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Title:
REMOTE DRIVER ASSISTANCE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2017/029047
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a control device for a motor vehicle comprising a sensor for scanning an environment of the motor vehicle; a communication apparatus for transmitting sensor data and for receiving control data by means of a communication channel; and a processing apparatus for controlling the motor vehicle on the basis of the received control data.

Inventors:
TUDOSIE COSMIN (DE)
Application Number:
PCT/EP2016/067107
Publication Date:
February 23, 2017
Filing Date:
July 19, 2016
Export Citation:
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Assignee:
ZAHNRADFABRIK FRIEDRICHSHAFEN (DE)
International Classes:
G05D1/00; G07C5/00
Domestic Patent References:
WO2002061515A22002-08-08
Foreign References:
US20150198936A12015-07-16
DE102013021853A12015-06-25
US20120101660A12012-04-26
US20130304514A12013-11-14
US20150112537A12015-04-23
US20150094899A12015-04-02
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Claims:
Patentansprüche

1 . Steuervorrichtung (120) für ein Kraftfahrzeug (105), wobei die Steuervorrichtung (120) folgendes umfasst: einen Sensor (130) zur Abtastung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs (105); eine Kommunikationseinrichtung (135) zur Übertragung von Sensordaten und zum Empfangen von Steuerdaten über einen Kommunikationskanal (1 15); eine Verarbeitungseinrichtung (125) zur Steuerung des Kraftfahrzeugs (105) auf der Basis der empfangenen Steuerdaten.

2. Steuervorrichtung (120) nach Anspruch 1 , wobei die Kommunikationseinrichtung (135) dazu eingerichtet ist, den Kommunikationskanal (1 15) verschlüsselt und/oder authentifiziert zu errichten.

3. Steuervorrichtung (120) nach Anspruch 1 oder 2, zusätzlich umfassend eine Schnittstelle (140) zu einem anderen Steuersystem (145) an Bord des Kraftfahrzeugs (105), um Fahrinformationen des Kraftfahrzeugs (105) abzutasten, wobei die Kommunikationseinrichtung (135) dazu eingerichtet ist, zusätzlich die Fahrinformationen zu übertragen.

4. Verfahren (200) für ein Kraftfahrzeug (105), wobei das Verfahren (200) folgende Schritte umfasst: Errichten (205, 210) eines Kommunikationskanals (1 15) zwischen dem Kraftfahrzeug (105) und einer außerhalb gelegenen Stelle (1 10); Übertragen (205, 210) von Fahrinformationen und/oder Sensordaten, die in einem Umfeld des Kraftfahrzeugs (105) abgetastet wurden, über den Kommunikationskanal (1 15) an die Stelle (1 10); Empfangen (255), seitens des Kraftfahrzeugs (105), einer Aufforderung zur Übergabe der Kontrolle über das Kraftfahrzeug (105); Empfangen (275), durch das Kraftfahrzeug (105), von Steuerinformationen; und Steuern (280) des Kraftfahrzeugs (105) auf der Basis der Steuerinformationen.

5. Verfahren (200) nach Anspruch 4, wobei eine Anforderung (240) zur Übernahme der Kontrolle über das Kraftfahrzeug (105) an die Stelle (1 10) übertragen wird.

6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei die Anforderung (240) zur Übernahme übertragen wird, nachdem bestimmt (225) wurde, dass eine autonome Steuerung des Kraftfahrzeugs (105) die Kontrolle abgegeben hat.

7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei zusätzlich bestimmt (235) wurde, dass ein Fahrer an Bord des Kraftfahrzeugs (105) die Kontrolle nicht übernommen hat.

8. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung (125, 160) ausgeführt wird oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.

9. Überwachungseinrichtung (1 10), umfassend: eine Kommunikationseinrichtung (135) zur Errichtung von Kommunikationskanälen (1 15) zu mehreren Kraftfahrzeugen (105), wobei jeder Kommunikationskanal (1 15) dazu eingerichtet ist, Sensordaten und/oder Fahrinformationen eines Kraftfahrzeugs (105) zu empfangen und Steuerdaten an das Kraftfahrzeug (105) zu übertragen; ein Ausgabeelement (165) zur Ausgabe von Sensordaten; und ein Bedienelement (170) zur Eingabe von Steuerdaten.

