Die Erfindung betrifft einen Roboterarm, aufweisend mehrere Glieder und mehrere, die Glieder gegeneinander verstellbar verbindende Gelenke, von denen wenigstens eines der Gelenke als ein Drehgelenk ausgebildet ist, das ein dem Drehgelenk zugeordnetes, unmittelbar vorgelagertes Glied der Glieder mit einem dem Drehgelenk zugeordneten, unmittelbar nachgelagerten zweiten Glied der Glieder gegeneinander verschwenkbar verbindet, wobei das Drehgelenk mittels eines Motors des Roboter- arms automatisch verstellbar und in seinem maximalen Schwenkwinkel durch eine mechanische Anschlagsvorrichtung des Robo ^¬ terarms begrenzt ist.

Die EP 2 479 009 Bl beschreibt eine Schwenkvorrichtung, umfassend eine Hülse, ein Drehelement, das dazu eingerichtet ist, sich relativ zu der Hülse zu drehen, und einen Anschlag, der dazu eingerichtet ist, einen Schwenkbereich des Drehele ^¬ ments gegenüber der Hülse zu begrenzen, wobei an der Hülse eine Vielzahl von Nuten ausgebildet ist, die sich in einer axialen Richtung des Drehelements erstrecken, wobei die Viel ^¬ zahl von Nuten entlang eines Kreisbogens ausgebildet ist, der einen Mittelpunkt aufweist, der koaxial mit einer Achse des Drehelements ist, und wobei ein Abschnitt des Anschlags in eine der Nuten eingefügt ist, wobei an jedem Vorsprung, der zwei benachbarte Nuten definiert, ein erstes Bolzenloch aus ^¬ gebildet ist, durch das ein Bolzen zum Befestigen der Hülse hindurchragt, und wobei der Anschlag durch die Bolzen befes ^¬ tigt ist.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Roboterarm mit einer Anschlagsvorrichtung zu schaffen, bei der ein Gegenanschlags- körper der Anschlagsvorrichtung auf einfache Weise versetzt werden kann, um einen maximalen Schwenkwinkel eines Drehge- lenks des Roboterarms auf sichere und schnelle Weise ändern zu können.

Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch einen Roboterarm, aufweisend mehrere Glieder und mehrere, die Glieder gegenei- nander verstellbar verbindende Gelenke, von denen wenigstens eines der Gelenke als ein Drehgelenk ausgebildet ist, das ein dem Drehgelenk zugeordnetes, unmittelbar vorgelagertes Glied der Glieder mit einem dem Drehgelenk zugeordneten, unmittelbar nachgelagerten zweiten Glied der Glieder gegeneinander verschwenkbar verbindet, wobei das Drehgelenk mittels eines Motors des Roboterarms automatisch verstellbar und in seinem maximalen Schwenkwinkel durch eine mechanische Anschlagsvor ^¬ richtung des Roboterarms begrenzt ist, die wenigstens einen mit dem einen Glied der beiden dem Drehgelenk zugeordneten Glieder verbundenen Anschlagsvorsprung und wenigstens einen in einer Anschlagstellung an dem Anschlagsvorsprung anstehenden Gegenanschlagskörper aufweist, der mit dem anderen Glied der beiden dem Drehgelenk zugeordneten Glieder in Umfangs- richtung bezüglich der Drehachse des Drehgelenks formschlüs- sig verbunden ist, indem der Gegenanschlagskörper an einer von mehreren über einen Umfangsbogen verteilt angeordneten Aufnahmen des anderen Gliedes angesetzt ist, wobei der Gegen ^¬ anschlagskörper eine Gestalt aufweist, die in Zusammenwirken mit jeweils einer korrespondierenden Gestalt der Aufnahme ausgebildet ist, den Gegenanschlagskörper, wenn er an einer der mehreren Aufnahmen eingesetzt ist, sowohl in der Umfangs- richtung, als auch in radialer Richtung bezüglich der Drehachse des Drehgelenks formschlüssig an der Aufnahme, in die er eingesetzt ist, festzuhalten. Roboter, insbesondere Industrieroboter sind Arbeitsmaschinen, die zur automatischen Handhabung und/oder Bearbeitung von Objekten mit Werkzeugen ausgerüstet werden können und mittels ihrer Gelenke in mehreren Bewegungsachsen beispielsweise hin- sichtlich Orientierung, Position und Arbeitsablauf programmierbar sind. Roboter weisen üblicherweise einen Roboterarm mit mehreren durch insbesondere elektrische Antriebe automa ^¬ tisch oder manuell verstellbare Gelenke (Achsen) und eine programmierbare Robotersteuerung auf, die während des Be ^¬ triebs die Bewegungsabläufe des Roboters steuert bzw. regelt.

Der Roboter kann ein sogenannter Knickarmroboter sein, dessen Roboterarm ein Grundgestell als ein Glied aufweist, an dem ein Karussell als folgendes Glied um eine vertikale Achse drehbar gelagert und mittels eines ersten Antriebsmotors drehangetrieben ist. An dem Karussell kann eine Schwinge als weiteres Glied um eine zweite horizontale Achse auf und ab schwenkbar gelagert und mittels eines zweiten Antriebsmotors drehangetrieben sein. Die Schwinge trägt einen Armausleger, der um eine dritte horizontale Achse auf und ab schwenkbar gelagert und mittels eines dritten Antriebsmotors drehange ^¬ trieben ist. An dem Armausleger, dessen Grundarm ein weiteres Glied bildet, kann eine vierte Achse vorgesehen sein, welche in Längserstreckung des Armauslegers verläuft und über einen vierten Antriebsmotors eine Roboterhand, die einen Vorderarm des Armauslegers bildet und ein weiteres Glied darstellt, drehantreibt ist. Von der Roboterhand können sich ein erster Schenkel und ein zweiter Schenkel gabelförmig nach vorne erstrecken. Die beiden Schenkel tragen eine Lagerung für ein freies Ende der Roboterhand, das ein vorletztes Glied bildet. Die Lagerung definiert eine fünfte Achse des Roboterarms, um welche die Roboterhand mittels eines fünften Antriebsmotors schwenkbar bewegt werden kann. Ergänzend kann die Roboterhand eine sechste Achse aufweisen, um einen Werkzeugbefestigungs- flansch, der ein letztes Glied bildet, mittels eines sechsten Antriebsmotors drehbar antreiben zu können.

