Beschreibung

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Protheseneinrichtung mit einem Drehdämpfer, wobei der Drehdämpfer ein Gehäuse und eine drehbar daran aufgenommene Dämpferwelle und eine

Verdrängereinrichtung in dem Gehäuse umfasst. In dem Gehäuse ist ein Dämpfervolumen mit einem magnetorheologischen Fluid als Arbeitsfluid vorgesehen, um eine Dämpfung der Dreh- oder

Schwenkbewegung der Dämpferwelle relativ zu dem Gehäuse zu beeinflussen .

Im Stand der Technik sind verschiedenste Protheseneinrichtungen mit Dämpfern bekannt geworden, mit denen eine Dämpfung einer Schwenkbewegung z. B. eines Knies möglich ist. Gerade bei

Knieprotheseneinrichtungen ist das erforderliche oder gewünschte Bremsmoment relativ hoch, um eine sichere und komfortable

Funktion zu gewährleisten. Da bei Protheseneinrichtungen der benötigte und zur Verfügung stehende Drehwinkel oder

Schwenkwinkel begrenzt ist, sind bekannte Drehdämpfer oftmals nicht flexibel genug anwendbar oder es ist das erforderliche Bremsmoment zu gering, sodass das Bremsmoment gar nicht oder nicht schnell genug verändert oder nicht stark eingestellt werden kann .

Rotationsdämpfer mit Öl und externen Steuerventilen sind Stand der Technik. Besonders bei Protheseneinrichtungen, aber auch bei anderen Anwendungen, ist ein geringer Platzbedarf von großem Vorteil. Dies bedeutet, dass die Wirkflächen klein sind und deswegen der Arbeitsdruck erhöht werden muss (lOObar und mehr) , damit entsprechende Flächendrücke und damit Kräfte bzw. Momente erzeugt werden können. Nachteilig bei diesen Aktoren ist, dass die sich zueinander bewegenden Teile sehr genau hergestellt werden müssen, damit es in den Spalten zu einem möglichst hohen Druckverlust kommt und somit eine Dichtwirkung erzielt wird.

Diese engen Spaltabmessungen und eng tolerierten Gleitpaarungen erhöhen die hydraulische und mechanische Grundreibung/-momente, was sich nachteilig auf die Funktionalität und das

Ansprechverhalten auswirkt. In weiterer Folge ist mit hohem mechanischem Verschleiß und kurzen Serviceintervallen zu rechnen. Da es sich hierbei oftmals um Innenkonturen und rechteckige oder unförmige Bauteile/Dichtkanten handelt und diese vorzugsweise geschliffen werden müssen, damit die Toleranzen/Spalte

entsprechend gut werden, sind die Kosten hierfür sehr hoch. Das alternative Anbringen von Dichtelementen ist bei diesen Konturen, Drücken ebenso aufwendig und kostenintensiv. Besonders schwierig ist es die Kanten bzw. die Übergänge von z. B. der Axial- zur Radialkontur zu dichten. Zudem verursachen Dichtungen eine hohe Grundreibung bzw. Grundreibungskräfte bzw. -momente .

Es ist deshalb die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine

Protheseneinrichtung mit einem einfach aufgebauten Drehdämpfer zur Verfügung zu stellen, womit eine flexible Einstellung der Dämpfung der ermöglicht, die Dämpfung auch hoher Kräfte und

Drehmomente erlaubt wird.

Diese Aufgabe wird durch eine Protheseneinrichtung mit einem Drehdämpfer mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche, Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der allgemeinen Beschreibung und der Beschreibung der Ausführungsbeispiele .

Eine erfindungsgemäße Protheseneinrichtung umfasst wenigstens einen und ein Gehäuse und eine drehbar daran aufgenommene

Dämpferwelle , eine Verdrängereinrichtung in dem Gehäuse und wenigstens eine Magnetfeldquelle. Dabei weist die

Verdrängereinrichtung ein Dämpfervolumen mit einem

magnetorheologischen Fluid als Arbeitsfluid auf und ist damit betreibbar, um eine Dämpfung der Drehbewegung der Dämpferwelle relativ zu dem Gehäuse zu beeinflussen. Dabei umfasst die

Verdrängereinrichtung wenigstens zwei Trenneinheiten, mit denen das Dämpfervolumen bzw. ein Dämpfervolumen in dem Dämpfergehäuse in wenigstens zwei variable Kammern unterteilt wird, wobei wenigstens eine der Trenneinheiten eine mit dem Gehäuse

verbundene Trennwand umfasst. Wenigstens eine der Trenneinheiten umfasst eine mit der Dämpferwelle verbundene Trennwand und kann vorzugsweise als Schwenkflügel ausgebildet sein. In radialer Richtung ist zwischen der mit dem Gehäuse verbundenen

Trenneinheit und der Dämpferwelle ein (erster) (radialer)

Spaltabschnitt oder Spalt ausgebildet. Der erste Spaltabschnitt verläuft im Wesentlichen in axialer Richtung. In radialer

Richtung ist zwischen der mit der Dämpferwelle verbundenen

Trenneinheit und dem Gehäuse ein weiterer (bzw. ein zweiter) (radialer) Spaltabschnitt ausgebildet. Der weitere oder zweite Spaltabschnitt verläuft wenigstens zu einem erheblichen Teil in axialer Richtung. In axialer Richtung ist zwischen der mit der Dämpferwelle verbundenen Trenneinheit und dem Gehäuse wenigstens noch ein (bzw. ein dritter) (axialer) Spaltabschnitt ausgebildet, Dieser (bzw. der dritte Spaltabschnitt) verläuft wenigstens zu einem erheblichen Teil in radialer Richtung. Wenigstens ein wesentlicher Teil des Magnetfeldes der Magnetfeldquelle

durchtritt wenigstens zwei der angeführten Spaltabschnitte.

Jeder Spaltabschnitt kann als separater Spalt ausgebildet sein oder es können zwei oder mehr Spaltabschnitte Teil eines

gemeinsamen Spaltes sein.

Jeder Spaltabschnitt hat eine Erstreckungsrichtung bzw.

Verlaufsrichtung und eine Spalthöhe quer zu der Verlaufsrichtung. Ein rein axialer Spaltabschnitt verläuft in radialer Richtung und/oder in Umfangsrichtung . Die Spalthöhe erstreckt sich in axialer Richtung. Ein rein radialer Spaltabschnitt erstreckt sich in axialer Richtung und gegebenenfalls auch in Umfangsrichtung .

Hier verlaufen der erste und der zweite Spaltabschnitt besonders bevorzugt im Wesentlichen in axialer Richtung, während sich die Spalthöhe jeweils im Wesentlichen in radialer Richtung erstreckt. Der dritte Spaltabschnitt ist besonders bevorzugt als axialer Spaltabschnitt ausgebildet, sodass sich die Spalthöhe im

Wesentlichen in axialer Richtung erstreckt. Der Spaltabschnitt erstreckt sich hingegen im Wesentlichen in radialer Richtung und/oder in Umfangsrichtung .

Die Spalte oder Spaltabschnitte können jeweils linear ausgebildet sein. Jeder Spaltabschnitt kann aber auch eine oder mehrere

Krümmungen aufweisen oder nur aus jeweils gekrümmten

Spaltbereichen bestehen.

Die erfindungsgemäße Protheseneinrichtung hat viele Vorteile. Ein erheblicher Vorteil der erfindungsgemäßen Protheseneinrichtung besteht darin, dass zwei oder mehr Spaltabschnitte und

vorzugsweise alle Spaltabschnitte in dem Drehdämpfer durch das Magnetfeld der Magnetfeldquelle bedarfsweise abgedichtet werden. Dadurch können die Spalte oder Spaltabschnitte mit einer

ausreichenden Spalthöhe ausgebildet werden, um eine geringe

Grundreibung zur Verfügung zu stellen. Weiterhin wird aber bei aktivem Magnetfeld eine hohe Abdichtung erzielt, sodass hohe Dämpfungswerte ermöglicht werden. Es ist nicht nötig, eine

Spalthöhe besonders gering zu wählen, damit keine Leckage auftritt. Eine Leckage wird nicht über das Spaltmaß (Spalthöhe) verhindert, sondern über eine magnetische Abdichtung.

Bei Protheseneinrichtungen mit konventionellen Dichtungen in reinen Ölkreisläufen muss hingegen ein besonders geringes

Spaltmaß gewählt werden, wenn eine hohe Abdichtung erreicht werden soll. Dadurch resultieren gleichzeitig auch ein hohes Grundmoment im Leerlauf und ein entsprechend hoher Verschleiß an den Dichtungen. Das wird erfindungsgemäß vermieden.

Vorzugsweise umfasst die Magnetfeldquelle wenigstens eine steuerbare elektrische Spule, um eine Stärke des Magnetfeldes zu beeinflussen. Damit wird eine Stärke der Dämpfung und vorzugsweise auch eine Stärke der Dichtung beeinflusst. Insbesondere durchtritt ein wesentlicher Teil des Magnetfeldes der Magnetfeldquelle wenigstens die beiden Spaltabschnitte und beeinflusst in Abhängigkeit von der Stärke des Magnetfeldes wenigstens die beiden angeführten Spaltabschnitte gleichzeitig.

Über eine einstellbare Stärke des Magnetfeldes kann die Stärke der Dämpfung adaptiv angepasst werden.

Mit einer steuerbaren elektrischen Spule kann ein Magnetfeld gewünschter Stärke flexibel eingestellt werden. Darüber wird eine Dämpfung gewünschter Stärke eingestellt. Gleichzeitig wird dadurch insbesondere auch eine Stärke der Abdichtung wenigstens zweier Spalte und insbesondere aller radialen und axialen Spalte eingestellt. Die Grundreibung ist niedrig, wenn das Magnetfeld gering ist und die Abdichtung ist hoch, wenn der Relativdruck bzw. das Drehmoment hoch ist. Somit kann eine viel höhere Dynamik zur Verfügung gestellt werden als im Stand der Technik, da nicht nur die eigentliche Dämpfung, sondern auch die Dichtung

beeinflusst wird.

Tatsächlich wirkt ein Bremsmoment, welches sich additiv aus dem vorhandenen Grundmoment und aus dem Dämpfungsmoment

zusammensetzt. Hier werden Grundmoment und Dämpfungsmoment jeweils durch das (zeitlich abhängige und zeitlich steuerbare) wirksame Magnetfeld beeinflusst. Bei kleinen zu dämpfenden

Kräften und Momenten wird mit einer kleineren Stärke des

Magnetfeldes eine kleinere Grundreibung (Grundmoment) erzeugt. Bei größeren zu dämpfenden Kräften und Momenten wird mit einer größeren Stärke des Magnetfeldes eine größere Grundreibung

(Grundmoment) erzeugt. Ein größeres Grundmoment wirkt sich bei einem entsprechend größeren Bremsmoment nicht nachteilig auf das Ansprechverhalten aus. Insbesondere ist ein Verhältnis von

Bremsmoment zu einem Grundmoment in einem mittleren

Betriebsbereich (insbesondre genau in der Mitte) größer als 2:1 und vorzugsweise größer 5:1 und besonders bevorzugt größer 10:1. 6

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung sind die Spaltabschnitte jeweils als Spalt ausgebildet. Die Spalte können zum Teil ineinander übergehen oder getrennt voneinander ausgebildet sein. Es ist dann möglich, den Begriff Spaltabschnitt in dieser Anmeldung durchgängig durch den Begriff Spalt zu ersetzen.

Unter einer Protheseneinrichtung im Sinne der vorliegenden

Erfindung wird nicht nur eine Prothese verstanden, sondern auch eine Exoskeletteinrichtung oder eine Ortheseneinrichtung und insbesondere ein Exoskelett oder eine Orthese.

In einer bevorzugten Ausgestaltung durchtritt ein wesentlicher Teil des Magnetfeldes der Magnetfeldquelle wenigstens einen und insbesondere zwei an gegenüberliegenden Enden ausgebildete axiale Spaltabschnitte zwischen dem Gehäuse und wenigstens einer der Trenneinheiten, um die seitlichen Axialspalte abzudichten. Durch das dort durchtretende Magnetfeld werden die in dem Axialspalt vorhandenen magnetorheologischen Partikel miteinander verkettet, sodass eine vollständige und auch bei hohen Drücken wirksame Abdichtung erfolgt. Alternativ oder zusätzlich kann auch

wenigstens ein radialer Spaltabschnitt bzw. Spalt zwischen der mit der Dämpferwelle verbundenen Trenneinheit und dem Gehäuse von dem Magnetfeld beaufschlagt werden, sodass bei aktivem Magnetfeld auch dieser radiale Spalt (Spaltabschnitt) abgedichtet wird.

