Rückstellvorrichtung zum Rückstellen zumindest einer Leitung

Die Erfindung betrifft eine Rückstellvorrichtung zum Rückstellen und vorzugsweise Führen zumindest einer Leitung, insbesondere an einem Gelenkarmroboter. Die Erfindung betrifft auch einen Gelenkarmroboter mit einer solche Rückstellvorrichtung.

Gelenkarmroboter werden z. B. zum Führen von Applikatoren zum Applizieren eines Applikationsmaterials auf Bauteile, wie z. B. Kraftfahrzeugkarosserien und/oder Anbauteile hiervon, genutzt. Derartige Applikatoren sind üblicherweise mit Leitungen verbunden, wie z. B. Fluidleitungen und Kabeln zur Energie- und Informationsübertragung. Die Verlegung der Leitungen entlang der Gelenkarmroboter stellt hierbei eine besondere Herausforderung dar. Einerseits sollten die Leitungen zu keiner Einschränkung der Flexibilität der Gelenkarmroboter führen. Andererseits sollten die Leitungen keine wesentliche Störkontur an den Gelenkarmrobotern erzeugen, insbesondere nicht an den Roboterhandabschnitten.

Leitungen können z.B. mittels Schellen, Klemmen etc. an den Gelenkarmrobotern fixiert werden. Durch die Roboterbewegungen ergeben sich hierbei allerdings Probleme. Die Ursache liegt insbesondere darin, dass die Leitungen Ausgleichbewegungen durchführen müssen, da sie nicht immer in der sogenannten neutralen Faser verlegt werden können. Für solche Ausgleichsbewegungen wird, in Abhängigkeit zur Roboterstellung, einmal mehr oder weniger Leitungslänge benötigt.

In einem einfachen Fall kann eine notwendige Leitungslängenänderung durch die Vorhaltung einer „Schleife" ermöglicht werden, die sich dann, je nach Roboterstellung, zuzieht (verlängert) o- der öffnet (verkürzt). Dies hat jedoch den Nachteil, dass die Leitung durch ihre Undefinierte Bewegung eine unvorhersehbare Störkontur darstellt. Dies kann bei Applikationsverfahren mit einem definierten Arbeitsbereich zu einer ungewollten Kollision mit dem Applikationsbauteil (z.B. einer Kraftfahrzeugkarosserie) führen.

Nur eindimensional wirkende Führungseinrichtungen mit nur eindimensionalem Längenausgleich stellen häufig einen Kompromiss dar, da hierdurch meist hohe Belastungen auf die Leitungen wirken. Grund hierfür ist insbesondere die eingeschränkte Möglichkeit, Richtungsänderungen der Leitungen ausgleichen zu können, da derartige Führungseinrichtungen nur in eine Richtung wirken. Dies wirkt sich negativ auf die Lebensdauer der Leitungen aus. In manchen Fällen können sogar bestimmte Bewegungskombinationen von Roboterachsen gar nicht umgesetzt werden.

WO 2008 037 276 Al z. B. offenbart eine Vorrichtung zum Führen eines zumindest eine Versorgungsleitung aufweisenden Schlauches, mit einem zumindest drei Führungsstangen aufweisenden Führungselement, in dem der Schlauch beweglich gegen die Rückstellkraft eines Rückstellelements führbar ist, wobei sich in Längsrichtung gegenüberliegende Endseiten des Führungselements durch einen vorderen einen Schlaucheingang bildenden Haltering und einem rückseitigen Halteelement gebildet sind, zwischen denen die Führungsstangen eingespannt sind, und wobei mehrere seitliche Austrittsöffnungen für die zumindest eine Versorgungsleitung zwischen jeweils zwei benachbarten Führungsstangen gebildet ist. Die in WO 2008 037 276 Al gelehrte Vorrichtung erzeugt allerdings eine relative große Störkontur und zwar insbesondere am Roboterhandabschnitt und an dem den Roboterhandabschnitt tragenden Roboterarm. Außerdem ist die Vorrichtung konstruktiv relativ aufwendig und erzeugt üblicherweise eine relativ hohe Zugbelastung auf den Schlauch. Des Weiteren erzeugt die Vorrichtung einen nur eindimensionalen Längenausgleich, was grundsätzlich nicht den Bewegungsmöglichkeiten eines modernen Gelenkarmroboters entspricht.

Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine alternative und/oder verbesserte Rückstellvorrichtung zum Rückstellen und insbesondere Führen zumindest einer Leitung zur Verfügung zu stellen, vorzugsweise eine Rückstellvorrichtung, die vorteilhaft leichtgewichtig ist, eine geringe konstruktive Komplexität aufweist und/oder eine verbesserte Erreichbarkeit eines Applikators gegenüber einem Applikationsbauteil (z. B. Kraftfahrzeugkarosserie und/oder Anbauteil hierfür) ermöglicht, insbesondere durch Minimierung einer Störkontur entlang eines Roboterhandabschnitts und/oder eines insbesondere Roboterhand-seitigen Roboterarms.

Die Aufgabe kann durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs gelöst werden. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen offenbart oder ergeben sich aus der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung.

Die Erfindung betrifft eine Rückstellvorrichtung zum Rückstellen und vorzugsweise Führen zumindest einer Leitung. Die Rückstellvorrichtung umfasst ein insbesondere elastisches (vorzugsweise längliches, z. B. stabförmiges) Rückstellelement zum Rückstellen der zumindest einen Leitung und z. B. zum Längenausgleich und/oder zum (insbesondere mehrdimensionalen) Richtungsausgleich für die zumindest eine Leitung.

Die Rückstellvorrichtung umfasst auch eine Montageeinrichtung zum (z. B. verschiebefesten und/oder drehfesten) Montieren und insbesondere Lagern des Rückstellelements, vorzugsweise an einem Gelenkarmroboter.

Auch umfasst die Rückstellvorrichtung eine Führungseinrichtung zum zweckmäßigen Führen und vorzugsweise (insbesondere zumindest abschnittsweisen) Aufnehmen der zumindest einen Leitung.

Die Montageeinrichtung kann z. B. eine (zweckmäßig ebene oder gekrümmte) Montageplatte umfassen.

Die Führungseinrichtung kann z. B. ringförmig und/oder als Schellenkonstruktion ausgebildet sein.

Die zumindest eine Leitung kann z. B. in der Führungseinrichtung (zweckmäßig spielfrei oder spielbehaftet) aufgenommen werden und/oder durch die Führungseinrichtung (zweckmäßig spielfrei oder spielbehaftet) hindurchgeführt werden.

