Titel

Freigabe eines autonomen Parksvstems Die Erfindung betrifft ein autonomes Parksystem. Insbesondere betrifft die Erfindung die Überprüfung der Betriebssicherheit des autonomen Parksystems.

Stand der Technik Ein Parksystem umfasst einen Parkplatz mit mehreren Stellflächen zum Abstellen von Kraftfahrzeugen, wobei im Parksystem ein Kraftfahrzeug auf einer Strecke zwischen einer Absteilfläche und einem der Stellplätze autonom gesteuert werden kann. Ein solcher Vorgang ist unter der Bezeichnung Automated Valet Parking (AVP) bekannt. Soll ein Kraftfahrzeug auf dem Parkplatz geparkt wer- den, so genügt es, wenn der Fahrer das Kraftfahrzeug zur Absteilfläche bringt und dort verlässt. Das Kraftfahrzeug fährt dann autonom zu einem der Parkplätze, der ihm beispielsweise durch ein Verwaltungssystem zugewiesen ist. Soll das Kraftfahrzeug wieder abgeholt werden, so kann es in umgekehrter Richtung autonom von der Stellfläche zur Absteilfläche fahren, wo der Fahrer zusteigt und das Kraftfahrzeug außerhalb des Parkplatzes wie gewohnt selbst steuert.

Obwohl es unterschiedliche Ansätze zur Kooperation von fahrzeugeigenen und fahrzeugfremden Systemen bei der Befahrung der Strecke gibt, kann die Paarung aus dem Kraftfahrzeug und dem Parkplatz ungünstig sein, sodass die Stre- cke nicht optimal, nicht vollständig oder nicht kollisionsfrei abgefahren werden kann. Erschwerend kommt hinzu, dass eine derartige Inkompatibilität auch nach einem erfolgreichen Befahren der Strecke entstehen kann, beispielsweise wenn eine bauliche Veränderung am Parkplatz oder am Kraftfahrzeug vorgenommen wird oder sich das Zusammenspiel von bordeigenen und bordfremden Systemen ändert. Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Technik anzugeben, mittels derer ein AVP-Parksystem verbessert überprüft werden kann. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.

Offenbarung der Erfindung

Ein Parksystem umfasst einen Parkplatz mit mehreren Stellflächen zum Abstellen von Kraftfahrzeugen, wobei im Parksystem ein Kraftfahrzeug auf einer Strecke zwischen einer Absteilfläche und einem der Stellplätze autonom gesteuert werden kann. Ein Überprüfungsverfahren für das Parksystem umfasst Schritte des autonomen Befahrens der Strecke mit einem Testfahrzeug, des Bestimmens, dass das Abfahren der Strecke korrekt erfolgt, und des Freigebens des Parksystems zur Benutzung mit Fahrzeugen, die dem Fahrzeugtyp des Testfahrzeugs entsprechen.

Dadurch kann einerseits eine Freigabe für das Kraftfahrzeug erteilt werden, andererseits kann eine bereits erteilte Freigabe überprüft werden. Sollten sich Probleme beim Befahren der Strecke zeigen, so kann die Freigabe für den bestimmten Fahrzeugtyp zurückgezogen oder ausgesetzt werden. Ein Schaden beim Benutzen des Parksystems durch ein anderes Kraftfahrzeug dieses Fahrzeugtyps kann dadurch vermieden werden.

Bevorzugterweise werden mit dem Testfahrzeug mehrere Strecken, jeweils zwischen der Absteilfläche und einer Stellfläche, abgefahren. Je mehr Strecken auf dem Parkplatz abgefahren werden, desto größer kann die Sicherheit sein, dass der Parkplatz mit einem anderen Kraftfahrzeug des gleichen Fahrzeugtyps wie das Testfahrzeug problemlos befahrbar ist. Eine Freigabe des Parksystems für den entsprechenden Fahrzeugtyp kann dadurch eine erhöhte Sicherheit aufweisen.

In einer Ausführungsform wird eine repräsentative Stichprobe an Strecken aus einer Menge möglicher Strecken zwischen allen Stellflächen und der Abstellflä- che abgefahren. Dabei kann die Stichprobe statistisch, beispielsweise zufallsbasiert, oder auf der Basis einer Heuristik bestimmt werden. In noch einer weiteren Ausführungsform werden ausreichend Strecken zwischen Stellplätzen und der Absteilfläche befahren, bis alle Verkehrsflächen des Parkplatzes abgefahren sind. Optional können zusätzlich einer oder mehrere Ein- oder Ausparkvorgänge an unterschiedlichen Stellplätzen durchgeführt werden. Die Überprüfung des Parkplatzes auf Benutzbarkeit mit einem bestimmten Fahrzeugtyp kann dadurch schneller durchgeführt werden als wenn jeder Weg zwischen jeder Stellfläche und der Absteilfläche wenigstens einmal befahren wird. Dabei wird davon Gebrauch gemacht, dass beispielsweise benachbarte Stellflächen zugeordnete Strecken aufweisen, die sich üblicherweise nur wenig unter- scheiden. Häufig reicht es, eine Strecke zu einer weit entlegenen Stellfläche zu befahren, um dadurch gleichzeitig die Strecken zu allen Stellflächen zu befahren, an denen die erstgenannte Strecke vorbeiführt.