Jedes der Gelenke kann als ein Drehgelenk ausgebildet sein. Jedes Glied ist ausgebildet, Kräfte und Momente, welche ins- besondere von einem Greifer oder Werkzeug, das durch den Roboter gehandhabt, insbesondere bewegt wird, über einen Werk ^¬ zeugbefestigungsflansch des Roboterarms in den Roboterarm, d.h. in seine Struktur eingeleitet wird, von einem Gelenk an ein folgendes Gelenk weiterzuleiten. Daneben müssen auch

Kräfte und Momente, welche von der Eigengewichtskraft des Ro ^¬ boterarms stammen, in das Grundgestell des Roboterarms wei ^¬ tergeleitet werden. Jedes Glied des Roboterarms weist dazu mindestens ein Strukturteil auf, das ausgebildet ist, diese Kräfte und Momente aufnehmen und weiterleiten zu können. Im

Allgemeinen ist ein solches Strukturteil hohl ausgebildet und kann beispielsweise von einem Metallgussteil oder einer ge ^¬ schweißten Stahlkonstruktion bestehen, welche beispielsweise Rohrabschnitte aufweisen kann. Jedes Glied ist über eines der Gelenke mit einem unmittelbar folgenden Glied des Roboterarms verbunden, insbesondere drehbar verbunden. Dazu kann das jeweilige Gelenk ein Drehlager aufweisen. An jedes Gelenk bzw. jedes Drehlager kann ein eigener Motor, wie beispielsweise ein Elektromotor, insbesondere ein Servomotor, mit zughöriger Antriebssteuerung automatisch antreibbar angekoppelt sein.

Die Antriebe werden im Allgemeinen von einer Robotersteuerung des Roboters angesteuert. Durch die Robotersteuerung können die Gelenke mittels der Antriebe gemäß eines Roboterprogramms automatisiert oder in einem Handfahrbetrieb des Roboters an- triebsgesteuert verstell werden, um die Konfiguration des Ro ^¬ boterarms zu verändern. Unter einer Konfiguration wird die Menge der momentanen, einzelnen Achswinkelstellungen der Gelenke des Roboterarms verstanden.

Die mechanische Anschlagsvorrichtung begrenzt den maximalen Schwenkwinkel eines zugeordneten Gelenks des Roboterarms un ^¬ abhängig von der automatischen und/oder programmierten An- steuerung des Roboterarms durch die Robotersteuerung. Die mechanische Anschlagsvorrichtung bildet insoweit eine mechanische Sicherungsvorrichtung. Die mechanische Anschlagsvorrich- tung kann generell an einem beliebigen Gelenk oder an mehreren Gelenken des Roboterarms ausgebildet sein. Die mechani ^¬ sche Anschlagsvorrichtung kann insbesondere an einem Grundgelenk des Roboterarms ausgebildet sein, insbesondere an einem das Grundgestell des Roboterarms mit einem Karussell des Ro ^¬ boterarms verbindenden Gelenk.

Die mechanische Anschlagsvorrichtung kann in einer ersten Drehrichtung des die mechanische Anschlagsvorrichtung aufweisenden Gelenks des Roboterarms wirkende erste Anschlagstel- lung aufweisen und eine in einer entgegengesetzten Drehrichtung wirkende zweite Anschlagstellung aufweisen. Dabei kann der Anschlagsvorsprung zwei gegenüberliegende, voneinander wegweisende Anschlagsseiten aufweisen, derart, dass in der ersten Anschlagstellung die eine Anschlagsseite des An- schlagsvorsprungs an einem ersten Anschlagkörper der mechanischen Anschlagsvorrichtung ansteht, wenn der maximale

Schwenkwinkel in Drehrichtung erreicht ist, und dass in der zweiten Anschlagstellung die andere Anschlagsseite des An ^¬ schlagsvorsprungs an einem zweiten Anschlagkörper der mecha- nischen Anschlagsvorrichtung ansteht, wenn der maximale

Schwenkwinkel in entgegengesetzter Drehrichtung erreicht ist. Durch Umstecken des ersten Anschlagkörpers kann der maximale Schwenkwinkel in Drehrichtung verändert werden. Durch Umste ^¬ cken des zweiten Anschlagkörpers kann der maximale Schwenk- winkel in entgegengesetzter Drehrichtung verändert werden.