In einer bevorzugten Weiterbildung sind wenigstens einer der Spaltabschnitte als Dämpfungsspalt und wenigstens einer der Spaltabschnitte als Dichtspalt ausgebildet. Dabei weist

wenigstens ein Dämpfungsspalt vorzugsweise eine (erheblich) größere Spalthöhe als ein Dichtspalt auf. Insbesondere ist eine Spalthöhe des Dämpfungsspalts wenigstens doppelt so groß oder wenigstens 4 Mal so groß oder wenigstens 8 Mal so groß wie eine Spalthöhe eines Dichtspalts. Es ist bevorzugt, dass eine

Spalthöhe eines Dichtspalts größer 10 μπι und insbesondere größer 20 μπι und vorzugsweise zwischen etwa 20 μπι und 50 μπι beträgt. Eine Spalthöhe eines Dämpfungsspalts ist hingegen vorzugsweise >100 μπι und vorzugsweise >250 μπι und beträgt bevorzugt zwischen 200 μιη und 2 mm Spalthöhe. In vorteilhaften Ausgestaltungen kann die Spalthöhe eines Dämpfungsspalts zwischen (etwa) 500 μιη und 1 mm betragen.

Grundsätzlich tragen alle Spaltabschnitte zur Dämpfung bei bzw. beeinflussen diese. Ein Durchfluss durch einen Dämpfungsspalt (mit einer größeren Spalthöhe) kann effektiv durch eine

Steuereinrichtung gesteuert werden, sodass das wirkende

Bremsmoment genau einstellbar ist. Durch einen Dämpfungsspalt mit einer größeren Spalthöhe kann ein entsprechend hoher Volumenstrom transportiert werden.

Vorzugsweise umfasst die Magnetfeldquelle wenigstens eine elektrische Spule. Möglich ist es auch, dass 2, 3 oder mehr elektrische Spulen eingesetzt werden, um das Magnetfeld der Magnetfeldquelle zu bilden. Möglich ist es auch, dass die

Magnetfeldquelle wenigstens einen Dauermagneten umfasst oder dass der Magnetfeldquelle wenigstens ein Dauermagnet zugeordnet ist.

In bevorzugten Weiterbildungen ist an beiden axialen Enden der mit der Dämpferwelle verbundenen Trennwand jeweils ein

(stirnseitiger) axialer Spaltabschnitt bzw. Spalt zwischen dem Gehäuse und der Trennwand ausgebildet. Vorzugsweise tritt wenigstens ein wesentlicher Teil des Magnetfeldes der

Magnetfeldquelle durch beide axialen Spaltabschnitte zwischen dem Gehäuse und der Trennwand und bewirkt eine Dichtung der beiden (stirnseitigen) axialen Spaltabschnitte. Dies Spaltabschnitte sind dann der dritte Spaltabschnitt und ein vierter

Spaltabschnitt. Durch das Magnetfeld werden dann die Axialspalte an beiden Stirnseiten abgedichtet. Eine Steuerung des

Durchflusses kann auch durch eine Steuerung der Stärke des

Magnetfeldes an diesen Dichtspalten beeinflusst werden.

Maßgeblich wird der Durchfluss aber durch den oder die

Dämpfungsspalte bzw. Dämpfungsspaltabschnitte beeinflusst.

Möglich ist es auch, dass eine nicht rechteckige Trenneinheit eingesetzt wird. Beispielsweise können die Trenneinheiten halbkreisförmig ausgebildet sein und in einer entsprechenden halbkugelförmigen Aufnahme in dem Gehäuse aufgenommen sein. Dann ergeben sich auch Spalte oder Spaltabschnitte mit (teilweiser oder überwiegender) axialer Ausrichtung und mit (teilweiser oder überwiegender) vertikaler Ausrichtung. Unter zwei

Spaltabschnitten im Sinne der vorliegenden Erfindung können auch unterschiedliche ausgerichtete Abschnitte eines durchgehenden Spaltes verstanden werden.

Vorzugsweise sind 2 elektrische Spulen vorgesehen, die

insbesondere jeweils benachbart zu dem Dämpfervolumen angeordnet sind. Vorzugsweise ist jeweils eine steuerbare elektrische Spule jeweils einem axialen Spalt zugeordnet. Insbesondere ist jeweils eine steuerbare elektrische Spule jeweils axial nach außen in der Nähe eines Axialspaltes untergebracht.

In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass das Magnetfeld quer zu wenigstens einem der Spaltabschnitte verläuft.

Insbesondere verläuft das Magnetfeld quer zu zu wenigstens 2, 3 oder mehr Spaltabschnitten. Durch ein sich quer zu dem

Spaltabschnitt erstreckendes Magnetfeld wird eine besonders hohe Wirkung erzielt. Dabei kann das Magnetfeld senkrecht zu dem Spaltabschnitt ausgerichtet sein. Das Magnetfeld kann aber auch schräg durch den Spaltabschnitt verlaufen.

Es ist bevorzugt, dass zumindest ein radialer Spaltabschnitt als Dämpfungskanal ausgebildet ist und radial zwischen der mit der Dämpferwelle verbundenen Trenneinheit und dem Gehäuse angeordnet ist. Es ist auch möglich und bevorzugt, dass zumindest ein axialer Spaltabschnitt als Dämpfungskanal ausgebildet ist und axial zwischen der mit der Dämpferwelle verbundenen Trenneinheit und dem Gehäuse angeordnet ist.

Besonders bevorzugt werden sowohl die Axialspalte als auch die Radialspalte durch das Magnetfeld der Magnetfeldquelle

abgedichtet werden.

Vorzugsweise tritt wenigstens ein wesentlicher Teil des Magnetfeldes der Magnetfeldquelle durch den Dämpfungskanal durch. Besonders bevorzugt tritt wenigstens ein wesentlicher Teil des Magnetfeldes der Magnetfeldquelle durch alle Spaltabschnitte durch. Unter einem „wesentlichen Teil" des Magnetfeldes wird insbesondere ein Anteil von >10 % und vorzugsweise ein Anteil größer 25 % verstanden.

In allen Ausgestaltungen ist es auch möglich, dass wenigstens ein Spaltabschnitt durch ein mechanisches Dichtmittel abgedichtet ist. Die Aufgabe des Dichtmittels ist es Stoffübergänge und

Druckverluste/Druckabfall von einem Raum in einen anderen zu verhindern oder zu begrenzen. Ein solches mechanisches

Dichtmittel kann eine mechanische Dichtung wie eine Dichtlippe, Dichtleiste, Flachdichtung, Profildichtung, Einschleifdichtung oder ein O-Ring oder Quadring oder dergleichen sein.

Beispielsweise kann der sich zwischen der mit dem Gehäuse verbundenen Trenneinheit und der Dämpferwelle erstreckende

Spaltabschnitt durch ein mechanisches Dichtmittel abgedichtet werden, während der Spaltabschnitt zwischen der mit der

Dämpferwelle verbundenen Trenneinheit und dem Gehäuse und die axialen Spaltabschnitte mit dem Magnetfeld der Magnetfeldquelle beaufschlagt werden, um die gewünschte Dämpfung einzustellen.

In allen Ausgestaltungen ist es besonders bevorzugt, dass das Gehäuse ein erstes und ein zweites Endteil und dazwischen ein Mittelteil umfasst. Dabei kann insbesondere das Mittelteil auch aus 2 oder mehr separaten Abschnitten bestehen. Insbesondere ist in wenigstens einem der beiden Endteile und insbesondere sind in beiden Endteilen jeweils eine elektrische Spule aufgenommen.

Dabei ist eine Achse der Spule insbesondere im Wesentlichen parallel zur Dämpferwelle ausgerichtet. Dadurch wird ein

kompakter Aufbau erzielt, bei dem durch das Magnetfeld der

Magnetfeldquelle eine hohe Abdichtung erzielbar ist. Ein

kompakter Aufbau von Dämpfern von Protheseneinrichtungen ist sehr vorteilhaft .

Vorzugsweise besteht das Gehäuse wenigstens zu einem wesentlichen Teil aus einem magnetisch leitenden Material mit einer relativen Permeabilität größer 100. Insbesondere ist die relative

Perversität größer 500 oder größer 1000. Dabei ist es möglich, dass das gesamte Gehäuse aus einem solchen Material besteht oder doch im Wesentlichen oder wenigstens zu einem wesentlichen Teil. Besonders bevorzugt besteht wenigstens einer der an das

Dämpfervolumen angrenzenden Gehäuseabschnitte aus einem

magnetisch leitenden Material.

Vorzugsweise ist axial benachbart zu der elektrischen Spule in dem Gehäuse ein (separater) Ring angeordnet. Der Ring ist insbesondere axial zwischen der elektrischen Spule und dem

Dämpfervolumen angeordnet.

Es ist möglich, dass sich der Ring und/oder die elektrische Spule im Wesentlichen oder nahezu vollständig oder vollständig radial weiter außen befindet als das Dämpfervolumen. Bevorzugt befindet sich der Ring axial benachbart zu und angrenzend an ein

Mittelteil des Gehäuses. In solchen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass der Ring wenigstens im Wesentlichen oder

vollständig aus einem Material mit einer relativen Permeabilität kleiner 10 besteht. Die relative Permeabilität des Ringmaterials ist insbesondere kleiner 5 oder sogar kleiner 2. Der Ring besteht insofern vorzugsweise aus magnetisch nicht leitenden Materialien. Der Ring kann zum Beispiel aus austenitischen Stählen bestehen. Das Material des Rings weist eine solche magnetische

Permeabilität auf, dass ein magnetischer Kurzschluss des

Magnetfeldes der Magnetfeldquelle zuverlässig verhindert wird. Der Ring ist bei derartigen Ausgestaltungen insbesondere als flache Ringscheibe oder als Hohlzylinder ausgebildet.

In anderen Ausgestaltungen ist der Ring und/oder die elektrische Spule (im Wesentlichen) nicht benachbart zu dem Mittelteil des Gehäuses angeordnet. Dann ist es möglich und bevorzugt, dass der Ring und/oder die elektrische Spule radial weiter innen und/oder wenigstens teilweise oder vollständig benachbart zu dem

Dämpfervolumen angeordnet sind. Der Ring kann als Hohlzylinder und insbesondere als hohler Kegelstumpf ausgebildet sein. Radial nach außen hin weist der Ring dann eine geringere Wandstärke auf als radial weiter innen. Der Querschnitt durch den Ring weist einen schrägen Verlauf auf. In solchen Ausgestaltungen besteht der Ring vorzugsweise aus einem magnetisch leitenden Material. Die relative Permeabilität des Ringmaterials ist dann

vorzugsweise größer 10 und besonders bevorzugt größer 50 und insbesondere größer 100. Die Gestaltung ist sehr vorteilhaft, da dadurch im Bereich der elektrischen Spule eine mögliche Leckage durch den (axialen) Spaltabschnitt zuverlässig verhindert wird. Der Ring weist vorzugsweise die Form eines Kegelstumpfes mit hohlzylindrischem Inneren auf und besteht aus einem magnetisch leitenden Material. Durch eine solche Ausgestaltung wird bei einer Anordnung der Spule seitlich neben dem Dämpfervolumen eine Leckage im Bereich der Spule verhindert, insbesondere, wenn das wirkende Magnetfeld so stark ist, dass das Material des Ringes magnetisch gesättigt ist.

In allen Ausgestaltungen wird durch eine magnetische Abdichtung der Axialspalte an den Stirnseiten die Dämpfung erhöht. Außerdem wird ein Druckverlust innerhalb des Axialspaltes durch

überströmendes magnetorheologisches Fluid verhindert.

In allen Ausgestaltungen ist es besonders bevorzugt, dass das magnetorheologische Fluid durch eine relative Schwenkbewegung der Dämpferwelle und des Gehäuses durch wenigstens einen (Dämpfungs-) Spalt von einer Kammer in die andere Kammer gefördert wird.