Description:
Entfernte Fahrerunterstützunq

Die Erfindung betrifft eine Überwachung für ein Kraftfahrzeug, um die Fahr- oder Betriebssicherheit des Kraftfahrzeugs sicher zu stellen.

Das Führen eines Kraftfahrzeugs kann für einen Fahrer anspruchsvoll sein. Insbesondere unerfahrene Fahrer oder solche, die unter besonders belastenden Fahrbedingungen wie Glatteis oder Nebel unterwegs sind, können gelegentlich mit der Führung des Kraftfahrzeugs überfordert sein. Auch ein Berufskraftfahrer mit viel Erfahrung kann gelegentlich Hilfe bei der Führung seines Fahrzeugs benötigen, beispielsweise wenn eine Einrichtung an Bord seines Kraftfahrzeugs nicht richtig funktioniert.

Es ist bekannt, Telemetriedaten von einem Kraftfahrzeug an eine außerhalb des Kraftfahrzeugs gelegene Stelle zu senden, um die Daten dort einer weiteren Analyse zu unterziehen. Üblicherweise wird daraufhin eine Empfehlung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs erzeugt, wie dieser sein Fahrzeug verbessert steuern kann.

DE 10 2010 063 401 A1 betrifft ein Zugangskontrollsystem, um einer berechtigten Person einen Zugang zu einer Einrichtung zu gewähren.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Technik zur verbesserten Fahrerunterstützung bereitzustellen. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.

Eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug umfasst mindestens einen Sensor zur Abtastung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs; eine Kommunikationseinrichtung zur Übertragung von Sensordaten und zum Empfangen von Steuerdaten über einen Kommunikationskanal; und eine Verarbeitungseinrichtung zur Steuerung des Kraftfahrzeugs auf der Basis der empfangenen Steuerdaten. Vorteilhafterweise kann das Kraftfahrzeug beispielsweise von einer entfernten Stelle überwacht werden, indem Informationen, die auf einen Fahrzustand oder ein Umfeld des Kraftfahrzeugs schließen lassen, analysiert werden. Bei Bedarf kann die entfernte Stelle auch unmittelbar in die Steuerung des Kraftfahrzeugs eingreifen und so beispielsweise ein Fahrmanöver durchführen, zu dem ein Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht in der Lage ist. So kann ein Kraftfahrer, der von einer Fahrsituation überfordert ist, Hilfe von einem externen System oder einem externen Experten in Anspruch nehmen. Die Sicherheit des Kraftfahrzeugs und die Sicherheit eines umliegenden Verkehrs können dadurch gesteigert werden.

Bevorzugterweise ist die Kommunikationseinrichtung dazu eingerichtet, den Kommunikationskanal verschlüsselt und/oder authentifiziert zu errichten. Dadurch kann verhindert werden, dass einerseits eine unbefugte Stelle Informationen aus dem Umfeld des Kraftfahrzeugs oder über dessen Fahrzustand erlangt. Andererseits kann auch verhindert werden, dass eine unbefugte Stelle in die Steuerung des Kraftfahrzeugs eingreift.

Es ist besonders bevorzugt, dass die Steuervorrichtung zusätzlich eine Schnittstelle zu einem anderen Steuersystem an Bord des Kraftfahrzeugs umfasst, um Fahrinformationen des Kraftfahrzeugs abzutasten. Dabei ist die Kommunikationseinrichtung dazu eingerichtet, zusätzlich die Fahrinformationen zu übertragen. Zu den Fahrinformationen können beispielsweise eine Geschwindigkeit, eine Richtung, eine Position sowie Informationen über den Zustand beispielsweise eines Antriebs- oder Bremssystems an Bord des Kraftfahrzeugs gehören.

Ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs umfasst Schritte des Errichtens eines Kommunikationskanals zwischen dem Kraftfahrzeug und einer außerhalb gelegenen Stelle, des Übertragens von Fahrinformationen und/oder Sensordaten, die in einem Umfeld des Kraftfahrzeugs abgetastet wurden, über den Kommunikationskanal an die Stelle, des Empfangens, seitens des Kraftfahrzeugs, einer Aufforderung zur Übergabe der Kontrolle über das Kraftfahrzeug, des Empfangens, durch das Kraftfahrzeug, von Steuerinformationen und des Steuerns des Kraftfahrzeugs auf der Basis der Steuerinformationen. Verfahrensgemäß kann eine Übernahme der Kontrolle über das Kraftfahrzeug seitens der entfernten Stelle an Bord des Kraftfahrzeugs akzeptiert oder abgelehnt werden. Dadurch kann sichergestellt werden, dass das Kraftfahrzeug nicht gegen den Wunsch eines Fahrers, der die Verantwortung für das Kraftfahrzeug trägt, ferngesteuert wird.

In einer weiteren Ausführungsform wird die Übernahme der Kontrolle über das Kraftfahrzeug dadurch eingeleitet, dass eine entsprechende Anforderung vom Kraftfahrzeug an die Stelle übertragen wird. Diese Anforderung kann zusammen mit den Fahrinformationen und/oder Sensordaten übertragen werden. So können ein System oder eine Person an Bord des Kraftfahrzeugs aus eigenen Stücken die Unterstützung durch die entfernte Stelle anfordern.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird die Anforderung zur Übernahme übertragen, nachdem bestimmt wurde, dass eine autonome Steuerung des Kraftfahrzeugs die Kontrolle abgegeben hat oder im Begriff ist abzugeben. Stellt die autonome Steuerung insbesondere fest, dass sie eine vorliegende oder bevorstehende Verkehrssituation nicht sicher bewältigen kann, so kann sie beispielsweise parallel zu einer Übernahmeaufforderung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs zusätzlich die externe Unterstützung anfordern.

In einer weiter bevorzugten Ausführungsform wird vor einem Übernahmeversuch zusätzlich bestimmt, dass ein Fahrer an Bord des Kraftfahrzeugs die Kontrolle über eine vorbestimmte Zeit nicht übernommen hat oder es ablehnt, die Kontrolle zu übernehmen. Ein Grund hierfür könnte sein, dass der Fahrer sich selbst auch von der Situation überfordert sieht. Ein anderer Grund könnte sein, dass ein technischer Defekt an Bord des Kraftfahrzeugs vorliegt, der es dem Fahrer nicht erlaubt, das Kraftfahrzeug sicher zu führen. Seitens der externen Stelle kann dann Hilfe angeboten werden, die beispielsweise durch einen menschlichen Experten oder durch ein technisches System bereitgestellt wird, das an Bord des Kraftfahrzeugs nicht verfügbar ist. Das technische System kann beispielsweise ein Analysesystem für elektronisch diagnostizierbare Fehlerzustände an Bord des Kraftfahrzeugs umfassen. Ein Com puterprog ramm produkt umfasst Programmcodemittel zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung ausgeführt wird oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.

Eine Überwachungseinrichtung umfasst eine Kommunikationseinrichtung zur Errichtung von Kommunikationskanälen zu mehreren Kraftfahrzeugen, wobei jeder Kommunikationskanal dazu eingerichtet ist, Sensordaten und/oder Fahrinformationen eines Kraftfahrzeugs zu empfangen und Steuerdaten an das Kraftfahrzeug zu übertragen, sowie ein Ausgabeelement zur Ausgabe von Sensordaten und ein Bedienelement zur Eingabe von Steuerdaten.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Systems mit einem Kraftfahrzeug und einer davon entfernten Stelle; und

Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern des Kraftfahrzeugs von

Fig. 1 darstellt.