In einer Ausführungsform wird im Rahmen des Befahrens eine Stelle des Parkplatzes bestimmt, an der das Abfahren der Strecke nicht korrekt erfolgt. Seitens des Parksystems kann dann im Bereich der Stelle eine Nachbesserung erfolgen, um die Befahrbarkeit des Parkplatzes mit Kraftfahrzeugen des Fahrzeugtyps des Testfahrzeugs herzustellen. Wird das Verfahren verwendet, um eine bereits bestehende Freigabe zu überprüfen, so kann auf die beschriebene Weise eine Stelle identifiziert werden, an der nachträglich eine bauliche Maßnahme durchgeführt wurde, die das Zusammenspiel zwischen Parkplatz und Kraftfahrzeug beeinträchtigen kann. Insbesondere können dadurch bauliche Maßnahmen identifiziert werden, die unbewusst oder unbemerkt von einer verantwortlichen Person realisiert wurden.

Es ist besonders bevorzugt, dass die Strecke mit mehreren unterschiedlichen Testfahrzeugen abgefahren wird. Zwei oder mehr der Testfahrzeuge können gleichzeitig auf dem Parkplatz autonom unterwegs sein. Dadurch kann eine Freigabe des Parksystems für Kraftfahrzeuge unterschiedlicher Fahrzeugtypen schneller bzw. effizienter erstellt werden.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform umfassen wenigstens zwei der Testfahrzeuge jeweils eines oder mehrere Steuersysteme und unterscheiden sich lediglich in Versionen von Steuerprogrammen der Steuersysteme. Dadurch kann die Kompatibilität des Parksystems mit Fahrzeugtypen überprüft werden, die mit bloßem Auge an einem Kraftfahrzeug nicht unterschieden werden können. Auf diese Weise kann dem Umstand Rechnung getragen werden, dass Steuerprogramme von Steuersystemen an Bord des Kraftfahrzeugs auch ohne Wissen eines Besitzers oder Benutzers aktualisiert werden können und dabei andere Steuerprogramme bzw. Steuersysteme an Bord des Kraftfahrzeugs beeinflussen können. Die Art der autonomen Steuerung des Kraftfahrzeugs kann dadurch verändert werden, sodass eine Unverträglichkeit mit dem Parkplatz durch die Aktualisierung entstehen kann.

Eine Auswertung des Befahrens mittels des Testfahrzeugs kann in unterschiedlichen Ausführungsformen sofort oder erst nach Abschluss der Testfahrt erfolgen. In der ersten Variante können Ergebnisse der Auswertung unmittelbar zur Verfügung stehen und gegebenenfalls für eine modifizierte oder wiederholte Testfahrt verwendet werden. In der zweiten Variante kann die Auswertung umfangreichere und damit langwieriger sein, ohne den Testbetrieb dadurch zu stören oder zeitlich auszudehnen.

Ein Computerprogrammprodukt umfasst Programmcodemittel zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.

Ein Testfahrzeug zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens ist dazu eingerichtet, die Strecke mit unterschiedlichen Versionen der Steuerprogramme abzufahren. Dadurch kann die Zahl der erforderlichen Testfahrzeuge für die Freigabe des Parksystems verringert sein. Dazu kann das Testfahrzeug dazu eingerichtet sein, die Versionen seiner Steuerprogramme bei aufeinander folgenden Testfahrten entsprechend anzupassen oder es können mehrere Steuerprogramme in unterschiedlichen Versionen parallel betrieben werden, um im Rahmen von nur einer Testfahrt gleich mehrere Versionen zu testen.

Allgemein ist bevorzugt, dass das Testfahrzeug gegenüber einem typgleichen Kraftfahrzeug, das üblicherweise im Bereich des Parksystems belegt wird, über zusätzliche Sensoren und/oder Dokumentationssysteme zur Nachverfolgung einer Testfahrt verfügt.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügte Figur genauer beschrieben, wobei Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Parksystems darstellt. Figur 1 zeigt in schematischer Weise ein Parksystem 100, das einen Parkplatz

105 mit mehreren Stellflächen 1 10, jeweils zum Abstellen eines Kraftfahrzeugs 1 15, umfasst. Außerdem umfasst das Parksystem 100 eine Absteilfläche 120, wo ein Kraftfahrzeug 1 15 fahrergesteuert abgestellt oder durch einen Fahrer abgeholt werden kann. Zwischen der Absteilfläche 120 und den Stellflächen 1 10 ist eine Verkehrsfläche 125 vorgesehen, die durch das Kraftfahrzeug 1 15 befahren werden kann. Eine Strecke 135 führt von der Absteilfläche 120 zu einer der Stellflächen 1 10 oder in umgekehrter Richtung.

