技术领域

本发明涉及泵送机构， 例如混凝土泵送机构、 泥浆泵送机构等， 本发 明还涉及一种泵送机构的控制方法， 本发明还涉及一种具有该泵送机构的 混凝土泵送设备。 背景技术

泵送机构 （例如混凝土泵送设备）是工程机械中广泛应 用的一种设备， 可以用于泵送混凝土、 泥浆等粘稠状态的建筑材料。 以混凝土泵送设备为 例， 通常可以包括两个泵送缸、 两个砼缸、 两个摆动缸、 分配阔 （例如 S 阔）、第一换向阔、第二换向阔、主泵和摆动 泵。两个泵送缸可以相互串联， 主泵驱动该两个泵送缸并通过第一换向阔控制 泵送缸的运动方向。 两个泵 送缸则分别驱动两个砼缸。 两个摆动缸可以相互联动， 摆动泵驱动该两个 摆动缸并通过第二换向阔控制两个摆动缸的运 动方向。 两个摆动缸的运动 驱动分配阔摆动。

混凝土泵送设备的工作过程为， 通过砼缸从料斗中吸取混凝土， 然后 通过输送管将混凝土浇筑到工作位置上。 更具体地说， 砼缸的活塞杆通过 泵送缸驱动而往复运动， 摆动缸的活塞杆的往复运动则驱动分配阀往复 摆 动， 通过分配阔和砼缸的协调动作， 使得分配阔交替地将其中一个砼缸与 输送管连通， 而另一个砼缸与料斗连通， 从而实现混凝土在输送管道中近 似连续的流动。

分配阔与砼缸的协调动作可以通过控制第一换 向阔和第二换向阔来实 现。 并且， 为了降低泵送油缸的冲击， 通常还需要同时控制主泵的排量。 在现有的泵送机构中， 通常在两个泵送缸的缸体的预定位置上分别安 装接 近开关， 当泵送缸的活塞杆通过接近开关时， 接近开关发送信号给控制单 元， 控制单元接收到该信号后， 以固定逻辑顺序发信号给主泵、 第一换向 阔和第二换向阔， 也就是说， 间隔预定时间 （例如 tl ) 给主泵发送降排量 信号， 间隔预定时间 （例如 t2) 给第一换向阔发送换向信号， 间隔预定时 间 （例如 t3 )给第二换向阔发送换向信号。 tl值通常比 t2值和 t3值小， 从 而先使主泵降低排量从而降低泵送缸的活塞杆 的运动速度， 当泵送缸的活 塞杆的运动速度降低到预定水平后， 再使得第一换向阔和第二换向阔换向， 从而减少对泵送缸的冲击。

在上述现有技术中， 由于两个泵送缸的缸体的安装接近开关的位置 都 是固定的， 因此给主泵、 第一换向阔和第二换向阔发送控制信号的触发 点 相对固定。 但是在实践中， 由于泵送机构的两个泵送缸的最大行程可能需 要根据具体作业需求而进行调节， 因此需要相应地调节给主泵、 第一换向 阔和第二换向阔发送控制信号的触发点。 在上述现有技术中， 只能通过改 变接近开关的安装位置来调节， 从而需要拆装接近开关， 导致操作不方便， 工作效率较低。 发明内容

本发明的目的是提供一种操作方便、 工作效率较高的泵送机构， 并且 提供一种相应的泵送机构的控制方法。

为了实现上述目的， 一方面， 本发明提供了一种泵送机构， 该泵送机 构包括泵送缸、 摆动缸、 第一换向阔、 第二换向阔、 主泵和摆动泵， 所述 主泵驱动所述泵送缸并通过所述第一换向阔控 制所述泵送缸的运动方向， 所述摆动泵驱动所述摆动缸并通过所述第二换 向阀控制所述摆动缸的运动 方向， 其中， 该泵送机构还包括控制器， 该控制器根据所述泵送缸的活塞 杆和 /或所述摆动缸的活塞杆的运动行程， 向所述第一换向阔和第二换向阔 发送换向信号并且 /或者向所述主泵发送变排量信号。 另一方面， 本发明还提供了一种混凝土泵送设备， 该混凝土泵送设备 包括如上文所述的泵送机构。