Indem der Gegenanschlagskörper eine Gestalt aufweist, die in Zusammenwirken mit jeweils einer korrespondierenden Gestalt der Aufnahme ausgebildet ist, den Gegenanschlagskörper, wenn er an einer der mehreren Aufnahmen eingesetzt ist, sowohl in der Umfangsrichtung, als auch in radialer Richtung bezüglich der Drehachse des Drehgelenks formschlüssig an der Aufnahme, in die er eingesetzt ist, festzuhalten, kann der jeweilige maximale Schwenkwinkel des betreffende Gelenks, das die me- chanische Anschlagsvorrichtung aufweist, besonders bedienerfreundlich, auf einfache Weise schnell verändert bzw. einge ^¬ stellt werden. Dies erleichtert die Montage und das Einrich ^¬ ten des Roboterarms an seinem Betriebsort. Das Formschlussverbindungsprofil eines einzelnen Gegenan ^¬ schlagskörpers und das einzelne Formschlussverbindungsgegen- profil der jeweiligen Aufnahme, in die der Gegenanschlagskörper einsetzbar ist, können derart ausgebildet sein, dass al ^¬ lein aufgrund der Gestalt des Formschlussverbindungsprofils und der Gestalt des korrespondierenden Formschlussverbin- dungsgegenprofils der Gegenanschlagskörper in der eingesetzten Aufnahme von mehreren über einen Umfangsbogen verteilt angeordneter Aufnahmen des anderen Gliedes des Roboterarms sowohl in der Umfangsrichtung als auch in radialer Richtung bezüglich der Drehachse des Drehgelenks formschlüssig in der Aufnahme festgehalten ist. Ein solches formschlüssiges Fest ^¬ halten kann aufgrund der jeweiligen Gestalt des Formschluss ^¬ verbindungsprofils und des Formschlussverbindungsgegenprofils erfolgen, insbesondere ohne separate und/oder zusätzliche Be- festigungsmittel . Ein einzelner Gegenanschlagskörper kann demgemäß ausschließlich aufgrund der Gestalt des Formschluss ^¬ verbindungsprofils und der Gestalt des Formschlussverbin- dungsgegenprofils in einer einzelnen Aufnahme sowohl in der Umfangsrichtung als auch in radialer Richtung bezüglich der Drehachse des Drehgelenks formschlüssig in der Aufnahme fest ^¬ gehalten sein. Es kann insbesondere lediglich ein einziger Gegenanschlagskörper für jede Drehrichtung vorhanden sein, der wahlweise in eine einzige Aufnahme von mehreren Aufnahmen eingesetzt ist. Die jeweilige Aufnahme kann ausgebildet sein, in einem eingesetzten Zustand des Gegenanschlagskörpers, den Gegenanschlagskörper von mindestens drei Seiten des Gegenanschlagskörpers zu umfassen bzw. formschlüssig mechanisch zu kontaktieren . Indem der Gegenanschlagskörper eine Gestalt aufweist, die in Zusammenwirken mit jeweils einer korrespondierenden Gestalt der Aufnahme ausgebildet ist, den Gegenanschlagskörper, wenn er an einer der mehreren Aufnahmen eingesetzt ist, sowohl in der Umfangsrichtung, als auch in radialer Richtung bezüglich der Drehachse des Drehgelenks formschlüssig an der Aufnahme, in die er eingesetzt ist, festzuhalten, kann der jeweils umzusetzende Gegenanschlagskörper durch einfaches Einstecken in axialer Richtung bezüglich der Drehachse des Gelenks, das die mechanische Anschlagsvorrichtung aufweist, in die Aufnahme eingesetzte oder an die Aufnahme angesetzt werden, und durch einfaches Herausziehen in axialer Richtung bezüglich der Drehachse des Gelenks, das die mechanische Anschlagsvorrich ^¬ tung aufweist, aus der Aufnahme herausgenommen oder von der Aufnahme entfernt werden.

Der Gegenanschlagskörper kann ein sowohl in der Umfangsrich- tung, als auch in radialer Richtung bezüglich der Drehachse des Drehgelenks formschlüssig wirkendes Formschlussverbin- dungsprofil aufweisen und die Aufnahmen können dabei jeweils ein zum Formschlussverbindungsprofil des Gegenanschlagskör ^¬ pers korrespondierendes Formschlussverbindungsgegenprofil aufweisen .

Das Formschlussverbindungsprofil und das Formschlussverbin- dungsgegenprofil sind demgemäß ausgebildet, in einem Zusam- mengefügten Zustand flächenbündig aneinander zu liegen, so dass sich eine flächig formschlüssige Verbindung von Gegenanschlagskörper und Aufnahme einstellt.

Das Formschlussverbindungsprofil des Gegenanschlagskörpers und die Formschlussverbindungsgegenprofile der Aufnahmen kön- nen zum Zusammenstecken in einer bezüglich der Drehachse des Drehgelenks axialen Richtung ausgebildet sein. Die bedeutet, dass das Formschlussverbindungsprofil und das Formschlussverbindungsgegenprofile in einem axialen Quer ^¬ schnitt betrachtet, von einer Kurvenlinie gebildet wird, die einen in Umfangsrichtung und in radialer Richtung wirkenden Hinterschnitt bildet, wobei diese Kurvenlinie dann in axiale Richtung durch insbesondere senkrechter oder insbesondere schiefer geometrischer Extrusion zu einer räumlichen Profilfläche erweitert wird, um das Formschlussverbindungsprofil oder das Formschlussverbindungsgegenprofile zu bilden.

Das Formschlussverbindungsprofil und das Formschlussverbin- dungsgegenprofile können insoweit durch einen Teil einer Man telfläche eines allgemeinen, geraden und/oder insbesondere senkrechten geometrischen Zylinders gebildet werden.

Jede Aufnahme kann von einer Aufnahmetasche gebildet werden, deren Innenwand das Formschlussverbindungsgegenprofil auf ^¬ weist und der Gegenanschlagskörper kann dabei einen Vorsprun aufweisen, dessen Außenwand das Formschlussverbindungsprofil aufweist .

In dieser ersten Ausführungsform greifen der Gegenanschlagskörper und die ausgewählte Aufnahmetasche dadurch ineinander dass der Vorsprung des Gegenanschlagskörpers in der Tasche der Aufnahme formschlüssig aufgenommen ist. Die Tasche der Aufnahme umgreift insoweit den Vorsprung des Gegenanschlags ^¬ körpers .

