Die vorliegende Erfindung betrifft einen Roboterarm mit mehreren Armteilen, welche jeweils über ein Gelenk miteinander verbunden sind. Im Weiteren betrifft die Erfindung eine Roboterarmeinheit mit zwei Roboterarmen.

Die WO 01/74548 AI zeigt einen Roboterarm, welcher sich durch eine geringe Masse und durch eine Konfigurierbarkeit auszeich ^¬ nen soll und insbesondere für mobile Roboter vorgesehen ist. Der Roboterarm umfasst ein Drehlager für eine Rotation um eine vertikale Achse und eine erste rekonfigurierbare Verbindung für Drehungen nach vorn und hinten um eine erste horizontale Achse. Eine zweite rekonfigurierbare Verbindung dient für

Drehungen um eine zweite horizontale Achse. Drei Motoren dienen zum Antrieb der beiden rekonfigurierbaren Verbindungen und zur Rotation um die vertikale Achse. In der US 5,413,454 ist ein mobiler Roboterarm beschrieben, welcher dazu ausgebildet ist, Objekte in unterschiedlichen Höhen zu greifen. Der Roboterarm weist einen Unterarm, einen Mittelarm und einen Vorderarm auf, die drehbar miteinander verbunden sind.

Die CN 101780673 B lehrt einen Roboterarm, welcher sich durch eine dünne und leichte Ausführung auszeichnen soll. Der Robo ^¬ terarm weist fünf Drehgelenke mit ähnlichen Strukturen auf, welche u. a. durch Reduzierstücke, Flansche, Motoren und Enco- der gebildet sind.

Die DE 20 2012 005 042 Ul zeigt eine Antriebsdose für einen tragbaren Leichtbau-Roboterarm, welcher eine Mehrzahl um eine oder mehrere Drehachsen beweglich miteinander verbundener Armabschnitte aufweist. Die Antriebsdose weist ein aus Metall bestehendes Gehäuse mit einer Befestigungseinrichtung zum Befestigen an dem Leichtbau-Roboterarm auf. In dem Roboterarm sind ein Leichtbau-Drehmomentservomotor zum Antrieb einer in dem Gehäuse gelagerten Antriebswelle, eine Winkellageerfas- sungseinrichtung und eine Haltebremse untergebracht.

Aus der US 8,160,743 B2 ist ein anthropomorpher medizinischer Roboterarm bekannt, welcher ein Basisende, ein erstes Armele ^¬ ment, eine Basisgelenkkupplung, ein zweites Armelement, eine mittlere Gelenkkupplung, ein Funktionsende, ein Gelenk am Funktionsende und mindestens eine selektiv betätigbare Bewe ^¬ gungssperre am Basisgelenk umfasst.

Die US 2015/0352727 AI zeigt einen Manipulator mit mehreren Armen, welche durch ein Zwischenelement rotierbar zueinander verbunden sind. Die Arme weisen eine zylindrische Form auf und sind teilweise hohl. In den Armen befinden sich Rotationsan- triebe und Schraubenführungen.

Die US 2016/0176044 AI lehrt eine Kabelführung in einem Roboterarm. Der Roboterarm ist rohrförmig, wobei im Inneren des Roboterarmes Linearaktuatoren angeordnet sind. Diese Linearak- tuatoren treiben über eine Kette eine Nabe an, was zu einem

Rotationsantrieb führt.

Aus der US 4,785,528 ist ein roboterartiges Positionierungs ^¬ system bekannt, welches einen antreibbaren Arm und einen nicht-antreibbaren Arm umfasst.

Die DE 100 32 203 AI zeigt ein Stereotaxiesystem mit mehreren gelenkig verbundenen Armteilen. Eine Mechanik des Stereotaxie- Systems umfasst mindestens fünf Stellachsen, denen Feineinsteil- und Arretiervorrichtungen zugeordnet sind.

In der DE 10 2014 116 103 AI ist ein Operations-Assistenz-Sys- tem beschrieben, bei welchem Linearantriebe in hohlen Roboterarmen angeordnet sind.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht ausgehend vom Stand der Technik darin, einen Roboterarm zur Verfügung zu stellen, der sich durch eine geringe Masse, durch eine hohe

Robustheit, durch einen geringen Energieverbrauch und durch eine hohe Sicherheit auszeichnet.