Die Rückstellvorrichtung zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass das Rückstellelement als elastisches Schwingelement (z. B. Schwing-, Schwenk- und/oder Biegearm) ausgebildet ist.

Das Schwingelement kann z. B. relativ zur Montageeinrichtung insbesondere elastisch (z. B. frei) schwingbar, biegbar und/oder schwenkbar ausgebildet sein.

Das Rückstellelement kann vorzugsweise in seiner Längsrichtung zweckmäßig elastisch verformbar sein. Alternativ oder ergänzend kann das Rückstellelement in seiner Querrichtung zweckmäßig elastisch verformbar sein, vorzugsweise in seiner Querrichtung zweckmäßig frei im Raum verformbar und/oder bewegbar sein. Das Rückstellelement kann somit vorzugsweise axial- und/oder seitlich elastisch verformbar ausgebildet sein. Die Montageeinrichtung bildet vorzugsweise eine Schwenkbasis und die Führungseinrichtung bildet vorzugsweise einen um die Schwenkbasis (insbesondere quer und/oder seitlich zur Längsrichtung des Rückstellelements) schwingbaren Führungskopf. Der Führungskopf kann hierbei z. B. frei schwingbar ausgebildet sein.

Es ist möglich, dass das Rückstellelement zum Längenausgleich und/oder zum (z. B. seitlichen) Richtungsausgleich für die zumindest eine Leitung dient.

Die Führungseinrichtung kann z. B. als Führungskopf ausgebildet sein und/oder ein freies Ende der Rückstellvorrichtung bilden.

Es ist möglich, dass das Rückstellelement sich insbesondere axial zwischen der Montageeinrichtung und der Führungseinrichtung erstreckt und/oder die Montageeinrichtung und die Führungseinrichtung an gegenüberliegenden axialen Enden des Rückstellelements ausgebildet und vorzugsweise anmontiert sind.

Das insbesondere elastische Rückstellelement kann z. B. eine Grundstellung (z. B. Ursprungsform) aufweisen, in die es bestrebt ist, zurückzukehren, und/oder in der es sich im Wesentlichen geradlinig erstreckt. Das Rückstellelement kann somit z. B. bestrebt sein, nach Wegfall oder Reduzierung einer mittels der zumindest einen Leitung erzeugten Krafteinwirkung zweckmäßig in die Grundstellung zurückzukehren.

Es ist möglich, dass das Rückstellelement (z. B. quer und/oder seitlich zur Längsrichtung des Rückstellelements) frei schwingbar ausgebildet ist.

Es ist möglich, dass das Rückstellelement und somit zweckmäßig die Führungseinrichtung (insbesondere relativ zur Montageeinrichtung und/oder elastisch) frei schwingbar ausgebildet ist und/oder zum mehrdimensionalen (insbesondere elastischen) Rückstellen der zumindest einen Leitung in mehreren (vorzugsweise in allen drei) Raumrichtungen ausgebildet ist. Alternativ oder ergänzend kann die Führungseinrichtung (insbesondere mittels des Rückstellelements) z. B. frei im Raum insbesondere elastisch bewegbar sein und/oder in mehreren (vorzugsweise in allen drei) Raumrichtungen insbesondere elastisch bewegbar sein.

Das Rückstellelement ist vorzugsweise eine Feder, z. B. eine Spiralfeder. Die Feder kann z. B. als Druck- und/oder Zugfeder ausgeführt sein, z. B. als Druck- und/oder Zugspiralfeder.

Das Rückstellelement kann (insbesondere zum Rückstellen der zumindest einen Leitung) z. B. in seiner Längs- und/oder Querrichtung elastisch verformbar sein.

Es ist möglich, dass die Führungseinrichtung ausgebildet ist, um die zumindest eine Leitung an dem Rückstellelement (insbesondere außenseitig) vorbeizuleiten, vorzugsweise quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal, an dem Rückstellelement vorbeizuleiten. Somit kann das Rückstellelement vorzugsweise außerhalb der zumindest einen Leitung angeordnet sein, z. B. so, dass die zumindest eine Leitung sich z. B. nicht in oder durch das Rückstellelement erstreckt und/oder sich z. B. nicht in oder durch die Montageeinrichtung erstreckt.

Die Führungseinrichtung kann z. B. eine Führungsachse (insbesondere Durchlassachse) für die zumindest eine Leitung definieren, wobei die Führungsachse z. B. quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal, zur Längsachse des Rückstellelements ausgerichtet sein kann.

Das Rückstellelement kann z. B. ausgebildet sein, um zweckmäßig mittels der zumindest einen Leitung (insbesondere in mehreren Raumrichtungen, vorzugsweise in allen drei Raumrichtungen) gebogen und somit auf Biegung beansprucht zu werden, sodass z. B. eine mittels Biegung erzeugte Rückstellkraft quer zur Längserstreckung des Rückstellelements erzeugt werden kann. Alternativ oder ergänzend kann das Rückstellelement z. B. ausgebildet sein, um zweckmäßig mittels der zumindest einen Leitung gezogen und somit auf Zug beansprucht zu werden, sodass z. B. eine mittels Zug erzeugte Rückstellkraft in Längserstreckung des Rückstellelements erzeugt werden kann. Alternativ oder ergänzend kann das Rückstellelement z. B. ausgebildet sein, um zweckmäßig mittels der zumindest einen Leitung tordiert und somit auf Torsion beansprucht zu werden, sodass z. B. eine mittels Torsion erzeugte Rückstellkraft erzeugt werden kann.

Es ist somit möglich, dass sämtliche Drehbewegungen, Längsbewegungen und/oder Torsionsbewegungen der zumindest einen Leitung vorteilhaft ausschließlich durch das Rückstellelement ermöglicht und insbesondere kontrolliert werden können. Dies ist einer der wesentlichen Vorteile der Rückstellvorrichtung.

Das Rückstellelement kann insbesondere ausgebildet sein, um z. B. um zumindest (oder mehr als) 20°, 30°, 40°, 50°, 60°, 70°, 80°, 90°, 100°, 110°, 120°, 130°, 140°, 150°, 160°, 170°, 180°, 190° oder 200° insbesondere elastisch gebogen und/oder seitlich elastisch ausgelenkt zu werden. Bevorzugt lässt sich das Rückstellelement zumindest bis hin zu einem Halbkreisbogen oder darüber hinaus elastisch verformen.