Es ist möglich und bevorzugt das an der Dämpferwelle 2 oder mehr über dem Umfang verteilt angeordnete Trenneinheiten ausgebildet sind. Dann sind vorzugsweise an dem Gehäuse entsprechend 2 oder mehr über dem Umfang verteilt angeordnete Trenneinheiten

ausgebildet. Vorzugsweise wirkt die jeweils eine mit der

Dämpferwelle verbundenen Trenneinheit mit einer mit dem Gehäuse verbundenen Trenneinheit zusammen. Durch eine Mehrzahl von

Trenneinheiten-Paaren kann das maximal wirksame Bremsmoment erhöht werden. Wenn nur eine Trenneinheit an der Dämpferwelle ausgebildet ist und nur eine Trenneinheit an dem Gehäuse ausgebildet ist, ist der maximal mögliche Schwenkwinkel zwischen der Dämpferwelle und dem Gehäuse in der Regel kleiner als 360° oder beträgt (fast) 360°. Werden jeweils 2 Trenneinheiten eingesetzt, so beträgt der maximale Schwenkwinkel bis zu (und in der Regel etwas weniger als) 180°. Dementsprechend werden bei 4 Trenneinheiten an der Dämpferwelle und dem Gehäuse regelmäßig nur Schwenkwinkel kleiner 90° bzw. bis zu 90° möglich, was für Protheseneinrichtungen von Kniegelenken in der Regel ausreicht. Wenn hohe Bremsmomente gefordert werden, kann so über einfache Mittel eine

Protheseneinrichtung zur Verfügung gestellt werden.

Vorzugsweise werden bei einer entsprechenden Anzahl von

Trenneinheiten entsprechend viele Kammern bzw. Kammerpaare gebildet, von denen dann bei einer Schwenkbewegung jeweils ein Teil eine Hochdruckkammer bildet, während ein anderer Teil jeweils eine Niederdruckkammer bildet. Vorzugsweise werden dann die Hochdruck- bzw. Niederdruckkammern durch entsprechende

Verbindungskanäle miteinander verbunden, um so jederzeit einen Druckausgleich zwischen den einzelnen Hochdruckkammern bzw. den einzelnen Niederdruckkammern zur Verfügung zu stellen. Die

Wirksamkeit des Drehdämpfers insgesamt beeinträchtigen solche Verbindungskanäle nicht, da theoretisch in allen Hochdruckkammern (Niederdruckkammern) jederzeit der gleiche Druck vorherrschen sollte. Es hat sich aber herausgestellt, dass durch entsprechende Verbindungskanäle die Funktionalität verbessert werden kann und allfällige Toleranzen ausgeglichen werden können.

In bevorzugten Ausgestaltungen ist eine Ausgleichseinrichtung mit einem Ausgleichsvolumen vorgesehen. Die Ausgleichseinrichtung dient insbesondere dazu, einen Leckage- und/oder

Temperaturausgleich zu ermöglichen. Durch die

Ausgleichseinrichtung kann ein Volumenausgleich bei sich

ändernden Temperaturen zur Verfügung gestellt werden. Außerdem kann eine verbesserte Langzeitfunktionalität gewährleistet werden, da über ein entsprechendes Ausgleichsvolumen auch über lange Zeit Leckageverluste ausgeglichen werden können, ohne die Funktionalität zu beeinträchtigen.

In bevorzugten Ausgestaltungen aller zuvor beschriebenen

Ausführungsformen und Ausgestaltungen ist das Ausgleichsvolumen über eine Ventileinheit mit den beiden Kammern (Hochdruckseite und Niederdruckseite) verbunden. Dabei ist die Ventileinheit vorzugsweise dazu ausgebildet, eine Verbindung zwischen dem Ausgleichsvolumen und einer Niederdruckkammer herzustellen und eine Verbindung zwischen dem Ausgleichsvolumen und der

Hochdruckkammer zu blockieren. In einfachen Ausgestaltungen wird diese Funktionalität durch ein Doppelventil einer Ventileinheit zur Verfügung gestellt, wobei beide Ventile der Ventileinheit sich jeweils schließen, wenn in der angrenzenden Kammer ein höherer Druck vorherrscht als in dem Ausgleichsvolumen. Dies führt dazu, dass automatisch Volumen aus dem Ausgleichsvolumen herausgefördert bzw. in das Ausgleichsvolumen hinein gefördert wird, wenn der Druck in der jeweiligen Niederdruckkammer absinkt bzw. ansteigt.

In besonders bevorzugten Ausgestaltungen ist die oder ein Teil der Ausgleichseinrichtung im Inneren der Dämpferwelle

untergebracht. Das spart Bauraum. Der ist bei vielen Prothesen knapp. Insbesondere weist die Dämpferwelle einen Hohlraum im Inneren auf. Der Hohlraum ist vorzugsweise von (wenigstens) einem axialen Ende der Dämpferwelle aus zugänglich. Insbesondere ist wenigstens ein Teil des Hohlraums oder der ganze Hohlraum als runder oder regelmäßig ausgebildeter Hohlzylinder ausgebildet. In dem Hohlhohlraum bzw. Hohlzylinder ist vorzugsweise eine

Lauffläche für einen Trennkolben ausgebildet, um eine Luft- oder Fluidkammer von einem insbesondere mit MRF gefüllten

Ausgleichsvolumen zu trennen. Das Ausgleichsvolumen ist

vorzugsweise mit wenigstens einem Verbindungskanal mit wenigstens einer Kammer verbunden, um einen Volumenausgleich bei z. B.

Temperaturschwankungen oder bei Leckageverlusten von MRF zur Verfügung zu stellen. Die Dämpferwelle kann in allen Ausgestaltungen und

Weiterbildungen einteilig ausgebildet sein. In Bevorzugten

Ausgestaltungen ist die Dämpferwelle zweiteilig oder dreiteilig oder mehrteilig ausgebildet. Vorzugsweise sind die zwei, drei oder mehr Teile drehfest miteinander verbindbar oder koppelbar. In einer Ausgestaltung, bei der in einem hohlen Teil der

Dämpferwelle (Hohlwelle) eine Ausgleichseinrichtung aufgenommen ist, wie zuvor beschrieben, ist vorzugsweise eine Anschlusswelle vorgesehen, die mit der Hohlwelle axial verbunden und drehfest gekoppelt ist. Die Anschlusswelle und die Hohlwelle können vorzugsweise axial miteinander verschraubt sein.

In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass von innen zu der Oberfläche des Gehäuses wenigstens ein Kanal führt, der innen mit wenigstens einer Kammer verbunden ist und am äußeren Ende zum Beispiel durch einen Verschluss verschließbar ist. Dann kann bei Bedarf außen eine externe Ausgleichseinrichtung angeschlossen werden. Ein eventuell im inneren der Dämpferwelle vorhandener Hohlraum kann durch einen Einsatz aufgefüllt werden.

Vorzugsweise ist an dem Gehäuse wenigstens ein Sensor und insbesondere wenigstens ein Winkelsensor und/oder wenigstens ein Wegsensor vorgesehen. In bevorzugten Ausgestaltungen können ein absoluter Winkel- oder Wegsensor und/oder ein relativer Winkeloder Wegsensor vorgesehen sein. Über einen z. B. ungenaueren absoluten Sensor ist dann immer ein ungefährer Wert zur

Verfügung, während mit dem relativen Sensor dann bei einer erfolgenden Bewegung ein genauer Wert ermittelt wird, der dann verwendet werden kann. Dadurch liegt beispielsweise nach einem Abschalten immer ein „ungefähr" richtiger Wert vor, mit dem die Steuerung zunächst begonnen werden kann.

An dem Gehäuse und insbesondere an einer Außenseite des Gehäuses ist vorzugsweise wenigstens ein mechanischer Anschlag

ausgebildet, der mit der Dämpferwelle zusammenwirkt und eine effektive Drehwinkelbegrenzung zur Verfügung stellt, ohne dass die Trennwände auf Block gehen. Das erleichtert die mechanische Auslegung der Festigkeit der Komponenten.

In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass ein Temperatursensor zur Erfassung einer Temperatur des magnetorheologischen Fluids vorgesehen ist. Mittels eines solchen Temperatursensors kann eine an die aktuell vorherrschende Temperatur angepasste Steuerung durchgeführt werden, sodass sich der Drehdämpfer unabhängig von der Temperatur des magnetorheologischen Fluids immer gleich verhält.

In allen Ausgestaltungen ist es besonders bevorzugt, dass der Dämpfungskreislauf des magnetorheologischen Fluids vollständig innerhalb des Gehäuses angeordnet ist. Dadurch wird ein besonders einfacher und kompakter Aufbau ermöglicht.

Vorzugsweise ist ein Winkelsensor vorgesehen, um ein Maß für eine Winkelposition der Dämpferwelle zu erfassen. Dadurch kann eine winkelabhängige Steuerung der Dämpfung erfolgen. Beispielsweise kann in der Nähe einer Endlage eine erhöhte Dämpfung eingestellt werden .

In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass ein

Belastungssensor zur Erfassung eines Kennwerts für ein Drehmoment an der Dämpferwelle vorgesehen ist. Dadurch kann dann eine belastungsabhängige Steuerung erfolgen, um zum Beispiel den noch zur Verfügung stehenden Dämpferweg optimal auszunutzen.

In allen Ausgestaltungen ist es auch bevorzugt, dass wenigstens eine Sensoreinrichtung umfasst ist, welche wenigstens einen Positions- und/oder Abstandssensor zur Erfassung einer Position und/oder eines Abstands von umgebenden Objekten dient. Dabei ist die Steuereinrichtung vorzugsweise dazu ausgebildet und

eingerichtet, den Drehdämpfer in Abhängigkeit von den Sensordaten der Sensoreinrichtung zu steuern.

In einer bevorzugten Weiterbildung umfasst die

Protheseneinrichtung eine Steuereinrichtung und/oder eine

Mehrzahl an insbesondere miteinander verbundener Drehdämpfer. Insbesondere eine Protheseneinrichtung mit mehreren vernetzten Drehdämpfern ermöglicht vielfältige Anwendungen. So können beispielsweise bei Beinprotheseneinrichtungen mehrere Dämpfer eingesetzt werden, die miteinander vernetzt gesteuert werden.

In allen Ausgestaltungen kann die Protheseneinrichtung mit dem Drehdämpfer vielfältig eingesetzt werden. Ein erheblicher Vorteil der erfindungsgemäßen Protheseneinrichtung besteht darin, dass die Verdrängereinrichtung mit einem magnetorheologischen Fluid als Arbeitsfluid ausgerüstet ist. Dadurch kann von einer

Steuereinrichtung gesteuert das Magnetfeld der Magnetfeldquelle in Echtzeit, d. h. in wenigen Millisekunden (kleiner 10 oder 20 ms) eingestellt werden und somit wird in Echtzeit auch das anliegende Bremsmoment an der Dämpferwelle eingestellt.

Der Drehdämpfer der Protheseneinrichtung weist eine

Verdrängereinrichtung auf. Die Verdrängereinrichtung weist eine Dämpferwelle und rotierende Verdrängerkomponenten auf. Dabei ist eine Drehbewegung der Dämpferwelle (kontrolliert und gesteuert) dämpfbar. Die Verdrängereinrichtung enthält ein

magnetorheologisches Fluid als Arbeitsfluid. Es ist wenigstens eine Steuereinrichtung zugeordnet. Weiterhin ist wenigstens eine Magnetfeldquelle vorgesehen bzw. umfasst, die wenigstens eine elektrische Spule aufweist. Die Magnetfeldquelle ist über die Steuereinrichtung steuerbar und über das Magnetfeld ist das magnetorheologische Fluid beeinflussbar, um eine Dämpfung der Drehbewegung der Dämpferwelle und somit der Anschlusskomponenten der Protheseneinrichtung einzustellen.