Das Formschlussverbindungsprofil und das korrespondierende Formschlussverbindungsgegenprofil können dabei in Art einer Schwalbenschwanzverbindung oder in Art einer Tannenbaumverbindung ausgebildet sein. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels können das Formschlussverbindungsprofil und das korrespondierende Formschlussverbindungsgegenprofil al ^¬ ternativ auch in Art eines vereinfachten Schwalbenschwanzver bindungsprofils ausgebildet sein. Das Formschlussverbindungs gegenprofil kann insoweit in Art eines im Querschnitt T- förmigen Vorsprungs ausgebildet sein. Entscheidend bei der Gestalt von Formschlussverbindungsprofil und korrespondieren ^¬ dem Formschlussverbindungsgegenprofil ist lediglich, dass ein quer zur radialen Richtung, d.h. in Umfangsrichtung verbreiterter Kopfabschnitt des Vorsprungs über einen quer zur radi ^¬ alen Richtung, d.h. in Umfangsrichtung verschmälerten Verbindungsabschnitt des Vorsprungs mit einem Basiskörper des Ge ^¬ genanschlagskörpers verbunden ist.

Jede Aufnahme kann von einem Vorsprung gebildet werden, dessen Außenwand das Formschlussverbindungsgegenprofil aufweist und der Gegenanschlagskörper kann dabei eine Aufnahmetasche aufweisen, deren Innenwand das Formschlussverbindungsprofil aufweist .

In dieser zweiten Ausführungsform greifen der Gegenanschlagskörper und die ausgewählte Aufnahme dadurch ineinander, dass der Vorsprung der Aufnahme in einer Tasche des Gegenanschlagskörpers formschlüssig aufgenommen ist. Die Tasche des Gegenanschlagskörpers umgreift insoweit den Vorsprung der ausgewählten Aufnahme.

Das Formschlussverbindungsprofil und das korrespondierende Formschlussverbindungsgegenprofil können dabei in Art einer Schwalbenschwanzverbindung oder in Art einer Tannenbaumverbindung ausgebildet sein. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels können das Formschlussverbindungsprofil und das korrespondierende Formschlussverbindungsgegenprofil al ^¬ ternativ auch in Art eines vereinfachten Schwalbenschwanzverbindungsprofils ausgebildet sein. Das Formschlussverbindungs- profil und das korrespondierende Formschlussverbindungsgegen- profil können insoweit in Art eines im Querschnitt T-förmigen Vorsprungs ausgebildet sein. Entscheidend bei der Gestalt von Formschlussverbindungsprofil und korrespondierendem Form- schlussverbindungsgegenprofil ist lediglich, dass ein quer zur radialen Richtung, d.h. in Umfangsrichtung verbreiterter Kopfabschnitt des Vorsprungs über einen quer zur radialen Richtung, d.h. in Umfangsrichtung verschmälerten Verbindungs- abschnitt des Vorsprungs mit einem Basisring der Aufnahme bzw. eines mehrere Aufnahmen aufweisenden Tragbogens verbunden ist.

Das Formschlussverbindungsprofil und das korrespondierende Formschlussverbindungsgegenprofil können demgemäß also in Art einer Schwalbenschwanzverbindung oder einer Tannenbaumverbindung ausgebildet sein.

Die mehreren über einen Umfangsbogen verteilt angeordneten Aufnahmen oder Aufnahmetaschen können an einem von dem anderen Glied des Roboterarms, insbesondere von einem Grundge- stell des Roboterarms, separaten Tragbogen ausgebildet sein und der Tragbogen kann dabei durch lösbare Befestigungsmittel an dem anderen Glied des Roboterarms befestigt sein.

Der Tragbogen kann die Form eines Teilkreisringes aufweisen. An einer innenseitigen Mantelwand des Tragbogens sind dann die Aufnahmen oder Aufnahmetaschen ausgebildet. Dies bedeutet, dass die Aufnahmen oder Aufnahmetaschen von Vertiefungen bzw. Aushöhlungen an der innenseitigen Mantelwand des Tragbogens gebildet werden können. Jeweils ein Gegenanschlagskörper kann dabei in eine beliebige, d.h. zur Festlegung des maxima- len Schwenkwinkels gewünschte Aufnahmetasche eingesetzt wer ^¬ den, derart, dass der Gegenanschlagskörper von der innenseitigen Mantelwand des Tragbogens weggerichtet nach Innen auf das Zentrum zu vorspringt.

Die lösbaren Befestigungsmittel können beispielsweise von an dem anderen Glied des Roboterarms, insbesondere an dem Grund ^¬ gestell eingebrachten Gewindebohrungen, in den Tragbogen fluchtend eingebrachten Durchgangslöchern und diesen zugeord- neten separaten Schrauben gebildet werden, durch welche

Schrauben der Tragbogen lösbar an dem anderen Glied des Roboterarms, insbesondere an dem Grundgestell festgeschraubt wer ^¬ den kann. Der Tragbogen kann sich zumindest im Wesentlichen über 270

