Halterungsvorrichtung mit einer Uberlastsicherungskupplung zur Halterung wenigstens eines Werkzeuggliedes in einem Fahrzeugkarosserie-Fertigungssystem

Stand der Technik

Die vorliegende Erfindung geht aus von einer Halterungsvorrichtung zur Halterung wenigstens eines zu haltenden Teils in einem Fahrzeugkarosserie-Fertigungssystem, mit einer Uberlastsicherungskupplung, wobei die Uberlastsicherungskupplung eine erste und eine zweite Kupplungseinheit aufweist, welcher lösbar miteinander gekoppelt sind.

Solche Halterungsvorrichtungen sind allgemein bekannt und werden in Fahrzeugkarosserie- Fertigungssystemen insbesondere zur Halterung und automatischen Steuerung von Werkzeugen eingesetzt, welche unmittelbar zur Bearbeitung der Fahrzeugkarossiere dienen, wie beispielsweise Schweißgeräte, oder welche zum Greifen von Rahmenteilen der Fahrzeugkarosserie vorgesehen sind, beispielsweise Konsolen. Durch fehlerhafte Bedienung oder Ans- teuerung dieser Halterungsvorrichtung oder bei der Aufnahme falscher Werkzeuge oder Bauteile besteht die Gefahr, dass die Halterungsvorrichtungen beschädigt werden. Dies kann beispielsweise durch Kollisionen der bewegten Werkzeuge oder Bauteile mit anderen Werkzeugen, Bauteilen oder dergleichen geschehen. Die Reparaturen der Halterungsvorrichtungen sind einerseits kostenintensiv und verursachen andererseits einen Stillstand des gesamten Fahrzeugkarosserie-Fertigungssystems.

Die Druckschrift EP 1 736 274 A2 schlägt zur Lösung dieses Problems eine Vorrichtung zum Aufbau eines Fahrzeugkarosserierahmens in einer Schweißstation eines Fahrzeugkarosserie-Fertigungssystems vor, welches zur Aufnahme von Rahmenteilen eine Befestigungskonsole aufweist, die über einen einzelnen zentralen Befestigungsbolzen an einer Haltevorrichtung befestigt ist. Der zentrale Befestigungsbolzen weist einen als Sollbruchstelle fungierenden geschwächten Bereich mit reduziertem Durchmesser auf, welcher beim Auftreten einer entsprechenden mechanischen Auslösekraft bricht und somit einer Beschädigung der Haltevorrichtung vorbeugt. Der zentrale Befestigungsbolzen fungiert somit als Uberlastsicherungskupplung. Nach einem Bruch des Befestigungsbolzens wird der gebrochene Befestigungsbolzen zur Wiederherstellung der Kopplung zwischen der Befestigungskonsole und der Haltevorrichtung durch einen neuen Bolzen ersetzt.

BESTÄTIGUNGSKOPIE Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Halterungsvorrichtung mit einer Überlast- sicherungskupplung zur Halterung wenigstens eines zu haltenden Teils in einem Fahrzeugkarosserie-Fertigungssystem zur Verfügung zu stellen, welche beim Auftreten einer definierten Auslösekraft eine Entkopplung zwischen der Halterungsvorrichtung und dem Werkzeugglied gewährleistet, wobei gleichzeitig eine Wiederherstellung der Kopplung in einfacher und zeitsparender Weise ermöglicht wird und ferner die zur Entkopplung benötigte Auslösekraft flexibel und präzise justierbar ist.

Offenbarung der Erfindung

Gelöst wird diese Aufgabe mit einer Halterungsvorrichtung zur Halterung wenigstens eines zu haltenden Teils in einem Fahrzeugkarosserie-Fertigungssystem, aufweisend eine Über- lastsicherungskupplung, wobei die Überlastsicherungskupplung eine erste und eine zweite Kupplungseinheit aufweist, wobei eine der ersten und zweiten Kupplungseinheit ein Verbindungsmittel aufweist, welches lösbar mit der anderen Kupplungseinheit koppelbar ist und wobei die andere Kupplungseinheit wenigstens ein Klemmelement aufweist, dem ein Element zur Erzeugung einer eine Verbindung zwischen dem Klemmelement und dem Verbindungsmittel bewirkenden Klemmkraft zugeordnet ist, derart, dass die Verbindung durch eine die Klemmkraft überwindende Auslösekraft automatisch lösbar ist.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil, dass eine Entkopplung zwischen der ersten und zweiten Kupplungseinheit nicht durch ein Brechen eines Befestigungsbolzens, sondern stattdessen durch eine Überwindung der Klemmkraft erfolgt, wodurch das Verbindungsmittel außer Eingriff mit den Klemmelementen gelangt. Vorteilhafterweise ist zur Wiederherstellung der Kopplung zwischen der ersten und zweiten Kupplungseinheit somit kein Austausch eines defekten Teils erforderlich, wodurch sich die notwendige Unterbrechungsdauer im Betrieb des Fahrzeugkarosserie- Fertigungssystems erheblich verringert.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen, sowie der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen entnehmbar.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass das wenigstens eine Klemmelement mittels des Elements in Richtung des Verbindungsmittels elastisch vorgespannt ist, wobei das Element bevorzugt einen Kraftspeicher zur Kraftbeaufschlagung des wenigstens einen Klemmelements in Richtung des Verbindungsmittels umfasst und wobei besonders bevorzugt ein Mittel zur Einstellung der in Richtung des Ver- bindungsmittels wirkenden Kraft des Kraftspeichers vorgesehen ist. Vorteilhafterweise ist das Klemmelement in Richtung des Verbindungsmittels mittels des Kraftspeichers, welcher beispielsweise eine Druckfeder umfasst, elastisch vorgespannt, wodurch die Klemmkraft zwischen dem Klemmelement und dem Verbindungsmittel erzeugt wird. Die Haltekraft der Verbindung hängt unter anderem von der Vorspannung des Klemmelements in Richtung des Verbindungsmittels ab, welche vorzugsweise durch eine Justierung der von dem Kraftspeicher auf das Klemmelement wirkenden Kraft einstellbar ist. Übersteigt die zwischen der ersten und zweiten Kupplungseinheit wirkende Kraft einen bestimmten Auslösewert, so wird das elastisch vorgespannte Klemmelement entgegen der Vorspannung zurückgeschoben und das Verbindungsmittel kommt frei. Anschließend kann eine Kopplung zwischen der ersten und der zweiten Kopplungseinheit in einfacher Weise wiederhergestellt werden, indem das Verbindungsmittel mit entsprechender Kraft und insbesondere erneut unter Überwindung der Vorspannung in seiner Ausgangsposition relativ zu dem Klemmelement angeordnet wird. Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung ist, dass kleine Auslenkungen des zu haltenden Teils gegenüber der Halterungsvorrichtung nicht unmittelbar zu einer Entkopplung führen. Vielmehr wird bei kleinen Auslenkungen vorzugsweise ein Rückfedern des Verbindungsmittels in seine Ausgangsposition möglich. Die Klemmelemente umfassen beispielsweise Klemmstifte, Klemmkugeln oder dergleichen.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die zweite Kupplungseinheit wenigstens drei in einer Hauptebene radial angeordnete