Es ist möglich, dass das Rückstellelement einen an der Montageeinrichtung gelagerten Kragarm bildet und/oder von der Montageeinrichtung absteht, z. B. um die Führungseinrichtung und somit zweckmäßig die zumindest eine Leitung mittels der Längserstreckung des Rückstellelements von der Montageeinrichtung und somit vorzugsweise vom Gelenkarmroboter beabstanden zu können. Dadurch kann das Rückstellelement vorteilhaft einen (zweckmäßig ausreichend langen) Hebelarm bilden, vorzugsweise zum Rückstellen der zumindest einen Leitung und/oder zur Beabstandung der zumindest einen Leitung von der Montageeinrichtung und somit insbesondere dem Gelenkarmroboter (z. B. dem weiter unten beschriebenen zweiten Roboterarm).

Das Rückstellelement kann z. B. quer zur Längsachse des Rückstellelements elastisch biegbar sein und/oder relativ zur Längsachse des Rückstellelements seitlich elastisch auslenkbar sein. Alternativ oder ergänzend kann die Führungseinrichtung z. B. eine Führungsachse für die zumindest eine Leitung definieren, wobei das Rückstellelement ausgebildet sein kann, quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal, zur Führungsachse der Führungseinrichtung (zweckmäßig elastisch) bewegt zu werden.

Die Führungseinrichtung kann z. B. als (zweckmäßig offener oder geschlossener) Führungsring ausgebildet sein. Der Ring kann z. B. öffenbar und/oder schließbar ausgebildet sein, um die zumindest eine Leitung vorteilhaft aufnehmen zu können.

Die Führungseinrichtung kann z. B. zur (zweckmäßig zumindest abschnittsweisen) Aufnahme und/oder zum Hindurchführen der zumindest einen Leitung ausgebildet sein.

Die zumindest eine Leitung kann z. B. spielfrei oder mit Spiel in die Führungseinrichtung aufgenommen werden und/oder durch die Führungseinrichtung hindurchgeführt werden.

Es ist möglich, dass die Führungseinrichtung ausgebildet ist, um die zumindest eine Leitung axial (insbesondere im Wesentlichen frei) verschiebbar und/oder verdrehbar aufzunehmen und/oder zu lagern. Dadurch kann z. B. ermöglicht werden, dass die zumindest eine Leitung in der Führungseinrichtung axial verschoben und/oder verdreht werden kann. Die Führungseinrichtung kann somit ausgebildet sein, um Bewegungen der zumindest eine Leitung (vorzugsweise nur) in Radialrichtung der zumindest einen Leitung (zweckmäßig spielfrei oder spielbehaftet) zu begrenzen, z. B. aber Axialbewegungen und/oder Drehbewegungen der zumindest einen Leitung zuzulassen.

Das Rückstellelement kann z. B. eine Mindestlänge von im Wesentlichen 15cm, 20cm, 25cm, 30cm oder 35cm aufweisen.

Die zumindest eine Leitung kann z. B. zumindest eine Fluidleitung zur Fluidübertragung (z. B. zur Übertragung eines Applikationsmaterials und/oder von Luft, insbesondere Druckluft) und/oder zumindest ein Kabel, insbesondere zur Energie- und/oder Informationsübertragung (z. B. ein Steuerkabel, ein Erdungskabel, ein Datenkabel und/oder ein Kabel zur Stromübertragung) umfassen. Die zumindest eine Leitung kann z. B. ein Applikationsschlauch sein oder einen Applikationsschlauch umfassen.

Die zumindest eine Leitung kann z. B. einen Führungsschlauch (z. B. ein Hüllschlauch) und/oder eine Führungsgliederkette umfassen, vorzugsweise zur Aufnahme zumindest einer Fluidleitung zur Fluidübertragung (z. B. zur Übertragung eines Applikationsmaterials und/oder von Luft, insbesondere Druckluft) und/oder zur Aufnahme zumindest eines Kabels, vorzugsweise zur Energie- und/oder Informationsübertragung (z. B. ein Steuerkabel, ein Erdungskabel, ein Datenkabel und/oder ein Kabel zur Stromübertragung).

Der Führungsschlauch kann z. B. als Wellschlauch ausgebildet sein.

Es ist möglich, dass das Rückstellelement zum Rückstellen und z. B. zum Längenausgleich und/oder zum (vorzugsweise mehrdimensionalen, insbesondere seitlichen) Richtungsausgleich für zumindest zwei insbesondere separate Leitungen (z. B. Führungsschläuche und/oder Führungsgliederketten) dienen kann.

Es sind auch Ausführungsformen mit zumindest zwei (z. B. im Wesentlichen parallel oder nicht parallel angeordneten) Rückstellvorrichtungen wie hierin offenbart möglich, deren Rückstellelemente sich z. B. im Wesentlichen parallel oder nicht parallel zueinander erstrecken können.

Zu erwähnen ist, dass die Führungseinrichtung vorzugsweise zum (zweckmäßig spielfreien oder spielbehafteten) Aufnehmen und/oder Hindurchführen der zumindest einen Leitung ausgebildet sein kann, z. B. so, dass die zumindest eine Leitung in der Führungseinrichtung axial verschiebbar und/oder verdrehbar aufgenommen werden kann. Es sind aber auch Ausführungsbeispiele möglich, bei denen die zumindest eine Leitung in der Führungseinrichtung verschiebefest und/oder drehfest aufgenommen werden kann.

Zu erwähnen ist nochmals, dass das Rückstellelement ein vorzugsweise in seiner Längs- und/oder Querrichtung elastisch verformbares Schwingelement sein kann. Das Rückstellelement kann vorzugsweise ein axial und/oder seitlich elastisch verformbares Schwingelement sein.

Die Erfindung betrifft auch einen Gelenkarmroboter, vorzugsweise zum Applizieren eines Auftragsmaterials auf ein Bauteil (z. B. eine Kraftfahrzeugkarosserie und/oder ein Anbauteil dafür), mit zumindest einer Rückstellvorrichtung wie hierin offenbart.

Der Gelenkarmroboter kann z. B. eine Roboterbasis, einen ersten (z. B. proximalen und/oder Roboterbasis-nahen) Roboterarm, einen zweiten (z. B. distalen und/oder Roboterbasis-fernen) Roboterarm und z. B. einen Roboterhandabschnitt umfassen.

Der Roboterhandabschnitt kann z. B. zumindest zwei, vorzugsweise drei (insbesondere rotatorische) Bewegungsachsen umfassen.