Eine solche Protheseneinrichtung sehr vorteilhaft. Ein Vorteil besteht darin, dass die Verdrängereinrichtung mit einem magnetorheologischen Fluid als Arbeitsfluid ausgerüstet ist. Dadurch kann von der Steuereinrichtung gesteuert das Magnetfeld der Magnetfeldquelle in Echtzeit, d. h. in wenigen Millisekunden (kleiner 10 oder 20 ms) eingestellt werden und somit wird in Echtzeit auch das anliegende Bremsmoment an der Dämpferwelle eingestellt, wenn der Drehdämpfer ein entsprechendes Bremsmoment aufgeben soll. Der Aufbau des Drehdämpfers ist einfach und kompakt und benötigt wenig Bauteile, sodass die

Protheseneinrichtung kostengünstig herstellbar ist.

Der Aufbau der erfindungsgemäßen Protheseneinrichtung mit einem Drehdämpfer ist einfach und kompakt und benötigt wenig Bauteile, sodass die Protheseneinrichtung selbst als (Groß-) Serienteil kostengünstig herstellbar ist. In allen Ausgestaltungen ist es möglich und bevorzugt, dass die Magnetfeldquelle wenigstens einen (zusätzlichen) Dauermagneten umfasst. Durch einen Dauermagneten kann ein gezieltes statisches Magnetfeld erzeugt werden, um beispielsweise ein Grundmoment bestimmter Höhe zu erzeugen bzw. zur Verfügung zu stellen. Dieses Magnetfeld des Dauermagneten kann durch die elektrische Spule der Magnetfeldquelle gezielt verstärkt oder geschwächt werden, sodass das Magnetfeld

vorzugsweise beliebig zwischen 0 und 100 % eingestellt werden kann. Daraus resultiert ein entsprechendes Bremsmoment, welches ebenfalls vorzugsweise zwischen 0 % und 100 % eingestellt werden kann. Bei abgestelltem bzw. auf einen geringen Wert reduziertem Magnetfeld ist es möglich, ein geringes oder sehr geringes

Grundmoment der Protheseneinrichtung zu erzeugen.

Möglich und bevorzugt ist es, die Magnetisierung des Dauermagneten durch wenigstens einen magnetischen Impuls einer elektrischen Spule dauerhaft zu verändern. Bei einer solchen Ausgestaltung wird der Dauermagnet durch magnetische Impulse der Spule so beeinflusst, dass die Feldstärke des Dauermagneten dauerhaft verändert wird. Dabei kann die dauerhafte

Magnetisierung des Dauermagneten durch den magnetischen Impuls der Magnetfelderzeugungseinrichtung auf einen beliebigen Wert zwischen Null und der Remanenz des Dauermagneten eingestellt werden. Auch die Polarität der Magnetisierung ist veränderbar. Ein magnetischer Impuls zur Einstellung einer Magnetisierung des Dauermagneten ist insbesondere kürzer als 1 Minute und

vorzugsweise kürzer als 1 Sekunde und besonders bevorzugt beträgt die Länge des Impulses weniger als 10 Millisekunden. Als Effekt eines Impulses bleibt die Form und Stärke des

Magnetfeldes in dem Dauermagneten dauerhaft erhalten. Die Stärke und Form des Magnetfeldes kann durch zumindest einen magnetischen Puls der Magnetfelderzeugungseinrichtung geändert werden. Durch ein gedämpftes magnetisches Wechselfeld kann eine

Entmagnetisierung des Dauermagneten erfolgen.

Als Material für solch einen Dauermagneten mit veränderbarer Magnetisierung eignet sich beispielsweise AINiCo, es können aber auch andere Materialien mit vergleichbaren magnetischen

Eigenschaften eingesetzt werden. Es ist zudem möglich, anstelle eines Dauermagneten den gesamten magnetischen Kreis bzw. Teile von ihm aus einer Stahllegierung mit starkem Restmagnetismus (hoher Remanenz) herzustellen.

Möglich ist es, mit dem Dauermagneten ein dauerhaftes statisches Magnetfeld zu erzeugen, welches durch ein dynamisches Magnetfeld der Spule überlagert werden kann, um die gewünschte Feldstärke einzustellen. Dabei kann durch das Magnetfeld der Spule der aktuelle Wert der Feldstärke beliebig verändert werden. Möglich ist auch der Einsatz zweier getrennt ansteuerbarer Spulen.

In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass der Dauermagnet zumindest teilweise aus einem hartmagnetischen Material besteht, dessen Koerzitivfeidstärke größer als IkA/m und insbesondere größer als 5kA/m und vorzugsweise größer als lOkA/m ist.

Der Dauermagnet kann zumindest teilweise aus einem Material bestehen, welches eine Koerzitivfeidstärke kleiner als 1000 kA/m und vorzugsweise kleiner als 500 kA/m und besonders bevorzugt kleiner als 100 kA/m aufweist.

In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass wenigstens ein Energiespeicher vorgesehen ist. Insbesondere ist der

Energiespeicher wieder aufladbar. Der Energiespeicher ist insbesondere mobil ausgebildet und kann an der

Protheseneinrichtung oder an dem Drehdämpfer angeordnet sein oder sogar darin integriert werden. Beispielsweise kann der Energiespeicher als Akkumulator oder Batterie ausgeführt sein.

Der Drehdämpfer kann auch zur Dämpfung einer Drehbewegung zwischen 2 Komponenten dienen, wobei zum Beispiel eine

Drehbewegung einer Autotür oder einer Heckklappe eines

Kraftfahrzeugs oder einer Flügeltour oder einer Motorhaube gedämpft wird. Möglich ist auch der Einsatz an einer Maschine, um daran Drehbewegungen zu dämpfen.

Eine erfindungsgemäße Protheseneinrichtung kann z. B. für eine Hüfte, einen Fuß oder einen Arm vorgesehen sein und wenigstens ein Drehgelenk mit einem Drehdämpfer umfassen. Möglich ist auch der Einsatz bzw. die Ausbildung der Protheseneinrichtung als Orthese, die wenigstens einen Drehdämpfer umfasst. In

entsprechender Weise können auch Orthesen entsprechend

ausgerüstet werden.

Der hier beschriebene Drehdämpfer der Protheseneinrichtung kann extrem kompakt bauen und sehr kostengünstig produziert werden. Durch die magnetische Abdichtung über das magnetorheologische Fluid kann eine hohe Dichtwirkung erzielt werden. Es sind hohe Maximaldrücke von 100 bar und mehr erreichbar.

Bei der erfindungsgemäßen Protheseneinrichtung kann der

Kraftverlauf stufenlos, variabel und sehr schnell über den an die elektrische Spule angelegten Strom geregelt werden.

Vorteilhaft kann die Protheseneinrichtung auch mit einem Computer oder Smartphone verknüpft werden, um die Protheseneinrichtung einzustellen und/oder dessen Arbeitsweise zu protokollieren. Im Computer oder Smartphone wird dann die ideale Einstellung programmiert .

In die Protheseneinrichtung kann eine Feder integriert sein. Die Feder kann als Torsionsfeder, Spiralfeder, Blattfeder oder Luft- /Gasfeder mit mit anderen Teilen in Wirkverbindung sein.

Bevorzugt sind die beiden Hälften im stromlosen Zustand gekoppelt (z. B. mittels Permanentmagnet oder Remanenz im Magnetfeldkreis) und werden mittels Strom beliebig entkoppelt.

Mittels der erfinderischen Merkmale können selbst bei komplexen Konturen und Konturenübergängen mit wenig technischem Aufwand und Kosten große Druckabfälle erzielt werden.

Eine weitere erfindungsgemäße Protheseneinrichtung m Form von z B. einer Prothese oder einer Orthese oder eines Exoskeletts umfasst einen Drehdämpfer und ein Gehäuse, wenigstens eine

Magnetfeldquelle und ein mit einem magnetorheologischen Fluid ausgerüstetes Dämpfervolumen, welches durch wenigstens eine mit einer Dämpferwelle verbundene Trenneinheit in wenigstens zwei (variable) Kammern unterteilt wird. Zwischen der Trenneinheit un dem Gehäuse sind Spaltabschnitte ausgebildet. Das Gehäuse, die Magnetfeldquelle und die Trenneinheit sind dazu ausgebildet und eingerichtet, dass ein Magnetfeld der Magnetfeldquelle die wesentlichen Spaltabschnitte zwischen der Trenneinheit und dem Gehäuse durchflutet.

Es ist vorzugsweise wenigstens eine Trenneinheit vorgesehen, die mit dem Gehäuse verbunden ist. Insbesondere ist ein

Spaltabschnitt zwischen der Trenneinheit und der Welle

ausgebildet, der von dem Magnetfeld der Magnetfeldquelle

durchflutbar ist.

Insbesondere ist die mit der Welle verbundene Trenneinheit als Schwenkflügel ausgebildet.

Vorteilhafterweise sind zwischen dem Schwenkflügel und dem

Gehäuse ein radialer Dämpfungsspalt und zwei axiale Dichtspalte ausgebildet .

Vorzugsweise ist wenigstens eine Magnetfeldquelle mit wenigstens einer steuerbaren elektrischen Spule umfasst. Insbesondere wird in Abhängigkeit von einer Stärke des Magnetfeldes eine Stärke der Dämpfung eingestellt. Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Dämpfen von Bewegungen einer Protheseneinrichtung mit einem Drehdämpfer weist der

Drehdämpfer der Protheseneinrichtung wenigstens eine

Magnetfeldquelle und ein mit einem magnetorheologischen Fluid ausgerüstetes Dämpfervolumen auf, welches durch wenigstens eine mit einer Dämpferwelle verbundene Trenneinheit in wenigstens zwei Kammern unterteilt wird. Zwischen der Trenneinheit und dem

Gehäuse sind Spaltabschnitte ausgebildet. Mit einem Magnetfeld der Magnetfeldquelle werden (bedarfsweise) die wesentlichen Spaltabschnitte zwischen der Trenneinheit und dem Gehäuse durchflutet, um die Dämpfung zu beeinflussen und insbesondere eine Stärke der Dämpfung einzustellen.

Die Magnetfeldquelle umfasst wenigstens eine steuerbare

elektrische Spule und steuert über die Stärke des Magnetfeldes eine Stärke der Dämpfung. Das gesteuerte Magnetfeld wirkt vorzugsweise in den wesentlichen Spaltabschnitten gleichzeitig. Damit wird nicht nur die Dämpfung gesteuert, sondern es wird auch die Stärke der Dichtung gesteuert und damit das Grundmoment verändert. Das Grundmoment ist so bei kleinen Magnetfeldstärken erheblich geringer.

Grundsätzlich könnten auch Permanentmagnete zur Spaltabdichtung bei MRF angebracht werden. Dabei können ein Permanentmagnet oder es mehrere Permanentmagnete eingesetzt werden. Grundsätzlich wirken diese dann wie mechanische (Gummi-) Dichtelemente. Das geht auch auf einem verschwenkenden Bauteil und auch innen im Druckbereich. Möglich ist eine solche Abdichtung auch an

rechteckigen Flächen. Eine derartige Abdichtung geht mit

Elektrospulen (elektrischen Spulen) nicht oder nicht so einfach, da diese in den Magnetkreis praktisch „mittig" integriert werden müssen. Vorzugsweise im drucklosen Bereich und mit fixen Kabeln und rund als Wickelteil. Somit ist die Anbringung viel

komplizierter als bei Permanentmagneten. Besonders, wenn man mit möglichst wenig elektrischen Spulen jeweils mehr als einen Spalt oder sogar alle Spalte beeinflussen will. Bei der vorliegenden Erfindung sind die Spulen keinem Druck ausgesetzt und können normal gewickelt werden. In Summe ist die Konstruktion sehr einfach und kostengünstig herstellbar. Außerdem ändert sich das Grundmoment mit der Stärke des erzeugten Magnetfeldes. Bei einem nur sehr geringen oder bei keinem Magnetfeld wird eine sehr geringe Reibung eingestellt, da die Spalte groß sind.

In allen Ausgestaltungen kann man den Schwenkwinkel durch die Anzahl der Trenneinheiten bzw. die Flügelanzahl variieren. Bei einer Trenneinheit wird ein Schwenkwinkel von ca. 300 Grad erreicht. Bei zwei Trenneinheiten beträgt der Schwenkwinkel ca. 120 Grad und bei vier Flügeln ca. 40 Grad. Je mehr Trenneinheiten vorgesehen sin, desto größer ist das übertragbare Moment.

