し、もう 1つの弾性体32の代わりに、エアシリンダ80を� ��け、シュー1の代わりに、シュー1Aを設け、� ��ランプ機構本体34の代わりに、クランプ機� �本体34Eを設けている。エアシリンダ80には、 精密減圧弁83を備えた空気圧回路が接続され� ��いる。その他の点は、倣い装置10と同様で� �る。

 クランプ機構本体34Eは、接触子31が設け� �れていない側を、接触子31と同じ長さになる 程度にアーム状に伸ばしている。クランプ機 構本体34Eは、アーム状に伸ばした先の部分に シュー1Aを取り付けている。このクランプ機� ��は、接触子31とシュー1Aにより、ワーク100を 挟む。

 シュー1Aは、例えばワーク100の角部を倣� �ために構成された形状であり、かつ接触31と 向かい合わせることによって、ワーク100を挟 むことが可能である。

 エアシリンダ80は、接触子31を内側に引き 寄せる力を発生させる。これにより、エアシ リンダ80は、ワーク100を挟む力(クランプする 力)を発生させている。エアシリンダ80は、シ リンダ801及びロッド802を備えている。シリン ダ801は、接触子31に揺動可能なように取付け� ��れている。ロッド802は、クランプ機構本体3 4に揺動可能なように取付けられている。

 精密減圧弁83は、エアシリンダ80の内部の 空気圧を制御する。即ち、精密減圧弁83は、� ��アシリンダ80に圧縮空気を送り出す。精密� �圧弁83は、リリーフ機能付である。精密減圧 弁83は、エアシリンダ80と圧縮空気の供給源(1 次側)の間の空気圧回路に配置されている。� �密減圧弁83は、図示されていない制御機器か ら出力される電気信号により、エアシリンダ 80に送り出す空気圧力を調整することができ� ��。また、この空気回路には、必要に応じて� ��磁弁やフィルタなどの機器も配置されてい� ��ものとする。

 次に、倣い装置10Eによるワーク100を把持� ��る(クランプする)動作について説明する。

 図11Aは、倣い装置10Eがワーク100を把持す� ��前の状態を示す状態図である。図11Bは、倣� ��装置10Eがワーク100を把持している状態を示� ��状態図である。図11Cは、倣い装置10Eの接触� ��31を開いた状態を示す状態図である。

 接触子31は、エアシリンダ80が収縮するよ うSD側に圧力をかけることにより、ワーク100� ��挟む。接触子31は、エアシリンダ80が拡張す るようSC側に圧力をかけることにより、ワー� ��100を放す。

 倣い装置10Eは、図11Aに示すワーク100を把� ��する前の状態から、ワーク100をクランプす� ��方法には、次のように行う。

 1つのやり方は、倣い装置10Eは、エアシリ ンダ20を作動させて、シュー1Aをワーク100に� �付ける。これにより、倣い装置10Eは、接触� �31が開き、ワーク100を挟むことができる。

 もう1つのやり方は、倣い装置10Eは、図11C に示すように、接触子31を開く方向(SC側)にエ アシリンダ80に圧縮空気を送る。次に、倣い� ��置10Eは、エアシリンダ20で、シュー1Aをワー ク100に接触させる動作を行う。その後、倣い 装置10Eは、接触子31を閉じる方向に(SD側)にエ アシリンダ80に圧縮空気を送る。これにより� ��倣い装置10Eは、ワーク100を把持する。この� ��合は、倣い装置10Eは、最初から接触子31が� �いているため、ワーク100を挟みやすい。ま� �、倣い装置10Eは、ワーク100を挟んだ後にク� �ンプ力を増加させることもできる。

 次に、倣い装置10Eによるワーク100を倣う� ��作について説明する。

 倣い装置10Eを傾けて使用する場合、クラ� ��プ機構3の自重により、クランプ機構3のク� �ンプ力が増減することがある。同様に、シ� �ー1Aの自重により、シュー1Aの押付け力が増� ��することがある。