Klemmelemente aufweist, welche im Wesentlichen rotationssymmetrisch um das zur Hauptebene senkrecht ausgerichtete Verbindungsmittel angeordnet sind. In vorteilhafter Weise ist die Auslösekraft aufgrund der rotationssymmetrischen Anordnung der wenigstens drei Klemmelemente für alle auf das zu haltende Teil parallel zur Hauptebene wirkenden Kraftkomponenten nahezu gleich. Das Verbindungsmittel, welches vorzugsweise einen Verbindungsstift umfasst, wird vorzugsweise ausschließlich durch die drei Klemmelemente, welche beispielsweise als Klemmstifte ausgebildet sind, kraft- und formschlüssig mit der zweiten Kupplungseinheit gegenüber Verkippbewegungen in einer zur Hauptebene senkrechten Ebene gehalten, so dass kleine Auslenkungen nicht sofort zu einer Entkopplung der Über- lastsicherungskopplung führen. Ferner wird mittels der rotationsymmetrisch angeordneten Klemmelemente eine präzise Positionierung des Verbindungsmittels im Zentrum der sternförmig angeordneten Klemmelemente ermöglicht. Es ist für einen Fachmann selbstverständlich, dass die Anzahl der Klemmelemente optional auch größer als drei und insbesondere gleich vier, fünf, sechs oder sieben sein kann. Durch eine größere Anzahl von Klemmelemente kann beispielsweise eine erhebliche Erhöhung der Auslösekraft erzielt werden. Bei einer Verwendung von genau drei Klemmelementen sind die drei Klemmelemente in der Hauptebene vorzugsweise jeweils um 120 Grad zueinander versetzt angeordnet, so dass der Verbindungsstift allein durch die drei Klemmelemente zentriert wird. Bei einer Verwendung von mehr als drei Klemmelemente sind die Klemmelemente vorzugsweise derart angeordnet, dass zwischen benachbarten Klemmelementen jeweils gleiche Winkel in der Hauptebene um das Verbindungsmittel herum ausgebildet sind, um eine Zentrierung des Verbindungsmittels zu gewährleisten.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass der Verbindungsstift in einem Kupplungsbereich eine Querschnittänderung aufweist, wobei das wenigstens eine Klemmelement im Kupplungsbereich form- und/oder kraftschlüssig auf das Verbindungsmittel einwirkt. Die Querschnittänderung im Kupplungsbereich führt dazu, dass das Verbindungsmittel entlang seiner Längserstreckung eine Schräge aufweist, wodurch im Kopplungszustand die Verbindung zwischen der ersten und zweiten Kupplungseinheit wahlweise ausschließlich eine Formschlussverbindung zwischen dem Verbindungsmittel und den Klemmelementen umfasst oder alternativ eine Kraft-Formschluss-Verbindung, wenn die Klemmelement auch in der Ausgangsposition auf das Verbindungsmittel drücken und so einen Reibschluss erzeugen. In beiden Fällen muss jedoch während des Entkopplungsvorgangs die Klemmkraft überwunden werden, entweder durch Überwindung der Reibung und/oder durch eine Bewegung der Klemmelemente entgegen ihrer Vorspannung, wenn ein einen größeren Querschnitt aufweisender Bereich des Verbindungsmittels die Klemmelemente passieren muss. Vorzugsweise weist das wenigstens eine Klemmelement jeweils auf einer dem Verbindungsmittel zugewandten Seite eine sich verjüngende Spitze auf, welche besonders bevorzugt auf den Kupplungsbereich einwirkt. Wenn das Verbindungsmittel mit der ersten Kupplungseinheit fest verbunden ist, verändert sich der Querschnitt des Verbindungsmittels im Kupplungsbereich insbesondere derart, dass der Querschnitt in Richtung der zweiten Kupplungseinheit größer wird. Analog wird der Querschnitt des Verbindungsmittels im Kupplungsbereich in Richtung der ersten Kupplungseinheit größer, wenn das Verbindungsmittel mit der zweiten Kupplungseinheit fest verbunden ist. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass durch den Kraftschluss zwischen den Klemmelemente, insbesondere den Spitzen der Klemmelemente, und dem Kupplungsbereich eine Zugkraft auf das Verbindungsmittel in Kopplungsrichtung ausgeübt wird. Zur Entkopplung muss ein größerer Querschnitt des Verbindungsmittels die Klemmelemente passieren, wodurch die Klemmelemente entgegen ihrer Vorspannung radial nach außen gedrückt werden. Der Kupplungsbereich dient demnach auch als Toleranz- und Spielausgleich zwischen der ersten und zweiten Kupplungseinheit. Vorzugsweise umfasst das Verbindungsmittel einen Verbindungstift mit einem Kugelkopf, auf dessen Kugelfläche die Spitze des wenigstens einen Klemmelements einwirkt. Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass zur Einstellung der Auslösekraft der Abstand zwischen dem Kupplungsbereich, insbesondere dem Kugelkopf, und dem wenigstens einen Klemmelement entlang einer zur Hauptebene senkrechten Richtung einstellbar ist. Durch eine Verschiebung des Kupplungsbereichs entlang der Längserstreckung des Verbindungsmittels ändert sich der Querschnitt des Kupplungsbereichs relativ zu dem wenigstens einen Klemmelement, so dass die Auslösekraft modifiziert wird. Vorzugsweise weist das wenigstens eine Klemmelement ein Außengewinde auf, welches zur Herstellung der festen Verbindung zur ersten oder zweiten Kupplungseinheit in ein Innengewinde der ersten oder zweiten Kupplungseinheit eingreift, so dass durch Rotation des Verbindungselements um seine eigene Achse die zur Hauptebene senkrechte Relativposition zwischen dem Kupplungsbereich und dem wenigstens einen Klemmelement und somit die Auslösekraft einstellbar ist.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die erste Kupplungseinheit eine zur Hauptebene parallele erste Kontaktfläche und die zweite Kupplungseinheit eine zur ersten Kontaktfläche im Wesentlichen parallele zweite Kontaktfläche aufweist, wobei die erste Kontaktfläche an der zweiten Kontaktfläche anliegt. In vorteilhafter Weise dienen die erste und zweite Kontaktfläche als gegenseitige Auflageflächen zur Kraftaufnahme von rechtwinklig zur Hauptebene wirkenden Kräften, welche nicht zu einer Entkopplung zwischen ersten und zweiten Kupplungseinheit führen sollen. Darüberhinaus dienen die ersten und zweiten Kontaktflächen als Ausrichtungshilfen, da sich die erste und zweite Kontaktfläche zumindest in der Ausgangsposition stets planparallel zueinander ausrichten. Zur Relativpositionierung der ersten und zweiten Kupplungseinheit entlang der Hauptebene weist eine beiden Kupplungseinheiten vorzugsweise wenigstens ein Kopplungselement auf, während die andere der beiden Kupplungseinheiten wenigstens ein komplementäres Gegenkopplungselement aufweist, wobei das Kopplungselement und das Gegenkopplungselement in der Kopplungsposition derart ineinander eingreifen, dass eine Rela- tiwerschiebung zwischen der ersten und zweiten Kupplungseinheit parallel zur Hauptebene unterbunden wird. Das Kopplungselement weist vorzugsweise einen Kopplungsstift auf, welcher senkrecht zur Hauptebene formschlüssig in ein als Aufnahmeöffnung ausgebildetes Gegenkopplungselement eingreift. Die Kopplungsstifte greifen dabei ausschließlich formschlüssig in die Aufnahmeöffnungen ein, so dass eine Relativbewegung zwischen der ersten und zweiten Kopplungseinheit entlang einer zur Hauptebene senkrechten Richtung durch die Kopplungsstifte nicht behindert wird, sondern entlang der senkrechten Richtung ausschließlich eine Fixierung durch das Zusammenwirken des Verbindungsmittels mit dem wenigstens einen Klemmelement erfolgt. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass die erste und die zweite Kopplungseinheit bei einer Kippbewegung des zu haltenden Teils gegenüber der Halterungsvorrichtung auch wirklich entkoppelt werden, wenn bei der Kippbewegung die Auslösekraft überstiegen wird. Vorzugsweise sind drei Kopplungselemente in der Hauptebene antisymmetrisch, d.h. nicht rotationsymmetrisch, um das Verbindungsmittel herum angeordnet. Auf diese Weise fungieren die Kopplungs- und Gegenkopplungselemente gleichzeitig als Verdrehschutz, wenn die erste und zweite Kupplungseinheit miteinander gekoppelt werden. Alternativ ist jedoch auch denkbar, dass die drei Kopplungselemente im Wesentlichen zwischen den Klemmelementen und/oder in der Hauptebene jeweils um 120 Grad zueinander versetzt angeordnet sind.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die zweite Kupplungseinheit eine Durchgangsöffnung aufweist, wobei das Verbindungsmittel eine sich entlang eines Randbereichs der Durchgangsöffnung erstreckende Wandung umfasst, die wenigstens eine Rastöffnung aufweist, mit welcher das wenigstens eine Klemmelement zur Erzeugung der die Verbindung zwischen dem Klemmelement und dem Verbindungsmittel bewirkenden Klemmkraft wechselwirkt, derart, dass die Verbindung durch eine die Klemmkraft überwindende Auslösekraft automatisch lösbar ist. In vorteilhafter Weise wird ein automatisches Auslösen der Verbindung erwirkt, wenn die Auslösekraft die Klemmkraft übersteigt, da in diesem Fall das wenigstens eine Klemmelement entgegen der Klemmkraft bewegt wird und aus der Rastöffnung rutscht. Die kraft- und formschlüssige Fixierung zwischen der ersten und der zweiten Kupplungseinheit wird sodann aufgehoben. Vorzugsweise weist die Wandung eine Mehrzahl von Rastöffnungen und die Halterungsvorrichtung eine Mehrzahl von Klemmelementen, wobei jeweils ein Klemmelement mit einer Rastöffnung zusammenwirkt. Die Rastöffnungen und Klemmelemente sind vorzugsweise gleichmäßig entlang der Umfangsrichtung der Durchgangsöffnung verteilt, so dass das Verbindungsmittel vorzugsweise zentrisch innerhalb der Wandung fixiert wird.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass der maximale Außendurchmesser der ersten Kupplungseinheit kleiner als der maximale Innendurchmesser der Durchgangsöffnung ist. Dies hat den Vorteil, dass die Verbindung auch bei solchen die Klemmkraft übersteigenden Auslösekräften gelöst wird, die senkrecht zur Hauptebene wirken. Eine Kraft, die senkrecht zur Hauptebene auf das zu haltende Teil wirkt, führt zu einem Lösung der Überlastsicherungskupplung, wenn eine bestimmte Schwelle überschritten wird. Solche Kräfte können beispielsweise auftreten, wenn ein die Halterungsvorrichtung führender Roboter, die Halterungsvorrichtung versehentlich senkrecht vor ein Hindernis fährt. Die erste Kupplungseinheit wird dann durch die Durchgangsöffnung der zweiten Kupplungseinheit durchgedrückt. Alternativ ist auch denkbar, dass auf das zu hal- tende Teil eine Zugkraft wirkt, durch welche die erste Kupplungseinheit aus der zweiten Kupplungseinheit in Richtung des zu haltenden Teils herausgezogen wird. Eine solche Zugkraft kann beispielsweise auftreten, wenn sich das zu haltende Teil versehentlich an einem Hindernis verharkt hat und ein die Halterungsvorrichtung führender Roboter die Halterungsvorrichtung von dem Hindernis zurückzieht. Für einen Fachmann versteht sich von selbst, dass die Halterungsvorrichtung vorzugsweise natürlich auch, durch solche Kräfte auslösbar ist, die mit einer parallel zur Hauptebene wirkenden Kraftkomponente auf das zu haltende Teil wirken und hierdurch die Klemmkraft überwunden wird. Hierbei wird die erste Kupplungseinheit aus der zweiten Kupplungseinheit insbesondere ausgehebelt.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die erste Kupplungseinheit entlang der Hauptebene von der Wandung zumindest teilweise umschlossen ist, wobei die Wandung auf einer der erste Kupplungseinheit zugewandten Seite konvex ausgewölbt ist und/oder wobei die erste Kupplungseinheit auf einer der Wandung zugewandten Seite konvex ausgewölbt ist. Vorzugsweise ermöglichen die konvex ausgewölbten Flächen eine Schwenkbewegung der ersten Kupplungseinheit relativ zur zweiten Kupplungseinheit, ohne dass die Gefahr besteht, dass sich die erste und die zweite Kupplungseinheit gegeneinander verkanten. Die Wandung ist vorzugsweise als Kragen ausgebildet, der von der zweiten Kopplungseinheit im Randbereich der Durchgangsöffnung entlang einer zur Hauptebene senkrechten Richtung absteht. Die erste Kupplungseinheit ist bevorzugt ringförmig ausgebildet. Dies hat den Vorteil, dass in einer inneren Ringöffnung des Rings Einstellschrauben erreichbar angeordnet werden können, die vorzugsweise zum Einstellen des die Klemmelemente federbeaufschlagenden Elements, vorzugsweise eine Druckfeder, vorgesehen sind. Somit ist in einfacher Art und Weise eine Anpassung und/oder Nachjustierung der Klemmkraft möglich.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass das Klemmelement auf einer dem Verbindungsmittel zugewandten Seite eine als Kugeloberfläche ausgebildete Kontaktfläche aufweist, welche mittels des Elements in Richtung der Rastöffnung kraftbeaufschlagt ist, wobei die Kontaktfläche zumindest teilweise in die Rastöffnung vorsteht und wobei das Klemmelement vorzugsweise als Kugel ausgebildet ist, dessen maximaler Außendurchmesser größer als der maximale Innendurchmesser der Rastöffnung ist. In vorteilhafter Weise wird die erste Kupplungseinheit somit gegenüber einer Bewegung entlang der Hauptebene, als auch gegenüber einer Bewegung senkrecht zur Hauptebene form- und kraftschlüssig fixiert. Nach dem Auslösen der Überlastsicherungs- kupplung kann die Verbindung durch erneutes Anordnen der ersten Kupplungseinheit innerhalb der zweiten Kupplungseinheit in einfacher Weise wieder hergestellt werden. Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist die Verwendung der erfindungsgemäßen Halterungsvorrichtung zur Halterung eines zu haltenden Teils in einem Fahrzeugkarosserie-Fertigungssystem, insbesondere einer Fahrzeugkarosserie-Fertigungsstraße.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Zeichnungen, sowie aus der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen anhand der Zeichnungen. Die Zeichnungen illustrieren dabei lediglich beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung, welche den wesentlichen Erfindungsgedanken nicht einschränken.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen zeigt eine schematische Seitenansicht einer Halterungsvorrichtung gemäß einer beispielhaften ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Figuren 2a, 2b zeigen eine schematische Aufsicht einer zweiten Kupplungseinheit und eine schematische Seitenansicht einer ersten Kupplungseinheit jeweils einer Halterungsvorrichtung gemäß der beispielhaften ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. zeigt eine schematische Seitenansicht einer Halterungsvorrichtung gemäß einer beispielhaften zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. zeigt eine schematische Seitenansicht einer zweiten Kupplungseinheit einer Halterungsvorrichtung gemäß der beispielhaften zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Figuren 5a, 5b, 5c zeigen schematische Ansichten einer Halterungsvorrichtung gemäß einer beispielhaften dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Figuren 6a, 6b zeigen schematische Ansichten einer Halterungsvorrichtung gemäß einer beispielhaften vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Figuren 7a bis 7e zeigen schematische Ansichten einer Halterungsvorrichtung gemäß einer beispielhaften fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Ausführungsformen der Erfindung