还另一方面， 本发明还提供了一种泵送机构的控制方法， 所述泵送机 构包括泵送缸、 摆动缸、 第一换向阔、 第二换向阔、 主泵和摆动泵， 所述 主泵驱动所述泵送缸并通过所述第一换向阔控 制所述泵送缸的运动方向， 所述摆动泵驱动所述摆动缸并通过所述第二换 向阀控制所述摆动缸的运动 方向， 其中， 所述控制方法包括控制步骤： 根据所述泵送缸的活塞杆和 /或 所述摆动缸的活塞杆的运动行程， 控制所述第一换向阔和第二换向阔换向 并且 /或者控制所述主泵改变排量。

通过上述技术方案， 由于泵送机构还包括控制器， 该控制器根据所述 泵送缸的活塞杆和 /或所述摆动缸的活塞杆的运动行程， 向所述第一换向阔 和第二换向阔发送换向信号并且 /或者向所述主泵发送变排量信号， 因此如 果需要调节给主泵、 第一换向阔和第二换向阔发送控制信号的触发 点的位 置时， 只需相应地改变控制器中设置的泵送缸的活塞 杆和 /或所述摆动缸的 活塞杆的预定行程即可， 完全无需拆装接近开关， 因此操作方便、 工作效 率较高。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施 方式部分予以详细说 明。 附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解， 并且构成说明书的一部分， 与下面的具体实施方式一起用于解释本发明， 但并不构成对本发明的限制。 在附图中：

图 1是根据本发明的一种实施方式的泵送机构的� �构示意图； 图 2是根据本发明的一种实施方式的泵送机构的� �制原理示意图； 图 3是如图 2所示的泵送机构的更具体的控制原理示意图� � 附图标记说明

1 泵送缸； 摆动缸；

3 第一换向阔; 第二换向阔;

主泵； 摆动泵；

7 控制器； 第一传感器;

9 第二传感器; 砼缸；

11 , 具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详 细说明。应当理解的是， 此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释 本发明， 并不用于限制本发 明。

一方面， 本发明提供了一种泵送机构。 如图 1 所示， 根据本发明的一 种包括泵送缸 1、 摆动缸 2、 第一换向阔 3、 第二换向阔 4、 主泵 5和摆动 泵 6，所述主泵 5驱动所述泵送缸 1并通过所述第一换向阔 3控制所述泵送 缸 1的运动方向，所述摆动泵 6驱动所述摆动缸 2并通过所述第二换向阔 4 控制所述摆动缸 2的运动方向， 其中， 该泵送机构还包括控制器 7， 该控制 器 7根据所述泵送缸 1的活塞杆和 /或所述摆动缸 2的活塞杆的运动行程， 向所述第一换向阔 3和第二换向阔 4发送换向信号 （例如 1 ₂ 和 i ₃ ) 并且 /或 者向所述主泵 5发送变排量信号 （例如 ^)。

如图 1所示， 泵送缸 1的活塞杆与砼缸 10的活塞杆连接， 以驱动砼缸 10的活塞杆往复运动。摆动缸 2的活塞杆通过传动轴与分配阔 11连接， 以 驱动分配阔 11摆动。 在图 1所示的实施方式中， 泵送机构包括两个泵送缸 1、 两个砼缸 10、 两个摆动缸 2。 两个泵送缸 1相互串联， 两个摆动缸 2的 活塞杆联动。但是本发明的泵送机构并不限于 上述具体结构， 泵送缸 1、砼 缸 10、摆动缸 2的个数可以适当地变化。在图 1中还示出了水箱 12和料斗 13， 其具体结构和连接关系为本领域所公知， 在此不再赘述。

通过上述技术方案， 由于泵送机构还包括控制器 7， 该控制器 7根据所 述泵送缸 1的活塞杆和 /或所述摆动缸 2的活塞杆的运动行程， 向所述第一 换向阔 3和第二换向阔 4发送换向信号并且 /或者向所述主泵 5发送变排量 信号， 因此如果需要调节给主泵 5、第一换向阔 3和第二换向阔 4发送控制 信号的触发点的位置时， 只需相应地改变控制器 7中设置的泵送缸 1 的活 塞杆和 /或所述摆动缸 2的活塞杆的预定行程即可，完全无需拆装接� �开关， 因此操作方便、 工作效率较高。