Figur 1 zeigt ein System 100, das ein Kraftfahrzeug 105 und eine entfernte Stelle 1 10 umfasst. Zwischen dem Kraftfahrzeug 105 und der entfernten Stelle 1 10 ist ein Kommunikationskanal 1 15 aufgebaut, der bevorzugterweise authentifiziert und/oder verschlüsselt ist. Zur Authentifikation bzw. Verschlüsselung können beliebige bekannte Verfahren verwendet werden. Dabei stellt die Authentifikation sicher, dass die jeweiligen Kommunikationspartner diejenigen sind, die sie zu sein vorgeben. Die Verschlüsselung stellt sicher, dass weder ein Abfangen von Nachrichten aus dem Kommunikationskanal 1 15 noch ein Einspielen anderer Nachrichten in den Kommunikationskanal 1 15 von einer unbefugten Stelle möglich ist. An Bord des Kraftfahrzeugs 105 ist eine Steuervorrichtung 120 angeordnet, die eine Verarbeitungseinrichtung 125, einen Sensor 130 und eine Kommunikations- einrichtung 135 als Endpunkt des Kommunikationskanals 1 15 umfasst. Der Sensor 130 ist dazu eingerichtet, ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 105 abzutasten. Insbesondere kann der Sensor 130 einen Videosensor, einen Radar- oder Lidarsensor oder einen anderen Sensor umfassen, der möglichst ausreichend Informationen aus dem Umfeld des Kraftfahrzeugs 105 liefert, um auf der Basis der Informationen das Kraftfahrzeug 105 zu steuern.

Bevorzugterweise umfasst die Steuervorrichtung 120 zusätzlich eine Schnittstelle 140 zur Verbindung mit einem anderen Steuersystem 145 an Bord des Kraftfahrzeugs 105. Das Steuersystem 145 kann beispielsweise eine Motorsteuerung für einen Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs 105 oder ein Navigationssystem zur Bestimmung einer Position des Kraftfahrzeugs 105 umfassen. Die über die Schnittstelle 140 bereitgestellten Informationen weisen bevorzugterweise auf einen Fahrzustand oder einen technischen Zustand des Kraftfahrzeugs 105 hin. Beispielsweise können die über die Schnittstelle 140 abgetasteten Informationen einen Fehlerzustand des Steuersystems 145 umfassen.

Außerdem umfasst die Steuervorrichtung 120 eine weitere Schnittstelle 150, die mit einer Steuereinrichtung 155 an Bord des Kraftfahrzeugs 105 verbunden werden kann. Die Steuereinrichtung 155 ist bevorzugterweise dazu eingerichtet, eine Längsoder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs 105 durchzuführen. Bevorzugterweise ist die Steuervorrichtung 120 zur autonomen Steuerung des Kraftfahrzeugs 105 eingerichtet, das heißt, dass die Steuerung der Längs- oder Querbewegung ohne Eingriff und ohne Überwachung eines Fahrers erfolgen kann. Sollte dabei ein nicht zu behebender Steuerungsfehler auftreten, so wird üblicherweise der Fahrer alarmiert. Der Fahrer muss die Kontrolle aber nicht vor Ablauf einer vorbestimmten Übernahmezeit, beispielsweise 15 Sekunden, übernehmen, und bis zum Ende der Übernahmezeit kann die Steuerung durch die Steuervorrichtung 120 aufrecht erhalten werden. In einer weiteren Ausführungsform kann die Steuereinrichtung 155 auch dazu eingerichtet sein, eine Sonder- oder Zusatzausstattung an Bord des Kraftfahrzeugs 105, beispielsweise eine Seilwinde oder einen hydraulischen Kran, zu steuern. Handelt es sich beim Kraftfahrzeug 105 um ein Nutzfahrzeug, etwa einen Lastkraftwagen, einen Bus, ein Sonderfahrzeug oder auch ein Taxi, so kann eine beliebige Nutzfunktion des Kraftfahrzeugs 105 durch die Steuereinrichtung 155 gesteuert werden. Bevorzugterweise ist ein Zugriff auf die gesteuerte Funktion möglich, indem entsprechende Daten über die Schnittstelle 150 übertragen werden.