In den verschiedenen Figuren sind gleiche Teile stets mit den gleichen Bezugszeichen versehen und werden daher in der Regel auch jeweils nur einmal benannt bzw. erwähnt.

In Figur 1 ist eine schematische Seitenansicht einer Halterungsvorrichtung 1 gemäß einer beispielhaften ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt. Die Halterungsvorrichtung 1 weist eine Überlastsicherungskupplung 1' zur Halterung wenigstens eines zu haltenden Teils 2 auf, welche eine erste Kupplungseinheit 3 und eine zweite Kupplungseinheit 4 aufweist. Die Überlastsicherungskupplung ist dazu vorgesehen, im Normalbetrieb eine Kopplung zwischen der ersten und zweiten Kupplungseinheit 3, 4 zu gewährleisten und bei einem zwischen der ersten und zweiten Kopplungseinheit 3, 4 wirkenden Drehmoment 16, welches einen definierten Grenzwert überschreitet (Überlast), die Kopplung automatisch aufzuheben. In Figur 1 ist die Haltevorrichtung 1 in einem Zustand illustriert ist, in welchem die erste und zweite Kupplungseinheit 3, 4 miteinander gekoppelt sind. Die erste Kupplungseinheit 3 ist beispielsweise fest mit einer nicht dargestellten Halteplatte oder einem nicht dargestellten Aktuator-Arm verbunden, während die zweite Kupplungseinheit 4 zur Halterung des zu haltenden Teils 2 ausgebildet ist. Im vorliegenden Beispiel umfasst das zu haltende Teil 2 beispielhaft eine Konsole zur Aufnahme von Werkzeugen und/oder Karosseriebauteilen (nur schematisch angedeutet). Die Haltevorrichtung 1 ist zum Einsatz in Fahrzeugkarosserie-Fertigungssystemen vorgesehen, in welchen mittels der Konsole Werkzeuge zur Bearbeitung der Fahrzeugkarosserie oder Rahmenteile zum Aufbau einer Fahrzeugkarosserie gehalten werden.

