図面を参照して以下に実施例を詳細に説明� ��る。
(第1実施例)
 図1は、本実施例の減速装置10の断面図を示� ��ている。図2,3は、減速装置10からモータ12と ケーシング66を取り除き、図中の矢印Aから観 察した平面図を示している。図2は、図3から� ��述する支持体78を取り除いた平面図を示し� �いる。図4は、図1のIV-IV線に沿った断面図を� ��している。図5は、図4の破線で囲った範囲B� ��拡大図を示している。
 図1に示すように、減速装置10は、モータ歯� ��74(図2を参照して後述する)と、中間シャフ� �13と、第1歯車70と、第2歯車64と、入力軸28と� ��外歯歯車38X,38Yと、内歯歯車58を備えている� ��モータ歯車74は、モータ12の出力軸(図示省� �)に固定されている。中間シャフト13は、モ� �タ12の出力軸に平行に伸びている。第1歯車70 と第2歯車64が、中間シャフト13に固定されて� ��る。第1歯車70は、モータ歯車74と噛み合っ� �いる(図2を参照)。第2歯車64は、中間シャフ� �13上に、第1歯車70と同軸に配置されている。 第2歯車64は、第1歯車70と一体に回転する。入 力軸28は、モータ12の出力軸と平行に伸びる� �線CL1の周りに自転可能に支持されている。� �力軸28に、軸線CL1に沿って伸びる貫通孔が形 成されている。入力軸28に、外周に第2歯車64� ��噛み合っている入力歯車14が形成されてい� �。入力軸28の外周に第3歯車30が形成されてい る。外歯歯車38X,38Yは、その中心部に中心貫� �孔82X,82Yが形成されている。外歯歯車38X,38Yは 、中心からオフセットされた位置に第2貫通� �84a~84i(図4を参照して後述する)が形成されて� ��る。外歯歯車38X,38Yは、外周に外歯が形成さ れている。クランク軸31が、第2貫通孔84a~84i� �を通過している。そのクランク軸31には、第 3歯車30に噛み合っている第4歯車32と、偏心回 転部42X,42Yが形成されている。入力歯車14の自 転にともなって入力軸28が軸線CL1の周りに自� ��すると、偏心回転部42X,42Yがクランク軸31の� ��線の周りを偏心回転する。偏心回転部42X,42Y は、第2貫通孔84a~84iの内側に係合している。� ��って、偏心回転部42X,42Yが偏心回転すると、 外歯歯車38X,38Yが、入力軸28の周りを公転する 。
 内歯歯車58は、外歯歯車38X,38Yの外歯と噛み� ��うとともに外歯歯車38X,38Yが公転することを 許容する状態で外歯歯車38X,38Yを囲っている� �後述するが、外歯歯車38X,38Yの歯数と内歯歯� ��58の歯数は異ならせている。
 入力軸28の中心部に貫通孔が形成されてお� �、その貫通孔の内部を筒体22が通過している 。筒体22の中心部に貫通孔20が形成されてい� �。筒体22は、ボルト46によって、キャリア34Y� ��固定されている。なお、筒体22と入力軸28の 間には隙間(図2も参照)が形成されており、入 力軸28は筒体22の周りを自転することができ� �。

 図2に示すように、モータ歯車74と第1歯車70� ��、第1歯車70と第2歯車64の共通軸線(すなわち 、中間シャフト13の軸線)と入力軸28の軸線を� ��ぶ線からオフセットされた位置で噛み合っ� ��いる。第1歯車70と第2歯車64は、中間シャフ� ��13で固定されている(図1も参照)ため、第1歯� ��70と第2歯車64は一体に回転する。本明細書� �は、第1歯車70と第2歯車64と中間シャフト13の 組み合わせを二段歯車16と称することがある� ��なお、本明細書では、図面の明瞭化のため� ��歯車74,64,70,14及び後述する第4歯車32a,32d,32g� �外歯を、二重の円で示している。
 図1に示しているように、第3歯車30は第4歯� �32と噛み合っている。図2に図示している第4� ��車32a,32d,32gは、図1に図示している第4歯車32� ��ある。すなわち、減速装置10は3つの第4歯車 32を有しており、第3歯車30は第4歯車32a,32d,32g� ��全てと噛み合っている。第4歯車32a,32d,32gは� ��入力軸28の軸線CL1周りに互いに120°ずれて配 置されている。

 本実施例の減速装置10では、モータ12と第1� �車70と第2歯車64が、入力軸28に形成されてい� ��貫通孔よりも外側で、内歯歯車58の外径よ� �も内側の範囲内に収容されている。
 減速装置10によると、モータ12と第1歯車70と 第2歯車64を収容するためのスペースを確保す ることによって、減速装置10が大径化したり� ��入力軸28の貫通孔が小径化することを避け� �ことができる。