优选地， 如图 3所示， 当所述泵送缸 1的活塞杆的运动行程达到第一 预定行程 L1时， 所述控制器 7向所述第一换向阔 3发送换向信号 i ₂ 。 当所 述泵送缸 1的活塞杆的运动行程达到第二预定行程 L2时，所述控制器 7向 所述第二换向阔 4发送换向信号 i ₃ ， 所述第二预定行程 L2比所述第一预定 行程 L1更接近所述泵送缸 1的活塞杆的运动方向的行程末端。该换向信� � i ₂ 和 i ₃ 可以根据第一换向阔 2和第二换向阔 3的具体形式和泵送机构的具体 泵送方式来确定。 例如作为一种具体的实施方式， 所述第一换向阔 3为三 位电磁换向阔， 当所述泵送缸 1 的活塞杆的运动行程达到所述第一预定行 程 L1时，所述控制器 7向所述第一换向阔 3发送使得所述第一换向阔 3的 两侧电磁铁都失电的换向信号 i ₂ ， 也就是说， 使得第一换向阔 3处于中位， 从而主泵 5停止驱动泵送缸 1。作为一种具体的实施方式， 所述第二换向阔 4为三位电磁换向阔，当所述泵送缸 1的活塞杆的运动行程达到所述第二预 定行程 L2时，所述控制器 7向所述第二换向阔 4发送使得所述第二换向阔 4的与上次得电的一侧电磁铁相异的另一侧电� �铁得电的换向信号 i ₃ 。也就 是说， 如果第二换向阔 4上一次是左侧电磁铁得电 （位于左位）， 则现在就 使得第二换向阔 4的右侧电磁铁得电 （位于右位）， 反之亦然， 从而使得摆 动缸 2的活塞杆往复运动， 从而使得分配阔 11往复摆动。 所述第一预定行 程 LI可以根据实际需要进行确定， 通常为接近于行程末端的值， 以便在泵 送缸 1的活塞杆的运动速度降低到接近零时向第一� �向阔 3发送换向信号。 同时， 第二预定行程 L2也可以根据实际需要进行确定， 通常比第一预定行 程 L2更接近泵送缸 1的活塞杆的运动方向的行程末端， 第一预定行程 L1 与第二预定行程 L2之间的行程差（该行程差很小， 例如可以为几毫米） 能 够使得第二换向阔 4在第一换向阔 3换向到位后再进行换向， 以避免在第 一换向阔 3换向期间引起的压力波动影响第二换向阔 4的换向， 从而最大 程度地减小对泵送缸 1的冲击， 同时使得分配阔 11能够在物料 （例如混凝 土） 几乎不流动的状态下切换工作位。

可以采用各种适当的方式来确定所述泵送缸 1 的活塞杆的运动行程。 优选地， 如图 1和图 2所示， 泵送机构还包括用于实时检测所述泵送缸 1 的行程的第一传感器 8，所述控制器 7根据所述第一传感器 8实时检测的所 述泵送缸 1的行程信号 i ₄ 来确定所述泵送缸 1的活塞杆的运动行程。

优选地， 当所述摆动缸 2的活塞杆到达第三预定行程 L3时， 所述控制 器 7向所述第一换向阔 3发送换向信号 i ₂ 。该换向信号 i ₂ 可以根据第一换向 阔 2 的具体形式和泵送机构的具体泵送方式来确定 。 例如作为一种具体的 实施方式， 所述第一换向阔 3为三位电磁换向阔， 当所述摆动缸 2的活塞 杆到达第三预定行程 L3时，所述控制器 7向所述第一换向阔 3发送使得所 述第一换向阔 3 的与上次得电的一侧电磁铁相异的另一侧电磁 铁得电的换 向信号。 也就是说， 如果第一换向阔 3上一次是左侧电磁铁得电位于左位， 则现在就使得第一换向阔 3 的右侧电磁铁得电位于右位， 反之亦然， 从而 使得泵送缸 1的活塞杆往复运动。

如上文所述， 在使得第一换向阔 3和第二换向阔 4换向之前， 通常先 降低主泵 5的排量， 以便降低泵送缸 1的活塞杆的运动速度， 从而使得泵 送缸 1 的活塞杆能够逐渐降低运动速度， 减少对泵送缸 1 的冲击。 因此优 选地， 如图 2和图 3所示， 当所述泵送缸 1的活塞杆的运动行程到达第四 预定行程 L4时， 所述控制器 7向所述主泵 5发送降低排量的信号 ^， 所述 第四预定行程 L4比所述第一预定行程 L1更远离所述泵送缸 1的活塞杆的 运动方向的行程末端。 可以根据需要使得主泵 5按照预定曲线降低排量， 使得主泵泵送缸 1 的活塞杆的运动速度按相应的预定曲线逐渐降 低， 减少 对泵送缸 1的冲击。