Grad eines Kreisbogens erstrecken und insgesamt 16 oder 18 in gleichen Abständen voneinander und gleichmäßig über den Tragbogen hinweg verteilt angeordnete Aufnahmen oder Aufnahmeta ^¬ schen aufweisen. Indem der Tragbogen, der sich zumindest im Wesentlichen über 270 Grad eines Kreisbogens erstreckt, beispielsweise 18 in gleichen Abständen voneinander und gleichmäßig über den Tragbogen hinweg verteilt angeordnete Aufnahmen oder Aufnahmeta ^¬ schen aufweist, wird eine Winkelteilung von 15 Grad erreicht. Wenn zusätzlich jeder Gegenanschlagskörper in axialer Richtung bezüglich der Drehachse des Drehgelenks sowohl in einer ersten Einbauorientierung in die jeweilige Aufnahme oder Aufnahmetasche einsetzbar ist, als auch in einer zweiten, zur ersten Einbauorientierung gewendeten Einbauorientierung in die jeweilige Aufnahme oder Aufnahmetasche einsetzbar ist, und der Gegenanschlagskörper eine erste Anschlagswand auf ^¬ weist, die ausgebildet ist, in einer ersten Drehrichtung des Drehgelenks in einer ersten Anschlagstellung der Anschlagsvorrichtung an dem Anschlagsvorsprung anzustehen und eine der ersten Anschlagswand gegenüberliegende zweite Anschlagswand aufweist, die ausgebildet ist, in einer zur ersten Drehrich ^¬ tung entgegengesetzten Drehrichtung des Drehgelenks in einer zweiten Anschlagstellung der Anschlagsvorrichtung an dem Anschlagsvorsprung anzustehen, wobei die erste Anschlagswand relativ zur Spiegelsymmetrieebene des Formschlussverbindungs- profils um einen ersten Versatzwinkel von beispielsweise 5 Grad in Umfangsrichtung versetzt am Gegenanschlagskörper an- geordnet ist und der zweite Anschlagsvorsprung relativ zur Spiegelsymmetrieebene des Formschlussverbindungsprofils in einem zweiten Versatzwinkel von beispielsweise 10 Grad in Um- fangsrichtung versetzt am Gegenanschlagskörper angeordnet ist, dann kann die Winkelteilung von 15 Grad auf eine Winkel ^¬ teilung von 5 Grad reduziert werden.

Dazu kann für den Gegenanschlagskörper zunächst diejenige Aufnahme oder Aufnahmetasche zum Einsetzen ausgewählt werden, die dem benötigten oder gewünschten maximalen Schwenkwinkel am nächsten kommt, und dann kann gewählt werden, in welcher

Einbauorientierung der Gegenanschlagskörper in die ausgewählte Aufnahme oder Aufnahmetasche eingesetzt wird, um wahlweise 5 Grad oder 10 Grad, je nach Einbauorientierung des Gegenanschlagskörpers, zusätzlich zur Winkelstellung der ausgewähl- ten Aufnahme oder Aufnahmetasche hinzufügen zu können. So ergibt sich am Tragbogen eine Winkelteilung von 5 Grad.

Der Tragbogen, der sich zumindest im Wesentlichen über 270 Grad eines Kreisbogens erstreckt, kann statt den genannten 18 Aufnahmen oder Aufnahmetaschen beispielsweise auch nur 16 in gleichen Abständen voneinander und gleichmäßig über den Tragbogen hinweg verteilt angeordnete Aufnahmen oder Aufnahmeta ^¬ schen aufweisen, ohne dass die Winkelteilung von 15 Grad verloren gehen würde, da in diesem Fall die Aufnahmen oder Aufnahmetaschen in denselben Abständen voneinander angeordnet sein können, wie bei der Teilung bei 18 Aufnahmen oder Aufnahmetaschen, wobei jedoch nur die beiden endseitigen Aufnahmen oder Aufnahmetaschen an dem Tragbogen weggelassen sind.

Die Anschlagvorrichtung kann einen separaten Abschlussdeckel aufweisen, der ausgebildet ist, die mehreren über einen Um- fangsbogen verteilt angeordneten Aufnahmen oder Aufnahmetaschen, und/oder den Tragbogen, welcher die mehreren über einen Umfangsbogen verteilt angeordneten Aufnahmen oder Aufnah- metaschen aufweist, von einer axialen Stirnseite her zu verschließen, wenn der Abschlussdeckel an dem anderen Glied des Roboterarms oder an dem Tragbogen lösbar befestigt ist.

Aufgrund der Funktion, dass die Gegenanschlagskörper in axia- 1er Richtung in die Aufnahmen oder Aufnahmetaschen einsetzbar sein sollen, bedarf es zusätzlich zu der Form von Form- schlussverbindungsprofil und Formschlussverbindungsgegenpro- fil noch einer axialen Festlegung, um die Gegenanschlagskörper in allen drei Raumrichtungen zu fixieren. An einer Unter- seite bzw. an einer in axialer Richtung dem zugeordneten

Glied des Roboterarms zuweisenden Stirnseite können die Auf ^¬ nahmen oder Aufnahmetaschen von einem Boden oder von einer Außenwand des zugeordneten Glieds begrenzt sein, wobei ein axiales Einsetzen und axiales Herausnehmen des jeweiligen Ge- genanschlagskörpers von der anderen axialen Stirnseite her erfolgt. Diese zum axialen Einsetzen und axialen Herausnehmen an sich axial offene Stirnseite wird durch den separaten Ab ^¬ schlussdeckel verschlossen, wenn die Gegenanschlagskörper in den gewünschten Aufnahmen oder Aufnahmetaschen eingesetzt sind. Mittels des angerachten, insbesondere angeschraubten Abschlussdeckels sind die eingesetzten Gegenanschlagskörper abschließend in allen Raumrichtungen vollständig fixiert. Je ^¬ de Aufnahme oder Aufnahmetasche kann zwar von einem eigenen Deckel verschlossen sein. Allerdings ist es günstiger, weil weniger aufwändig für die Montage, einen einzigen gemeinsamen Abschlussdeckel für mehrere Aufnahme oder Aufnahmetasche, insbesondere für alle vorhandenen Aufnahme oder Aufnahmeta ^¬ sche vorzusehen.

Das Formschlussverbindungsprofil des Gegenanschlagskörpers kann spiegelsymmetrisch ausgebildet sein, derart, dass der

Gegenanschlagskörper in axialer Richtung bezüglich der Drehachse des Drehgelenks sowohl in einer ersten Einbauorientie ^¬ rung in die jeweilige Aufnahme oder Aufnahmetasche einsetzbar ist als auch in einer zweiten, zur ersten Einbauorientierung gewendeten Einbauorientierung in die jeweilige Aufnahme oder Aufnahmetasche einsetzbar ist.

