Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach Anspruch 1 , ein Computerprogramm nach Anspruch 4 und eine Rechenvorrichtung nach Anspruch 5.

Die Druckschrift DE 10 2012 006 679 A1 offenbart ein Verfahren zum Erfassen und Darstellen einer Fahrzeugumgebung aus der Vogelperspektive. Dabei werden potenzielle Hindernisse erkannt und hervorgehoben dargestellt, zum Beispiel als transparente, farbig gefüllte Flächen. Zusätzlich wird ein Fahrschlauch in der Darstellung überlagert. Die Darstellung enthält Gefahrenhinweise, die auf eine Kollision bei unverändertem Fahrzustand hinweisen sowie Gefahrenhinweise, die lediglich eine potenzielle Kollisionsgefahr anzeigen, falls der Fahrzustand geändert würde.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Rangiervorgänge bei beengten Platzverhältnissen zu vereinfachen und sicherer zu gestalten. Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren nach Anspruch 1 , ein Computerprogramm nach Anspruch 4 und eine Rechenvorrichtung nach Anspruch 5. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen enthalten und ergeben sich aus nachfolgender Beschreibung sowie dem in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiel.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient der Erstellung eines Übersichtsbilds. Unter einem Übersichtsbild wird ein Bild verstanden, das aus mindestens einem ursprünglichen Bild erstellt wird und mindestens einen Teil einer Umgebung eines Fahrzeugs und optional mindestens einen Teil des Fahrzeugs darstellt. Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Flurförderzeug, beispielsweise einen Gabelstapler handeln.

Das ursprüngliche Bild wird mittels mindestens eines bildgebenden Sensors aufgenommen. Als bildgebender Sensor kommt vorzugsweise eine Foto- oder Videokamera zum Einsatz. Auch kann ein Lidar-Sensor verwendet werden. Der Sensor ist an dem Fahrzeug angebracht. Vorzugsweise ist der Sensor an einer erhöhten Position angebracht, sodass eine bessere Übersichtlichkeit über die in dem Bild enthaltenen Hindernisse ermöglicht wird. Insbesondere kann der Sensor an einem Hubmast eines Gabelstaplers angebracht sein.

Das Verfahren sieht vor, dass ein oder mehrere in dem Bild enthaltene Hindernisse erkannt werden. Dies bedeutet, dass Teile des Bilds, die Abbildern der Hindernisse entsprechen, von den übrigen Teilen des Bilds abgegrenzt und unterscheidbar gemacht werden. Vorzugsweise geschieht dies, indem die Hindernisse in dem Bild markiert werden.

Zur Erkennung und Markierung von Hindernissen geeignete Verfahren sind aus dem Stand der Technik bekannt. So lassen sich Hindernisse etwa mittels neuronaler Netze oder stochastischer Algorithmen erkennen und markieren.

Das Übersichtsbild zeichnet sich dadurch aus, dass die Hindernisse in Abhängigkeit eines zuvor oder simultan ermittelten Lenkwinkels des Fahrzeugs in unterschiedlicher Winkellage dargestellt sind. Mit Winkellage wird ein Winkel der Darstellung der Hindernisse in einem bezüglich des Übersichtsbilds bildfesten Koordinatensystem bezeichnet. Es handelt sich also um einen Winkel der Darstellung der Hindernisse in dem Übersichtsbild.

Der Zusammenhang zwischen dem Lenkwinkel und der Winkellage ist bevorzugt eineindeutig. Eine Veränderung des Lenkwinkels geht dann mit einer Veränderung der Winkellage einher. Besonders bevorzugt besteht ein streng monotoner Zusammenhang zwischen dem Lenkwinkel und dem Winkel der Darstellung der Hindernisse. Eine entsprechende Funktion, welche die Winkellager auf dem Lenkwinkel abbildet, ist streng monoton steigend oder streng monoton fallend. Insbesondere kann die Funktion linear sein.