摆动缸 2通常设置有缓冲腔， 当摆动缸 2的活塞杆运动至缓冲腔内后 会逐渐减速。 优选地， 如图 2和图 3所示， 当所述摆动缸 2的活塞杆的运 动行程达到第五预定行程 L5时，所述控制器 7向所述主泵 5发送提高排量 的信号 ^， 所述第五预定行程 L5比所述第三预定行程 L3更接近所述摆动 缸 2的活塞杆的运动方向的行程末端。 从而适时地提高泵送缸 1的活塞杆 的运动速度。 可以根据需要使得主泵 5按照预定曲线提高排量， 使得系统 建压而推动泵送缸 1的活塞杆动作。所述第五预定行程 L5可以根据实际情 况进行确定， 通常为接近于零的值。 如上文所述， 第五预定行程 L5通常非 常接近摆动缸 2的活塞杆的运动方向的行程末端。

可以采用各种适当的方式来确定摆动缸 2 的活塞杆的运动行程， 优选 地， 如图 2和图 3所示， 泵送机构还包括用于实时检测所述摆动缸 2的行 程的第二传感器 9，所述控制器 7根据所述第二传感器 9实时检测的所述摆 动缸 2的行程信号 i ₅ 来确定所述摆动缸 2的活塞杆的运动行程。

如上文所述， 第二传感器 9用于实时检测两个摆动缸 2的行程， 而由 于两个摆动缸 2的活塞杆相互连接， 因此两个摆动缸 2的活塞杆是同步运 动的， 因此可以采用同一个第二传感器 9来实时检测两个摆动缸 2的行程， 从而节约成本。 而为了提高检测精度， 如图 1和图 2所示， 也可以采用两 个第二传感器 9来分别地实时检测两个摆动缸 2的行程。

上述第一传感器 8和第二传感器 9可以采用本领域公知的各种能够实 时检测制动缸（如本发明中的泵送缸 1和摆动缸 2) 的行程的传感器， 例如 可以采用位移传感器。 并且第一传感器 8和第二传感器 9可以通过各种适 当的方式安装到泵送缸 1和摆动缸 2上， 在此不再赘述。

可以根据工况确定所述第一换向阔 3、第二换向阔 4或主泵 5发送控制 信号时所述泵送缸 1的活塞杆和 /或所述摆动缸 2的活塞杆所在的运动行程， 这可以通过人工操作来完成。 然而优选地， 如图 3所示， 所述控制器 7还 包括专家库， 该专家库用于存储多种工况下所述控制器 7 向所述第一换向 阔 3、 第二换向阔 4或主泵 5发送控制信号时所述泵送缸 1的活塞杆和 /或 所述摆动缸 2 的活塞杆所在的运动行程。 从而能够实现泵送机构的自动控 制。 这些预定行程的具体值可以为经验值， 可以通过试验或仿真， 在各种 模拟工况（包括泵送速度、 泵送压力等）下， 合理调节各预定行程 Ll、 L2、 L3、 L4和 L5的值， 使运行性能达到最优， 将各模拟工况和该工况下对应 的 Ll、 L2、 L3、 L4和 L5的值存储到专家库中。 当然， 第三预定行程 L3 和第四预定行程 L4也可以通过泵送缸 1和摆动缸 2的设计行程来确定，无 需预存在专家库中。 泵送机构的工况可以包括泵送机构的负载压力 、 所要 求的泵送速度 （泵送档位） 等。

更具体地， 所述控制器 7还可以包括： 用于采集当前工况信息的工况 采集单元； 以及工况匹配单元， 该工况匹配单元用于根据所述工况采集单 元采集到的工况信息， 从所述专家库中找出与所述工况信息最接近的 发送 控制信号时的运动行程。