Die genannte Aufgabe wird gelöst durch einen Roboterarm gemäß dem beigefügten Anspruch 1 sowie durch eine Roboterarmeinheit gemäß dem beigefügten nebengeordneten Anspruch 15.

Der erfindungsgemäße Roboterarm dient zur Handhabung oder Manipulation eines Objektes. Der Roboterarm umfasst einen drehbaren Fuß, einen vom Fuß getragenen Schulterarmteil, einen vom Schulterarmteil getragenen Oberarmteil, einen vom Oberarmteil getragenen Unterarmteil, einen vom Unterarmteil getrage ^¬ nen Handwurzelarmteil und bevorzugt einen vom Handwurzelarm ^¬ teil getragenen Greifer, welche die Kraft und die Momente zur Handhabung bzw. Manipulation des Objektes übertragen können.

Der drehbare Fuß, der Schulterarmteil, der Oberarmteil, der Unterarmteil, der Handwurzelarmteil und ggf. der Greifer bilden eine kinematische Kette des Roboterarmes. Der Schulterarmteil und der Oberarmteil sind über ein erstes

Gelenk miteinander verbunden, sodass der Oberarmteil gegenüber dem Schulterarmteil um eine Achse verschwenkbar ist. Der Oberarmteil und der Unterarmteil sind über ein zweites Gelenk miteinander verbunden, sodass der Unterarmteil gegenüber dem Oberarmteil um eine Achse verschwenkbar ist. Der Unterarmteil und der Handwurzelarmteil sind über ein drit ^¬ tes Gelenk miteinander verbunden, sodass der Handwurzelarmteil gegenüber dem Unterarmteil um eine Achse verschwenkbar ist, welche bevorzugt senkrecht zu einer sich längs des Unterarm ^¬ teiles erstreckenden Achse und/oder senkrecht zu einer sich längs des Handwurzelarmteiles erstreckenden Achse ausgerichtet ist .

Zumindest der Schulterarmteil, der Oberarmteil und der Unter ^¬ armteil umfassen jeweils einen rohrförmigen tragenden Gründkörper. Die Rohrform ermöglicht eine hohe mechanische Belast ^¬ barkeit bei einer geringen Masse. Die durch den Schulterarmteil, den Oberarmteil und den Unterarmteil zu übertragenden Kräfte und Momente sind über die rohrförmigen Grundkörper übertragbar, sodass sie wie das erste Gelenk, das zweite

Gelenk und das dritte Gelenk Teile der kinematischen Kette des Roboterarmes bilden. Die rohrförmigen tragenden Grundkörper bilden jeweils eine Außenfläche bzw. eine Außenhaut des Schul ^¬ terarmteiles, des Oberarmteiles bzw. des Unterarmteiles. In einem Inneren des rohrförmigen tragenden Grundkörpers des

Schulterarmteiles ist ein erster Linearaktuator angeordnet, durch welchen eine Kraft erzeugbar ist, um den Schulterarmteil und den Oberarmteil zueinander über das erste Gelenk zu verschwenken. Der erste Linearaktuator weist eine Haupterstre- ckungsrichtung auf, die bevorzugt parallel zum rohrförmigen tragenden Grundkörper des Schulterarmteiles angeordnet ist. Der erste Linearaktuator erstreckt sich bevorzugt mindestens über die Hälfte der Länge des rohrförmigen Grundkörpers des Schulterarmteiles. Ein erstes Ende des ersten Linearaktuators steht mit dem Schulterarmteil in einem mechanischen Eingriff. Ein zweites Ende des ersten Linearaktuators steht mit dem Oberarmteil in einem mechanischen Eingriff. Die mit dem ersten Linearaktuator erzeugbare Kraft wirkt zwischen seinem ersten

Ende und seinem zweiten Ende. Ein Antreiben des ersten Linearaktuators führt dazu, dass sich der Abstand zwischen seinem ersten Ende und seinem zweiten Ende ändert. Ein Antreiben des ersten Linearaktuators führt somit dazu, dass eine Kraft zwischen dem Schulterarmteil und dem Oberarmteil wirkt, durch welche der Schulterarmteil und der Oberarmteil zueinander über das erste Gelenk verschwenkt werden. Der Roboterarm umfasst bevorzugt einen absoluten Drehlagensensor und/oder einen

Momentensensor zum Messen der Verschwenkung zwischen dem

Schulterarmteil und dem Oberarmteil.

