本 涉及 行器 尤其是涉及 遙控模型百 。 背景 木

模型百 常用 、 希拉和 希拉 3 模式。 模式的 傾斜 百接控制 是 是控制量較小 大 比較 且 受力很大 一般很少 于模型 希拉模式的 傾斜 控制 是 控制量很大 很 且 受力很小 是 定性很 、 于操作。

希拉模式 于西者之同 和 定性 是模型百 最常 用的模式 但是整套 、 制造 的精度百接

的性能。 休 希拉模式的百 由于只需要控制 所以只需要一 套控制系統 傾斜 接到 的希拉輸入 相 一些 但是 平衡 需要有在任何方向的自由度 所以目前市面上所有的百 整套平衡 都比較 其 件數量一般都在十 。 而 希拉模式百 需要 在以上希拉模式百 的 上增加一套 傾斜 控制 的 輸入 比希拉模式 。 內容

本 所要解決的同 是提供 的模型百 。

此 本 提出一 遙控模型百 包括 、 傾斜 、 平衡 以 及 。 傾斜 具有 方向相互 百的西 第一刀向 分別用以接收 自 的西 方向的力矩 傾斜 具有一吋 力矩的第二 向 。 平 衡 以可特 的方式 在 上 平衡 有一吋第三 向 及一吋第 四 向 其中第三 向 一吋第一 接第二 向 而第 二 向 的 第一 至 第三 向 平衡 特 以 化 而 特 希拉輸入。 以 可特 方式 在 上 西側 有一吋第五 向 第五 向 一吋第二 接第四 向 尚平衡 第四 向 的 第二 至第五 向 特 以 化

輸入。

本 的上 方案使用了一休式的平衡 把 百 上的

的平衡 只用一介 同 使用同一套 和 的 和希拉的混合輸入 化了 百 需要西 分別輸入的 方式。

本 的特 、 性能由以下的 及其 一步 。

1 本 的百 的 及副 部分 。

2 2 本 的平衡 的各 角度示意囤。

3 本 的百 的控制原理 。 本 的最佳 方式

1 本 的百 的 及副 部分 。 參照 1所 示 本 的百 包含 10、 11、 12、 平衡 13 以及傾 斜 14。 11 在 10 西 各 有一片 12 12 可以 特。 平衡 13也 在 10 可 特。 傾斜 14 于 平衡 13 下方 用以 朱自 的 。 休 傾斜 14 具有 方向互相 百的西 第一刀向 14 、 142 分別用以接收朱自 的 西 方向的力矩。 西 第一刀向 14 、 142 方向 1中右側方向 。

的 均力45 。 傾斜 14 具有一吋 于傾斜 中心 的第二 向 143 中 一介可 用以 一吋第一 151 將周期性力矩 到平衡 13上的一吋 于平衡 13中心 的第三 向 131。而平衡 13上 有一吋 于平衡 13中心 的第四 向 132 用以 一吋第二 152 將力矩向上 到 11西側的一吋第五 向

住地 在傾斜 14上 一吋各用的 于傾斜 中心 的第六 向 144 用以在第二 向 143 使用。

2 2 本 的平衡 的各 角度示意囤。在本 中 平衡 13除了在西 部的 之外 就是在中心的一吋第三 向 131和一 吋第四 向 132 十分 。其中一吋第三 向 131所在百 和一吋 第四 向 132所在百 之同的 可 45 。 平衡 13除了可 10 特外 可 2 所示方向 自由 以 作用。

此外 在一介 中 平衡 13的 12的 之同的 也 45

在模型百 特 尚傾斜 的第二 向 143往上或往下 合 第一 151相 的往上或往下 使得第一 151 平衡 13 特 化 平衡 由于西 有 化 生不同升力 最 以 2 所示方式銑 10 而安 希拉輸入。 另一方面 平衡 13 同 了第二 152往上或往下 使得第二 152 11特 化 而安 了 輸入。

3所示 尚 傾斜 14上輸入向上的位移 和希拉輸入最 特化 成 最大佰 在 尚前 方向的 即最大合力出 在 尚前 方向的 。 陀螺 力合在 特方向提前90度的 作 用在 上 所以 就向右 中方向 。 其它方向的控制 相 似在此不 。因此 的控制方向可以 的輸入 。

由以上 可 本 使用了一休式的平衡 把 百 上的 的平衡 只用一介 同 使用同一套 和 的 和希拉的混合輸入 化了 百 需要西 分別輸入的方 式。 再者 本 明通 的輸入 需要的 控制方向。