Die erste Kupplungseinheit 3 weist ein Verbindungsmittel 5" in Form eines Verbindungsstifts auf, über welchen die erste Kupplungseinheit 3 lösbar mit der zweiten Kupplungseinheit 5' koppelbar ist. Der Verbindungsstift 5' steht von der ersten Kupplungseinheit 3 senkrecht zu einer Hauptebene 6 in Richtung der zweiten Kupplungseinheit 5' ab und ragt in eine in der zweiten Kupplungseinheit 4 ausgebildete Ausnehmung 19. An seinem der zweiten Kupplungseinheit 5' zugewandten Ende ist ein Kugelkopf 11 ausgebildet, welcher einen Kupplungsbereich 10 definiert. Die zweite Kupplungseinheit 4 weist drei Klemmelemente 7 in Form von Klemmstiften T auf, welche sternförmig in der Hauptebene 6 angeordnet sind. Die Klemmstifte 7' sind in der Hauptebene 6 im Wesentlichen rotationsymmetrisch und jeweils in radialer Richtung um den senkrecht zur Hauptebene 6 ausgerichteten Verbindungsstift 5' ausgerichtet. Jeder der Klemmstifte 7" weist auf seinem dem Verbindungsstift 5' zugewandten Ende eine verjüngte Spitze auf. Die Klemmstifte T sind ferner in radialer Richtung verschiebbar gelagert (Verschiebbarkeit 18 angedeutet in Figur 1 durch F*feile) und in Richtung des Verbindungsstiftes 5' mittels eines als Kraftspeicher ausgebildeten Elements 8 (im vorliegenden Fall eine Druckfeder) elastisch vorgespannt. Die Spitzen werden somit kraft- und formschlüssig auf den Kupplungsbereich 10 und insbesondere auf die Kugelfläche des Kugelkopfes 1 1 des Verbindungsstiftes 5' gedrückt. Auf diese Weise wird eine Verbindung zwischen den Klemmstiften T und dem Verbindungsstift 5' erzeugt. Im vorliegenden Beispiel umfasst die Verbindung eine Kraft-Formschlussverbindung. Die Spitzen werden dabei auf einen Bereich des Kugelkopfes 11 kraftbeaufschlagt, dessen Querschnitt sich in Richtung der zweiten Kupplungseinheit 4 vergrößert. Hierdurch entsteht eine zur Hauptebene 6 senkrecht wirkende Zugkraft auf den Verbindungsstift 5 ^* in Richtung des zweiten Kupplungselements 4 bzw. eine zur Hauptebene 6 senkrecht wirkende Zugkraft auf die Klemmstifte T in Richtung des ersten Kupplungselements 3. Eine zur Hauptebene 6 parallele erste Kontaktfläche 12 der ersten Kupplungseinheit 3 und eine ebenfalls zur Hauptebene 6 parallele zweite Kontaktfläche 13 der zweiten Kupplungseinheit 4 werden somit aufeinander gedrückt. Im gekoppelten Zustand ragt der Verbindungsstift 5' vorzugsweise senkrecht zur Hauptebene 6 in die Ausnehmung 19 der zweiten Kopplungseinheit 4 hinein, wobei der Verbindungsstift 5' im Bereich der Ausnehmung 19 ausschließlich durch die drei Klemmstifte 7' kraftschlüssig gehalten wird. Ein weiterer Formschluss zwischen der Wandung der Ausnehmung 19 und dem Verbindungsstift 5' ist nicht vorgesehen, so dass der Verbindungsstift 5' um geringe Auslenkungen parallel zur Hauptebene 6 auslenkbar ist.

Ferner weist die zweite Kupplungseinheit 4 drei zur Hauptebene 6 senkrecht ausgerichtete Kopplungselemente in Form von Kopplungsstifte 14 auf, welche in entsprechende in der ersten Kupplungseinheit 3 ausgebildete komplementäre Gegenkopplungselemente in Form von Aufnahmeöffnungen 15 eingreifen, um eine Relativposition zwischen der ersten und zweiten Kupplungseinheit 3, 4 parallel zur Hauptebene 6 festzulegen. Die Kopplungsstifte 14 greifen dabei - wie aus Figur 1 ersichtlich - nur zu einem geringen Teil in die Aufnahmeöffnungen 15 ein, um einer Kippbewegung der zweiten Kupplungseinheit 4 gegenüber der zweiten Kopplungseinheit 3 möglichst wenig entgegenzuwirken.