Es ist auch möglich, zwei oder mehrere Trenneinheiten

(Schwenkflügel) hintereinander zu schalten, also zu kaskadieren. Eine einzelne Trenneinheit ermöglicht ca. 300 Grad Schwenkwinkel. Wenn man die Ausgangswelle mit dem Gehäuse von einem zweiten Drehdämpfer verbindet, kommt man an der Ausgangswelle vom zweiten Drehdämpfer auf 600 Grad. Bei Anwendungen die mehr als 300 Grad benötigen kann man so den Schwenkwinkel erhöhen. Das kann bei geeigneter Verschachtelung Bauraum sparend verwirklicht werden.

Die Anmelderin behält sich vor, für ein Verfahren zur Herstellung von Protheseneinrichtungen Schutz zu beanspruchen, bei dem zunächst wenigstens ein zwei- oder dreidimensionaler Scan wenigstens eines Teils des Körpers des zukünftigen Benutzers oder einer repräsentativen Nachbildung durchgeführt wird. Mit den dabei gewonnenen Daten kann die grundlegende Form und Größe festgelegt werden, wobei händische Modifizierungen möglich sind. Es kann insbesondere ein Design ausgewählt werden. Vorzugsweise werden die festgelegten Daten der Konstruktion einer

Fertigungseinrichtung übergeben, wobei eine solche

Fertigungseinrichtung z. B. ein 3D-Drucker sein kann oder wenigstens einen solchen umfassen kann. Nach einer etwaigen

Nachbehandlung und/oder Verkleidung des Körpers bzw. Gehäuses der eigentlichen Protheseneinrichtung und der Montage der weiteren Komponenten und Teile (Steuerung, Kabel, Drehdämpferkomponenten, Außenhaut) kann - falls noch nötig - eine mechanische Anpassung an den Körper des Benutzers durchgeführt werden.

Dabei kann die Fertigung auch extern durch z. B. einen

Dienstleister wie einen Handwerksbetrieb oder andere Zulieferer erfolgen .

Es besteht im Grundsatz ein z. B. linearer Arbeitsprozess , bei dem heute an jedem Knotenpunkt ein Dienstleister oder ein

Industriebetrieb oder ein Service steht. In Zukunft kann der gesamte Prozess durch eine Verschaltung der beteiligten

Prozessschritte vereinfacht werden. So können sich einige oder sogar alle zu einem Dienstleister zusammenfügen oder bestimmte Leistungen extern beziehen. Solche externen Dienstleistungen können z. B. durch Hochschulen oder medizinische Einrichtungen, Sporteinrichtungen, durch Militärveteranen oder Rehaeinrichtungen zur angeboten werden. Auch ein Dienstleister mit einem 3D-Drucker kann einbezogen werden.

Bei einzelnen Prozessschritten können auch alternative

Möglichkeiten vorgesehen sein. Z. B. beim 3D-Druck könnte ein Alternative ein Unternehmen sein, das die Prothesen liefert, oder der Körper der Prothese wird im CNC gefertigt oder maschinell oder per Hand z. B. aus Holz oder anderen geeigneten Werkstoffen bearbeitet oder z. B. geschnitzt.

Bei dem Prozessschritt Design kann ein Programm oder eine „App" eingesetzt werden, mit dem unter Eingabe (oder Übergabe)

spezieller Parameter ein gängiges CAD-Programm bedient (oder ersetzt) wird. Das bedeutet, dass Körperdaten importiert oder eingegeben werden. In z. B. einem Menü kann man das Körpergewicht eingeben oder auswählen. Aus einer bestehenden Bibliothek können bestimmte Designmodelle und/oder technische Parameter ausgewählt werden. Beispielsweise kann auch die Auswahl bestimmter

magnetorheologischer Module (MRF-Modul) möglich sein.

Es ist auch möglich, dass ein Programm bzw. das Programm eine geeignete (Körper-) Struktur anbietet. Ein Service Provider kann auch z. B. eine Schulung anbieten oder eine Installation durchführen.

Optional kann der Kunde bestimmte Parameter über seinen Computer im Allgemeinen oder sein Smartphone im Speziellen Daten eingeben, einen Modus oder Ausstattungsmerkmale auswählen.

Es ist möglich, dass eine Protheseneinrichtung primär nur zum „Dämpfen" vorgesehen ist, insbesondere, wenn keine Feder oder nur eine kleine Feder zum Vorspannen und (schlagartig) Loslassen vorgesehen ist. Möglich ist auch die Integration einer Feder. Dazu kann ein Baukastensystem vorgesehen sein. Möglich ist eine Dämpfung und gegebenenfalls Federung in der Zugstufe und der Druckstufe .

Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die im

Folgenden mit Bezug auf die beiliegenden Figuren erläutert werden .

In den Figuren zeigen:

Figur 1 eine erste erfindungsgemäße Protheseneinrichtung mit mehreren Drehdämpfern;

Figur 2 eine zweite erfindungsgemäße Protheseneinrichtung;

Figur 3 einen Teilschnitt durch einen Drehdämpfer der

Protheseneinrichtung nach Figur 1;

Figur 4 einen schematischen Schnitt durch einen Drehdämpfer für erfindungsgemäße Protheseneinrichtung;

Figur 5 einen Schnitt durch einen anderen Drehdämpfer für eine erfindungsgemäße Protheseneinrichtung;

Figur 6 Teilschnitt durch einen Drehdämpfer einer

Protheseneinrichtung; Figur 7 einen Schnitt durch den Drehdämpfer nach Figur 6;

Figur 8 einen Schnitt durch einen anderen Drehdämpfer für eine

Protheseneinrichtung;

Figur 9 den Schnitt B - B aus Figur 8;

Figur 10 ein vergrößertes Detail aus Figur 9;

Figur 11 einen Querschnitt durch einen Drehdämpfer einer

erfindungsgemäßen Protheseneinrichtung mit einem eingezeichneten Magnetfeldverlauf;

Figur 12 einen anderen Querschnitt durch den Drehdämpfer nach

Figur 11 mit eingezeichneten Magnetfeldverlauf;

Figur 13 einen schematischen Querschnitt durch einen Drehdämpfer einer erfindungsgemäßen Protheseneinrichtung;

Figur 14 eine Dämpferwelle für eine Protheseneinrichtung in

unterschiedlichen Ansichten;

Figur 15 einen Schnitt durch noch einen Drehdämpfer einer

Protheseneinrichtung;

Figur 16 einen schematischen Querschnitt durch einen weiteren

Drehdämpfer einer erfindungsgemäßen

Protheseneinrichtung;

Figur 17 eine Protheseneinrichtung mit einem Drehdämpfer mit einem Torsionsstab;

Figur 18 einen Teilschnitt durch einen Drehdämpfer einer

weiteren erfindungsgemäßen Protheseneinrichtung;

Figur 19 einen Querschnitt durch den Drehdämpfer der

Protheseneinrichtung nach Fig. 18; Figur 20 einen Längsschnitt durch den Drehdämpfer der Protheseneinrichtung nach Fig. 18; und

Figur 21 einen alternative Ausführung des Drehdämpfers der

Protheseneinrichtung nach Fig. 18.

Figur 1 zeigt eine erfindungsgemäße Protheseneinrichtung 100, die hier als Beinprothese 100 ausgeführt ist und die einen oder mehrere Drehdämpfer 1 umfasst. Die erfindungsgemäße Beinprothese 100 umfasst hier drei funktional ähnlich oder gleich ausgebildete Drehdämpfer 1, wobei ein Drehdämpfer 1 am Hüftgelenk, ein weiterer Drehdämpfer 1 am Kniegelenk und ein dritter Drehdämpfer 1 am Fußgelenk vorgesehen sind. Die einzelnen Drehdämpfer 1 sind über Fluidleitungen 15 miteinander verbunden und sind auch elektrisch miteinander gekoppelt, sodass eine vernetzte Steuerung der Protheseneinrichtung 100 möglich ist. Integriert sind in die Protheseneinrichtung 100 auch eine Steuerungseinrichtung 7 und ein Energiespeicher 37. Die Drehdämpfer 1 sind hier auf

Schwenkbewegungen bis etwa 180° bzw. bis zu 90° im Falle des Drehdämpfers 1 für das Kniegelenk und für das Fußgelenk

ausgelegt .

Figur 2 zeigt den Einsatz an einer Protheseneinrichtungl 00 , die als Unterarmprothese ausgeführt ist, wobei hier ebenfalls zwei miteinander vernetzte Drehdämpfer 1 eingesetzt werden, nämlich einmal am Ellbogengelenk und einmal im Handgelenk.

Figur 3 zeigt einen Teilschnitt des Drehdämpfers, der

Protheseneinrichtung 100 z. B. aus Figur 1. Der Drehdämpfer 1 der Protheseneinrichtung 100 verfügt über ein Gehäuse 12 und eine Dämpferwelle 3, die gegeneinander verschwenkbar ausgebildet sind. Die Dämpferwelle 3 ist drehbar in dem Gehäuse 12 über Gleitlager 44 gelagert. Das Gehäuse 12 besteht hier aus drei Abschnitten bzw. Gehäuseteilen, nämlich einem ersten Endteil 22 und einem zweiten Endteil 24 am anderen Ende und einem dazwischen

angeordneten Mittelteil 23. Hier stellt jeder Teil bzw. jeder Bereich ein separates Bauteil dar, die bei der Montage miteinander verbunden werden. Möglich ist es aber auch, dass die drei Gehäuseteileabschnitte bzw. -bereiche Teil eines einzelnen oder zweier Bauteile bilden.

In den beiden Endteilen 22 und 24 ist jeweils eine umlaufende elektrische Spule 9 aufgenommen, die zur Erzeugung des für die Dämpfung benötigten Magnetfeldes sorgt. Der Innenraum des

Drehdämpfers 1 stellt ein Dämpfervolumen 60 zur Verfügung. In dem Gehäuse ist eine Verdrängereinrichtung 2 ausgebildet, die

Trenneinheiten 4 und 5 umfasst. Die Trenneinheiten 4 und 5 trennen das Dämpfervolumen 60 in zwei oder mehr Kammern 61 und 62. Dabei ist die Trenneinheit 4 als Trennwand ausgebildet und fest mit dem Gehäuse 12 verbunden. Die Trenneinheit 5 ist ebenfalls als Trennwand oder als Schwenkflügel ausgebildet und ist fest mit der Dämpferwelle 3 verbunden. Vorzugsweise ist die Trenneinheit 5 einstückig mit der Dämpferwelle 3 ausgebildet. Das Dämpfervolumen 60 ist hier mit magnetorheologischen Fluid 6 gefüllt. Eine Abdichtung des Dämpfervolumens 60 nach außen erfolgt über eine Dichtung 28 in dem Gehäuseteil 22. Bei einer Schwenkbewegung verdrängen die Trenneinheiten 4 und 5 das in dem Dämpfervolumen enthaltene magnetorheologische Fluid (MRF) , sodass das MRF zum Teil von der einen Kammer in die andere überströmt.

Die Magnetfeldquelle 8 in dem Gehäuseteil 22 besteht hier aus elektrischen Spulen 9 und kann weiterhin wenigstens einen

Dauermagneten 39 umfassen, die jeweils ringförmig ausgebildet sind und in dem Gehäuseteil 22 aufgenommen sind. Hier im

Ausführungsbeispiel sind in beiden Endteilen elektrische Spulen 9 und gegebenenfalls auch Dauermagneten 39 vorgesehen. Der

Dauermagnet 39 gibt eine bestimmte Magnetfeldstärke vor, die über die elektrische Spule 9 moduliert werden kann und so aufgehoben oder verstärkt werden kann.

In das Dämpfervolumen 60 ragen hier zwei Trenneinheiten 4 von dem Gehäuse radial nach innen. Die Trenneinheiten 4 bilden Trennwände und begrenzen so die mögliche Drehbewegung der Dämpferwelle 3, an der ebenfalls 2 Trenneinheiten 5 ausgebildet sind, die von der Dämpferwelle radial nach außen ragen. Durch Drehen der Dämpferwelle 3 werden die Trennwände 5 verschwenkt, die hier Schwenkflügel bilden.