 このような場合、倣い装置10Eは、エアシ� ��ンダ80と精密減圧弁83でワーク100をクランプ する力を調整する。このようにして、倣い装 置10Eは、重力の影響を軽減し、適切なクラン プ力を常に与える。具体的には、制御機器は 、傾きの程度に応じて、電気信号を精密減圧 弁83に出力し、精密減圧弁83の調整すべき空� �圧力を変更する。精密減圧弁により圧力を� �整された圧縮空気は、エアシリンダ80に送ら れる。このようにして、適切な圧力の範囲で クランプ力をコントロールすることができる 。

 制御機器は、倣い装置10Eの傾きに応じて� ��化するクランプ力とこれを補正するために� ��要な空気圧力を予め求めておくことで、任� ��の傾き角度に対応することができる。

 本実施形態によれば、第1の実施形態の作 用効果に加え、以下の作用効果を得ることが できる。

 倣い装置10Eは、傾かせて使用する場合に� ��した構成である。例えば、倣い装置10Eを傾� ��せて使用する場合であっても、空気圧力を� ��整できる精密減圧弁を使用することにより� ��重力の影響を補正して、ワークに対して適� ��なクランプ力を常に与えることができる。� ��た、倣い装置10Eは、制御やワークの位置精� ��に起因するズレが生じた場合でも、これを� ��容して倣うことができる。

 また、倣い装置10Eは、ワークの幅寸法が� ��わる場合にも適した構成である。例えば、� ��ランプに弾性体を用いるとワークの幅によ� ��接触子の位置が変化するため、クランプ力� ��変化する。しかし、エアシリンダを用いた� ��合は、空気圧力を一定にしておけばエアシ� ��ンダを作動させる力も一定である。したが� ��て、ワークの幅や接触子の位置にかかわら� ��、一定のクランプ力を維持することが可能� ��ある。

(第7の実施形態)
 図12A及び図12Bは、本発明の第7の実施形態に 係る倣い装置10Fの構成を示す正面図である。

 倣い装置10Fは、図1A~図1Cに示す第1の実施� ��態に係る倣い装置10において、変位センサ51 ,52を設けている。また、倣い装置10Fは、変位 センサ51,52を設けるために、フレーム2A,2B及� �クランプ機構本体34のそれぞれの形状を、フ レーム2AF,2BF及びクランプ機構本体34Fとして� �る。その他の点は、倣い装置10と同様である 。

 変位センサ51,52は、ワーク100に接するシ� �ー1の動きを通じて、ワーク100と送り装置15� �ずれを検出するセンサである。変位センサ51 ,52は、例えば差動トランス式の変位センサで ある。

 変位センサ51は、差動トランス部511及び� �動鉄心512を備えている。差動トランス部511� �、スライド部6に固定されている。可動鉄心5 12は、フレーム2BFに固定されている。図示さ� ��ていない制御装置は、差動トランス部511と� ��動鉄心512との相対的な動き(ずれ)を検出す� �。制御装置は、この変位センサ51の検出結果 に基いて、送り装置15を移動させる信号を与� ��る。

 変位センサ52は、差動トランス部521及び� �動鉄心522を備えている。差動トランス部521� �、スライド部2BFに固定されている。可動鉄� �522は、クランプ機構本体34Fに固定されてい� �。図示されていない制御装置は、差動トラ� �ス部521と可動鉄心522との相対的な動き(ずれ) を検出する。制御装置は、この変位センサ52� ��検出結果に基いて、送り装置15を移動させ� �信号を与える。

 次に、制御装置による倣い装置10Fの制御� ��法について説明する。

 図12Aは、倣い装置10Fの適切な倣い状態を� ��している。図12Bは、倣い装置10Fの適切な倣� ��範囲からずれた状態を示している。

 制御装置は、図12Bに示す倣い装置10Fの状� ��において、変位センサ51により、倣い装置10 Fが適切な倣い範囲から垂直方向(Z軸方向)に� �れていることを検出する。制御装置は、変� �センサ51における可動鉄心511と差動トランス 部512との相対的なずれが所定の幅よりもずれ ると、倣い装置10Fが垂直方向(Z軸方向)に、適 切な倣い範囲からずれていると判断する。即 ち、制御装置は、可動鉄心511と差動トランス 部512との変位した幅により、適切な倣い範囲 を定めるための基準となる位置からワーク100 がどのくらい垂直方向にずれているかを判断 する。