In einem Inneren des rohrförmigen tragenden Grundkörpers des Oberarmteiles ist ein zweiter Linearaktuator angeordnet, durch welchen eine Kraft erzeugbar ist, um den Oberarmteil und den Unterarmteil zueinander über das zweite Gelenk zu verschwenken. Der zweite Linearaktuator weist eine Haupterstreckungs- richtung auf, die bevorzugt parallel zum rohrförmigen tragenden Grundkörper des Oberarmteiles angeordnet ist. Der zweite Linearaktuator erstreckt sich bevorzugt mindestens über die Hälfte der Länge des rohrförmigen Grundkörpers des Oberarmtei ^¬ les. Ein erstes Ende des zweiten Linearaktuators steht mit dem Oberarmteil in einem mechanischen Eingriff. Ein zweites Ende des zweiten Linearaktuators steht mit dem Unterarmteil in einem mechanischen Eingriff. Die mit dem zweiten Linearaktua- tor erzeugbare Kraft wirkt zwischen seinem ersten Ende und seinem zweiten Ende. Ein Antreiben des zweiten Linearaktuators führt dazu, dass sich der Abstand zwischen seinem ersten Ende und seinem zweiten Ende ändert. Ein Antreiben des zweiten Linearaktuators führt somit dazu, dass eine Kraft zwischen dem Oberarmteil und dem Unterarmteil wirkt, durch welche der Ober ^¬ armteil und der Unterarmteil zueinander über das zweite Gelenk verschwenkt werden. Der Roboterarm umfasst bevorzugt einen absoluten Drehlagensensor und/oder einen Momentensensor zum

Messen der Verschwenkung zwischen dem Oberarmteil und dem Unterarmteil .

In einem Inneren des rohrförmigen tragenden Grundkörpers des Unterarmteiles ist ein dritter Linearaktuator angeordnet, durch welchen eine Kraft erzeugbar ist, um den Unterarmteil und den Handwurzelarmteil zueinander über das dritte Gelenk zu verschwenken. Der dritte Linearaktuator weist eine Haupter- streckungsrichtung auf, die bevorzugt parallel zum rohrförmi- gen tragenden Grundkörper des Unterarmteiles angeordnet ist.

Der dritte Linearaktuator erstreckt sich bevorzugt mindestens über die Hälfte der Länge des rohrförmigen Grundkörpers des Unterarmteiles. Ein erstes Ende des dritten Linearaktuators steht mit dem Unterarmteil in einem mechanischen Eingriff. Ein zweites Ende des dritten Linearaktuators steht mit dem Hand ^¬ wurzelarmteil in einem mechanischen Eingriff. Die mit dem dritten Linearaktuator erzeugbare Kraft wirkt zwischen seinem ersten Ende und seinem zweiten Ende. Ein Antreiben des dritten Linearaktuators führt dazu, dass sich der Abstand zwischen seinem ersten Ende und seinem zweiten Ende ändert. Ein Antreiben des dritten Linearaktuators führt somit dazu, dass eine Kraft zwischen dem Unterarmteil und dem Handwurzelarmteil wirkt, durch welche der Unterarmteil und der Handwurzelarmteil zueinander über das dritte Gelenk verschwenkt werden. Der Roboterarm umfasst bevorzugt einen absoluten Drehlagensensor und/oder einen Momentensensor zum Messen der Verschwenkung zwischen dem Unterarmteil und dem Handwurzelarmteil. Der Schulterarmteil weist bevorzugt eine freie Drehbarkeit gegenüber dem Fuß in einer sich längs des Schulterarmteiles erstreckenden Achse auf. Diese freie Drehbarkeit ist bevorzugt mit einem ersten Feststellelement fixierbar. Somit ist der Schulterarmteil gegenüber dem Fuß in der sich längs des Schul ^¬ terarmteiles erstreckenden Achse manuell drehbar und manuell fixierbar. Entsprechend ist der Schulterarmteil mit dem vom Schulterarmteil getragenen Oberarmteil bis hin zum getragenen Handwurzelarmteil durch eine Drehung in dieser Achse manuell justierbar und es ist kein automatischer Antrieb für diese