Die elektrischen Spulen 9 sind hier im Ausführungsbeispiel radii relativ weit außen angeordnet und werden hier axial nach innen jeweils von einem magnetisch nicht oder nur schlecht leitenden Ring 20 begrenzt, der zu Formung des Magnetfeldverlaufes dient. Der Ring 20 weist eine hohlzylindrische Form auf.

In den Trenneinheiten 5 sind hier Verbindungskanäle 63 erkennbar, die bei der Erläuterung von Figur 5 und 14 noch näher beschrieben werden .

Figur 4 zeigt einen Querschnitt durch einen einfach aufgebauten Drehdämpfer 1 einer Protheseneinrichtung 100. Die

Verdrängereinrichtung umfasst hier nur eine (einzige)

Trenneinheit 4, die sich radial nach innen von dem Gehäuse aus in das Dämpfervolumen 60 hinein erstreckt. Im Inneren des Gehäuses ist die Dämpferwelle 3 drehbar aufgenommen, an der sich hier auch nur eine Trenneinheit 5 radial nach außen erstreckt. Durch die als Trennwände dienenden Trenneinheiten 4 und 5 der

Verdrängereinrichtung 2 wird das Dämpfervolumen 60 in zwei

Kammern 61 und 62 variabel aufgeteilt. Bei einer Drehung der Dämpferwelle in UhrZeigerrichtung wird das Volumen der Kammer 61 verkleinert und das Volumen der Kammer 62 vergrößert, während bei einer umgekehrten Drehbewegung sich das Volumen der Kammer 61 entsprechend vergrößert.

Figur 5 zeigt einen Querschnitt durch ein anderes

Ausführungsbeispiel, wobei hier jeweils zwei Trenneinheiten an dem Gehäuse und der Dämpferwelle 3 befestigt sind. Die jeweils symmetrisch angeordneten Trenneinheiten 4 und 5 ermöglichen so eine Schwenkbewegung der Dämpferwelle 3 um nahezu 180°. Zwischen den einzelnen Trenneinheiten 4 und 5 werden zwei Kammern 61 und 61a und 62 und 62a gebildet. Wird die Dämpferwelle 3 im

Uhrzeigersinn gedreht, bilden die Kammern 61 und 61a die Hochdruckkammern, während die Kammern 62 und 62a dann Niederdruckkammern sind.

Um einen Druckausgleich zwischen den beiden Hochdruckkammern 61 und 61a zu bewirken, sind entsprechende Verbindungskanäle 63 zwischen den Kammern 61 und 61a und 62 und 62a vorgesehen.

Zwischen dem radial äußeren Ende der Trenneinheiten 5 und dem Innenumfang des prinzipiell zylinderförmigen Dämpfervolumens 60 ist ein radialer Spalt 27 ausgebildet, der hier als

Dämpfungskanal 17 dient. Des weiteren sind radiale Spalte 26 zwischen dem radial inneren Ende der Trenneinheiten 4 und der Dämpferwelle 3 ausgebildet. Die Spalte 26 sind dabei so bemessen, dass eine einwandfreie Drehbarkeit der Dämpferwelle 3 ermöglicht wird und dass ein Verklemmen der magnetorheologischen Partikel in dem magnetorheologischen Fluid innerhalb des Dämpfervolumens 60 an den Spalten 26 zuverlässig vermieden wird. Dazu muss der Spalt 26 wenigstens eine größere Spalthöhe aufweisen als der größte Durchmesser der Partikel in dem magnetorheologischen Fluid.

Ein derartig großer Spalt 26 in der Größe von etwa 10 μιη bis 30 μιη würde normalerweise dafür sorgen, dass ein erheblicher

Leckagestrom durch den Spalt 26 fließt. Dadurch würde ein hoher Druckaufbau in den Kammern 61 bzw. 62 effektiv verhindert. Das wird erfindungsgemäß dadurch verhindert, dass der Spalt 26 ebenfalls mit einem magnetischen Feld beaufschlagt wird, sodass auch eine magnetorheologische Abdichtung des Spaltes 26 erfolgt, wenigstens, wenn ein Bremsmoment angelegt werden soll. Dadurch erfolgt eine zuverlässige Abdichtung, sodass ein Druckverlust weitestgehend vermieden werden kann.

Figur 6 zeigt ein anderes Ausführungsbeispiel einer

erfindungsgemäßen Protheseneinrichtung mit einem Drehdämpfer 1. Der Drehdämpfer 1 verfügt über eine Dämpferwelle 3, die in einem Gehäuse 12 drehbar gelagert ist. Die Dämpferwelle 3 bzw. das Gehäuse sind mit relativ zueinander verschwenkbaren Anschlüssen 11 und 13 verbunden. Das Dämpfervolumen 60 wird durch Trenneinheiten 4 und 5 wieder in Kammern 61 und 62 aufgeteilt, so wie es bei dem

Ausführungsbeispiel gemäß Figur 5 der Fall ist.

Auch hier besteht das Gehäuse 12 aus 3 Gehäuseabschnitten oder Gehäuseteilen, wobei in den axial äußeren Gehäuseteilen jeweils eine elektrische Spule 9 zur Erzeugung des benötigten

Magnetfeldes aufgenommen ist.

Über einen Stromanschluss 16 wird der Drehdämpfer 1 mit

elektrischer Energie versorgt. Eine Sensoreinrichtung 40 dient zur Erfassung der Winkelposition. Außerdem ist es möglich, ein Maß für eine Temperatur des magnetorheologischen Fluids mit der Sensoreinrichtung zu erfassen. Die Weiterleitung der Signale erfolgt über die Sensorleitung 48.

Die Trenneinheit 4 ist ortsfest in dem Gehäuse 12 aufgenommen und wird vorzugsweise bei der Montage in das Gehäuse eingesetzt und damit fest verbunden. Um einen magnetischen Kurzschluss in den Bereichen der Trenneinheit 4 zu verhindern, wird vorzugsweise ein Isolator 14 zwischen der Trenneinheit 4 und den Gehäuseteilen 22 bzw. 24 vorgesehen.

In Figur 6 ist die Ausgleichseinrichtung 30 zu sehen, die eine Luftkammer 32 umfasst, die nach außen durch einen Deckel 35 abgeschlossen wird. Nach innen hin schließt sich an die

Luftkammer 32 der Trennkolben 34 an, der die Luftkammer 32 von dem Ausgleichsvolumen 29 trennt. Das Ausgleichsvolumen 29 ist mit magnetorheologischen Fluid gefüllt und stellt einen Ausgleich bei Temperaturschwankungen zur Verfügung. Außerdem dient das

Ausgleichsvolumen 29 als Reservoir für Leckageverluste, die sich im laufenden Betrieb ergeben.

Figur 7 zeigt einen Querschnitt durch den Drehdämpfer der

Protheseneinrichtung nach Figur 6, wobei hier erkennbar ist, dass jeweils 2 sich gegenüberliegende Trenneinheiten 4 bzw. 5 in dem Gehäuse angeordnet sind bzw. an der Dämpferwelle 3 befestigt sind. Zwischen den einzelnen Trenneinheiten 4 und 5 ergeben sich in dem Dämpfervolumen 60 Kammern 61 bzw. 61a und 62 bzw. 62a. Dadurch, dass jeweils zwei Trenneinheiten 4 bzw. 5 eingesetzt werden, kann das einwirkende Drehmoment verdoppelt werden. Das Ausgleichsvolumen 29 ist über einen Kanal 36 angeschlossen.

Der Kanal 36 wird am Rand der Trenneinheit 4 in das

Dämpfervolumen 60 geführt, damit auch bei maximaler

Schwenkbewegung zwischen der Dämpferwelle 3 und dem Gehäuse 12 eine Verbindung mit dem Ausgleichsvolumen 29 zur Verfügung steht. In dieser Ausgestaltung muss das Ausgleichsvolumen unter den maximalen Betriebsdruck vorgespannt werden, indem die Luftkammer 32 mit einem entsprechenden Druck beaufschlagt wird. Die

Vorspannung kann auch durch ein mechanisches Element wie eine Spiralfeder aufgebracht werden.

Figur 8 zeigt einen Querschnitt durch einen Drehdämpfer 1 eines weiteren Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen

Protheseneinrichtung 100. Der Drehdämpfer 1 verfügt wiederum über jeweils zwei Trenneinheiten 4 und 5, die jeweils mit dem Gehäuse bzw. der Dämpferwelle 3 verbunden sind. Auch hier sind zwei elektrische Spulen vorgesehen, die in der Darstellung gemäß Figur 8 aber nicht sichtbar sind, da sie einmal vor und einmal hinter der Schnittebene angeordnet sind.

Radial außen ist zwischen der inneren Gehäusewand und dem radial äußeren Ende der Trennelemente 5 ein Spalt 27 ausgebildet, der zur Dämpfung mit einem entsprechenden Magnetfeld beaufschlagt wird. Radial innen ist zwischen dem inneren Ende der

Trennelemente 4 und der Dämpferwelle 3 jeweils ein Spalt 26 ausgebildet, der über ein Magnetfeld abgedichtet wird.

Im Unterschied zum vorhergehenden Ausführungsbeispiel ist hier das Ausgleichsvolumen zentrisch angeschlossen. Das

Ausgleichsvolumen 29 wird über den Kanal 36 mit dem Inneren einer Trenneinheit 4 verbunden.

Figur 9 zeigt den Querschnitt B - B aus Figur 8 und Figur 10 zeigt ein vergrößertes Detail aus Figur 10. Der Kanal 36 ist schematisch in Figur 10 eingezeichnet und ist mit einem Kanal verbunden, in dem eine Ventileinheit 31 angeordnet ist, die hier als Doppelventileinheit ausgebildet ist. Die Ventileinheit 31 umfasst zwei Ventilköpfe 31a an den gegenüberliegenden Enden des Kanals. Dichtungen 33 dienen zur Abdichtung, wenn der jeweilige Ventilkopf 31 in seinem Ventilsitz angeordnet ist. Der Kanal 36 mündet in einem Zwischenbereich.

Auf der Seite, auf der der größere Druck vorherrscht, wird der Ventilkopf 31 der Ventileinheit 31 in den entsprechenden

Ventilsitz gedrückt. Auf der andern Seite hebt dadurch der

Ventilkopf 31a von dem Ventilsitz ab und ermöglicht eine freie Strömungsverbindung zu dem Kanal 36 und somit zu dem

Ausgleichsvolumen 29. Dadurch können Temperaturschwankungen ausgeglichen werden. Außerdem wird beim Auftreten von

Leckageverlusten magnetorheologisches Fluid aus dem

Ausgleichsvolumen in das Dämpfervolumen überführt.

Ein Vorteil dieser Konstruktion ist, dass das Ausgleichsvolumen nur unter einem relativ geringen Vorspannungsdruck von 2, 3 oder 4 oder 5 bar vorgespannt sein muss, da das Ausgleichsvolumen immer mit der Niederdruckseite und nicht mit der Hochdruckseite des Drehdämpfers verbunden ist. Eine solche Ausgestaltung verringert die Belastung auf die Dichtungen und erhöht die

Langzeitstabilität. Wird das Ausgleichsvolumen mit der

Hochdruckseite verbunden, kann ein Vorspanndruck von 100 und mehr bar sinnvoll sein.

Figur 11 und 12 zeigen Querschnitte durch den Drehdämpfer 1 der Protheseneinrichtung 100, wobei unterschiedliche Querschnitte dargestellt sind. Figur 11 zeigt einen Querschnitt, wobei die mit dem Gehäuse verbundenen Trenneinheiten 4 im Schnitt dargestellt sind. Durch den magnetischen Isolator zwischen den

Gehäuseseitenteilen 22 und 24 und der Trennwand 4 bedingt ergibt sich der eingezeichnete Verlauf der Magnetfeldlinie. Dabei durchtreten die Magnetfeldlinien den radial inneren Spalt 26 zwischen dem inneren Ende der Trenneinheiten 4 und der Dämpferwelle 3 und dichten somit dort den Spalt zuverlässig ab. Wenn das Magnetfeld ausgeschaltet wird, wird auch die Dämpfung reduziert und es ergibt sich eine niedrige Grundreibung.

Im Schnitt gemäß Figur 11 sind auch die Gleitlager 44 zur

Lagerung der Schwenkwelle und die Dichtungen 28 zur Abdichtung des Innenraums zu erkennen.