Der Gelenkarmroboter kann z. B. zumindest 4, zumindest 5 oder zumindest 6 (vorzugsweise rotatorische) Bewegungsachsen umfassen.

Es ist möglich, dass das Rückstellelement vom Gelenkarmroboter absteht, um die Führungseinrichtung und somit die zumindest eine Leitung mittels der Längserstreckung des Rückstellelements vom Gelenkarmroboter zu beabstanden. Dadurch kann das Rückstellelement vorteilhaft einen (zweckmäßig ausreichend langen) Hebelarm bilden, vorzugsweise zum Rückstellen der zumindest einen Leitung und/oder zur Beabstandung der zumindest einen Leitung von der Montageeinrichtung und somit insbesondere dem Gelenkarmroboter.

Es ist möglich, dass der zweite Roboterarm mittels eines Robotergelenkabschnitts an dem ersten Roboterarm um eine Bewegungsachse schwenkbar gelagert ist, wobei der Robotergelenkabschnitt vorzugsweise zwischen dem ersten Roboterarm und dem zweiten Roboterarm zweckmäßig angeordnet sein kann. Die Montageeinrichtung kann z. B. an den zweiten Roboterarm und/oder an den Robotergelenkabschnitt angebracht sein.

Die Montageeinrichtung und somit das Rückstellelement kann z. B. mit dem zweiten Roboterarm (vorzugsweise um die Bewegungsachse des zweiten Roboterarms) mitschwenkbar sein.

Das Rückstellelement kann z. B. vom zweiten Roboterarm und/oder vom Robotergelenkabschnitt insbesondere kragarmförmig abstehen.

Das Rückstellelement kann z. B. eine Grundstellung (insbesondere Ursprungsform) aufweisen, in die das Rückstellelement bestrebt ist, zurückzukehren. Alternativ oder ergänzend kann das Rückstellelement in der Grundstellung (insbesondere Ursprungsform) sich im Wesentlichen geradlinig erstrecken.

Das Rückstellelement kann somit z. B. bestrebt sein, nach Wegfall oder Reduzierung einer mittels der zumindest einen Leitung erzeugten Krafteinwirkung zweckmäßig in die Grundstellung zurückzukehren.

In der Grundstellung kann die Führungseinrichtung z. B. einen Mindestabstand zum Gelenkarmroboter, insbesondere zum zweiten Roboterarm und/oder zum Robotergelenkabschnitt von zumindest 15cm, 20cm, 25cm, 30cm oder 35cm aufweisen, um vorzugsweise dadurch einen ausreichend langen Hebelarm bilden zu können.

Es ist möglich, dass das Rückstellelement (z. B. in der Grundstellung) quer, vorzugsweise im Wesentlichen orthogonal, zu der Bewegungsachse des zweiten Roboterarms ausgerichtet ist, quer, vorzugsweise im Wesentlichen orthogonal, zur Längsachse des zweiten Roboterarms ausgerichtet ist, im Wesentlichen parallel zur Längsachse des ersten Roboterarms ausgerichtet ist, und/oder insbesondere ausgehend von der Montageeinrichtung vom Gelenkarmroboter (z. B. vom zweiten Roboterarm und/oder vom ersten Roboterarm) weg orientiert ist.

Es ist möglich, dass die zumindest eine Leitung mittels der Führungseinrichtung (vorzugsweise quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal) an dem Rückstellelement vorbeigeleitet wird, sodass vorzugsweise die zumindest eine Leitung sich z. B. nicht in oder durch das Rückstellelement erstreckt und/oder sich nicht in oder durch die Montageeinrichtung erstreckt. Die zumindest eine Leitung kann sich z. B. durch die Führungseinrichtung hindurch erstrecken und/oder zweckmäßig in der Führungseinrichtung aufgenommen sein.

Die zumindest eine Leitung kann z. B. bogenförmig in die Führungseinrichtung hinein geführt werden und/oder bogenförmig aus der Führungseinrichtung hinaus geführt werden.

Die zumindest eine Leitung kann (z. B. im Wesentlichen S-förmig) von der Führungseinrichtung zum zweiten Roboterarm geführt werden und vorzugsweise am zweiten Roboterarm zweckmäßig festgelegt werden.

Die zumindest eine Leitung kann z. B. im Wesentlichen S-förmig von der Führungseinrichtung zum zweiten Roboterarm geführt werden. Die S-Form kann sich z. B. in zwei oder drei Dimensionen erstrecken. Die S-Form kann somit z. B. flächig oder räumlich ausgebildet sein.

Das Rückstellelement kann z. B. ausgebildet sein, um im Betrieb des Gelenkarmroboters um z. B. zumindest (oder mehr als) 20°, 30°, 40°, 50°, 60°, 70°, 80°, 90°, 100°, 110°, 120°, 130°, 140°, 150°, 160°, 170°, 180°, 190° oder 200° elastisch gebogen und/oder seitlich elastisch ausgelenkt zu werden. Bevorzugt lässt sich das Rückstellelement zumindest bis hin zu einem Halbkreisbogen oder darüber hinaus elastisch verformen.

Das Rückstellelement kann z. B. ausgebildet sein, um im Betrieb des Gelenkarmroboters quer zur Längsachse des zweiten Roboterarms (insbesondere elastisch) gebogen zu werden, und/oder quer zur Bewegungsachse des zweiten Roboterarms (insbesondere elastisch) gebogen zu werden.

Es ist möglich, dass Bewegungen des Roboterhandabschnitts dazu führen, dass das Rückstellelement insbesondere elastisch verbogen und/oder seitlich ausgelenkt wird.

Es ist möglich, dass z. B. eine Bewegung des Roboterhandabschnitts das Rückstellelement z. B. in Richtung des Roboterhandabschnitts beaufschlagt, sodass es vorzugsweise in Richtung des Roboterhandabschnitts gebogen wird, wobei alternativ oder ergänzend eine Bewegung des Roboterhandabschnitts das Rückstellelement z. B. in Richtung weg vom Roboterhandabschnitt beaufschlagen kann, sodass es vorzugsweise in Richtung weg vom Roboterhandabschnitt gebogen wird. Es ist möglich, dass die zumindest eine Leitung am zweiten Roboterarm und/oder am Roboterhandabschnitt zweckmäßig festgelegt ist, insbesondere um eine Störkontur des Gelenkarmroboters vorteilhaft zu reduzieren.