更优选地， 所述控制器 7还包括： 运行性能检测单元， 该运行性能检 测单元用于检测所述泵送机构的运行性能， 并将代表该运行性能的信号发 送给所述控制器 7，所述控制器 7根据该代表运行性能的信号调节所述发送 控制信号时的运动行程， 以优化所述运行性能。 由于实际工况的复杂性以 及试验或仿真数据的有限性， 专家库中存储的信息可能无法覆盖所有工况， 该经验值无法保证运行性能最优， 所以专家库存储的经验值可以只是用于 在实际泵送作业时提供初始值。 控制器 7可以根据该代表运行性能的信号 调节所述发送控制信号时的运动行程， 以优化所述运行性能。 可以根据实际情况选择代表泵送机构的运行性 能的参数， 例如， 所述 运行性能可以包括： 所述泵送机构的液压系统是否存在压力冲击、 所述泵 送缸 1的活塞是否撞缸或不到位、所述泵送缸 1的活塞换向与所述摆动缸 2 的活塞换向是否匹配。 这些性能的判断方式为本领域所公知， 在此不再赘 述。

控制器 7根据代表运行性能的信号调节所述发送控制� �号时的运动行 程， 该具体的调节方式例如可以为： 当所述运行性能检测单元检测到所述 泵送机构的液压系统存在压力冲击时， 所述控制器 7调节所述第二预定行 程 L2; 例如， 当泵送机构的液压系统存在压力冲击时， 则增大第二预定行 程 L2, 以便延迟第二换向阔 4换向， 降低液压系统的压力冲击； 当泵送机 构的液压系统不存在压力冲击时， 则适当地减小第二预定行程 L2, 以便提 前使第二换向阔 4换向， 提高泵送机构的泵送效率。 当所述运行性能检测 单元检测到所述泵送缸 1的活塞撞缸或不到位时， 所述控制器 7调节所述 第一预定行程 L1 ; 例如， 当泵送缸 1的活塞撞缸时， 则减小第一预定行程 Ll， 以便提前使第一换向阔 3回中位， 减少泵送缸 1的活塞撞缸的可能性; 当泵送缸 1的活塞不到位时， 则增大第一预定行程 L1 , 以便延迟使第一换 向阔 3回中位， 减少泵送缸 1的活塞不到位的可能性。 当所述运行性能检 测单元检测到所述泵送缸 1 的活塞换向与所述摆动缸 2的活塞换向不匹配 时， 所述控制器 7调节所述第五预定行程 L5。 泵送缸 1的活塞换向与所述 摆动缸 2的活塞换向是否不匹配体现了分配阔 11的摆动与砼缸 10的换向 是否匹配， 这例如可以通过分配阔 11 的摆动到位时间点与砼缸 10开始建 压的时间点之间的时间差来判断。 在最优的情况下， 砼缸 10开始建压的时 间点稍落后于分配阔 11摆动到位的时间点，但是该时间差越小越好� ��因此， 如果砼缸 10开始建压的时间点落后于分配阔 11摆动到位的时间点， 但是 时间差太大， 则减小第五预定行程 L5, 以提前使砼缸 10开始建压； 如果砼 缸 10开始建压的时间点先于分配阔 11摆动到位的时间点， 则增大第五预 定行程 L5， 以延迟使砼缸 10开始建压。 当然， 该调节方式并不是唯一的， 例如当所述运行性能检测单元检测到所述泵送 机构的液压系统存在压力冲 击时， 控制器 7也可以通过调节第一预定行程 L1和 /或第五预定行程 L5来 进行优化， 其他情况也类似。

更优选地， 所述控制器 7还包括更新单元， 该更新单元用于将当前工 况信息以及调节后的所述发送控制信号时的运 动行程 Ll、 L2、 L3、 L4和 L5更新到所述专家库中。 从而节约后续的调节过程， 提高泵送机构的泵送 效率和运行性能。

另一方面， 本发明还提供了一种泵送混凝土泵送设备， 该混凝土泵送 设备包括如上文所述的泵送机构。

还另一方面， 本发明提供了一种泵送机构的控制方法， 所述泵送机构 包括泵送缸 1、摆动缸 2、第一换向阔 3、第二换向阔 4、主泵 5和摆动泵 6， 所述主泵 5驱动所述泵送缸 1并通过所述第一换向阔 3控制所述泵送缸 1 的运动方向， 所述摆动泵 6驱动所述摆动缸 2并通过所述第二换向阔 4控 制所述摆动缸 2 的运动方向， 其中， 所述控制方法包括控制步骤： 根据所 述泵送缸 1的活塞杆和 /或所述摆动缸 2的活塞杆的运动行程， 控制所述第 一换向阔 3和第二换向阔 4换向并且 /或者控制所述主泵 5改变排量。