 図2に示すように、内歯歯車58の一部に窪� ��76が形成されている。窪み76は、二段歯車16� ��支持する支持体68,78(図1を参照)を所定の位� �に固定することができる。図1に示すように� ��二段歯車16(第1歯車70と第2歯車64と中間シャ� ��ト13)は、支持体68,78によって支持されてお� �、二段歯車16の中間シャフト13と支持体68,78� �間に一対の深溝玉軸受72X,72Yが配置されてい� ��。深溝玉軸受72X,72Yによって、二段歯車16は� ��持体68,78に対して自転可能に支持されてい� �。図3に示しているように、ボルト82によっ� �、支持体78が支持体68に固定されている。支� ��体68を、内歯歯車58に形成されている窪み76� ��嵌めこむことによって、二段歯車16の位置� �めができる。モータ歯車74が配置される上部 の支持体78には、切り欠きが形成されており� ��モータ12の出力軸(図示省略)にモータ歯車74� ��固定される。

 減速装置10は、4つの変速部分(減速、増速 及び等速を含む)を有している。図7を参照し� ��、減速装置10の第1~第3の減速部分について� �明する。図7は、モータ12のトルク伝達回路� �示している。モータ12から出力されるトルク は、モータ歯車74を自転させる。モータ歯車7 4の自転が第1歯車70に伝達されるときに第1の� ��速が得られる。第1歯車70と第2歯車64は、中� ��シャフト13によって固定されており、第1歯� ��70と第2歯車64は同じ速度で自転する。第2歯� ��64の自転が入力歯車14に伝達されるときに第 2の減速が得られる。入力歯車14と第3歯車30は 、入力軸28によって固定されており、入力歯� ��14と第3歯車30は同じ速度で自転する。第3歯� ��30の自転が第4歯車32に伝達されるときに第3� ��変速が得られる。第4歯車32はクランク軸31� �軸線の周りに自転する。クランク軸31が自転 すると、偏心円板部42X,42Yがクランク軸31の軸 線の周りを偏心回転して第4の減速が得られ� �。

 減速装置10の第4の減速について説明する。� ��歯歯車38X,38Yが、内歯歯車58と噛み合うとと� ��に入力軸28の軸線CL1周りを公転することに� �って、第4の減速が得られる。図1に示すよう に、減速装置10は、クランク軸31を備えてい� �。クランク軸31には、第4歯車32の軸線の周り (すなわち、クランク軸31の軸線の周り)を回� �する偏心回転部42X,42Yが形成されている。外� ��歯車38X,38Yが、偏心回転部42X,42Yに係合する� �態で形成されている。内歯歯車58が、外歯歯 車38X,38Yを囲う状態で形成されている。後で� �細に説明するが、内歯歯車58は、外歯歯車38X ,38Yの歯数と異なる歯数を有している。
 クランク軸31は、一対の円錐ころ軸受36X,36Y� ��よって、キャリア34X,34Yに対して自転可能に 支持されている。クランク軸31はまた、円錐� ��ろ軸受36X、36Yによって、軸線方向に変位不� ��に支持されている。クランク軸31が自転す� �と、偏心回転部42X,42Yがクランク軸31の軸線� �周りを偏心回転する。キャリア34Xとキャリ� �34Yはボルト62によって固定されている。キャ リア34Xとキャリア34Yは、一対のアンギュラ玉 軸受54X,54Yによって、内歯歯車58に対して自転 可能に支持されている。キャリア34Xとキャリ ア34Yはまた、一対のアンギュラ玉軸受54X,54Y� �よって、軸線方向に変位不能に支持されて� �る。以下では、キャリア34Xとキャリア34Yの� �み合わせを、キャリア34と称することがある 。キャリア34の一部に、柱状部55が形成され� �いる。柱状部55が、外歯歯車38X,38Yの中心か� �オフセットされた位置に形成されている貫� �孔を通過している。