Das Parksystem 100 ist für ein automatisches Valet Parken (AVP) eingerichtet. Dazu kann ein Fahrer sein Kraftfahrzeug 1 15 auf der Absteilfläche 120 abstellen, von wo aus das Kraftfahrzeug 1 15 autonom auf der Strecke 135 zu einer vorbestimmten Stellfläche 1 10 gesteuert wird. Möchte der Fahrer das Kraftfahrzeug 1 15 später wieder abholen, so wird das Kraftfahrzeug 1 15 autonom von der Stellfläche 1 10 auf einer entsprechenden Strecke 135 zurück zur Absteilfläche 120 geführt, wo der Fahrer das Kraftfahrzeug 1 15 in Empfang nehmen kann.

Zum autonomen Führen des Kraftfahrzeugs 1 15 auf der Strecke 135 sind unterschiedliche Herangehensweisen bekannt. In einer ersten Ausführungsform wird das Kraftfahrzeug 1 15 durch eine Steuereinrichtung 135 gesteuert, die Teil des Parksystems 100 und außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 15 angebracht ist. Die

Steuereinrichtung 135 kann beispielsweise eine drahtlose Schnittstelle 140 aufweisen, mittels derer sie mit dem Kraftfahrzeug 1 15 in Kontakt tritt. Zur Überwachung des Kraftfahrzeugs 1 15 können eine oder mehrere Abtasteinrichtungen 145 vorgesehen sein, beispielsweise eine Kamera, eine Lichtschranke, ein Ent- fernungsmesser oder ein anderes Gerät.

In einer zweiten Ausführungsform fährt das Kraftfahrzeug 1 15 auf der Basis von Informationen, die es von der Steuereinrichtung 135 empfängt, wobei die Steuereinrichtung 135 den Fahrablauf des Kraftfahrzeugs 1 15 auf der Strecke 135 aktiv unterstützt. Diese Ausführungsform wird auch als kooperative Infrastruktur bezeichnet. In einer dritten Ausführungsform fährt das Kraftfahrzeug 1 15 ausschließlich auf der Basis vorbestimmter Daten, beispielsweise einem Lageplan des Parkplatzes 105 und einer Position einer anzusteuernden Stellfläche 1 10. Ungeachtet der Realisierbarkeit der vorgenannten Ausführungsformen zur autonomen Steuerung eines Kraftfahrzeugs 1 15 auf einer Strecke 135 auf einem Parkplatz 105 eines Parksystems 100 ist ganz allgemein sicherzustellen, dass bei autonomen Fahren des Kraftfahrzeugs 1 15 auf der Strecke 135 keine Gefahr droht. Dazu wird üblicherweise das Zusammenspiel zwischen einem bestimmten Fahrzeugtyp des Kraftfahrzeugs 1 15 und einem konkreten Parksystem 100 überprüft. Verlaufen alle Tests zufriedenstellend, so kann eine Freigabe zur Benutzung des Parksystems 100 mit einem Kraftfahrzeug 1 15 des getesteten Fahrzeugs erfolgen. Eine Liste freigegebener Fahrzeugtypen umfasst üblicherweise mehrere Einträge. Die Freigabe wird üblicherweise nach dem Erstellen des Park- Systems 100 und vor seiner allgemeinen Benutzung erteilt.

Wird eine bauliche Veränderung im Rahmen des Parksystems 100 durchgeführt, beispielsweise das Hinzufügen oder Entfernen einer Stellfläche 1 10, das Verändern eines Steuerprogramms einer Infrastruktureinrichtung, beispielsweise einer Wechselwegweisung, einer Schranke oder einer Ampel, oder wird die Konfiguration eines Kraftfahrzeugs 1 15, für das bereits eine Freigabe existiert, verändert, so kann das autonome Befahren des Parksystems 100 durch das Kraftfahrzeug 1 15 gestört sein. Es wird daher vorgeschlagen, die Freigabe ereignisgesteuert, zeitgesteuert oder sonst wie regelmäßig zu überprüfen.