Die entfernte Stelle 1 10 liegt außerhalb des Kraftfahrzeugs 105 und kann alternativ ortsfest oder beweglich sein. Beispielsweise kann die entfernte Stelle 1 10 in einer ersten Ausführungsform eine zentrale Stelle sein, die in praktisch beliebiger Entfernung zum Kraftfahrzeug 105 eingerichtet ist. In einer zweiten Ausführungsform ist die entfernte Stelle 1 10 an Bord eines Kraftfahrzeugs angeordnet, das sich beispielsweise im Umfeld des Kraftfahrzeugs 105 befinden kann.

Die entfernte Stelle 1 10 umfasst eine Kommunikationseinrichtung 135 als zweiten Endpunkt des Kommunikationskanals 1 15 und eine Verarbeitungseinrichtung 160. Bevorzugterweise ist ein Ausgabeelement 165 vorgesehen, auf dem Informationen dargestellt werden können, die das Kraftfahrzeug 105 betreffen. Insbesondere können bildliche Informationen, die zuvor vom Sensor 130 an Bord des Kraftfahrzeugs 105 abgetastet wurden, auf dem Ausgabeelement 165 angezeigt werden. Den bildlichen Informationen können andere, beispielsweise numerische Informationen zugeordnet sein, die beispielsweise zuvor über die Schnittstelle 140 an Bord des Kraftfahrzeugs 105 empfangen wurden. Die Verarbeitungseinrichtung 160 kann für eine passende, insbesondere graphische Aufbereitung der Informationen über das Kraftfahrzeug 105 sorgen.

Außerdem ist bevorzugt, dass die entfernte Stelle 1 10 über ein Bedienelement 170 verfügt, das es beispielsweise einer Person 175 an der entfernten Stelle 1 10 erlaubt, Eingaben zu tätigen, die in der Folge verarbeitet, an das Kraftfahrzeug 105 übertragen und dort als Steuerinformationen interpretiert werden, die über die Schnittstelle 150 an die Steuereinrichtung 155 weitergegeben werden können.

Insbesondere bei einer ortsfesten entfernten Stelle 1 10 ist bevorzugt, dass die Kommunikationseinrichtung 135 dazu eingerichtet ist, mehrere Kommunikationskanäle 1 15 zu mehreren Kraftfahrzeugen 105 aufrechtzuerhalten. Die mittels des Ausgabeelements 165 dargestellten Informationen können dann mehrere der Kraftfahrzeuge 105 betreffen. Die Person 175 kann über das Bedienelement 170 auch die Darstellung der Informationen auf dem Ausgabeelement 165 beeinflussen. Beispielsweise können Ansichten vergrößert, verschoben oder sonst wie verändert werden. Es ist bevorzugt, dass das Ausgabeelement 165 die Darstellung von Informationen mehrerer Kraftfahrzeuge 105 erlaubt, sodass die Person 175 mehrere Kraftfahrzeuge 105 überwachen und beim Verdacht von Unregelmäßigkeiten an einem der Kraftfahrzeuge 105 gegebenenfalls die Kontrolle übernehmen kann.

Das Kraftfahrzeug 105 kann beispielsweise eine Baumaschine umfassen und die Person 175 kann beispielsweise einen besonders heiklen Vorgang, den der Fahrer der Baumaschine nicht selbst steuern kann, durchführen. Die Person 175 kann auch mehrere Kraftfahrzeuge 105 gleichzeitig steuern, insbesondere, wenn diese intera- gieren. So können beispielsweise zwei Kräne, die gemeinsam eine sperrige Last anheben und durch eine enge Passage bugsieren sollen, durch die gleiche Person 175 gesteuert werden. Vorausgehende Pläne und Absprachen zwischen Kranführern können so eingespart werden. Das Problem, ein komplexes dreidimensionales Problem mit Worten zwischen den Kranführern zu diskutieren, kann so elegant umgangen werden. Dadurch können die Produktivität der Kraftfahrzeuge 105 gesteigert oder die Betriebssicherheit erhöht werden.