Figur 12 zeigt einen Querschnitt durch einen Drehdämpfer 1 einer Protheseneinrichtung, wobei hier der Schnitt durch die

Dämpferwelle 3 und eine damit verbundene Trenneinheit 5 verläuft. Die andere mit der Dämpferwelle 3 verbundene und

gegenüberliegende Trenneinheit 5 ist hier nicht geschnitten dargestellt. Auch in Figur 12 ist beispielhaft der Verlauf einer Magnetfeldlinie eingezeichnet. Hier wird deutlich, dass die

Axialspalte 25 zwischen der Trenneinheit 5 und den Gehäuseteilen 22 und 24 durch das Magnetfeld abgedichtet werden. Des weiteren wird auch der radiale Spalt 27 zwischen einem radial äußeren Ende der Trenneinheit 5 und dem Gehäuse mit dem Magnetfeld

beaufschlagt, sodass dort die magnetorheologischen Partikel verketten und den Spalt abdichten.

Figur 13 zeigt nochmals einen schematischen und nicht

maßstäblichen Querschnitt durch eine Dämpfereinrichtung 1, wobei hier in der oberen Hälfte ein Schnitt durch die Dämpferwelle 3 und die damit verbundene Trenneinheit 5 dargestellt ist, während in der unteren Hälfte ein Schnitt durch die mit dem Gehäuse verbundene Trenneinheit 4 eingezeichnet ist. Beispielhaft sind jeweils Magnetfeldlinien eingezeichnet. Zwischen der Trenneinheit 4 und der Dämpferwelle besteht ein dünner Spalt 26, der

vorzugsweise einer Spalthöhe zwischen etwa 10 und 50 μιη aufweist. In axialer Richtung liegt die Trenneinheit 4 dicht an den seitlichen Gehäuseteilen an. Zwischen der Trenneinheit 5 und dem Gehäuse 12 besteht ein radialer Spalt 27 und an den beiden axialen Stirnseiten jeweils ein axialer Spalt 25.

In der Regel sind die Axialspalte 25 mit einer erheblich geringeren Spalthöhe versehen als der radiale Spalt 27. Die

Spaltweite der axialen Spalte 25 ist vorzugsweise ähnlich wie die Spaltweite der radialen Spalte 26 und beträgt vorzugsweise zwischen etwa 10 und 30 μιη. Die radiale Spaltweite 27 ist vorzugsweise erheblich größer und liegt vorzugsweise zwischen etwa 200 μιη und 2 mm und besonders bevorzugt zwischen etwa 500 μιη und 1 mm.

Bei der Verschwenkung der Dämpferwelle 3 wird das Volumen einer Kammer verkleinert und dass der anderen Kammer vergrößert. Dabei muss das magnetorheologische Fluid im Wesentlichen durch den Spalt 27 von der einen in die andere Kammer übertreten. Der Spalt 27 dient hier als Dämpfungskanal 17. Wie in Figur 13 anschaulich zu erkennen, wird der Dämpfungskanal 17 von den Magnetfeldlinien durchtreten, sodass dort ein variabler Strömungswiderstand erzeugt werden kann.

Auch die Axialspalte 25 werden durch das Magnetfeld abgedichtet, jedenfalls dann, wenn dessen Magnetfeld so stark gewählt wird, dass es nicht mehr allein durch die Dämpferwelle 3 geleitet wird. Es hat sich nämlich herausgestellt, dass mit stärker werdendem Magnetfeld das gesamte Magnetfeld nicht mehr durch die

Dämpferwelle 3 geleitet wird, sondern auch axial den Axialspalt 25 durchtritt und somit mit zunehmender Stärke den vollständigen Axialspalt 25 abgedichtet. Mit einer entsprechenden Feldstärke wird entsprechend abgedichtet.

Wie schon zuvor beschrieben, dienen in diesem Fall die hier magnetisch nicht leitenden Ringe 20 dazu, einen magnetischen Kurzschluss an der elektrischen Spule 9 zu verhindern.

Figur 14 zeigt verschiedene Ansichten der mit zwei Trenneinheiten ausgerüsteten Dämpferwellen 3, wobei sich die Trenneinheiten 5 und 5a diagonal gegenüberliegen, sodass sich ein symmetrischer Aufbau ergibt. In Figur 14 sind die zwei Verbindungskanäle 63 zu erkennen, die jeweils 2 gegenüberliegende Kammern 61 und 61a bzw. 62 und 62a miteinander verbinden. Um einen Druckausgleich zwischen den beiden Hochdruckkammern und den beiden

Niederdruckkammern zu ermöglichen, während ein Druckaustausch bzw. ein Fluidaustausch von einer Hochdruckkammer und einer Niederdruckkammer nur über den Dämpfungskanal 17 möglich ist.

Figur 15 zeigt einen Querschnitt durch einen Drehdämpfer 1 einer weiteren Protheseneinrichtung. Dieser Drehdämpfer baut besonders klein, sodass eine klein bauende und leichte Protheseneinrichtung ermöglicht wird. Der Drehdämpfer 1 aus Figur 15 kann in allen Ausführungsbeispielen eingesetzt werden und ist vom Aufbau grundsätzlich gleich. Im Schnitt zu sehen sind die mit dem

Gehäuse verbundenen Trenneinheiten 4. Durch den magnetischen Isolator 14 zwischen den Gehäuseseitenteilen 22 und 24 und der Trennwand 4 bedingt ergibt ein Verlauf der Magnetfeldlinien ähnlich zur Figur 11. Wenn das Magnetfeld ausgeschaltet wird, wird auch hier die Dämpfung reduziert und es ergibt sich eine niedrige Grundreibung. Der Ring 20 ist hier magnetisch leitend ausgebildet, um im Bereich des Trennelementes 5 eine sichere Abdichtung der seitlichen Axialspalte 26 zu gewährleisten. Die Abdichtung wird sicher erreicht, wenn eine ausreichende

magnetische Feldstärke vorliegt. . Auch hier sind wie in Figur 11 die Gleitlager 44 zur Lagerung der Schwenkwelle und die

Dichtungen 28 zur Abdichtung des Innenraums zu erkennen.

Die elektrischen Spulen 9 sind radial in dem Bereich des

Dämpfervolumens angeordnet. Im Bereich der Schwenkflügel wird durch die mit einem Hohlzylinder versehene Kegelstumpfform der Ringe 20 eine sichere Abdichtung auch der seitlichen Axialspalte 26 erreicht. Die hier aus magnetisch leitenden Material

bestehenden Ringe 20 sorgen für eine zuverlässige Abdichtung der axialen Dichtspalte 26 im Bereich der Schwenkflügel bzw.

Trennelemente 5.

Figur 16 zeigt eine Variante ähnlich Figur 7, wobei hier jeweils wieder zwei Trenneinheiten an dem Gehäuse und der Dämpferwelle 3 befestigt sind. Die jeweils symmetrisch angeordneten

Trenneinheiten 4 und 5 ermöglichen so eine Schwenkbewegung der Dämpferwelle 3 um fast 180°. Zwischen den einzelnen

Trenneinheiten 4 und 5 werden jeweils zwei Hochdruckkammern und zwei Niederdruckkammern gebildet. Die Trenneinheiten 4 und 5 sind hier abgerundet und strömungsgünstig ausgebildet, damit kein Strömungsabriss erfolgt und damit unerwünschten Ablagerungen aus dem magnetorheologischen Fluid vermieden werden. Es ist auch eine Ausgleichseinrichtung 30 mit einem Ausgleichsvolumen 29

vorgesehen .

Figur 17 zeigt schließlich noch ein Ausführungsbeispiel, wobei hier der Drehdämpfer 1 der Protheseneinrichtung 100 zusätzlich mit einer Feder in Form eines Torsionsstabes ausgerüstet ist. Es wird die Dämpferwelle mit einer Seite und das Gehäuse mit der anderen Seite gekoppelt, sodass eine Relativbewegung bzw.

Relativdrehung der Komponenten zueinander über den Drehdämpfer 1 gesteuert dämpfbar ist. Die Komponenten können einstellbar und auch komplett entkoppelbar sein. Dadurch wird eine aktive

Protheseneinrichtung zur Verfügung gestellt, die für

unterschiedliche Bedingungen eingestellt werden kann.

In Figur 17 ist weiterhin die Dämpferwelle 3 hohl ausgeführt. Im Inneren der Dämpferwelle ist die Feder in Form von zum Beispiel einem Torsionsstab angeordnet, sodass eine Rückstellung durch die Federkraft der Feder 47 möglich ist.

Figur 18 zeigt einen weiteren Drehdämpfer 1 einer weiteren

Protheseneinrichtung 100 in einem Teilschnitt, wobei der

Drehdämpfer 1 grundsätzlich genauso funktioniert wie z. B. der Drehdämpfer der Protheseneinrichtung 100 nach Fig. 3. Deshalb werden soweit möglich auch die gleichen Bezugszeichen verwendet und die obige Beschreibung gilt identisch auch für die

Protheseneinrichtung 100 bzw. den zugehörigen Drehdämpfer 1 der Figuren 18-20, sofern hier keine gegenteilige oder ergänzende Beschreibung erfolgt oder sich aus den Zeichnungen entsprechendes ergibt. Fig. 21 zeigt eine Variante des Drehdämpfers 1 der

Protheseneinrichtung 100 nach Fig. 18. Der Drehdämpfer 1 für eine Protheseneinrichtung 100 oder ein Exoskelett aus Fig. 18 verfügt ebenfalls über ein Gehäuse 12 und eine Dämpferwelle 3, die gegeneinander verschwenkbar ausgebildet sind. Die Dämpferwelle 3 ist drehbar in dem Gehäuse 12 über Wälzlager 44 gelagert. Die Dämpferwelle 3 ist hier insgesamt dreiteilig ausgebildet, wie mit Bezug auf die Fig. 20 erläutert wird .

Das Gehäuse 12 umfasst ein erstes Endteil 22 und ein zweites Endteil 24 am anderen Ende und ein dazwischen angeordnetes Mittelteil 23. An beiden Enden sind noch äußere Gehäuseteile 12a aufgenommen, an denen Schrauböffnungen ausgebildet sind. An dem radial äußeren Gehäuseteil 12a ist eine unrunde Koppelkontur 70 mit Ausnehmungen im Bereich des Endes der Bezugszeichenlinie ausgebildet. Mehrere über dem Umfang verteilt angeordnete

Ausnehmungen bilden die unrunde Koppelkontur, womit eine drehfeste Verbindung mit weiteren Komponenten einer Hüft-, Knie, Fuß-, Ellbogen- oder z.B. Schulterprothese möglich ist.

In den beiden Endteilen 22 und 24 ist jeweils eine umlaufende elektrische Spule 9 aufgenommen, die zur Erzeugung des für die Dämpfung benötigten Magnetfeldes sorgt.

Das Magnetfeld ist wie in allen Ausführungsbeispielen steuerbar. Wie in allen Ausführungsbeispielen und Ausgestaltungen wird bei einem stärkeren Magnetfeld eine stärkere Dämpfung (Bremswirkung) erzeugt. Gleichzeitig wird durch das stärkere Magnetfeld auch eine bessere Abdichtung der Spalte 25, 26 und 27 (vergleiche die schematische Darstellung nach Fig. 13) erreicht. Umgekehrt wird in allen Ausführungsbeispielen und Ausgestaltungen durch ein schwächeres Magnetfeld eine schwächere Dämpfung (Bremswirkung) eingestellt. Gleichzeitig ist bei einem schwächeren Magnetfeld auch die Dichtwirkung an den Spalten 25 bis 27 geringer. Dadurch resultiert ein geringeres Grundmoment, welches ohne ein

Magnetfeld wirkt. Die Dichtwirkung der Spalte 25 bis 27 ist ohne Magnetfeld gering. Dadurch kann ein weiter Einstellbereich zur Verfügung gestellt werden, was im Stand der Technik so nicht möglich ist. Das Verhältnis aus maximalem Drehmoment (bzw.

maximaler Bremswirkung) zu minimalem Drehmoment (bzw. minimaler Bremswirkung) ist innerhalb des vorgesehenen Schwenkwinkels oder innerhalb des Arbeitsbereichs sehr groß und größer als im Stand der Technik.