Dazu wird ein Testfahrzeug 150 auf der Strecke 135 autonom gesteuert und es wird überwacht, ob die Steuerung vorgegebenen Kriterien entspricht. Insbesondere kann überprüft werden, ob ein gewünschter, geplanter oder optimaler Ablauf gewährleistet ist. In einer Ausführungsform kann der Ablauf mit vorbestimmten Toleranzgrenzen vorgegeben sein und ein Verlassen der Toleranzgrenzen kann dazu führen, dass die Fahrt des Testfahrzeugs 150 auf der Strecke 135 als nicht erfolgreich bestimmt wird. Das Testfahrzeug 150 kann die Strecken 135, die auf dem Parkplatz 105 bestehen, erschöpfend abfahren. Dabei können Ein- bzw. Ausparkvorgänge an einer Stellfläche 1 10 an einem Ende der Strecke 135 um- fasst sein oder nicht. In einer anderen Ausführungsform werden nur einige vorbestimmte Strecken 135 auf dem Parkplatz 105 abgefahren. Diese Strecken 135 können beispielsweise stichprobenartig ausgewählt werden. Die Strecken 135 können auch so gewählt werden, dass alle Verkehrsflächen 125 auf dem Parkplatz 105 abgefahren werden. Jede Strecke 135 kann einmal oder mehrfach befahren werden. Existieren zwei unterschiedliche Strecken 135 zwischen einer Stellfläche 1 10 und der Absteilfläche 120, so können sie als einzelne Strecken 135 gezählt werden.

Zur Überwachung einer Testfahrt auf der Strecke 135 ist das Testfahrzeug 150 bevorzugterweise mit zusätzlichen Sensoren ausgestattet, die die Qualität der durchgeführten Befahrung aufnehmen und/oder den Abfahrprozess dokumentieren können. In einer Ausführungsform ist an Bord des Testfahrzeugs 150 auch eine Verarbeitungseinrichtung vorgesehen, um auf der Basis der abgetasteten Daten nicht nur zu bestimmen, dass die Testfahrt erfolgreich ist oder nicht, sondern auch, welcher Art eine Störung sein könnte. Alternativ dazu kann diese Verarbeitung auch seitens der Steuereinrichtung 135 erfolgen. Dazu müssen üblicherweise Daten über den Verlauf der Testfahrt vom Testfahrzeug 150 an die Steuereinrichtung 135 übermittelt werden. Im Rahmen der Auswertung kann insbesondere bestimmt werden, ob die Testfahrt deshalb nicht erfolgreich ist, weil sich eine Veränderung seitens des Parksystems 100 bzw. des Parkplatzes 105 ergeben hat, oder deshalb, weil sich eine Veränderung seitens des Testfahrzeugs 150 ergeben hat.

Eine Änderung seitens des Testfahrzeugs 150 kann beispielsweise eine aktualisierte Version eines Steuerprogramms eines Steuersystems umfassen, welches für das autonome Führen des Testfahrzeugs 150 auf der Strecke 135 verwendet wird. Dieses Steuersystem kann insbesondere eine Längs- oder Quersteuerung des Testfahrzeugs 150 umfassen.

Um Freigaben möglichst für mehrere unterschiedliche Fahrzeugtypen von Kraftfahrzeugen 1 15 zu erreichen, kann die Strecke 135 mit unterschiedlichen Testfahrzeugen 150 befahren werden. In einer Ausführungsform ist das Testfahrzeug 150 dazu eingerichtet, mehrere unterschiedliche Fahrzeugtypen zu emulieren, indem insbesondere eine oder mehrere Steuereinrichtungen an Bord des Testfahrzeugs 150 mit entsprechenden Steuerprogrammen betrieben werden.

Bevorzugterweise kann das Testfahrzeug 150 mehrere Kombinationen unterschiedlicher Versionen von Steuerprogrammen eines Fahrzeugtyps aktivieren, sodass der betreffende Fahrzeugtyp umfassend in allen Aktualisierungsversionen überprüft werden kann. In einer weiteren Ausführungsform ist das Testfahr- zeug 150 dazu eingerichtet, mehrere Versionen von Steuerprogrammen parallel zu betreiben, um unterschiedliche Aktualisierungsversionen des Fahrzeugtyps gleichzeitig zu überprüfen.

Ein Ergebnis der Befahrung der Strecke 135 kann sofort („online") oder im Rahmen einer nachfolgenden Datenverarbeitung („offline") bereitgestellt werden. Es kann auch eine kombinierte Verarbeitung sofort und nach Durchführung der Fahrversuche realisiert sein, wobei beispielsweise unterschiedliche Tests ausgewertet werden oder zunächst nur eine Grobüberprüfung der Funktionalität und später eine Feinanalyse weiterer Betriebsparameter erfolgt. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird auf der Basis der Rohdaten und/oder der verarbeiteten Daten bestimmt, welcher Art ein Problem ist, das eine Freigabe des Kraftfahrzeugs 1 15 eines entsprechenden Fahrzeugtyps für das Parksystem 100 verhindert. In noch einer weiteren Ausführungsform kann ein Hinweis bestimmt werden, wie die Situation zu beheben bzw. zu entschärfen sein könnte.