Die zumindest eine Leitung kann z. B. mittels zumindest einer Halterung (z. B. einem ringförmigen Führungselement, einer Klemme- und/oder einer Schellenkonstruktion etc.) am zweiten Roboterarm zweckmäßig axial verschiebbar oder verschiebefest und/oder verdrehbar oder drehfest festgelegt sein.

Alternativ oder ergänzend kann die zumindest eine Leitung mittels zumindest einer Halterung (z.

B. einem ringförmigen Führungselement, einer Klemme- und/oder einer Schellenkonstruktion etc.) zweckmäßig axial verschiebbar oder verschiebefest und/oder verdrehbar oder drehfest am Roboterhandabschnitt festgelegt sein.

Der zweite Roboterarm und/oder der Roboterhandabschnitt kann z. B. relativbeweglich zur Führungseinrichtung sein, sodass z. B. Bewegungen des zweiten Roboterarms und/oder des Roboterhandabschnitts mittels der zumindest einen Leitung zu Verformungen des Rückstellelements führen.

Der erste Roboterarm kann z. B. ein proximaler, insbesondere Roboterbasis-naher Roboterarm sein und/oder an der Roboterbasis schwenkbar gelagert sein.

Der zweite Roboterarm kann z. B. ein distaler, insbesondere Roboterbasis-ferner Roboterarm sein und/oder an dem ersten Roboterarm schwenkbar gelagert sein.

Der zweite Roboterarm kann zweckmäßig den Roboterhandabschnitt tragen.

Der zweite Roboterarm ist vorzugsweise zwischen dem ersten Roboterarm und dem Roboterhandabschnitt angeordnet ist.

Es ist möglich, dass ein lichter Abstand zwischen der zumindest einen Leitung und dem zweiten Roboterarm (z. B. entlang zumindest 30%, 40%, 50%, 60%, 70% oder 80% der Längserstreckung des zweiten Roboterarms) vorzugsweise kleiner ist als 5cm, 4cm, 3cm, 2cm oder 1cm. Alternativ oder ergänzend kann ein lichter Abstand zwischen der zumindest einen Leitung und dem Roboterhandabschnitt (z. B. entlang zumindest 30%, 40%, 50%, 60%, 70% oder 80% der Längserstreckung des Roboterhandabschnitts) vorzugsweise kleiner als 5cm, 4cm, 3cm, 2cm oder 1cm sein. Der lichte Abstand kann z. B. zumindest abschnittsweise im Wesentlichen Ocm betragen.

Der Roboterhandabschnitt kann z. B. einen Applikator zum Applizieren eines Auftragsmaterials auf ein Bauteil (z. B. eine Kraftfahrzeugkarosserie und/oder ein Anbauteil hierfür) tragen.

Es ist möglich, dass die zumindest eine Fluidleitung und/oder das zumindest eine Kabel zweckmäßig mit dem Applikator verbunden ist.

Zu erwähnen ist, dass die Erfindung vorzugsweise zur Innenraumapplikation (z. B. Innenraumlackierung, Innenraumbeschichtung oder Innenraumversiegelung etc.) von Kraftfahrzeugkarosserien genutzt werden kann, insbesondere wegen der mittels der Erfindung vorteilhaft erzielbaren geringen Störkontur.

Das Auftragsmaterial kann z. B. ein Lack, ein Klebstoff, ein Dämmstoff, ein Dichtstoff oder ein Primer etc. sein, um nur einige Beispiele zu nennen.

Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele und Merkmale der Erfindung können zweckmäßig miteinander kombiniert werden. Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen offenbart oder ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung in Verbindung mit den beigefügten Figuren.

Figuren 1 und 2 zeigen verschiedene perspektivische Ansichten einer Rückstellvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,

Figur 3 zeigt eine perspektivische Ansicht der Rückstellvorrichtung, insbesondere zur Illustration beispielhafter Bewegungsfreiheitsgrade der Rückstellvorrichtung,

Figuren 4A und 4B zeigen stark schematische Ansichten der Rückstellvorrichtung, insbesondere zur Illustration beispielhafter Biege-/Querverformungen eines Rückstellelements der Rückstellvorrichtung, Figuren 5 und 6 zeigen verschiedene perspektivische Ansichten eines Gelenkarmroboters mit einer Rückstellvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, und

Figuren 7 bis 10 zeigen verschiedene Ansichten des Gelenkarmroboters, insbesondere der Rückstellvorrichtung.

Die in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele stimmen teilweise überein, wobei ähnliche oder identische Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind, und zu deren Erläuterung auch auf die Beschreibung anderer Ausführungsbeispiele verwiesen werden kann, um Wiederholungen zu vermeiden.

Die Figuren 1 und 2 zeigen verschiedene perspektivische Ansichten einer Rückstellvorrichtung 100 zum Rückstellen und zweckmäßigen Führen zumindest einer Leitung 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Die Rückstellvorrichtung 100 dient vorzugweise zur Verwendung und zweckmäßigen Montage an einem Gelenkarmroboter 200 (z. B. Figuren 5 bis 10).

Die Leitung 10 kann z. B. einen Führungsschlauch (z. B. Wellschlauch) und/oder eine Führungsgliederkette umfassen, insbesondere zur Aufnahme zumindest einer Fluidleitung zur Fluidübertragung (z. B. Applikationsmaterial, Luft, Druckluft etc.) und/oder zumindest eines Kabels zur Energie- und/oder Informationsübertragung (z. B. ein Stromkabel, ein Datenkabel, ein Steuerkabel, ein Erdungskabel etc.).

Die Rückstellvorrichtung 100 umfasst ein elastisches, vorzugsweise längliches, Rückstellelement 1 zum Rückstellen der Leitung 10 und eine Montageeinrichtung 2 zum Montieren und insbesondere Lagern des Rückstellelements 1 z. B. an dem Gelenkarmroboter 200.

Die Rückstellvorrichtung 100 umfasst auch eine (z. B. ringförmige) Führungseinrichtung 3 zum Führen und zweckmäßigen (z. B. spielfreien oder spielbehafteten und insbesondere zumindest abschnittsweisen) Aufnehmen der Leitung 10. Die Führungseinrichtung 3 ist insbesondere zum (z. B. spielfreien oder spielbehafteten) Hindurchführen der Leitung 10 ausgebildet.