 従って、制御装置は、送り装置15を垂直� �向に、適切な倣い範囲内になるように移動� �せる信号を出力する。

 また、制御装置は、図12Bに示す倣い装置1 0Fの状態において、変位センサ52により、倣� �装置10Fが適切な倣い範囲から水平方向(Y軸方 向)にずれていることを検出する。制御装置� �、変位センサ52における可動鉄心521と差動ト ランス部522との相対的なずれが所定の幅より もずれると、倣い装置10Fが水平方向(Y軸方向) に、適切な倣い範囲からずれていると判断す る。即ち、制御装置は、可動鉄心521と差動ト ランス部522との変位した幅により、適切な倣 い範囲を定めるための基準となる位置からワ ーク100がどのくらい水平方向にずれているか を判断する。

 従って、制御装置は、送り装置15を水平� �向に、適切な倣い範囲内になるように移動� �せる信号を出力する。

 このようにして、制御装置は、送り装置1 5を、図12Bに示す状態から、図12Aに示す状態� �戻す。これにより、倣い装置10は、適切な倣 い範囲内の状態に修正される。

 本実施形態によれば、第1の実施形態の作 用効果に加え、以下の作用効果を得ることが できる。

 倣い装置10Fは、変位センサ51,52を設ける� �とにより、ワークを倣っている最中に、ワ� �クの変形や、送り装置15の制御ずれを検出す ることができる。従って、制御装置は、変位 センサ51,52の検出結果に基いて、倣い装置10F� ��位置補正を行うことが可能である。これに� ��り、倣い装置10Fは、適切な倣い範囲を維持� ��て倣うことができる。

 例えば、倣い装置10Fは、予め想定するワ� ��クの形状に対して変形量が大きい可能性の� ��るワークなどに好適である。倣い装置10Fは� ��倣う前に想定したワークの形状と多少異な� ��場合でも、変位センサ51,52の検出結果に応� �て、倣い装置10Fを保持する送り装置15を動か すことで、常にワークを適切な倣い範囲内に 保つことができる。

 従って、倣い装置10Fは、ワークを把持す� ��ことができれば、想定したワークの形状と� ��少異なる場合でも、その形状の違いを許容� ��て、ワークを倣うことができる。

(第8の実施形態)
 図13は、本発明の第8の実施形態に係る倣い� ��置10UAの構成を示す側面図である。

 倣い装置10UAは、図1A~図1Cに示す第1の実施 形態に係る倣い装置10Uに、倣う進行方向側に 、ワーク端部や干渉物を検出するセンサ30を� ��けている。その他の点は、倣い装置10Uと同� ��である。

 倣い装置10UAは、シュー1aとシュー1b、シ� �ー1bとシュー1c、シュー1cとシュー1dの間隔が それぞれピッチp1、p2、p3であるとする。

 センサ30は、進行方向側のシュー1aに固定 されている。例えば、センサ30は、非接触式� ��ンサである。センサ30は、レーザLAを出力し て、ワーク100Aの端部又は干渉物を検出する� �ーザ式のセンサである。センサ30は、ある距 離の設定範囲に被測定物が存在しない場合、 信号を発する。また、センサ30は、設定した� ��囲を超える大きな被測定物が存在すると、� ��号を発する。即ち、センサ30は、ワークが� �いという状態又は異物が存在するというこ� �を検出し、信号を発する。ワークが無いと� �う状態は、例えば、断続部や端部である。� �物とは、例えば、ワークを固定する冶具な� �の干渉物である。図示されていない制御機� �により、センサ30の検出結果が判断される。

 次に、倣い装置10UAによるワーク100Aの倣� �動作について説明する。倣い装置10UAの基本� ��な動作については、第1の実施形態で説明し た倣い装置10Uと同様である。