Drehung erforderlich. Bevorzugt weist der Roboterarm keinen für diese Drehung ausgebildeten automatischen Antrieb auf. Das erste Feststellelement ist bevorzugt dazu ausgebildet, die beschriebene Drehung stufenlos oder in Stufen zu fixieren. Der Roboterarm weist bevorzugt einen absoluten Drehlagensensor zur

Messung der Drehposition des Schulterarmteiles gegenüber dem Fuß in der beschriebenen Achse auf.

Das Oberarmteil weist bevorzugt eine freie Drehbarkeit gegen- über dem Schulterarmteil in einer sich längs des Oberarmteiles erstreckenden Achse auf. Diese freie Drehbarkeit ist bevorzugt mit einem zweiten Feststellelement fixierbar. Somit ist der Oberarmteil gegenüber dem Schulterarmteil in der sich längs des Oberarmteiles erstreckenden Achse manuell drehbar und manuell fixierbar. Entsprechend ist der Oberarmteil mit dem vom Oberarmteil getragenen Unterarmteil bis hin zum getragenen Handwurzelarmteil durch eine Drehung in dieser Achse manuell justierbar und es ist kein automatischer Antrieb für diese Drehung erforderlich. Bevorzugt weist der Roboterarm keinen für diese Drehung ausgebildeten automatischen Antrieb auf. Das zweite Feststellelement ist bevorzugt dazu ausgebildet, die beschriebene Drehung stufenlos oder in Stufen zu fixieren. Der Roboterarm weist bevorzugt einen absoluten Drehlagensensor zur Messung der Drehposition des Oberarmteiles gegenüber dem

Schulterarmteil in der beschriebenen Achse auf.

Ein besonderer Vorteil des erfindungsgemäßen Roboterarmes besteht darin, dass für zwei der Freiheitsgrade kein automati ^¬ scher Antrieb erforderlich ist. Die Linearaktuatoren, die Drehbarkeit des Fußes und die Freiheitsgrade des Handwurzel ^¬ armteiles ermöglichen bereits eine freie Bewegung des Handwur ^¬ zelarmteiles im Raum. Da der Roboterarm aufgrund seiner rohr- förmigen tragenden Grundkörper ohne zusätzliche tragende

Elemente sehr leicht ausgeführt werden kann, können die beschriebene Drehung des Schulterarmteiles gegenüber dem Fuß und die beschriebene Drehung des Oberarmteiles gegenüber dem Schulterarmteil bei Bedarf manuell ausgeführt werden, um den Roboterarm in eine für die Ausführung der Bewegungsaufgabe optimale Ausgangsposition zu bringen, aus welcher er alle gewünschten Bewegungen ausführen bzw. Positionen einnehmen kann . Ein weiterer besonderer Vorteil des erfindungsgemäßen Roboterarmes besteht darin, dass die rohrförmigen Grundkörper des Schulterarmteiles, des Oberarmteiles und des Unterarmteiles eine den ersten, zweiten und dritten Linearaktuator umschließende Außenhülle des Schulterarmteiles, des Oberarmteiles und des Unterarmteiles bilden und gleichzeitig eine tragende Funk ^¬ tion übernehmen. Somit weisen der Schulterarmteil, der Oberarmteil und der Unterarmteil außer den rohrförmigen Grund ^¬ körpern keine tragenden Elemente auf. Der Roboterarm ist schlank, leicht, robust und sicher ausführbar.

Die sich längs des Schulterarmteiles erstreckende Achse und die sich längs des Oberarmteiles erstreckende Achse liegen bevorzugt in einer Ebene. Die sich längs des Oberarmteiles erstreckende Achse und die sich längs des Unterarmteiles erstreckende Achse liegen bevorzugt in einer Ebene. Die sich längs des Schulterarmteiles erstreckende Achse, die sich längs des Oberarmteiles erstreckende Achse und die sich längs des Unterarmteiles erstreckende Achse liegen bevorzugt in einer

Ebene. Bei der sich längs des Schulterarmteiles erstreckenden Achsen, bei der sich längs des Oberarmteiles erstreckenden Achse und bei der sich längs des Unterarmteiles erstreckenden Achse handelt es sich bevorzugt jeweils um eine mittlere

Längsachse des jeweiligen Armteiles.