通过上述技术方案， 由于在控制步骤中， 根据所述泵送缸 1 的活塞杆 和 /或所述摆动缸 2的活塞杆的运动行程， 控制所述第一换向阔 3和第二换 向阔 4换向并且 /或者控制所述主泵 5改变排量， 因此如果需要调节控制主 泵 5、 第一换向阔 3和第二换向阔 4时的行程位置时， 无需拆装接近开关， 因此操作方便、 工作效率较高。

优选地， 在所述控制步骤中， 当所述泵送缸 1 的活塞杆的运动行程达 到第一预定行程 L1时， 使所述第一换向阔 3换向。 在所述控制步骤中， 当 所述泵送缸 1的活塞杆的运动行程达到第二预定行程 L2时，使所述第二换 向阔 4换向， 所述第二预定行程 L2比所述第一预定行程 L1更接近所述泵 送缸 1的活塞杆的运动方向的行程末端。该换向方� �可以根据第一换向阔 2 和第二换向阔 3 的具体形式和泵送机构的具体泵送方式来确定 。 例如作为 一种具体的实施方式， 所述第一换向阔 3为三位电磁换向阔， 当所述泵送 缸 1的活塞杆的运动行程达到所述第一预定行程 L1时， 使得第一换向阔 3 处于中位， 从而主泵 5停止驱动泵送缸 1。作为一种具体的实施方式， 所述 第二换向阔 4为三位电磁换向阔， 当所述泵送缸 1的活塞杆的运动行程达 到所述第二预定行程 L2时，可以使得所述第二换向阔 4的与上次得电的一 侧电磁铁相异的另一侧电磁铁得电。 也就是说， 如果第二换向阔 4上一次 是左侧电磁铁得电 （位于左位）， 则现在就使得第二换向阔 4的右侧电磁铁 得电 （位于右位）， 反之亦然， 从而使得摆动缸 2的活塞杆往复运动， 从而 使得分配阔 11往复摆动。 所述第一预定行程 L1可以根据实际需要进行确 定， 通常为接近于行程末端的值， 以便在泵送缸 1 的活塞杆的运动速度降 低到接近零时向第一换向阔 3发送换向信号。 同时， 第二预定行程 L2也可 以根据实际需要进行确定，通常比第一预定行 程 L2更接近泵送缸 1的活塞 杆的运动方向的行程末端， 第一预定行程 L1与第二预定行程 L2之间的行 程差 （该行程差很小， 例如可以为几毫米） 能够使得第二换向阔 4在第一 换向阔 3换向到位后再进行换向， 以避免在第一换向阔 3换向期间引起的 压力波动影响第二换向阔 4的换向， 从而最大程度地减小对泵送缸 1的冲 击， 同时使得分配阔 11能够在物料 （例如混凝土） 几乎不流动的状态下切 换工作位。

在所述控制步骤中，当所述摆动缸 2的活塞杆到达第三预定行程 L3时， 使得所述第一换向阔 3换向。 该换向方式可以根据第一换向阔 2的具体形 式和泵送机构的具体泵送方式来确定。 例如作为一种具体的实施方式， 所 述第一换向阔 3为三位电磁换向阔， 当所述摆动缸 2的活塞杆到达第三预 定行程 L3时，使得所述第一换向阔 3的与上次得电的一侧电磁铁相异的另 一侧电磁铁得电的换向信号。 也就是说， 如果第一换向阔 3 上一次是左侧 电磁铁得电位于左位， 则现在就使得第一换向阔 3 的右侧电磁铁得电位于 右位， 反之亦然， 从而使得泵送缸 1的活塞杆往复运动。

如上文所述， 在使得第一换向阔 3和第二换向阔 4换向之前， 通常先 降低主泵 5的排量， 以便降低泵送缸 1的活塞杆的运动速度， 从而使得泵 送缸 1 的活塞杆能够逐渐降低运动速度， 减少对泵送缸 1 的冲击。 因此优 选地， 如图 2和图 3所示， 在所述控制步骤中， 当所述泵送缸 1的活塞杆 的运动行程到达第四预定行程 L4时， 使得所述主泵 5降低排量， 所述第四 预定行程 L4比所述第一预定行程 L1更远离所述泵送缸 1的活塞杆的运动 方向的行程末端。 可以根据需要使得主泵 5 按照预定曲线降低排量， 使得 主泵泵送缸 1 的活塞杆的运动速度按相应的预定曲线逐渐降 低， 减少对泵 送缸 1的冲击。