Figur 2 zeigt ein Verfahren 200 zum Steuern des Kraftfahrzeugs 105 von Figur 1 . Das Verfahren 200 kann insbesondere durch die Verarbeitungseinrichtung 125 seitens des Kraftfahrzeugs 105 und 160 seitens der entfernten Stelle 1 10 durchgeführt werden. In der Darstellung von Figur 2 sind diejenigen Schritte, die dem Kraftfahrzeug 105 zugeordnet sind, in einem linken Bereich, und diejenigen, die der entfernten Stelle 1 10 zuzurechnen sind, in einem rechten Bereich dargestellt.

In einem optionalen Schritt 205 werden Sensordaten und/oder Fahrinformationen vom Kraftfahrzeug 105 über den Kommunikationskanal 1 15 ausgesandt. In einem nachfolgenden Schritt 210 werden diese Daten seitens der entfernten Stelle 1 10 empfangen. Diese beiden Schritte laufen bevorzugterweise fortwährend in einer End- losschleife ab. Die im Schritt 210 empfangenen Informationen können anschließend in einem Schritt 215 analysiert werden. Dabei erfolgt die Analyse bevorzugterweise maschinell, also seitens der Verarbeitungseinrichtung 160 der entfernten Stelle 1 10. In einer anderen Ausführungsform kann auch eine Analyse durch die Person 175 erfolgen, der die Informationen mittels des Ausgabeelements 165 dargeboten werden. Dabei kann die Person 175 insbesondere einen Experten umfassen, der sich auf der Basis der auf dem Ausgabeelement 160 dargebotenen Informationen verbessert in den Fahrer des Kraftfahrzeugs 105 hineinversetzen kann. Der Experte kann die Kontrolle über das Kraftfahrzeug 105 übernehmen, wenn der Fahrer die gestellte Situation nicht alleine oder nicht selbst meistern kann.

Beispielsweise kann so Pannenhilfe gegeben werden, wenn an Bord des Kraftfahrzeugs 105 ein Fehler vorliegt oder das Kraftfahrzeug 105 in einen Unfall verwickelt worden ist. Eine besonders heikle Aufgabe des Kraftfahrzeugs 105 kann auch durch die Person 175 durchgeführt werden, wenn gar kein Fahrer an Bord des Kraftfahrzeugs 105 ist. Gefährliche Einsätze wie ein Minenräumen können so mit verringerter Gefahr für Personal abgewickelt werden. In noch einer weiteren Ausführungsform kann auch ein Konvoi von mehreren Kraftfahrzeugen durch nur eine Person 175 gesteuert werden.

Unabhängig davon wird beispielhaft davon ausgegangen, dass in einem Schritt 220 das Kraftfahrzeug 105 unter der Kontrolle einer autonomen Steuerung fährt, die durch die Steuereinrichtung 155 realisiert sein kann. In einem Schritt 225 kann die autonome Steuerung abgeschaltet werden oder ihre Abschaltung ankündigen. Beispielsweise kann eine Fahrsituation des Kraftfahrzeugs 105 durch die autonome Steuerung nicht mit ausreichender Sicherheit bestimmbar sein oder es kann ein technischer Defekt an Bord des Kraftfahrzeugs 105 vorliegen, das sich der Verar- beitbarkeit der autonomen Steuerung entzieht.

In einer optionalen Ausführungsform wird das Kraftfahrzeug 105 sodann in einem Schritt 230 durch einen Fahrer manuell gefahren. Der Schritt 230 kann auch ohne die vorausgehenden Schritte 220 und 225 durchgeführt werden. In einem Schritt 235 kann die Kontrolle über das Kraftfahrzeug 105 durch den Fahrer abgegeben werden oder eine Abgabe kann angekündigt werden. Dazu wird in einem Schritt 240 eine Anforderung über den Kommunikationskanal 1 15 ausgesandt, die Kontrolle über das Kraftfahrzeug 105 seitens der entfernten Stelle 1 10 zu übernehmen.