Wenn nun durch einen Bedienungs- oder Programmfehler eine Kollision des zu haltenden Teils 2 mit anderen Bauteilen, Werkzeugen oder Konsolen im Fahrzeugkarosserie- Fertigungssystem erfolgt, wirkt auf das zu haltende Teil 2 eine Auslenkungskraft 17 parallel zur Hauptebene 6. Diese Auslenkungskraft 17 führt aufgrund des Hebelarms des zu haltenden Teils 2, sowie der Kopplung zwischen der ersten und zweiten Kupplungseinheit 3, 4 zu einem auf die zweite Kupplungseinheit 4 wirkenden Drehmoment 16, wodurch auf den Verbindungsstift 5' eine Kraft erzeugt wird, welche der von den Klemmstiften 7' ausgehenden Zugkraft entgegenwirkt. Der Verbindungsstift 5' wird aus dem Bereich der Klemmstifte T herausgezogen, wobei die Klemmstifte 7' hierdurch in radialer Richtung entgegen ihrer elastischen Vorspannung auseinander gedrückt werden. Wenn die Kraft einen definierten Auslösewert übersteigt, werden die Klemmstifte T soweit auseinandergedrückt, dass der Kugelkopf 11 zwischen den Spitzen der Klemmstifte 7' durchrutschen kann und der Verbindungsstift 5' außer Eingriff mit den Klemmstiften 7' gelangt. Der Kraftschluss zwischen der ersten und zweiten Kupplungseinheit 3, 4 wird somit zur Vermeidung von Beschädigungen der Haltevorrichtung oder des zu haltenden Teils 2 aufgehoben. Mit anderen Worten: Der Verbindungsstift 5' wird bei Überlast aus dem Eingriff mit den Klemmstiften T ausgeklinkt. Nach einer Entkopplung kann die Kopplung zwischen der ersten Kopplungseinheit 3 und der zweiten Kopplungseinheit 4 in einfacher Weise wiederhergestellt werden, indem die zweite Kopplungseinheit 4 derart auf die erste Kopplungseinheit 3 gedrückt wird, dass der Kugelkopf 11 des Verbindungsstiftes 5' sich in die Klemmstifte 5' nach Art einer Schnappverbindung wieder einklinkt. Sollte die Auslenkungskraft 17 zur Entkopplung nicht ausreichend gewesen sein, wird die zweite Kupplungseinheit 4 relativ zur ersten Kupplungseinheit 3 lediglich um einen vergleichsweise geringen Winkel verschwenkt und federt automatisch in seine Ausgangslage zurück, sobald die Auslenkungskraft 17 entsprechend nachlässt.

Die zur Entkopplung minimal notwendige Auslösekraft 17 kann optional auf zwei verschiedene Arten eingestellt werden. Zum einen ist denkbar, dass die elastische Vorspannung der Klemmstifte T in Richtung des Verbindungsstiftes 5' jeweils justierbar ist. Hierzu wird beispielsweise mittels einer Spannungsschraube die Spannung einer Spiralfeder eingestellt, welche jeweils an einem dem Verbindungsstift 5' abgewandten Ende der Klemmstifte 7' angeordnet ist und die Klemmstifte 7' jeweils in Richtung des Verbindungsstiftes 5' federbeaufschlagt. Alternativ ist denkbar, dass der Verbindungsstift 5' ein Außengewinde an seinem der ersten Kopplungseinheit 3 zugewandten Schaftende aufweist, welches in ein entsprechendes Gegengewinde im Körper des ersten Kupplungseinheit 3 eingeschraubt ist. Der Abstand zwischen dem Kugelkopf 11 und der ersten Kontaktfläche 12 kann durch Drehen des Verbindungsstiftes 5' relativ zum übrigen ersten Kupplungselement 3 eingestellt werden. Hierdurch wird die Relativposition zwischen dem Kugelkopf 11 und den Spitzen 8 der Klemmstifte 7' derart verändert, dass die Spitzen auf unterschiedliche Bereiche der Kugelfläche einwirken und somit die zum Auslösen minimal benötigte Kraft verändert wird. Wenn die Spitzen beispielsweise auf dem Bereich der Kugelfläche mit dem größten Umfang (Äquatorbereich) angreifen, ist die benötigte Auslösekraft 17 minimal. Wenn hingegen die Spitzen gerade unterhalb des Kugelkopfes 11 im Übergangsbereich zwischen Schaft und Kugelkopf 1 1 angreifen ist die benötigte Auslösekraft 17 maximal.

In den Figuren 2a und 2b sind eine schematische Aufsicht einer zweiten Kupplungseinheit 4 und eine schematische Seitenansicht einer ersten Kupplungseinheit 3 jeweils einer Halterungsvorrichtung 1 gemäß der beispielhaften ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt. In Figur 2a ist die rotationsymmetrische und radiale Anordnung der drei Klemmstifte 7' zu erkennen, welche jeweils um einen Winkel 9 von 120 Grad zueinander versetzt angeordnet sind. Zwischen zwei benachbarten Klemmstifte T ist jeweils ein Kopplungsstift 14 angeordnet, so dass die drei Kopplungsstifte 14 ebenfalls rotationsymmetrisch um den nicht dargestellten Verbindungsstift 5' angeordnet sind. Der rotationssymmetrische Aufbau der zweiten Kupplungseinheit 4 in der Haupteben 6 gewährleistet, dass die Auslösekraft zur Entkopplung für alle auf das Werkzeugglied 2 parallel zur Hauptebene 6 wirkende Auslenkungskräfte 17 im Wesentlichen gleich sind. Gleichzeitig wird eine Zentrierung des Verbindungsstiftes 5' und somit eine vergleichsweise präzise Positionierung des Werkzeuggliedes 2 relativ zur Halterungsvorrichtung 1 erzielt. In Figur 2b ist eine Detailansicht der ersten Kopplungseinheit 3 illustriert, in welcher der Verbindungsstift 5' und insbesondere der Kugelkopf des Verbindungsstiftes 5' deutlich zu erkennen ist.