摆动缸 2通常设置有缓冲腔， 当摆动缸 2的活塞杆运动至缓冲腔内后 会逐渐减速。 优选地， 如图 2和图 3所示， 在所述控制步骤中， 当所述摆 动缸 2的活塞杆的运动行程达到第五预定行程 L5时，使得所述主泵 5提高 排量， 所述第五预定行程 L5比所述第三预定行程 L3更接近所述摆动缸 2 的活塞杆的运动方向的行程末端。 从而适时地提高泵送缸 1 的活塞杆的运 动速度。 可以根据需要使得主泵 5按照预定曲线提高排量， 使得系统建压 而推动泵送缸 1的活塞杆动作。所述第五预定行程 L5可以根据实际情况进 行确定， 通常为接近于零的值。 如上文所述， 第五预定行程 L5通常非常接 近摆动缸 2的活塞杆的运动方向的行程末端。

优选地， 该方法还包括以下步骤： 根据工况在专家库中获取向所述第 一换向阔 3、第二换向阔 4或主泵 5发送控制信号时所述泵送缸 1的活塞杆 和 /或所述摆动缸 2的活塞杆所在的运动行程， 所述专家库用于存储多种工 况下所述控制器 7向所述第一换向阔 3、第二换向阔 4或主泵 5发送控制信 号时所述泵送缸 1的活塞杆和 /或所述摆动缸 2的活塞杆所在的运动行程。 从而能够实现泵送机构的自动控制。 这些预定行程的具体值可以为经验值， 可以通过试验或仿真， 在各种模拟工况 （包括泵送速度、 泵送压力等） 下， 合理调节各预定行程 Ll、 L2、 L3、 L4和 L5的值， 使运行性能达到最优， 将各模拟工况和该工况下对应的 Ll、 L2、 L3、 L4和 L5的值存储到专家库 中。 当然， 第三预定行程 L3和第四预定行程 L4也可以通过泵送缸 1和摆 动缸 2 的设计行程来确定， 无需预存在专家库中。 泵送机构的工况可以包 括泵送机构的负载压力、 所要求的泵送速度 （泵送档位） 等。

更具体地， 该控制方法还包括： 工况采集步骤： 采集当前工况信息； 以及工况匹配步骤： 根据所述工况采集步骤采集到的工况信息， 从所述专 家库中找出与所述工况信息最接近的发送控制 信号时的运动行程。

更优选地， 该控制方法还包括运行性能检测步骤： 检测所述泵送机构 的运行性能； 在所述控制步骤中， 根据该运行性能调节所述发送控制信号 时的运动行程， 以优化所述运行性能。 由于实际工况的复杂性以及试验或 仿真数据的有限性， 专家库中存储的信息可能无法覆盖所有工况， 该经验 值无法保证运行性能最优， 所以专家库存储的经验值可以只是用于在实际 泵送作业时提供初始值。 因此， 根据该运行性能调节所述发送控制信号时 的运动行程， 能够优化所述运行性能。

可以根据实际情况选择代表泵送机构的运行性 能的参数， 例如， 所述 运行性能可以包括： 所述泵送机构的液压系统是否存在压力冲击、 所述泵 送缸 1的活塞是否撞缸或不到位、所述泵送缸 1的活塞换向与所述摆动缸 2 的活塞换向是否匹配。 这些性能的判断方式为本领域所公知， 在此不再赘 述。