Bei konventionellen Drehdämpfern von Prothesen ist hingegen das minimale Drehmoment schon groß, wenn ein hohes maximales

Drehmoment erzeugt werden soll. Das liegt daran, dass die

Dichtungen der Spalte so ausgeführt sein müssen, dass auch bei hohen wirkenden Drücken eine zuverlässige oder doch ausreichende Abdichtung sichergestellt wird. Umgekehrt wird bei Drehdämpfern von Prothesen, die im Leerlauf ein geringes Bremsmoment haben sollen, nur ein geringes maximales Drehmoment erreicht, da die Dichtungen so ausgelegt sind, dass nur wenig Reibung entsteht. Bei hohen wirksamen Drücken sorgt das für einen erheblichen

Leckagestrom, der das maximal möglich Drehmoment stark begrenzt.

Der Innenraum des Drehdämpfers 1 stellt ein Dämpfervolumen zur Verfügung. In dem Gehäuse ist eine Verdrängereinrichtung 2 ausgebildet, die Trenneinheiten 4 und 5 umfasst. Die

Trenneinheiten 4 und 5 trennen das Dämpfervolumen 60 in zwei oder mehr Kammern 61 und 62. Dabei ist die Trenneinheit 4 als

Trennwand ausgebildet und fest mit dem Gehäuse 12 verbunden. Die Trenneinheit 5 ist ebenfalls als Trennwand oder als Schwenkflügel ausgebildet und ist fest mit der Dämpferwelle 3 verbunden.

Vorzugsweise ist die Trenneinheit 5 einstückig mit der

Dämpferwelle 3 ausgebildet. Das Dämpfervolumen 60 ist hier mit magnetorheologischen Fluid 6 gefüllt. Eine Abdichtung des

Dämpfervolumens 60 nach außen erfolgt über eine Dichtung 28 in dem Gehäuseteil 22. Bei einer Schwenkbewegung verdrängen die Trenneinheiten 4 und 5 das in dem Dämpfervolumen enthaltene magnetorheologische Fluid (MRF) , sodass das MRF zum Teil von der einen Kammer in die andere überströmt. Ein Verbindungskanal bzw. Ausgleichskanal 63 dient zum Druckausgleich zwischen den Kammern 61 und 61a. Ein entsprechender zweiter Verbindungskanal 63a (vgl. Fig. 20 dient zum Druckausgleich zwischen den Kammern 62 und 62a. Am hinteren Ende ist in Fig. 18 noch ein Ventil 66 zu erkennen, durch welches ein kompressibles Fluid in die Ausgleichseinrichtung 30 eingefüllt wird. Insbesondere wird Stickstoff verwendet. Das Ventil 66 kann z. B. in einen eingeschraubten Abschluss oder Deckel integriert sein.

Am vorderen Ende ist in Fig. 18 außerhalb des Gehäuses 12 des Drehdämpfers 1 ein mechanischer Anschlag 64 zu sehen, der mechanisch den möglichen Schwenkbereich begrenzt, um die

Schwenkflügel im Inneren vor Beschädigungen zu schützen.

Die Magnetfeldquelle 8 in dem Gehäuseteil 22 besteht hier aus elektrischen Spulen 9, die jeweils ringförmig ausgebildet sind und in dem Gehäuseteil 22 aufgenommen sind. Hier im

Ausführungsbeispiel sind in beiden Endteilen elektrische Spulen 9 vorgesehen. Über eine Steuerung kann die Magnetfeldstärke vorgegeben werden.

In das Dämpfervolumen 60 ragen hier zwei Trenneinheiten 4 von dem Gehäuse radial nach innen. Die Trenneinheiten 4 bilden Trennwände und begrenzen so die mögliche Drehbewegung der Dämpferwelle 3, an der ebenfalls zwei Trenneinheiten 5 ausgebildet sind, die von der Dämpferwelle radial nach außen ragen. Durch Drehen der

Dämpferwelle 3 werden die Trennwände 5 geschwenkt, die hier Schwenkflügel bilden. Die Kammern 61 und 61a werden entsprechend verkleinert (vgl. Fig. 19) oder wieder vergrößert.

In Fig. 19 sind noch vier Entlüftungsventile zu erkennen, die bei einem Prototypen eingesetzt wurden, um eine schnellere Befüllung und Entleerung zu erzielen und die gegebenenfalls auch nicht (alle) realisiert werden müssen.

Wie auch Fig. 20 zeigt, sind die elektrischen Spulen 9 hier im Ausführungsbeispiel radial relativ weit radial außen angeordnet und werden axial nach innen jeweils von einem magnetisch nicht oder nur schlecht leitenden Ring 20 begrenzt, der zu Formung des Magnetfeldverlaufes dient. Der Ring 20 weist insbesondere eine hohlzylindrische Form auf. In dem vollständigen Längsschnitt nach Fig. 20 ist die Ausgleichseinrichtung 30 zu sehen, die hier im Inneren der

Dämpferwelle 3 untergebracht ist. Die Ausgleichseinrichtung 30 umfasst ein mit MRF gefülltes Ausgleichsvolumen 29, welches durch einen beweglich angeordneten Trennkolben 34 von dem der

Luftkammer 32 getrennt ist. Sowohl die Luftkammer 32 als auch der Trennkolben 34 und das Ausgleichsvolumen 29 sind innerhalb eines hohlzylindrischen Aufnahmeraumes 30a vollständig im Inneren der Dämpferwelle 3 untergebracht. Der Hohlzylinder 30a wird am axial äußeren Ende durch einen Abschluss mit dem Ventil 66

abgeschlossen. Diese Ausgestaltung erlaubt eine besonders kompakte und raumsparende Bauweise, bei der nur sehr wenige Teile von dem grundsätzlich im Wesentlichen zylindrisch ausgebildeten Drehdämpfer 1 abstehen. Das erhöht die Einbau- und

Verwendungsmöglichkeiten derartiger Protheseneinrichtungen 100.

Die Ausgleichseinrichtung 30 ist in Fig. 18 bis 20 über nicht dargestellte Kanäle mit dem Kanal 72 verbunden, der hier durch einen Verschluss 71 verschlossen ist. Dadurch ist es optional möglich, eine externe Ausgleichseinrichtung 30 anzukoppeln und im Inneren einen Einsatz einzusetzen, um das Volumen des

Hohlzylinders 30a weitgehend auszufüllen. Dadurch kann z. B. ein besonders großer Temperaturbereich ausgeglichen werden. Es ist auch möglich, darüber eine besonders lange Laufzeit zu

gewährleisten, auch wenn etwas Leckage auftritt.

In Fig. 20 ist die hier dreiteilige Dämpferwelle 3 gut zu erkennen, die hier aus der Hohlwelle 3a, der Anschlusswelle 3b und dem Ansatz 3c besteht. Die drei Teile sind drehfest

miteinander gekoppelt. Möglich ist es auch, die Dämpferwelle 3 zweiteilig oder auch nur einteilig auszubilden.

Fig. 21 zeigt eine Variante des Ausführungsbeispiels nach den Figuren 18 bis 20, wobei hier eine externe Ausgleichseinrichtung 30 angekoppelt ist. Die weiteren Bauteile können identisch sein. Praktisch kann an dem Drehdämpfer 1 nach Fig. 18 der Verschluss 71 entfernt werden und die dargestellte außenliegende Ausgleichsemrichtung angeschraubt werden. Im Inneren ist

Luft- bzw. Fluidkammer 32 ausgebildet, die durch einen

Trennkolben 34 von dem mit MRF gefülltem Ausgleichsvolumen getrennt ist.

Im Inneren ist in dem Hohlzylinder 30a ein Einsatz 67

untergebracht, um das Volumen auszufüllen.

Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 21 sind noch zwei Winkelsensoren 68 und 69 angebracht. Hier misst ein Winkelsensor 68 mit

geringerer Genauigkeit die absolute Winkelposition und der

Winkelsensor 69 mit höherer Genauigkeit eine relative

Winkelposition. Dadurch kann ein hochgenaues Sensorsystem zur Verfügung gestellt werden, welches robust und zuverlässig und dennoch hochgenau arbeitet.

Insgesamt wird eine vorteilhafte Protheseneinrichtung 100 mit einem Drehdämpfer 1 zur Verfügung gestellt. Um die

temperaturbedingte Volumenausdehnung der MR-Flüssigkeit (MRF) und der angrenzenden Bauteilen kompensieren zu können, ist es sinnvoll, ein adäquates Ausgleichsvolumen vorzusehen.

In einem konkreten Fall werden ca. 50ml MRF pro Einzelaktor bzw. Drehdämpfer benötigt und somit ca. 150ml für das Gesamtsystem. Als Vorspannelement dient vorzugsweise ein Stickstoffvolumen, welches insbesondere mit ca. 75bar vorgespannt wird.

Verwendet wurde in diesem Beispiel ein Spulendraht mit effektivem Querschnitt von 0,315mm ² . Die Windungszahl von 400 ergab ein Füllfaktor von ca. 65% bei 16 Ohm Widerstand. Mit einem größeren Drahtdurchmesser kann noch eine größere Spulengeschwindigkeit erreicht werden.

Vorzugsweise wird ein Axialspiel der Trennwände bzw.

Schwenkflügel eingestellt. Für eine einwandfreie Funktion des Aktors ist es vorteilhaft, die axiale Position des Schwenkflügels 5 zum Gehäuse auszumitteln und einzustellen. Dazu können z. B. Gewindestellringe verwendet werden, die mit einer Messuhr in die Mittellage gebracht werden.

In einem konkreten Fall erfolgte eine Befüllung mit MRF, wobei (knapp) 75 ml MRF eingefüllt wurden. Zum Einfüllen kann das MRF über das Ausgleichsvolumen eingefüllt werden. Unter

wechselseitigem Bewegen des Schwenkflügels kann das MRF innerhalb der Kammern 61, 62 (Druckraum) verteilt werden und es können Lufteinschlüsse nach oben befördert werden. Anschließend kann das System mit Stickstoff (ca. 5bar) vorgespannt werden. Danach können die Entlüftungsschrauben 65 an der Außenseite des Gehäuses 12 geöffnet werden, um die eingeschlossene Luft entweichen zu lassen. Abschließend wurde die Stickstoffkammer 32 auf 30bar für erste Tests am Prüfstand vorgespannt.

Als Optimierungsmaßnahme kann der Aktor der Prothese auch in eine Unterdruckumgebung gebracht werden, um möglich Lufteinschlüsse besser evakuieren zu können.

Es werden hohe Drücke ohne mechanische Dichtung erreicht. Die Protheseneinrichtung 100 mit dem Drehdämpfer 1 ist kostengünstig herstellbar, robust und langlebig.

Es wurden bei diesem konkreten Beispiel >210Nm Bremsmoment am Prüfstand erreicht. Die Einheit baut kleiner, leichter und kostengünstiger als im Stand der Technik.

Schaltzeiten von <30ms sind möglich und konnten nachgewiesen (Vollastsprung) werden.

Das Bremsmoment kann beliebig variiert werden. Hierfür sind keine mechanisch bewegten Teile erforderlich. Die Steuerung erfolgt einfach nur über Strom- bzw. Magnetfeldvariation.

Ein erheblicher Vorteil ergibt sich aufgrund fehlender

mechanischer Dichtungen. Dadurch wird ein sehr niedriges

Grundmoment kleiner 0,5Nm erreicht. Das wird daurch erreicht, dass nicht nur das Bremsmoment, sondern gleichzeitig auch die Dichtungswirkung der Dichtungen gesteuert wird. Insgesamt ergibt sich ein sehr niederer Leistungsbedarf von im Beispiel wenigen Watt .

Der Drehdämpfer 1 kann in verschiedenen Protheseneinrichtungen 100 eingesetzt werden. Eine Anwendung als Hüft ( teil ) prothese , als Knieprothese, als Fuß, Ellbogen, Schulter (teil) prothese ist möglich. Darin kann ein entsprechend angepasster Drehdämpfer 1 eingebaut sein. Dabei kann die Dimensionierung an die gewünschten aufzubringenden Kräfte und Momente angepasst werden. Eine entsprechende Skalierung ist möglich.

In allen Ausgestaltungen kann eine Protheseneinrichtung 100 als Prothese, Orthese oder auch als Exoskelett ausgebildet sein.