 図14A、図14B及び図14Cは、本実施形態に係� ��倣い装置10UAの動作を示す状態図である。図 14A~図14Cは、倣い装置10UAによる倣い動作の状� ��を順次に示している。

 ワーク100Bは、一部に断続部HLがある長物� ��ワークである。

 倣い装置10UAは、倣い動作中に、ワーク100 Bの断続部HLをセンサ30により検知する。セン� ��30により検知され、発せられた信号は、制� �機器に受信される。

 制御機器は、センサ30から受信した信号� �より、倣い装置10UAのシュー1aが逃げるべき� �置に到達したと判定すると、倣い装置10aの� �アシリンダ20を制御し、上方にシュー1aを逃� ��す。

 ここで、制御機器には、シュー1a~1dのそ� �ぞれの間隔がピッチp1,p2,p3であることが情報 として入力されている。

 制御機器は、シュー1aを断続部HLから逃が した後に、順次にピッチp1,p2,p3だけそれぞれ� ��行するごとに、順次にシュー1b~1dを逃がす� �

 このようにして、シュー1aは、ワーク100B� ��断続部HLに落ち込んで、干渉することを防� �することができる。

 ここでは、一部に断続部HLがある場合の� �ークBについて説明したが、干渉物が他のも� ��であっても同様に避けることができる。例� ��ば、第1の実施形態で説明したワーク100にお ける冶具14においても、倣い装置10UAは、回避 することができる。

 本実施形態によれば、第1の実施形態によ る作用効果に加え、以下の作用効果を得るこ とができる。

 倣い装置10UAは、対象となるワークについ てシュー1a~1dを出し入れする駆動装置の作動� ��置を事前にプログラムしなくとも、センサ3 0で検知することで、倣い動作中にシュー1aか ら1dを干渉物から逃がすことができる。従っ� ��、倣い装置10UAは、倣い動作中においても、 ワークや治具などとの干渉を防止することが できる。

(第9の実施形態)
 図15A、図15B、図15C及び図15Dは、本発明の第9 の実施形態に係る倣い装置10UBの動作を示す� �態図である。

 倣い装置10UBは、図4A~図4Dに示す第1の実施 形態に係る倣い装置10Uにおいて、シュー1a~1d� ��それぞれに超音波探傷子90a~90dを組み込んで いる。従って、倣い装置10UBは、倣い装置10U� �倣い機構として用いた超音波探傷装置であ� �。なお、超音波探傷のための水などの伝達� �質は、別途ホースなどで供給されるものと� �る。その他の点は、倣い装置10Uと同様であ� �。

 超音波探傷子90a~90dは、倣おうとするワー クのそれぞれ異なる部分を探傷するように取 り付けられている。但し、超音波探傷子90a~90 dのうち2以上の超音波探傷子が倣おうとする� ��ークの同じ部分を探傷するように取り付け� ��れていてもよい。

 超音波探傷の対象となるワーク100Cは、一 部に断続部HLのある長物のワークである。ワ� ��ク100Cの端には、ワーク100Cを固定する治具14 が設けられている。

 次に、倣い装置10UBによるワーク100Cの超� �波探傷の動作(倣い動作)について説明する。 倣い装置10UBの基本的な動作については、第1� ��実施形態で説明した倣い装置10Uと同様であ� ��。

 図15A~図15Dは、倣い装置10UBによる超音波� �傷の動作の状態を順次に示している。

 ワーク100Cは、一部に断続部HLがある長物� ��ワークである。

 送り装置15は、断続的なワーク100Cを探傷� ��る場合でも、探傷が必要な範囲までシュー1 a~1dを動かす。

 ここで、倣い装置10UBは、倣い装置10a~10d� �それぞれのエアシリンダ20により、シュー1a~ 1dを出し入れすることができる。

 従って、倣い装置10UBは、ワーク100Cの断� �部や治具14などとシュー1が干渉する場合は� �ュー1を逃がす。

 このようにして、倣い装置10UBは、一部に 断続部HLのある長物のワーク100Cを超音波探傷 する。

 本実施形態によれば、第1の実施形態によ る作用効果に加え、以下の作用効果を得るこ とができる。

 倣い装置10UBは、ワーク100Cの断続部HLや治 具14などと干渉することなく、超音波探傷を� ��うことができる。

 また、倣い装置10UBを構成するそれぞれの 倣い装置10a~10dに取り付けられた超音波探傷� �置90a~90dを、ワーク100Cの異なる部分について 探傷するように取り付けることにより、一度 の探傷運転で、同時にワーク100Cの複数個所� �探傷することができる。