Die Führungseinrichtung 3 ist vorzugsweise ausgebildet, um die Leitung 10 axial frei verschiebbar und/oder verdrehbar aufzunehmen und/oder zu lagern, wodurch z. B. ermöglicht werden kann, dass die Leitung 10 in der Führungseinrichtung 3 axial verschoben und/oder verdreht werden kann. Die Führungseinrichtung 3 kann somit insbesondere ausgebildet sein, um Bewegungen der Leitung 10 (vorzugsweise nur) in Radialrichtung der Leitung 10 (zweckmäßig spielfrei oder spielbehaftet) zu begrenzen, z. B. aber Axialbewegungen und/oder Drehbewegungen der Leitung 10 zuzulassen.

Die Leitung 10 kann z. B. an zumindest einem Bewegungsabschnitt (z. B. der zweite Roboterarm ra2 und/oder der Roboterhandabschnitt rh, wie z. B. in den Figuren 5 bis 10 gezeigt) festgelegt werden, der relativbeweglich zur Führungseinrichtung 3 ist, sodass Bewegungen des Bewegungsabschnitts mittels der Leitung 10 zu Verformungen des Rückstellelements 1 führen.

Eine Besonderheit ist, dass das Rückstellelement 1 als vorzugsweise axial- und/oder seitlich elastisch verformbares Schwingelement (z. B. Schwing-, Biege- und/oder Schwenkarm) ausgebildet ist.

Das Rückstellelement 1 kann z. B. eine Feder sein, vorzugsweise eine Spiralfeder, z. B. eine Druck- und/oder Zugfeder.

Die Führungseinrichtung 3 bildet vorzugsweise ein freies Ende der Rückstellvorrichtung 100. Das Rückstellelement 1 erstreckt sich axial zwischen der Montageeinrichtung 2 und der Führungseinrichtung 3, wobei die Montageeinrichtung 2 und die Führungseinrichtung 3 an gegenüberliegenden axialen Enden des Rückstellelements 1 ausgebildet sind. Das Rückstellelement 1 steht von der Montageeinrichtung 2, insbesondere kragarmförmig, ab, um die Führungseinrichtung 3 und somit zweckmäßig die Leitung 10 mittels der Längserstreckung des Rückstellelements 1 von der Montageeinrichtung 2 und somit z. B. vom Gelenkarmroboter 200 zu beabstanden.

Figur 3 zeigt eine perspektivische Ansicht der Rückstellvorrichtung 100, insbesondere zur Illustration beispielhafter Bewegungsfreiheitsgrade der Rückstellvorrichtung 100. Die Bewegungsfreiheitsgrade sind in Figur 3 schematisch durch die Pfeile angedeutet.

Die Figuren 1 bis 3 zeigen das Rückstellelement 1 in einer beispielhaften Grundstellung (insbesondere Ursprungsform). In der Grundstellung erstreckt sich das Rückstellelement 1 vorzugsweise im Wesentlichen geradlinig. Das Rückstellelement 1 ist bestrebt, insbesondere nach Wegfall oder Reduzierung einer mittels der Leitung 10 erzeugten Krafteinwirkung, zweckmäßig in die Grundstellung zurückzukehren. Eine Besonderheit ist, dass das Rückstellelement 1 frei schwingbar ausgebildet ist und/oder zum mehrdimensionalen Rückstellen der Leitung 10 in mehreren Raumrichtungen ausgebildet ist, vorzugsweise in allen drei Raumrichtungen, was sich insbesondere aus Figur 3 ergibt. Das Rückstellelement 1 dient somit vorteilhaft nicht nur zum eindimensionalen Längenausausgleich, sondern zum Längenausgleich und zum (vorzugsweise mehrdimensionalen, insbesondere seitlichen) Richtungsausgleich für die Leitung 10. Die Führungseinrichtung 3 kann mittels des Rückstellelements 1 frei im Raum und/oder in mehreren (z. B. allen drei) Raumrichtungen insbesondere elastisch bewegbar sein. Insbesondere ist das Rückstellelement 1 quer zu seiner Längsachse gl elastisch biegbar und/oder seitlich elastisch auslenkbar.

Vorzugsweise können sämtliche Dreh-, Längs- und Torsionsbewegungen der Leitung 10 vorteilhaft ausschließlich durch das Rückstellelement 1 ermöglicht und zweckmäßig kontrolliert werden. Dies ist einer der wesentlichen Vorteile der Rückstellvorrichtung 100.

Das Rückstellelement 1 kann zweckmäßig einen an der Montageeinrichtung 2 gelagerten Kragarm bilden und von der Montageeinrichtung 2 abstehen, um die Führungseinrichtung 3 mittels der Längserstreckung des Rückstellelements 1 von der Montageeinrichtung 2 zu beabstanden.

Die Führungseinrichtung 3 kann z. B. eine Führungsachse g3 für die Leitung 10 definieren, wobei die Führungsachse g3 quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal, zur Längsachse gl des Rückstellelements 1 ausgerichtet sein kann. Das Rückstellelement 1 kann insbesondere ausgebildet sein, quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal, zur Führungsachse g3 der Führungseinrichtung 3 elastisch verformt zu werden.

Die Führungseinrichtung 3 kann somit z. B. ausgebildet sein, um die Leitung 10 an dem Rückstellelement 1 vorbeizuleiten, vorzugsweise quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal vorbeizuleiten, sodass die Leitung 10 sich z. B. nicht in oder durch das Rückstellelement 1 erstreckt und/oder sich nicht in oder durch die Montageeinrichtung 2 erstreckt.

Die Figuren 4A und 4B zeigen stark schematische Ansichten der Rückstellvorrichtung 100, insbesondere zur Illustration beispielhafter, mittels der Leitung 10 erzeugbarer Biegeverformungen (z. B. Querverformungen) des Rückstellelements 1. Die Biegeverformungen sind in den Figuren 4A und 4B schematisch durch Strichlinien angedeutet. Die Figuren 4A und 4B zeigen z. B., dass das Rückstellelement 1 zweckmäßig einen insbesondere elastischen Kragarm bildet und vorzugsweise frei schwingbar ausgebildet ist und zwar insbesondere so, dass das Rückstellelement 1 mittels der Leitung 10 aus der Grundstellung gebogen und somit auf Biegung beansprucht werden kann und/oder zumindest geringfügig gezogen und somit zumindest geringfügig auf Zug beansprucht werden kann. Es ist auch möglich, dass das Rückstellelement 1 mittels der Leitung 10 z. B. zumindest geringfügig tordiert und somit auf Torsion beanspruchbar ist.

Die Figuren 5 und 6 zeigen verschiedene perspektivische Ansichten eines beispielhaften Gelenkarmroboters 200 mit einer Rückstellvorrichtung 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, wobei die Figuren 7 bis 10 zugehörige Detailansichten zeigen. Der Gelenkarmroboter 200 kann z. B. ein herkömmlicher Gelenkarmroboter sein.