In Figur 3 ist eine schematische Seitenansicht einer Halterungsvorrichtung 1 gemäß einer beispielhaften zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt, wobei die zweite Ausführungsform im Wesentlichen der in Figur 1 illustrierten ersten Ausführungsform gleicht, wobei bei der zweiten Ausführungsform die erste Kupplungseinheit 3 zur Aufnahme des zu haltenden Teils 2 vorgesehen ist und die zweite Kupplungseinheit 4 beispielsweise fest mit einer nicht abgebildeten Halteplatte oder einem nicht abgebildeten Aktuator-Arm verbunden ist. Der Verbindungsstift 5' ist demnach über die erste Kupplungseinheit 3 mit dem Werkzeugglied 2 verbunden, während die Klemmstifte 7' über das zweite Kupplungselement 4 mit der Halterplatte oder dem Aktuator-Arm verbunden sind. Das zweite Kupplungselement 4 weist eine zentrale Ausnehmung 19 auf und ist vorzugsweise ringförmig ausgebildet, wobei im Kopplungszustand der Kugelkopf 11 des Verbindungsstiftes 5' in die zentrale Ausnehmung 19 ragt und dort in Eingriff mit den Klemmstiften 7' ist. Der Kopplungsund Entkopplungsmechanismus arbeitet analog zur anhand der Figur 1 beschriebenen ersten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Halterungsvorrichtung 1.

In Figur 4 ist eine schematische Seitenansicht einer zweiten Kupplungseinheit 4 einer Halterungsvorrichtung 1 gemäß der beispielhaften zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt, wobei zu Illustrationszwecken ferner der Verbindungsstift 5' dargestellt ist. Die in Figur 4 illustrierte zweite Kupplungseinheit 4 ist im Wesentlichen analog zu der in Figur 2a dargestellten zweiten Kupplungseinheit der Halterungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform ausgebildet, wobei die Klemmstifte 7' in die zentrale Ausnehmung 19 hineinragen.

In Figuren 5a, 5b, 5c sind schematische Ansichten einer Halterungsvorrichtung 1 gemäß einer beispielhaften dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt, wobei die dritte Ausführungsform im Wesentlichen der in Figur 3 illustrierten zweiten Ausführungsform gleicht, wobei die Grundflächen der ersten und zweiten Kupplungseinheit 3, 4 nicht dreieckig, sondern im Wesentlichen rund ausgebildet sind. In Figur 5a ist eine Schnittbildansicht der Halterungsvorrichtung 1 in der Kupplungsposition dargestellt, während in Figur 5c eine perspektivische Ansicht der Halterungsvorrichtung 1 in der Kupplungsdarstellung dargestellt ist. In Figur 5b ist eine schematische Explosionsdarstelllung der Halterungsvorrichtung 1 illustriert. Das zu haltende Teil 2 ist jeweils mittels Schraubverbindungen an der ersten Kupplungseinheit 3 befestigt.

In Figuren 6a, 6b sind schematische Ansichten einer Halterungsvorrichtung 1 gemäß einer beispielhaften vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt, wobei die vierte Ausführungsform im Wesentlichen der in Figur 1 illustrierten ersten Ausführungsform gleicht. Die Kopplungselemente 14 sind im vorliegenden Beispiel als Kugelelemente ausgebildet. In Figur 6a ist eine Schnittbildansicht und in Figur 6b eine perspektivische Ansicht der Halterungsvorrichtung 1 jeweils in der Kupplungsposition dargestellt.

In Figuren 7a bis 7e sind schematische Ansichten einer Halterungsvorrichtung 1 gemäß einer beispielhaften fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt. Die Halterungsvorrichtung 1 weist eine Überlastsicherungskupplung 1' zur Halterung wenigstens eines zu haltenden Teils 2 auf, welche eine erste Kupplungseinheit 3 und eine zweite Kupplungseinheit 4 aufweist. Die Überlastsicherungskupplung 1' ist dazu vorgesehen, im Normalbetrieb eine Kopplung zwischen der ersten und zweiten Kupplungseinheit 3, 4 zu gewährleisten und bei einem zwischen der ersten und zweiten Kopplungseinheit 3, 4 wirkenden Kraft, welche einen definierten Grenzwert überschreitet (Überlast), die Kopplung automatisch aufzuheben.

In Figuren 7a, 7b, 7c und 7b ist die Haltevorrichtung 1 jeweils in einem Zustand illustriert, in welchem die erste und zweite Kupplungseinheit 3, 4 miteinander gekoppelt sind. Die zweite Kupplungseinheit 4 ist beispielsweise mittels Befestigungsschrauben 28 fest mit einer Halte- platte 31 verschraubt, während die erste Kupplungseinheit 3 zur Halterung des zu haltenden Teils 2 ausgebildet ist. Im vorliegenden Beispiel umfasst das zu haltende Teil 2 beispielhaft eine Konsole zur Aufnahme von Werkzeugen und/oder Karosseriebauteilen (nicht abgebildet). Die Haltevorrichtung 1 ist zum Einsatz in Fahrzeugkarosserie-Fertigungssystemen vorgesehen, in welchen mittels der Konsole Werkzeuge zur Bearbeitung der Fahrzeugkarosserie oder Rahmenteile zum Aufbau einer Fahrzeugkarosserie gehalten werden.