(第10の実施形態)
 図16A~図27を参照して、第10の実施形態に係� �倣い装置10UBによるワーク100Dの超音波探傷方 法について説明する。なお、本実施形態に係 る倣い装置10UBは、第9の実施形態に係る倣い� ��置10UBと基本的な構成は同じである。ここで は、倣い装置10UBは、2台の倣い装置10による� �成で説明する。

 本超音波探傷方法は、例えば送り装置15� �び送り装置15を制御する制御機器などにより 制御する方法である。また、倣い装置10UB自� �又は倣い装置10UBを直接制御する制御機器な� ��に、本方法における手順を行う制御が含ま� ��ていてもよい。即ち、倣い装置10UBの動作に つながる制御の全てが、本方法を実施するこ とになる。

 超音波探傷の対象となるワーク100Dは、円 形断面の円柱形状又はテーパ形状のワークで ある。ここで、円形断面は、真円でなくとも よい。円形断面は、円、楕円、又はこれらが 歪んだ形状の断面でもよい。即ち、ワークは 、断面が環状形状あるいは円弧形状でもよい 。ワーク100Dの外壁の内側には、突起物120が1� ��以上あるものとする。この突起物は、ワー� ��100Dの長手方向に伸びている。この突起物120 が超音波探傷の直接の対象となる。

 以下、倣い装置10UBによる突起物120を超音 波探傷する方法について説明する。

 図16A及び図16Bは、本発明の第10の実施形� �に係る超音波探傷方法における倣い装置10UB� ��配置を示す配置図である。図16Aは、本実施� ��態に係る超音波探傷方法における倣い装置1 0UBの配置を示すワーク100DのY-Z平面の断面図� �ある。図16Bは、本実施形態に係る超音波探� �方法における倣い装置10UBの配置を示すワー� ��100DのZ-X平面の断面図である。

 まず、座標系および倣い装置10UBが動く軸 について説明する。

 Z軸は、ワーク100Dの断面である楕円に類� �した形状の長軸方向である。倣い装置10UBは� ��Z軸上を移動する。

 Y軸は、ワーク100Dの断面である楕円に類� �した形状の短軸方向である。本超音波探傷� �法では、倣い装置10UBのY軸方向の移動を行わ ない。ワーク100Dの短軸側であるY方向に移動� ��ると、ワーク100Dと送り装置15が干渉する可� ��性があるためである。このY軸方向の移動が ないことを補うのが、倣い装置10UBに設けた� �アシリンダ20の動作(後述するA軸)である。も し、ワーク100Dの長軸と短軸が以下に説明す� �例と入れ替わっている場合は、Z軸を固定し� ��Y軸を動かせばよい。

 X軸は、ワーク100Dの長手方向である。ま� �、倣い装置10UBの超音波探傷方向である。

 θ軸は、ワーク100Dの回転軸である。

 α1軸は、ワーク100Dの回転軸(θ軸)と平行� �軸まわりの倣い装置10UBの回転軸である。

 A軸は、エアシリンダ20の出入り方向であ� ��。

 図17は、本実施形態に係る超音波探傷方� �における倣い装置10UBのZ-X平面座標上の動き� ��示す座標図である。図18は、本実施形態に� �る超音波探傷方法における倣い装置10UBのY-Z� ��面座標上の動きを示す座標図である。