Wird das Verfahren iterativ durchgeführt, während sich der Lenkwinkel ändert, nimmt der Lenkwinkel in einer ersten Iteration einen ersten Wert und in einer zweiten Iteration einen zweiten Wert an. Der erste Wert und der zweite Wert des Lenkwinkels unterscheiden sich dabei. Dies hat zur Folge, dass die Winkellage in einem ersten, in der ersten Iteration erstellten Übersichtsbild einen ersten Wert annimmt, der sich von zweiten Wert der Winkellage in einem in einer zweiten Iteration erstellten Übersichtsbild unterscheidet.

Durch die Erfindung vereinfacht sich für einen Fahrer des Fahrzeugs die kognitive Erfassung des Übersichtsbilds. Dem zugrunde liegt die Idee, durch die Veränderung der Winkellage der dargestellten Hindernisse eine Veränderung der Winkellage des Fahrzeugs bei einem Rangiervorgang vorwegzunehmen.

In einer bevorzugten Weiterbildung wird eine drohende Kollision des Fahrzeugs mit den Hindernissen bzw. mit einem der Hindernisse in Abhängigkeit des Lenkwinkels ermittelt. Insbesondere kann in Abhängigkeit des Lenkwinkels ein Fahrschlauch des Fahrzeugs ermittelt werden. Ragt ein Hindernis in den Fahrschlauch hinein, droht eine Kollision.

In einer bevorzugten Weiterbildung wird als maßgeblicher Winkel für die Darstellung der Hindernisse eine Orientierung des Fahrzeugs bei der Kollision herangezogen. Die Orientierung des Fahrzeugs bezeichnet eine Winkellage des Fahrzeugs in einem ortsfesten Bezugssystem bei der Kollision. Von dieser Winkellage ist die Winkellage der Hindernisse in dem Übersichtsbild weiterbildungsgemäß abhängig.

Ein erfindungsgemäßes Computerprogramm implementiert das erfindungsgemäße Verfahren oder eine bevorzugte Weiterbildung. Dies bedeutet, dass das Computerprogramm ausgebildet ist, eine Datenverarbeitungsvorrichtung zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens oder einer bevorzugten Weiterbildung zu veranlassen.

Eine erfindungsgemäße Datenverarbeitungsvorrichtung ist ausgebildet, das erfindungsgemäße Verfahren oder eine bevorzugte Weiterbildung auszuführen. Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn die Datenverarbeitungsvorrichtung ein erfindungsgemäßes Computerprogramm aufweist. Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel ist in den Figuren dargestellt. Übereinstimmende Bezugsziffern kennzeichnen dabei gleiche oder funktionsgleiche Merkmale. Im Einzelnen zeigt:

Fig. 1 eine Übersichtsdarstellung der Umgebung eines Gabelstaplers bei Geradeausfahrt; und

Fig. 2 eine Übersichtsdarstellung bei eingeschlagener Lenkung.

Der in Fig. 1 dargestellte Gabelstapler 101 ist von mehreren Hindernissen 103 umgeben. Deren Umrisse 105 sind in der Übersichtsdarstellung markiert.

Wird die Lenkung des Gabelstaplers 101 eingeschlagen, ändert sich in gleichem Maße der Winkel, mit dem der Gabelstapler 101 potenziell mit einem Hindernis 103 kollidieren würde. Dem wird durch eine entsprechend rotierte Darstellung der Umrisse 105 Rechnung getragen. Die in Abhängigkeit eines veränderten Lenkwinkels rotierten Umrisse 105 sind in Fig. 2 dargestellt.

Die Umrisse 105 können abschnittsweise farblich markiert sein. Die farblichen Markierungen zeigen dabei das Risiko einer Kollision des Gabelstaplers 101 mit dem jeweiligen Hindernis 103 unter Berücksichtigung des Lenkwinkels an.

Bezuqszeichen Gabelstapler Hindernis Umriss