So kann für den derart wendbaren Gegenanschlagskörper zu- nächst diejenige Aufnahme oder Aufnahmetasche zum Einsetzen ausgewählt werden, die dem benötigten oder gewünschten maximalen Schwenkwinkel am nächsten kommt, und dann kann gewählt werden, in welcher Einbauorientierung der Gegenanschlagskörper in die ausgewählte Aufnahme oder Aufnahmetasche einge- setzt wird, um beispielsweise 5 Grad oder 10 Grad, je nach

Einbauorientierung des Gegenanschlagskörpers, zusätzlich zur Winkelstellung der ausgewählten Aufnahme oder Aufnahmetasche hinzufügen zu können. So ergibt sich am Tragbogen eine entsprechend feiner unterteilte Winkelteilung. Der Gegenanschlagskörper kann eine erste Anschlagswand auf ^¬ weisen, die ausgebildet ist, in einer ersten Drehrichtung des Drehgelenks in einer ersten Anschlagstellung der Anschlagsvorrichtung an dem Anschlagsvorsprung anzustehen und kann eine der ersten Anschlagswand gegenüberliegende zweite An- schlagswand aufweisen, die ausgebildet ist, in einer zur ers ^¬ ten Drehrichtung entgegengesetzten Drehrichtung des Drehgelenks in einer zweiten Anschlagstellung der Anschlagsvorrichtung an dem Anschlagsvorsprung anzustehen, wobei die erste Anschlagswand relativ zur Spiegelsymmetrieebene des Form- schlussverbindungsprofils um einen ersten Versatzwinkel in Umfangsrichtung versetzt am Gegenanschlagskörper angeordnet ist und der zweite Anschlagsvorsprung relativ zur Spiegelsymmetrieebene des Formschlussverbindungsprofils in einem zwei ^¬ ten Versatzwinkel, dessen Betrag von dem Betrag des ersten Versatzwinkels abweicht, in Umfangsrichtung versetzt am Ge ^¬ genanschlagskörper angeordnet ist. Der zweite Versatzwinkel der zweiten Anschlagswand kann in seinem Betrag doppelt so groß sein, wie der Betrag des ersten Versatzwinkels der ersten Anschlagswand.

Das dem Drehgelenk vorgelagerte Glied kann ein Grundgestell des Roboterarms sein und das dem Drehgelenk nachgelagerte Glied kann dabei ein Karussell des Roboterarms sein.

Ein konkretes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieses exemp- larischen Ausführungsbeispiels können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in anderen als den dargestellten Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung dar ^¬ stellen .

Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Teilansicht eines beispielhaf ^¬ ten Roboterarms, der eine erfindungsgemäße mechani- sehe Anschlagsvorrichtung an seinem ersten Drehgelenk aufweist, welches ein Grundgestell des Roboter ^¬ arms mit einem Karussell des Roboterarms drehbar verbindet, Fig. 2 eine perspektivische Teilansicht des Roboterarms ge ^¬ mäß Fig. 1 bei dem ein separater Abschlussdeckel der erfindungsgemäßen, mechanischen Anschlagsvorrichtung abgenommen ist, so dass die mehreren Aufnahmen der Anschlagsvorrichtung zugänglich sind, Fig. 3 eine schematische Draufsicht auf die mehreren Auf ^¬ nahmen der Anschlagsvorrichtung an dem Grundgestell des Roboterarms, Fig. 4 eine perspektivische Darstellung eines Tragbogens, der die mehreren Aufnahmen oder Aufnahmetaschen der Anschlagsvorrichtung aufweist mit zwei eingesetzten Gegenanschlagskörpern und einem angebrachten Ab- schlussdeckel ,

Fig. 5 eine perspektivische Darstellung eines Tragbogens, der die mehreren Aufnahmen oder Aufnahmetaschen der Anschlagsvorrichtung aufweist mit zwei eingesetzten Gegenanschlagskörpern, bei abgenommenem Abschlussde- ekel,

Fig. 6 eine schematische Draufsicht auf den Tragbogen, der die mehreren Aufnahmen oder Aufnahmetaschen der Anschlagsvorrichtung aufweist und in den zwei spiegel- symmetrisch ausgebildete Gegenanschlagskörper eingesetzt sind,

Fig. 7 eine perspektivische Darstellung eines einzelnen Ge ^¬ genanschlagskörpers in einer einsetzbaren ersten Orientierung, und

Fig. 8 eine perspektivische Darstellung eines einzelnen Ge ^¬ genanschlagskörpers in einer einsetzbaren zweiten Orientierung, in welcher der Gegenanschlagskörper gegenüber seiner Orientierung gemäß Fig. 7 gewendet ist .

Die Fig. 1 und Fig. 2 zeigt einen Teil eines Roboterarms 2. Der Roboterarm 2 umfasst im Falle des vorliegenden Ausfüh- rungsbeispiels mehrere, nacheinander angeordnete und mittels Gelenke 11 verbundene Glieder 12. Bei den Gliedern 12 handelt es sich insbesondere um ein Grundgestell 3 und ein relativ zum Grundgestell 3 um eine vertikal verlaufende Achse AI drehbar gelagertes Karussell 4. Weitere Glieder 12 des Robo ^¬ terarms 2 sind im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels eine Schwinge 5 und andere nicht gezeigte Glieder, die bei ^¬ spielsweise ein Armausleger und eine vorzugsweise mehrachsige Roboterhand mit einer als Flansch ausgeführten Befestigungs- Vorrichtung zum Befestigen eines Endeffektors, d.h. Werkzeugs sein können. Die Schwinge 5 ist am unteren Ende auf dem Ka ^¬ russell 4 um eine vorzugsweise horizontale Drehachse A2 schwenkbar gelagert. Der Roboter 1 weist demgemäß eine Robotersteuerung und den Roboterarm 2 mit mehreren durch die Glieder 12 verbundenen Gelenken 11 auf, die von Motoren 10 des Roboterarms 2, welche an die Gelenke 11 angekoppelt sind, gemäß eines von der Robo ^¬ tersteuerung ausgeführten Roboterprogramms automatisiert oder in einem Handfahrbetrieb des Roboters antriebsgesteuert ver ^¬ stellbar sind, um die Konfiguration des Roboterarms 2 zu verändern .