 α2軸は、図17に示すように、Z-X平面座標� �において、左右に遥動するように、倣い装� �10UBを回転させる回転軸である。

 α3軸は、図17及び図18に示すように、A軸� �向を中心として回転させる回転軸である。

 本超音波探傷方法の概要は、まず、倣い� ��置10UBの傾き角度と突起物120の法線方向を合 わせ、次に、突起物120の長手(X方向)に沿って 超音波探傷を行う。

 次に、倣い装置10UBの傾き角度と突起物120 の法線方向を合わせる手順について説明する 。本手順は、図25に示す超音波探傷を行う姿� ��の倣い装置10UBの状態にするまでの手順であ る。

 図25は、本実施形態による超音波探傷方� �による超音波探傷を行う姿勢の倣い装置10UB� ��状態を示す状態図である。この状態は、超� ��波探傷子90を埋め込んだシュー1が突起物120� ��密着している状態である。また、倣い装置1 0UBの傾き角度と突起物120の法線方向が一致し た状態でもある。

 ここで、図20を参照して、長さL1について 説明する。

 長さL1は、倣い装置10UBが探傷に最も適す� ��長さである。即ち、長さL1は、ワーク100Dに� ��着して、エアシリンダ20が適切に縮んだ長� �である。具体的には、長さL1は、倣い装置10U Bのα1軸の回転中心を起点として、シュー1が� ��ーク100Dに接している面まで、A軸に平行に� �ろしてきた長さである。

 倣い装置10UBは、初期状態として、図19に� ��す状態にあるものとする。

 手順1は、突起物120を起点とした法線ベク トルV1の先端の点とθ軸の回転中心とを結ぶ� �と、Z軸とのなす角度θ1を求める(図21参照)。 ここで、突起物120の法線ベクトルV1の長さは� ��長さL1である。

 手順2は、ワーク100Dを回転させる回転軸θ を角度θ1回転させる(図22参照)。その際、Y-Z� �面だけで考えればよい。法線ベクトルV1の終 点の座標を(x、y、z)とすれば、回転量θ1は次� ��ようになる。

 θ1=tan ^-1 (y/z)
 この回転により、法線ベクトルV1の終点がZ� ��上に一致する。この点をP1とする。

 手順3は、法線ベクトルV1とZ軸のなす角度 θ2を求める(図22参照)。

 手順4は、倣い装置10UBを角度θ2回転する(� ��23参照)。この手順により、法線ベクトルV1� �、倣い装置10UBと平行になる。

 手順5は、倣い装置10UBのα1軸中心である� �P2と、手順2により求まった点P1が一致するよ うに、送り装置のZ軸を下降させる(図24参照)� ��この状態では、倣い装置10UBと突起物120の間 にまだ隙間がある。

 手順6は、倣い装置10UBのエアシリンダ20を 作動させ、倣い装置10UBのシュー1を出す(図25� ��照)。

 このようにして、手順1から手順6の制御� �することにより、シュー1をワーク100Dの突起 物120に密着させることができる。この状態の 倣い装置10UBは、エアシリンダ20が適切に縮ん だ長さL1となる。

 ここで、シュー1を出す理由について説明 する。もしY方向の動きが可能であれば、Z方� ��とY軸の合成動作(斜め動作)で法線をあわせ� ��ことができる。しかし、前述したように、Y 方向の動きはできない。この代わりに、この 斜めの動作を倣い装置10UBのシュー1の出し入� ��によって行うことができる。

 図25に示すように、法線が一致した状態� �後に、突起物120のX軸方向(長手方向)に送り� �置15を動かし、超音波探傷を行う。

 X軸方向に送り装置15を動かす場合、ワー� ��100Dの形状(例えばテーパ状)によっては、突� ��物120の法線方向は常に変化する場合がある� ��この場合は、X方向の進行に伴い、手順1~5の 操作を常時行う必要がある。

 また、ワーク100Dがテーパ形状をしている 場合などは、図26に示すようなα2軸及びα3軸� ��よる2軸廻りの軸回転が必要である。この回 転方向は、図17及び図18に示すように、例え� �進行方向の2点の座標を用いてベクトルを構� ��し、2軸廻りに倣い装置の姿勢を変化させる 必要がある。