Die Konsole umfasst einen Konsolenfuß 27 und ein mit dem Konsolenfuß verschraubtes Rohr, welches einen Konsolenkopf 33 trägt. Der Konsolenfuß 27 ist mittels dreier Befestigungsschrauben 28 mit der ersten Kupplungseinheit 3 fest verbunden. Die erste Kupplungseinheit 3 ist als scheibenförmiger Ring ausgebildet. Im Ring sind eine Mehrzahl von radialen Bohrungen 29 ausgebildet. In jeder der Bohrungen 29 ist ein als Kugel 23 ausgebildetes Klemmelement 7, sowie ein als Druckfeder ausgebildetes Element 8 angeordnet. Ein Endbereich der Druckfeder stützt sich jeweils auf einer Madenschraube 30 ab, während der andere Endbereich die Kugel 23 in radialer Richtung nach Außen federelastisch vorspannt. Mittels der Madenschraube 30 kann dabei jeweils die Federspannung stufenlos eingestellt werden. Die zweite Kupplungseinheit 4 weist eine Durchgangsöffnung 22 auf, von dessen Randbereich ein als Verbindungsmittel 5 fungierender Kragen senkrecht zur Hauptebene 6 in Richtung der Konsole absteht. Der Kragen bildet eine Wandung 20 der Durchgangsöffnung 22 und weist eine Mehrzahl von Rastöffnungen 21 auf. Der maximale Außendurchmesser der Durchgangsöffnung 22 ist dabei größer als der maximale Außendurchmesser der ersten Kupplungseinheit 3, so dass die erste Kupplungseinheit 3 entlang einer zur Hauptebene 6 senkrechten Richtung durch die Durchgangsöffnung 22 bewegbar ist. Im abgebildeten Kopplungszustand befindet sich die erste Kupplungseinheit 3 in der gleichen Ebene wie die zweite Kupplungseinheit 4, so dass die erste Kupplungseinheit 3 von der zweiten Kupplungseinheit 4 in der Hauptebene 6 zumindest teilweise umrahmt wird. Die Rastöffnungen 21 sind auf dem Kragen in Umfangsrichtung derart verteilt, dass jeweils eine Kugel 23 in genau eine Rastöffnung 21 teilweise vorsteht. Der Kugeln 23 weisen einen maximalen Außendurchmesser auf, der größer als der maximale Innendurchmesser der Rastöffnungen 21 ist, so dass die Kugeln 23 nicht durch die Rastöffnungen 21 durchrutschen können. Aufgrund der Druckfedern sind die Kugeln 23 dann in die Rastöffnungen 21 elastisch vorgespannt, so dass die erste Kupplungseinheit 3 in der zweiten Kupplungseinheit 4 kraft- und formschlüssig fixiert wird. Die Klemmkraft wird dabei durch die mittels der Madenschrauben 30 einstellbaren Federkräfte der einzelnen Druckfedern bestimmt. Wenn nun auf das zu haltende Teil 2 eine Kraft parallel und/oder senkrecht zur Hauptebene 6 wirkt, wird die erste Kupplungseinheit 3 relativ zur zweiten Kupplungseinheit 4 bewegt. Wenn die Kraft eine vordefinierte Auslösekraft erreicht, die die Klemmkraft übersteigt, werden die Druckfedern zumindest teilweise kompri- miert und zumindest einige der Kugeln 23 rutschen aus den Rastöffnungen 21 heraus. Die kraft- und formschlüssige Verbindung zwischen der ersten und der zweiten Kupplungseinheit 3, 4 wird hierdurch aufgehoben und die erste Kupplungseinheit 3 automatisch freigegeben. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass im Falle von Überlast keine Schäden an der Haltevorrichtung 1 , an den zu haltenden Bauteilen und/oder an einem die Haltevorrichtung 1 haltenden Roboter entstehen. Der maximale Außendurchmesser der ersten Kupplungseinheit 3 ist dabei kleiner als der maximale Innendurchmesser der Durchgangsöffnung 22, so dass bei einer auf das zu haltende Teil senkrecht zur Hauptebene 6 in Richtung des Konsolenfuß 27 wirkenden Überlast, die Kopplung zwischen der ersten und der zweiten Kupplungseinheit 3, 4 aufgehoben wird und die erste Konsoleneinheit 3 durch die Durchgangsöffnung 22 in der zweiten Konsoleneinheit 4 gedrückt wird. Die Wandung 20 der zweiten Kupplungseinheit 4 ist auf einer der ersten Kupplungseinheit 3 zugewandten Seite konvex ausgewölbt, während die erste Kupplungseinheit 3 auf einer der Wandung 20 zugewandten Seite konvex ausgewölbt ist. Auf diese Weise wird auch eine Schwenkbewegung der ersten Kupplungseinheit 3 gegenüber der zweiten Kupplungseinheit 4, insbesondere um eine zur Hauptebene 6 parallele Schwenkachse ermöglicht, ohne dass die erste Kupplungseinheit 3 mit der Wandung 20 verkantet. In vorteilhafter Weise kann das zu haltende Teil bei Überlast somit in jede beliebige Richtung ausweichen. Die Überlastsicherungskopplung wird insbesondere dann gelöst, wenn auf das zu haltende Teil 2 Kräfte parallel und/oder senkrecht zur Hauptebene 6 wirken, die ein durch die einstellbare Klemmkraft vorbestimmte Maß übersteigen. Alternativ ist natürlich auch denkbar, dass die Kugeln als in den Bohrungen 29 angeordneten Klemmstifte ausgebildet sind, die auf einer dem Kragen zugewandten Seite eine kugelförmig ausgebildete Kontaktfläche 24 aufweisen.

In Figur 6e sind die erste und die zweite Kupplungseinheit 3, 4 in einer perspektivischen Detailansicht dargestellt. Die erste und die zweite Kupplungseinheit 3, 4 weisen ferner Befestigungsbohrungen 32 zur Aufnahme von Befestigungsschrauben 28 auf. Die zweite Befestigungseinheit 4 weist insbesondere einen radialen Schlitz 34 auf, welcher eine (erneute) Anordnung der ersten Befestigungseinheit 3 innerhalb der zweiten Befestigungseinheit 4, beispielsweise nach dem Auslösen der Überlastsicherung, erleichtert. BEZUGSZEICHENLISTE

1 Halterungsvorrichtung 1' Überlastsicherung

2 Zu haltendes Teil

3 Erste Kupplungseinheit

4 Zweite Kupplungseinheit

5 Verbindungsmittel 5' Verbindungsstift

6 Hauptebene

7 Klemmelement

T Klemmstift

8 Element

9 Winkel

10 Kupplungsbereich

1 1 einen Kugelkopf

12 Erste Kontaktfläche

13 Zweite Kontaktfläche

14 Kopplungselement

15 Gegenkopplungselement

16 Drehmoment

17 Auslenkungskraft

18 Verschiebbarkeit

19 Ausnehmung

20 Wandung

21 Rastöffnung

22 Durchgangsöffnung

23 Kugel

24 Kontaktfläche

27 Konsolenfuß

28 Befestigungsschrauben

29 Bohrungen

30 Madenschrauben

31 Halteplatte

32 Befestigungsbohrungen

33 Konsolenkopf

34 Schlitz