Der Gelenkarmroboter 200 umfasst eine Roboterbasis rb, einen ersten schwenkbaren Roboterarm ral, einen zweiten schwenkbaren Roboterarm ra2 und einen Roboterhandabschnitt rh.

Der erste Roboterarm ral ist ein proximaler und/oder Roboterbasis-naher Roboterarm.

Der zweite Roboterarm ra2 ist ein distaler und/oder Roboterbasis-ferner Roboterarm. Der zweite Roboterarm ra2 ist zweckmäßig zwischen dem ersten Roboterarm ral und dem Roboterhandabschnitt rh angeordnet.

Die Roboterbasis rb kann um eine Bewegungsachse Al drehbar sein.

Der erste Roboterarm ral kann mittels eines Robotergelenkabschnitts J2 an der Roboterbasis rb um eine Bewegungsachse A2 schwenkbar gelagert sein.

Der zweite Roboterarm ra2 kann mittels eines Robotergelenkabschnitts J3 an dem ersten Roboterarm ral um eine Bewegungsachse A3 schwenkbar gelagert sein.

Der Roboterhandabschnitt rh kann mehrere Bewegungsachsen umfassen, vorzugsweise drei Drehachsen A4, A5 und A6.

Der Roboterhandabschnitt rh kann z. B. einen Applikator zum Applizierens eines Applikationsmaterials auf ein Bauteil (z. B. eine Kraftfahrzeugkarosserie und/oder ein Anbauteil dafür) tragen. Die Achsen Al, A2, A3, A4, A5 und/oder A6 sind vorzugsweise rotatorische Achsen.

Die Leitung 10 kann mittels der Führungseinrichtung 3 zweckmäßig axial verschiebbar aufgenommen sein. Es sind aber auch Ausführungsbeispiele möglich, bei denen die Leitung 10 verschiebefest in der Führungseinrichtung 3 aufgenommen sein kann.

Die Leitung 10 kann mittels der Führungseinrichtung 3 z. B. drehfest oder drehbar aufgenommen sein.

Die Leitung 10 kann am zweiten Roboterarm ra2 und/oder am Roboterhandabschnitt rh zweckmäßig festgelegt werden.

Die Leitung 10 kann z. B. mittels zumindest einer Halterung am zweiten Roboterarm ra2 zweckmäßig axial frei verschiebbar oder verschiebefest und/oder verdrehbar oder drehfest festgelegt sein.

Die Leitung 10 kann z. B. mittels zumindest einer Halterung am Roboterhandabschnitt rh zweckmäßig axial frei verschiebbar oder verschiebefest und/oder verdrehbar oder drehfest festgelegt sein.

Der zweite Roboterarm ra2 und/oder der Roboterhandabschnitt rh ist relativbeweglich zur Führungseinrichtung 3. Somit führen Bewegungen des zweiten Roboterarms ra2 und/oder des Roboterhandabschnitts rh mittels der Leitung 10 zu insbesondere elastischen Verformungen des Rückstellelements 1, wodurch das Rückstellelement 1 gezwungen wird, seine (vorzugsweise im Wesentlichen geradlinige) Grundstellung zu verlassen.

Das Rückstellelement 1 steht zweckmäßig vom Gelenkarmroboter 200 ab (vorzugsweise vom zweiten Roboterarm ra2 und/oder vom Robotergelenkabschnitt J3) und ist ausgebildet, um die Führungseinrichtung 3 und somit die Leitung 10 mittels der Längserstreckung des Rückstellelements 1 von der Montageeinrichtung 2 und somit zweckmäßig vom Gelenkarmroboter 200 zu be- abstanden. Das Rückstellelement 1 kann einen zweckmäßig ausreichend langen Hebelarm bilden, insbesondere zum Rückstellen der Leitung 10 und zur Beabstandung der Leitung 10 von der Mon- tageeinrichtung 2 und somit vom Gelenkarmroboter 200. Der Hebelarm ermöglicht vorzugsweise einen zweckmäßig ausreichend großen Längen- und Richtungsausgleich für die Leitung 10. Die Leitung 10 kann mittels der Führungseinrichtung 3, vorzugsweise quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal, an dem Rückstellelement 1 vorbeigeleitet werden, sodass z. B. die Leitung 10 sich nicht in oder durch das Rückstellelement 1 erstreckt und/oder sich nicht in oder durch die Montageeinrichtung 2 erstreckt.

Die Leitung 10 kann sich insbesondere durch die Führungseinrichtung 3 hindurch erstrecken und zweckmäßig in der Führungseinrichtung 3 aufgenommen sein.

Die Leitung 10 kann z. B. bogenförmig in die Führungseinrichtung 3 hinein und bogenförmig aus der Führungseinrichtung 3 hinaus geführt werden.

Die Leitung 10 kann von der Führungseinrichtung 3 zum zweiten Roboterarm ra2 und/oder zum Roboterhandabschnitt rh geführt werden. Es ist möglich, dass die Leitung 10 von der Führungseinrichtung 3 z. B. zwei- oder dreidimensional im Wesentlichen S-förmig zum zweiten Roboterarm ra2 geführt werden kann, wie z. B. in Figur 6 gezeigt.

Ein mittels der Rückstellvorrichtung 100 erzielbarer Vorteil ist z. B., dass die Leitung 10 zumindest abschnittsweise enganliegend entlang des zweiten Roboterarms ra2 und/oder entlang des Roboterhandabschnitts rh in Richtung eines Applikators 20 zum Applizieren eines Auftragsmaterials auf ein Bauteil geführt werden kann, wodurch eine Störkontur vorteilhaft im Umgebungsbereich des Applikators 20 reduziert werden kann. Die Erfindung kann dadurch insbesondere bei der Innenraumapplikation (z. B. Innenraumlackierung, Innenraumbeschichtung oder Innenraumversiegelung etc.) von Kraftfahrzeugkarosserien vorteilhaft genutzt werden.

Im Kontext der Erfindung ist es z. B. möglich, dass ein lichter Abstand zwischen der Leitung 10 und dem zweiten Roboterarm ra2 (z. B. entlang zumindest 30%, 40%, 50%, 60% oder 70% der Längser- streckung des zweiten Roboterarms ra2) kleiner ist als 5cm, 4cm, 3cm, 2cm oder 1cm, und/oder ein lichter Abstand zwischen der Leitung 10 und dem Roboterhandabschnitt rh (z. B. entlang zumindest 30%, 40%, 50%, 60% oder 70% der Längserstreckung des Roboterhandabschnitts rh) kleiner ist als 5cm, 4cm, 3cm, 2cm oder 1cm. Der lichte Abstand kann z. B. zumindest abschnittsweise im Wesentlichen 0cm betragen.