Zur mechanischen Begrenzung eines maximalen Schwenkwinkels des Karussells 4 relativ zum Grundgestell 3 weist der Robo- terarm 2 eine erfindungsgemäße mechanische Anschlagsvorrich ^¬ tung 13 auf.

Die Fig. 2 und Fig. 3 zeigen bei abgenommenem Abschlussdeckel 14 den inneren Aufbau der mechanischen Anschlagsvorrichtung 13. Die mechanische Anschlagsvorrichtung 13 des Roboterarms 2 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels einen mit dem Karussell 4 verbundenen Anschlagsvorsprung 15, einen in einer ersten Anschlagstellung in der einen Drehrichtung an dem Anschlagsvorsprung 15 anstehenden ersten Gegenanschlagskörper 16.1 und einen in einer zweiten Anschlagstellung in der anderen Drehrichtung an dem Anschlagsvorsprung 15 anste- henden zweiten Gegenanschlagskörper 16.2 auf. Jeder der beiden Gegenanschlagskörper 16.1 und 16.2 ist in Umfangsrichtung mit dem Grundgestell 3 formschlüssig verbunden, indem der je ^¬ weilige Gegenanschlagskörper 16.1 und 16.2 an einer von mehreren über einen Umfangsbogen eines Tragbogens 17 verteilt angeordneten Aufnahmen 18 des Grundgestells 3 eingesetzt ist.

Der jeweilige Gegenanschlagskörper 16.1 und 16.2 weist dabei eine Gestalt auf, die in Zusammenwirken mit jeweils einer korrespondierenden Gestalt der Aufnahme 18 ausgebildet ist, den Gegenanschlagskörper 16.1 und 16.2, wenn er an einer der mehreren Aufnahmen 18 eingesetzt ist, sowohl in der Umfangs- richtung U, als auch in radialer Richtung R bezüglich der Drehachse D des Drehgelenks formschlüssig an der Aufnahme 18, in die er eingesetzt ist, festzuhalten.

Der jeweilige Gegenanschlagskörper 16.1 und 16.2 weist ein sowohl in der Umfangsrichtung U, als auch in radialer Richtung R bezüglich der Drehachse D des Drehgelenks formschlüs ^¬ sig wirkendes Formschlussverbindungsprofil auf und die Auf ^¬ nahmen 18 weisen jeweils ein zum Formschlussverbindungsprofil des Gegenanschlagskörpers 16.1 und 16.2 korrespondierendes Formschlussverbindungsgegenprofil auf.

Das Formschlussverbindungsprofil des Gegenanschlagskörpers 16.1 und 16.2 und die Formschlussverbindungsgegenprofile der Aufnahmen 18 sind zum Zusammenstecken in einer bezüglich der Drehachse D des Drehgelenks axialen Richtung A ausgebildet, wie dies insbesondere in Fig. 5 veranschaulicht ist, wenn der Abschlussdeckel 14 entfernt ist. Jede Aufnahme 18 wird im Falle des vorliegenden Ausführungs ^¬ beispiels von einer Aufnahmetasche 18a gebildet, deren Innen ^¬ wand das Formschlussverbindungsgegenprofil aufweist und der Gegenanschlagskörper 16.1 und 16.2 weist dabei einen Vor- sprung 19 auf, dessen Außenwand 19a das Formschlussverbin- dungsprofil aufweist, wie dies insbesondere in Fig. 7 und Fig. 8 zu sehen ist.

Das Formschlussverbindungsprofil und das korrespondierende Formschlussverbindungsgegenprofil können in Art einer Schwal- benschwanzverbindung oder in Art einer Tannenbaumverbindung ausgebildet sein. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbei ^¬ spiels sind das Formschlussverbindungsprofil und das korres ^¬ pondierende Formschlussverbindungsgegenprofil in Art eines vereinfachten Schwalbenschwanzverbindungsprofils ausgebildet. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind das Form ^¬ schlussverbindungsprofil und das korrespondierende Form- schlussverbindungsgegenprofil in Art eines im Querschnitt T- förmigen Vorsprungs 19 ausgebildet. Entscheidend bei der Ge ^¬ stalt von Formschlussverbindungsprofil und korrespondierendem Formschlussverbindungsgegenprofil ist lediglich, dass ein quer zur radialen Richtung R, d.h. in Umfangsrichtung U verbreiterter Kopfabschnitt 19.1 des Vorsprungs 19 über einen quer zur radialen Richtung R, d.h. in Umfangsrichtung U verschmälerten Verbindungsabschnitt 19.2 des Vorsprungs 19 mit einem Basiskörper 20 des Gegenanschlagskörpers 16.1 und 16.2 bzw. mit einem Basisring 21 des Tragbogens 17 verbunden ist.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind die meh ^¬ reren über einen Umfangsbogen verteilt angeordneten Aufnahmen 18 oder Aufnahmetaschen 18a an einem von dem Grundgestell 3 des Roboterarms 2 separaten Tragbogen 17 ausgebildet und der Tragbogen 17 ist durch lösbare Befestigungsmittel 22 an dem Grundgestell 3 des Roboterarms 2 befestigt. Die lösbaren Be ^¬ festigungsmittel 22 können beispielsweise von in dem Grundge- stell 3 eingebrachten Gewindebohrungen, in den Tragbogen 17 fluchtend eingebrachten Durchgangslöchern und diesen zugeordneten separaten Schrauben gebildet werden, durch welche

Schrauben der Tragbogen 17 lösbar an dem Grundgestell 3 fest- geschraubt werden kann.