In einem Schritt 245 wird die Anforderung durch die entfernte Stelle 1 10 empfangen. Die Anforderung kann dann der Analyse des Schritts 215 unterzogen werden. Auf den Schritt 215 folgt bevorzugterweise ein Schritt 250, in dem eine Aufforderung zur Übergabe der Kontrolle über das Kraftfahrzeug 105 über den Kommunikationskanal 1 15 ausgesandt wird.

Diese Aufforderung kann in einem Schritt 255 seitens des Kraftfahrzeugs 105 empfangen werden. Bevorzugterweise wird dann in einem Schritt 260 eine Bestätigung der Anforderung generiert. Die Bestätigung kann automatisch seitens der Verarbeitungseinrichtung 125 erstellt werden oder es kann ein Fahrer an Bord des Kraftfahrzeugs 105 zur Eingabe der Bestätigung aufgefordert werden. Die Bestätigung wird dann über den Kommunikationskanal 1 15 an die entfernte Stelle 1 10 ausgesendet, wo sie bevorzugterweise in einem Schritt 265 empfangen wird.

Der in den vorgenannten Schritten beschriebene Ablauf ist lediglich als exemplarisch zu verstehen. In anderen Ausführungsformen kann die Übernahme bzw. Übergabe der Kontrolle über das Kraftfahrzeug 105 an die entfernte Stelle 1 10 auch aus anderen Gründen ausgelöst werden, beispielsweise über ein vorbestimmtes Ereignis, insbesondere an Bord des Kraftfahrzeugs 105, oder einen Alarm. Auch das Ausbleiben eines Signals über länger als einen vorbestimmten Zeitraum kann die Übernahme einleiten. So kann beispielsweise ein„Totmannsknopf", der nicht ausreichend häufig vom Fahrer betätigt wird, an Bord des Kraftfahrzeugs 105 vorgesehen sein.

In einem Schritt 270 werden seitens der entfernten Stelle 1 10 bevorzugterweise Steuerinformationen zur Steuerung des Kraftfahrzeugs 105 bestimmt und ausgesendet. Die Steuerinformationen werden bevorzugterweise auf der Basis der im Schritt 210 empfangenen Daten generiert. Das Generieren kann automatisch seitens der Verarbeitungseinrichtung 160 oder durch die Person 175 erfolgen, die entsprechende Signale über das Bedienelement 170 eingeben kann.

Nach dem Empfangen der Steuerinformationen seitens des Kraftfahrzeugs 105 in einem Schritt 275 kann das Kraftfahrzeug 105 in einem Schritt 280 auf der Basis der empfangenen Steuerinformationen gesteuert werden. Dazu können die empfangenen Steuerinformationen unmittelbar oder nach weiterer Verarbeitung durch die Verarbeitungseinrichtung 125 über die Schnittstelle 150 an die Steuereinrichtung 155 weitergegeben werden.

Bezugszeichen

100 System

105 Kraftfahrzeug

1 10 entfernte Stelle

1 15 Kommunikationskanal

120 Steuervorrichtung

125 Verarbeitungseinrichtung

130 Sensor

135 Kommunikationseinrichtung

140 Schnittstelle

145 Steuersystem

150 Schnittstelle

155 Steuereinrichtung

160 Verarbeitungseinrichtung

165 Ausgabeelement

170 Bedienelement

175 Person

200 Verfahren

205 Senden Sensordaten und/oder Fahrinformationen

210 Empfangen Daten

215 Analysieren

220 Fahren Kraftfahrzeug unter Kontrolle der autonomen Steuerung

225 Abschalten autonome Steuerung

230 Fahren manuell

235 Abgeben Kontrolle durch Fahrer

240 Senden Anforderung

245 Empfangen Anforderung

250 Senden Aufforderung zur Übergabe der Kontrolle über das Kraftfahrzeug

255 Empfangen Aufforderung

260 Bestätigen Aufforderung 265 Empfangen Bestätigung

270 Bestimmen und Senden Steuennformationen

275 Empfangen Steuerinformationen

280 Steuern Kraftfahrzeug