Das Rückstellelement 1 kann z. B. ausgebildet sein, um im Betrieb des Gelenkarmroboters 200 (z. B. mittels Bewegungen des Roboterhandabschnitts rh um die Bewegungsachse A4, A5 und/oder A6) um einen Auslenkwinkel (z. B Schwenkwinkel) a von zumindest 20°, 30°, 40°, 50°, 60°, 70°, 80°, 90°, 100°, 110°, 120°, 130°, 140°, 150°, 160°, 170°, 180°, 190° oder 200° elastisch seitlich ausgelenkt und somit zweckmäßig gebogen zu werden, wie z. B. in den Figuren 4A und 4B gezeigt.

In Figur 4A beträgt der Auslenkwinkel a z. B. zumindest ungefähr 60°.

In Figur 4B beträgt der Auslenkwinkel a z. B. zumindest ungefähr 35°.

Falls nötig, kann das Rückstellelement 1 jedoch auch z. B. bis hin zu einem Halbkreisbogen, also einem Auslenkwinkel a von im Wesentlichen 180°, oder darüber hinaus elastisch verformt werden.

Insbesondere kann eine Bewegung des Roboterhandabschnitts rh das Rückstellelement 1 z. B. in Richtung des Roboterhandabschnitts rh beaufschlagen.

Die Führungseinrichtung 3 und somit die Leitung 10 kann sich vorzugsweise im Wesentlichen ohne Einschränkung im dreidimensionalen Raum bewegen, womit vorteilhaft eine geringstmögliche Belastung auf die Leitung 10 ausgeübt wird. Dadurch werden vorteilhaft komplexe Bewegungsabläufe z. B. des Gelenkarmroboters 200 möglich.

Die Leitung 10 verhält sich dabei vorzugsweise stets berechenbar, was die Programmierung z. B. des Gelenkarmroboters 200 entscheidend erleichtern kann.

Eine positive Folge daraus ist z. B. die Reduzierung von Kollisionen zwischen der Leitung 10 und dem Applikationsbauteil (z. B. Kraftfahrzeugkarosserie und/oder Anbauteil hierfür). Nicht zuletzt wird dies auch durch die vorteilhaft realisierbare enganliegende Leitungsführung, besonders im Bereich des zweiten Roboterarms ra2, ermöglicht.

Durch das zweckmäßig frei schwingende Rückstellelement 1 wird der Einsatz eines separaten, eindimensionalen Führungssystems nicht erforderlich, was wiederum vorteilhaft eine geringe Komplexität, aufgrund weniger Einzelbauteile, mit sich bringt.

Gesamtheitlich kann die Roboterstörkontur durch die Rückstellvorrichtung 100 vorteilhaft entscheidend reduziert werden, was die Erreichbarkeit des Gelenkarmroboters 200 z. B. gegenüber dem Applikationsbauteil optimiert. Ein nicht zu unterschätzender Vorteil ist ebenfalls die mittels der Rückstellvorrichtung 100 mögliche reduzierte Gewichtsbelastung für den Gelenkarmroboter 200. Damit sinkt die Belastung des Gesamtsystems, was sich nicht zuletzt positiv auf die Lebensdauer auswirkt.

Durch die zweckmäßig geringe Anzahl von Einzelbauteilen der Rückstellvorrichtung 100 verringern sich vorteilhaft auch die Kosten für die Erstausrüstung sowie auch für die Instandhaltung.

Mittels der Erfindung kann z. B. zumindest einer der folgenden Vorteile erzielt werden:

1. Das Rückstellelement 1 und somit vorzugsweise die Leitung 10 (z. B. eine Medienführung) kann sich (insbesondere elastisch) in 3 Dimensionen bewegen.

2. Geringstmögliche Belastung auf die Leitung 10.

3. Komplexe Bewegungsabläufe eines Gelenkarmroboters 200 sind, in Verbindung mit der Leitung 10, umsetzbar.

4. Die Leitung 10 verhält sich berechenbar, was z. B. die Programmierung des Gelenkarmroboters 200 erleichtert.

5. Reduzierung oder Vermeidung von Kollisionen zwischen der Leitung 10 und einem Applikationsbauteil (z. B. Kraftfahrzeugkarosserie und/oder Anbauteil hierfür).

6. Ein separates, eindimensionales Führungssystem ist nicht erforderlich.

7. Geringe Komplexität durch nur wenige Einzelbauteile der Rückstellevorrichtung 100.

8. Reduzierte zusätzliche Gewichtsbelastung für den Gelenkarmroboter 200.

9. Enganliegende Führung der Leitung 10, insbesondere entlang des zweiten Roboterarms ra2.

10. Minimierung der Störkontur durch die Leitung 10 und somit Reduzierung der Roboter- Störkontur.

11. Optimierte Erreichbarkeit des Gelenkarmroboters 200, insbesondere des Applikators 20, gegenüber einem Applikationsbauteil (z. B. Kraftfahrzeugkarosserie und/oder Anbauteil hierfür).

12. Kostenreduktion für Erstausrüstung und Instandhaltung.

Die Erfindung ist nicht auf die oben beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Darüber hinaus beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Merkmalen und Ansprüchen. Bezugszeichenliste

100 Rückstellvorrichtung

1 Rückstellelement, vorzugsweise Schwingelement

2 Montageeinrichtung

3 Führungseinrichtung gl Längsachse des Rückstellelements g3 Führungsachse der Führungseinrichtung

10 Zumindest eine Leitung a Auslenkwinkel des Rückstellelements

10 Zumindest eine Leitung

200 Gelenkarmroboter ral Roboterbasis

Al Bewegungsachse der Roboterbasis ral erster Roboterarm

A2 Bewegungsachse des zweiten Roboterarms ra2 zweiter Roboterarm

A3 Bewegungsachse des zweiten Roboterarms rh Roboterhandabschnitt

A4, A5, A6 Bewegungsachsen des Roboterhandabschnitts

J2 Robotergelenkabschnitt, insbesondere zwischen Roboterbasis und erstem Roboterarm

J3 Robotergelenkabschnitt, insbesondere zwischen erstem Roboterarm und zweiten

Roboterarm

20 Applikator