根据运行性能调节所述发送控制信号时的运动 行程， 该具体的调节方 式例如可以为： 当所述泵送机构的液压系统存在压力冲击时， 调节所述第 二预定行程 L2; 例如， 当泵送机构的液压系统存在压力冲击时， 则增大第 二预定行程 L2, 以便延迟第二换向阔 4换向， 降低液压系统的压力冲击； 当泵送机构的液压系统不存在压力冲击时，则 适当地减小第二预定行程 L2, 以便提前使第二换向阔 4换向， 提高泵送机构的泵送效率。当所述泵送缸 1 的活塞撞缸或不到位时， 调节所述第一预定行程 L1 ; 例如， 当泵送缸 1的 活塞撞缸时， 则减小第一预定行程 L1 , 以便提前使第一换向阔 3回中位， 减少泵送缸 1 的活塞撞缸的可能性； 当泵送缸 1的活塞不到位时， 则增大 第一预定行程 L1 , 以便延迟使第一换向阔 3回中位， 减少泵送缸 1的活塞 不到位的可能性。 当所述泵送缸 1 的活塞换向与所述摆动缸 2的活塞换向 不匹配时， 调节所述第五预定行程 L5。 泵送缸 1的活塞换向与所述摆动缸 2的活塞换向是否不匹配体现了分配阔 11 的摆动与砼缸 10的换向是否匹 配， 这例如可以通过分配阔 11 的摆动到位时间点与砼缸 10开始建压的时 间点之间的时间差来判断。 在最优的情况下， 砼缸 10开始建压的时间点稍 落后于分配阔 11摆动到位的时间点， 但是该时间差越小越好。 因此， 如果 砼缸 10开始建压的时间点落后于分配阔 11摆动到位的时间点， 但是时间 差太大， 则减小第五预定行程 L5， 以提前使砼缸 10开始建压； 如果砼缸 10开始建压的时间点先于分配阔 11摆动到位的时间点，则增大第五预定行 程 L5, 以延迟使砼缸 10开始建压。 当然， 该调节方式并不是唯一的， 例如 当所述运行性能检测步骤中检测到所述泵送机 构的液压系统存在压力冲击 时， 控制步骤也可以通过调节第一预定行程 L1和 /或第五预定行程 L5来进 行优化， 其他情况也类似。

更优选地， 该控制方法还包括更新步骤： 将当前工况信息以及调节后 的所述发送控制信号时的运动行程 Ll、 L2、 L3、 L4和 L5更新到所述专家 库中。 从而节约后续的调节过程， 提高泵送机构的泵送效率和运行性能。

下面参照图 3对本发明优选实施方式提供的泵送机构总的� �作过程进 行简要的说明。 首先， 第一换向阔 3处于其中一个工作位 （例如左位）， 第 二换向阔 4处于其中一个工作位（例如左位）， 从而泵送缸 1的活塞杆和摆 动缸 2的活塞杆一起运动。 当泵送缸 1的活塞杆运动到第四预定行程时， 使得主泵 5降低排量， 从而泵送缸 1进入缓冲行程， 泵送缸 1的活塞杆主 要在惯性作用下减速。 当检测到泵送缸 1 的活塞杆的运动行程达到第一预 定行程 L1时， 使得第一换向阔 3位于中位， 从而使得泵送缸 1的活塞杆停 止运动。当检测到泵送缸 1的活塞杆的运动行程达到第二预定行程 L2时（此 时第一换向阔 3已基本完成换向过程）， 使得第二换向阔 4换向 （例如切换 至右位）， 从而使得分配阔 11 在没有物料 （例如混凝土） 流动的状态下切 换工作位。 当摆动缸 2的活塞杆运动到第三预定行程 L3时， 使第一换向阔 3换向 （例如切换至右位）， 从而使得泵送缸 1的活塞杆能够反向运动 （但 是由于此时主泵 5的排量很低， 因此泵送缸 1的活塞杆还几乎不动）。 随着 摆动缸 2的活塞杆进入缓冲腔而减速运动， 当摆动缸 2的活塞杆的运动速 度达到第五预定行程 L5时， 使得主泵 5按预定曲线提高排量， 使得系统建 压而推动泵送缸 1 的活塞杆运动。 以此循环， 泵送机构将物料浇筑到工作 位置， 并且泵送缸的冲击较小、 泵送缸和分配阔的运动的协调性较好， 从 而泵送机构的整体性能较好。

上述泵送机构及其控制方法可以应用于各种泵 送设备， 例如可以用于 混凝土泵送设备、 泥浆泵送设备等。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方 式， 但是， 本发明并不 限于上述实施方式中的具体细节， 在本发明的技术构思范围内， 可以对本 发明的技术方案进行多种简单变型， 这些简单变型均属于本发明的保护范 围。

另外需要说明的是， 在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术 特 征， 在不矛盾的情况下， 可以通过任何合适的方式进行组合。 为了避免不 必要的重复， 本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外， 本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行 任意组合， 只要 其不违背本发明的思想， 其同样应当视为本发明所公开的内容。