 さらに、Z方向のストローク変化が大きく 、倣い装置10UBが突起物120に届かない場合は� �図27に示すように、送り装置15のX軸方向の姿 勢を傾けるなどして対応させる。

 また、α3軸により倣い装置10UBを180度反転 させ、送り装置15を動かせば、探傷しようと� ��る面の数よりも少ない個数の超音波探傷子� ��、突起物120の面を探傷することも可能であ� ��。

 本実施形態によれば、以下の作用効果を� ��ることができる。

 本実施形態によれば、倣い装置10UBの機能 を用いることで、ワーク100Dとの干渉を避け� �り、送り装置15の制御などの誤差を吸収しな がら、ワーク100D内面にある突起物120の超音� �探傷を行うことができる。従って、倣い装� �10UBの機能を活かした超音波探傷を行うこと� ��できる。

 本超音波探傷方法は、例えば航空機の機� ��内面にある縦通材の超音波探傷に適してい� ��。即ち、縦通材を前述のワーク内面の突起� ��120とみなして本方法を適用する。このよう� ��することで、超音波探傷子90を縦通材に沿� �て動かすことで超音波探傷を行うことがで� �る。

 このように、流線形状をしている機体の� ��部や後部などの内面の空間が狭い場合であ� ��ても、本方法を適用することで、送り装置1 5とワーク100Dの干渉を防止して探傷を行うこ� ��ができる。また、縦通材が断続的な場合で� ��っても、シュー1を出し入れすることで、断 続部に干渉しないようにすることができる。 同様に、図示されていない回転装置の回転誤 差や、ワークの据付け誤差についても、その 誤差を吸収しながら超音波探傷を行うことが できる。

 なお、各実施形態は、以下のように変形� ��て実施することができる。

 各実施形態において、垂直方向の直動ス� ��イドガイド7のレール71及びブロック72の取� �けは、上述の構成と逆でもよい。即ち、倣� �装置は、レール71をフレーム2Bに固定し、ブ� ��ック72をスライド部71に固定した構成として もよい。同様に、横方向の直動スライドガイ ド8のレール81及びブロック82についても、逆� ��構成でもよい。また、垂直方向の直動スラ� ��ドガイド7や横方向の直動スライドガイド8� �個数や取付方向は、機能を満たすことがで� �れば、限定はしない。

 各実施形態に係る倣い装置において、弾� ��体4は無くともよい。例えば、ワークの大き さや形状、センタリング範囲が小さいなど、 クランプしやすい条件であれば、弾性体4を� �略した構成とすることができる。

 各実施形態において、2つの接触子は、挟 む力を発生させる構成であれば、いくつであ ってもよい。

 第1の実施形態の変形例として、図2及び� �3に示すように、接触子31の片側を、シュー1� ��取り付ける形状のアームとしてもよい。ま� ��、シューは、ワーク100に沿うような直方体� ��状のシュー1Aや一部がワークに嵌るように� �けている直方体形状のシュー1Bとしてもよい し、他の形状でもよい。これにより、ワーク 100の側面や底面、さらに角部(角部がR形状を� ��ていても良い)を倣う場合などに適した倣い 装置とすることができる。このような変形例 の倣い装置においても、クランプ機構として の機能は変わることはなく、第1の実施形態� �同様のズレを許容することのできる効果を� �ることができる。このような変形例は、他� �実施形態の倣い装置においても、同様の構� �とすることができる。

 第2の実施形態から第5の実施形態におい� �、シューの揺動などができるように、シュ� �1の動きの自由度を追加した構成としている� ��、これらの実施形態における構成は、自由� ��組み合わせてもよい。これにより、さらに� ��送り装置の制御誤差や、ワーク取付け誤差� ��どを吸収してワークに倣うことのできる倣� ��装置とすることができる。

 第1の実施形態及び第8の実施形態におい� �、倣い装置10を4個や2個つなげた構成につい� ��説明したが、これに限らない。ワーク100を� ��う倣い装置10は、いくつつなげてもよい。� �たは、1個でワーク100を倣ってもよい。