 図4は、図1のIV-IV線に沿った断面図を示して いる。ただし、筒体22の図示を省略している� ��図4に示すように、外歯歯車38Xには、周方向 に9個の第2貫通孔84a~84iが形成されている。第 2貫通孔84a~84iは、外歯歯車38Xの中心からオフ� ��ットされた位置に形成されている。キャリ� ��34に形成されている6本の柱状部55b,55c,55e,55f, 55h,55iは、それぞれ外歯歯車38Xの対応する第2� ��通孔84b,84c,84e,84f,84h,84iに挿入されている。
 図5は、図4の破線Bで囲まれた範囲の拡大図� ��示している。図示42Xaは、クランク軸31aに形 成されている偏心回転部を示している。偏心 回転部42Xaの外形は円形であり、その中心94は クランク軸31a軸線96から偏心している。偏心� ��転部42Xaは、針状ころ軸受40Xaを介して外歯� �車38Xの第2貫通孔84aに係合している。クラン� ��軸31aが軸線96の周りに自転すると、偏心回� �部42Xaの中心94は、矢印97に示すようにクラン ク軸31aの軸線96の周りを公転する。偏心回転� ��42Xaの中心94が矢印97のように公転すると、� �歯歯車38Xは、内歯歯車58の中心88(図4を参照)� ��周りを矢印92に示すように公転する。矢印92 ,97の公転半径は、実際よりも拡大されて表示 されている。実際の公転半径は、偏心回転部 42Xaの中心94とクランク軸31aの軸線96のオフセ� ��ト距離に等しい。
 図4に示している42Xd,42Xgは偏心回転部である 。偏心回転部42Xd,42Xgの作用効果は、偏心回転 部42Xaと同じため説明を省略する。図示31d,31g� ��クランク軸である。クランク軸31d,31gの作用 効果は、クランク軸31aと同じため説明を省略 する。なお、クランク軸31aと偏心回転部42Xa� �同一の部材であるが、分かり易さのために� �の斜線を付している。クランク軸31dと偏心� �転部42Xd、クランク軸31gと偏心回転部42Xgにつ いても別の斜線を付している。

 外歯歯車38Xは29個の歯(外歯)を有しており、 内歯歯車58は30個の歯(内歯)を有している。す なわち、外歯歯車38Xの歯数は内歯歯車58の歯� ��よりも1つ少ない。外歯歯車38Xの外歯と、内 歯歯車58の内歯ピン57が噛み合った状態で、� �歯歯車38Xは矢印92に示すように内歯歯車58の� ��線88の周りに公転することができる。内歯� �ン57は内歯歯車58に固定されておらず、内歯� ��車58に形成された溝102(図5を参照)内に配置� �れている。内歯ピン57は、自身の軸線100の周 りに自転することができる。このことは、内 歯歯車58に形成されている30本の全ての内歯� �ン57について共通の事象である。
 外歯歯車38Xの第2貫通孔84bと柱状部55bの間に は、外歯歯車38Xの公転92を許容する空間が確� ��されている。外歯歯車38Xの第2貫通孔84cと柱 状部55cの間と、外歯歯車38Xの第2貫通孔84eと� �状部55eの間と、外歯歯車38Xの第2貫通孔84fと� ��状部55fの間と、外歯歯車38Xの第2貫通孔84hと 柱状部55hの間と、外歯歯車38Xの第2貫通孔84i� �柱状部55iの間にも、外歯歯車38Xの公転92を許 容する空間が確保されている。本実施例の減 速装置10では、キャリア34は、ボルト50によっ て、台座52に固定されている(図1を参照)。す� ��わち、外歯歯車38Xの自転が拘束されている� ��このため、クランク軸31が自転すると、外� �歯車38Xは内歯歯車58の軸線88の周りを公転す� ��が自転しない。外歯歯車38Xの歯数と内歯歯� ��58の歯数の差は1であり、内歯歯車58の歯数� �30個のため、外歯歯車38Xが軸線88の周りを30� �公転すると、内歯歯車58が1回自転する。
 台座52の中央部分に貫通孔48が形成されてい る。外歯歯車38Xの中央部分に中心貫通孔82Xが 形成されており、中心貫通孔82Xの内部を筒体 22(図1を参照)が通過している。筒体22の内部� �貫通孔20が形成されている。貫通孔48,20の内� ��を配線や配管等を通過させることができる� ��

 上記の説明は、外歯歯車38Yに対しても共� ��である。ただし、軸線88に対する偏心方向� �反対である。図4及び図5の状態において、外 歯歯車38Xの偏心回転部42Xaの中心94はクランク 軸31aの軸線96から偏心している。外歯歯車38X� ��ための偏心回転部42Xaの中心94と、外歯歯車3 8Yのための偏心回転部42Ya(図示省略)の中心は� ��いつもクランク軸31aの軸線96を挟んだ対称� �位置にある。すなわち、外歯歯車38Xと外歯� �車38Yは、軸線96に対して対称の位置となって おり、回転バランスが確保される関係が実現 されている。