Insbesondere die Fig. 6 zeigt, wie der Tragbogen 17 sich zu ^¬ mindest im Wesentlichen über 270 Grad eines Kreisbogens er ^¬ streckt und im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels insgesamt 14 in gleichen Abständen voneinander und gleichmä- ßig über den Tragbogen 17 hinweg verteilt angeordnete Aufnah ^¬ men 18 oder Aufnahmetaschen 18a aufweist.

Der separate Abschlussdeckel 14 ist ausgebildet, die mehreren über einen Umfangsbogen verteilt angeordneten Aufnahmen 18 oder Aufnahmetaschen 18a, d.h. den Tragbogen 17, welcher die mehreren über einen Umfangsbogen verteilt angeordneten Aufnahmen 18 oder Aufnahmetaschen 18a aufweist, von einer axialen Stirnseite her zu verschließen, wenn der Abschlussdeckel 14, wie insbesondere in Fig. 4 gezeigt, an dem Tragbogen 17 mittels zusätzlicher Befestigungsmittel 23 lösbar befestigt ist. Die lösbaren Befestigungsmittel 23 können beispielsweise von in dem Tragbogen 17 eingebrachten Gewindebohrungen, in den Abschlussdeckel 14 fluchtend eingebrachte Durchgangslö ^¬ cher und diesen zugeordnete separate Schrauben gebildet wer ^¬ den, durch welche Schrauben der Abschlussdeckel 14 lösbar an dem Tragbogen 17 festgeschraubt werden kann.

Die Fig. 7 und die Fig. 8 veranschaulichen, wie das Form- schlussverbindungsprofil des Gegenanschlagskörpers 16.1 und 16.2 spiegelsymmetrisch ausgebildet ist, derart, dass der Ge ^¬ genanschlagskörper 16.1, 16.2 in axialer Richtung A bezüglich der Drehachse D des Drehgelenks sowohl in einer ersten Einbauorientierung (Fig. 7) in die jeweilige Aufnahme 18 oder Aufnahmetasche 18a einsetzbar ist, als auch in einer zweiten, zur ersten Einbauorientierung (Fig. 7) gewendeten Einbauorientierung (Fig. 8) in die jeweilige Aufnahme 18 oder Aufnahmetasche 18a einsetzbar ist. So zeigt beispielsweise die Fig. 5 zwei identisch ausgebildete Gegenanschlagskörper 16.1 und 16.2, wobei der in Fig. 5 bei etwa einer Zwölfuhr-Position zu sehende Gegenanschlagskörper 16.1 in einer Orientierung gemäß Fig. 8 in eine der Aufnahme 18 oder Aufnahmetasche 18a einge ^¬ setzt ist und der in Fig. 5 bei etwa einer Dreiuhr-Position zu sehende Gegenanschlagskörper 16.2 in einer gewendeten Ori- entierung gemäß Fig. 7 in eine der Aufnahme 18 oder Aufnahme ^¬ tasche 18a eingesetzt ist.

Besonders die Fig. 7 zeigt im Vergleich mit der Fig. 8 deut ^¬ lich, wie der Gegenanschlagskörper 16.1 und 16.2 eine erste Anschlagswand 24.1 aufweist, die ausgebildet ist, in einer ersten Drehrichtung des Drehgelenks in einer ersten Anschlagstellung der Anschlagsvorrichtung 13 an dem Anschlagsvorsprung 15 anzustehen und eine der ersten Anschlagswand 24.1 gegenüberliegende zweite Anschlagswand 24.2 aufweist, die ausgebildet ist, in einer zur ersten Drehrichtung entgegenge- setzten Drehrichtung des Drehgelenks in einer zweiten Anschlagstellung der Anschlagsvorrichtung 13 an dem Anschlagsvorsprung 15 anzustehen, wobei die erste Anschlagswand 24.1 relativ zur Spiegelsymmetrieebene SE des Formschlussverbin- dungsprofils um einen ersten Versatzwinkel VI in Umfangsrich- tung versetzt am Gegenanschlagskörper 16.1 und 16.2 angeordnet ist und der zweite Anschlagsvorsprung 24.2 relativ zur Spiegelsymmetrieebene SE des Formschlussverbindungsprofils in einem zweiten Versatzwinkel V2, dessen Betrag von dem Betrag des ersten Versatzwinkels VI abweicht, in Umfangsrichtung versetzt am Gegenanschlagskörper 16.1 und 16.2 angeordnet ist .

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist der zweite Versatzwinkel V2 der zweiten Anschlagswand 24.2 in seinem Be- trag doppelt so groß ist, wie der Betrag des ersten Versatz ^¬ winkels VI der ersten Anschlagswand 24.1.

Der Tragbogen 17 kann sich auch über Winkel bis etwa 360 Grad erstrecken. Für den Fall, dass der Anschlagsvorsprung 15 Teil eines schleppenden Anschlags ist, können sogar Winkel größer als 360 Grad, insbesondere bis etwa 370 Grad oder bis etwa 380 Grad erreicht werden. Es versteht sich, dass die Konfigu ^¬ ration eine nahezu beliebige Begrenzung des Winkels des Trag ^¬ bogens 17 von etwa 10 Grad bis etwa 360 Grad ermöglicht.