 第6の実施形態では、電気信号を用いて、 精密減圧弁83の空気圧力を変更することを述� ��たが、電気信号を用いない精密減圧弁や一� ��の減圧弁を用いて、必要に応じて手動など� ��調整する使い方でもよい。

 第7の実施形態において、変位センサ51,52� ��、差動トランス式のように連続的に測定で� ��るものではなく、例えばONとOFFを検出でき� �ものでも良い。例えば、可動鉄心512,522の代� ��りにドグ、差動トランス部511,521の代わりに 近接センサとするような構成である。

 上述の構成により、このドグとセンサが� ��対的に動くことにより、送り装置等を制御� ��る制御装置は、ON又はOFFを検出する。この� �き、例えば図12Bを近接センサのOFF、図12Aの� �態をONとしておく。即ち、これらのセンサは 、適切な倣い範囲をON、倣い範囲を超えた場� ��をOFFとして検出する。もし、適切な倣い範� ��を超えて、近接センサがOFFとなった場合は� ��倣い範囲が適切でないことを示している。� ��って、前記と同様に送り装置15を適切な倣� �範囲まで戻せばよい。このような適切な倣� �範囲は、倣い装置10Fのストロークの余裕な� �を持って決めれば良い。また、変位センサ51 ,52は、必要に応じて、どちらか一方又は両方 としても良い。また、変位センサ51,52は、取� ��位置やセンサの個数は実施形態に限らない� ��

 第8の実施形態において、センサ30は、非� ��触式センサを用いて説明したが、特に非接� ��式に限定することはなく、接触式でも前述� ��機能を満たせばよい。また、センサの取付� ��個数や位置も、限定することなく、ワーク� ��部や干渉物などを検知できる位置に取付け� ��ばよい。

 第9の実施形態において、第1の実施形態� �係る倣い装置10を基本構成とした超音波探傷 装置について説明したが、第2実施形態から� �8の実施形態のいずれの倣い装置を基本構成� ��してもよい。また、これらの実施形態を組� ��合わせた構成の倣い装置を基本構成として� ��よい。このような構成により、各々の実施� ��態における倣い装置の作用効果が得られる� ��音波探傷装置を構成することができる。例� ��ば、このような超音波探傷装置は、送り装� ��15による上下方向の制御誤差などについて� �、エアシリンダ20で吸収することができる。 また、クランプ機構3や円弧スライドガイド19 A,19Bの機能を活用することで、制御やワーク� ��付位置の誤差を吸収しながら、超音波探傷� ��行うことができる。

 第10の実施形態において、第9の実施形態� ��係る倣い装置10UBによる超音波探傷方法につ いて説明したが、他の実施形態に係る倣い装 置でも同様に適用することができる。また、 複数の実施形態の構成を組み合わせた倣い装 置でも、基本的には、同様に適用することが できる。これらの倣い装置により、本超音波 探傷方法による探傷を実施した場合は、各実 施形態に係る倣い装置による作用効果を得な がら探傷することができる。

 各実施形態において、倣い装置の下側に� ��ークがある場合について説明したが、倣い� ��置は、横向きに使用してもよいし、下向き� ��してもよい。また、説明の便宜上、倣い装� ��の構成においても、ワークが下側にあるこ� ��を想定した説明をしている。従って、倣い� ��置を横向き又は下向きに使用する場合は、� ��い装置を構成する部位の動きも、その使用� ��様に対応した動きになる。例えば、ワーク� ��下側にあることを想定した場合における垂� ��方向は、倣い装置を横向きに使う場合は、� ��平方向の動きとなる。

 なお、本発明は上記実施形態そのままに� ��定されるものではなく、実施段階ではその� ��旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して� ��体化できる。また、上記実施形態に開示さ� ��ている複数の構成要素の適宜な組み合わせ� ��より、種々の発明を形成できる。例えば、� ��施形態に示される全構成要素から幾つかの� ��成要素を削除してもよい。さらに、異なる� ��施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせ� ��もよい。