 図1に示しているように、ボルト60によって� ��内歯歯車58とケーシング66が固定されており 、減速装置10の部品が外部に露出しない構造� ��なっている。入力軸28とケーシング66の間に 深溝玉軸受26Xが配置されており、入力軸28と� ��ャリア34の間に深溝玉軸受26Yが配置されて� �る。入力軸28は、ケーシング66とキャリア34� �対して自転可能に支持されている。
 円筒22とケーシング66の間にオイルシール24� ��配置されている。キャリア34Yと内歯歯車58� �間に、オイルシール44が配置されている。オ イルシール24,44によって、減速装置10の内部� �挿入されたオイルが、減速装置10の外部に漏 れることを防止できる。

(第2実施例)
 図6は、本実施例の産業用ロボット200の要部 断面図を示している。第1減速装置10aと第2減� ��装置10bの構成は、第1実施例の減速装置10と� ��一のため、説明を省略する。
 産業用ロボット200は、基部52と、基部に対� �て回転する前段アーム104と、前段アーム104� �対して回転する後段アーム116を備えている� �基部52と前段アーム104の間に第1減速装置10a� �配置されており、前段アーム104と後段アー� �116の間に第2減速装置10bが配置されている。� ��1減速装置10aの入力軸の軸線CL1と第2減速装� �10bの入力軸の軸線CL2は、直交しない状態で� �差している。
 前段アーム104の後段アーム116側の端面に、� ��線CL1に対して傾斜している傾斜部110が形成� ��れている。後段アーム116の前段アーム104側� ��端面に、軸線CL1に対して傾斜している傾斜� ��114が形成されている。傾斜部114は、軸線CL2� ��対して直交している。
 ボルト50によって、第1減速装置10aの入力軸2 8aを自転可能に支持しているキャリア34が、� �部52の前段アーム104側の端面52aに固定されて いる。ボルト60aによって、第1減速装置10aの� �歯歯車58aが前段アーム104に固定されている� �ボルト112によって、第2減速装置10bの入力軸2 8aを自転可能に支持しているキャリア34が前� �アームの傾斜部110に固定されている。ボル� �60bによって、第2減速装置10bの内歯歯車58bが� ��段アーム116の傾斜部114に固定されている。� ��1減速装置10aのモータ12が、前段アーム104内� ��傾斜部110の内面に形成されている空間106に� ��容されている。第2減速装置10bのモータ12が� ��段アーム116内の空間118に収容されている。� ��段アーム104の傾斜部110の中央部分に貫通孔1 08が形成されている。基部52に形成されてい� �貫通孔と、第1減速装置10aに形成されている� ��通孔と、貫通孔108と、第2減速装置に形成さ れている貫通孔を配線や配管等が通過するこ とができる。

(第3実施例)
 図8を参照して、第3実施例の減速装置300を� �明する。減速装置300は、減速装置10の変形例 である。減速装置300を利用して産業用ロボッ トを製造することもできる。減速装置300の減 速装置10と相違する部分のみを説明する。減� ��装置10と同じ部材には、同じ参照番号また� �下二桁に同じ参照番号を付すことによって� �重複説明を省略する。
 入力軸322の一部に、入力軸322の軸線CL3から� ��フセットされた位置に中心を持つ偏心回転� ��342X,342Yが形成されている。偏心回転部342X,34 2Yの各々が、外歯歯車338X,338Yの中心部に形成� ��れている中心貫通孔384X、342Yに係合してい� �。キャリア334X,334Yは、柱状部355を介してボ� �ト362によって固定されている。以下では、� �ャリア334Xとキャリア334Yの組み合わせを、キ ャリア334と称する。キャリア334の一部は、内 ピン337によって固定されている。柱状部355と 内ピン337は、外歯歯車338X,338Yの中心からオフ セットされた位置に形成されている貫通孔を 通過している。入力軸322とケーシング366の間 に深溝玉軸受327が配置されており、入力軸322 とキャリア334の間に一対の深溝玉軸受326X,326Y が配置されている。入力軸322と偏心回転部342 X,342Yは、深溝玉軸受327,326X,326Yによって、ケ� �シング366とキャリア334に対して自転可能に� �持されている。

 減速装置300は、入力軸322が軸線CL3の周り� ��自転すると、偏心回転部342X,342Yの中心が軸� ��CL3の周りを偏心回転する。偏心回転部342X,34 2Yが軸線CL3の周りを偏心回転すると、外歯歯� ��338X,338Yは、内歯歯車358と噛み合いながら軸� ��CL3の周りを公転する。本実施例では、ボル� ��352によって、キャリア334が台座52に固定さ� �ている。外歯歯車338X,338Yが軸線CL3の周りを� �転すると、内歯歯車358が軸線CL3の周りを自� �する。

(第4実施例)
 図9,10を参照して、第4実施例の減速装置400� �説明する。図10は、図9のX-X線に沿った断面� �を示している。減速装置400は、減速装置10の 変形例である。減速装置400を利用して産業用 ロボットを製造することもできる。減速装置 400の減速装置10と相違する部分のみを説明す� ��。減速装置10と同様の部材には、同じ参照� �号または下二桁に同じ参照番号を付すこと� �よって、重複説明を省略する。
 図9,10に示すように、入力軸422の一部に軸線 CL4に直交する楕円形の回転部442が形成されて いる。外歯歯車438は、回転部442の外周に深溝 玉軸受440を介して形成されている。外歯歯車 438は、回転部442の形状に係合して変形する。 内歯歯車458は、回転部442の長軸に沿った位置 で外歯歯車438と噛み合っており、回転部442が 軸線CL4周りに自転することを許容する状態で 外歯歯車438を囲んでいる。外歯歯車438の歯数 と内歯歯車458の歯数は異ならせている。
 内歯歯車458が、ボルト462によってキャリア4 34X,434Yに固定されている。以下では、キャリ� ��434Xとキャリア434Yの組み合わせを、キャリ� �434と称する。外歯歯車438が、ボルト460によ� �て、ケーシング439,466に固定されている。キ� ��リア434とケーシング439の間に、一対のアン� ��ュラ玉軸受454X,454Yが配置されている。ケー� ��ング439は、キャリア434に対して自転不能で� ��線方向に変位不能に支持されている。
 入力軸422とケーシング466の間に深溝玉軸受4 27が配置されている。入力軸422とケーシング4 66に固定されている支持体467の間に深溝玉軸� ��426Xが配置されている。入力軸422とキャリア 434の間に深溝玉軸受426Yが配置されている。� �のため、入力軸422は、ケーシング439,466とキ� ��リア434に対して自転可能に支持されている� ��
 図10に示しているように、外歯歯車438が、� �転部442の長軸に沿った位置で内歯歯車458に� �み合っている。なお、図10では、ケーシング 439は図示していない。入力軸422が軸線CL4の周 りを自転すると、回転部442が軸線CL4の周りを 自転する。外歯歯車438は、回転部442に係合し て、回転部442の長軸に沿った位置で内歯歯車 458と噛み合う。すなわち、回転部442が自転す ると、外歯歯車438と内歯歯車458の噛み合いの 位置が変化する。本実施例では、外歯歯車438 の歯数と内歯歯車458の歯数の差は2であり、� �歯歯車の歯数が60個である。そのため、回転 部422が30回自転すると、内歯歯車458が入力軸4 22の回転軸CL4の周りを1回自転する。

 以上、本発明の具体例を詳細に説明したが� ��これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を� ��定するものではない。特許請求の範囲に記� ��の技術には、以上に例示した具体例を様々� ��変形、変更したものが含まれる。
 第1実施例では、外歯歯車と内歯歯車の歯数 差が1の場合について説明している。しかし� �がら、外歯歯車と内歯歯車の歯数差は2であ� ��てもよいし、3以上であってもよい。所望す る減速比に応じて適宜選択することができる 。
 第1実施例では、入力軸に貫通孔が形成され ており、貫通孔の内部を筒体が貫通している 。しかしながら、第2、第3実施例のように入� ��軸に貫通孔を形成し、その入力軸を外歯歯� ��の中心貫通孔の内部を通過させてもよい。� ��体を省略することができる。
 第2実施例では、前段アームと後段アームの 2段のアームを有する産業用ロボットについ� �示している。しかしながら、産業用ロボッ� �は2段のアームに限定されるものではなく、� ��段アームと後段アームの構成が繰り返され� ��2段以上のアームを有していてもよい。
 第1~3実施例では、外歯歯車が2枚のタイプに ついて説明した。外歯歯車の枚数は2枚に限� �されない。外歯歯車の枚数は1枚でもよいし� ��3枚以上でもよい。外歯歯車の枚数を少なく すると、減速装置をよりコンパクトにするこ とができる。外歯歯車の枚数を多くすると、 減速装置の回転バランスをより効果的に向上 させることができる。目的と使用用途に応じ て適宜選択することができる。
 また、本明細書または図面に説明した技術� ��素は、単独であるいは各種の組合せによっ� ��技術的有用性を発揮するものであり、出願� ��の請求項に記載の組合せに限定されるもの� ��はない。また、本明細書または図面に例示� ��た技術は複数の目的を同時に達成し得るも� ��であり、そのうちの一つの目的を達成する� ��と自体で技術的有用性を持つものである。