Der Fuß, das erste Gelenk, das zweite Gelenk und/oder das dritte Gelenk sind bevorzugt hohl ausgebildet. Somit erstreckt sich bevorzugt ein Hohlraum durch das Innere des hohlen Fußes, des rohrförmigen Grundkörpers des Schulterarmteiles, des hohlen ersten Gelenkes, des rohrförmigen Grundkörpers des Oberarmteiles, des hohlen zweiten Gelenkes, des rohrförmigen Grundkörpers des Unterarmteiles und ggf. des hohlen dritten Gelenkes. Der Hohlraum ist bevorzugt staubdicht, wasserdicht, spritzwasserdicht und/oder luftdicht abgedichtet. Der Hohlraum ist bevorzugt mit einem Schutzgas gefüllt.

Der Roboterarm ist gemäß dem Exoskelettprinzip ausgebildet. Das Exoskelett wird durch die rohrförmigen Grundkörper des Schulterarmteiles, des Oberarmteiles und des Unterarmteiles sowie ggf. auch durch das hohle erste Gelenk, das hohle zweite Gelenk und/oder das hohle dritte Gelenk gebildet.

Das erste Gelenk weist eine Gelenkachse auf, welche eine Achse der Verschwenkung bzw. Drehung zwischen dem Schulterarmteil und dem Oberarmteil bildet. Diese Gelenkachse ist bevorzugt senkrecht zu einer Parallelen zu der mittleren sich längs des Schulterarmteiles erstreckenden Achse und senkrecht zu einer Parallelen zu der mittleren sich längs des Oberarmteiles erstreckenden Achse angeordnet. Die Gelenkachse ist bevorzugt beabstandet von der mittleren sich längs des Schulterarmteiles erstreckenden Achse und beabstandet von der mittleren sich längs des Oberarmteiles erstreckenden Achse angeordnet. Diese

Anordnung weist den Vorteil auf, dass der Schulterarmteil und der Oberarmteil bis zu einem Winkel von 0° oder nahe 0° aufei ^¬ nander zu geschwenkt werden können, ohne dass der rohrförmige tragende Grundkörper des Schulterarmteiles und der rohrförmige tragende Grundkörper des Oberarmteiles aufeinandertreffen und diese Schwenkbewegung begrenzen. Die Gelenkachse weist einen Abstand von der mittleren sich längs des Schulterarmteiles erstreckenden Achse auf, welcher bevorzugt mindestens so groß wie ein äußerer Radius des rohrförmigen tragenden Grundkörpers des Schulterarmteiles ist. Ebenso weist die Gelenkachse einen

Abstand von der mittleren sich längs des Oberarmteiles erstre ^¬ ckenden Achse auf, welcher bevorzugt mindestens so groß wie ein äußerer Radius des rohrförmigen tragenden Grundkörpers des Oberarmteiles ist. Hierdurch ist gewährleistet, dass der

Schulterarmteil und der Oberarmteil bis zu einem Winkel von 0° aufeinander zu geschwenkt werden können. Der äußere Radius des rohrförmigen tragenden Grundkörpers des Schulterarmteiles und der äußere Radius des rohrförmigen tragenden Grundkörpers des Oberarmteiles sind bevorzugt gleich groß.

Das erste Gelenk weist bevorzugt eine erste Gelenkwandung auf, welche den durch das hohle erste Gelenk gebildeten Hohlraum umschließt. In der ersten Gelenkwandung ist bevorzugt mindes ^¬ tens ein erstes rotatives Lager mit einem ersten Innenring und mit einem ersten Außenring ausgebildet. Der erste Innenring und der erste Außenring sind jeweils scheibenförmig ausgebil ^¬ det. Das erste rotative Lager ist bevorzugt durch ein Gleitla ^¬ ger oder durch ein Wälzlager gebildet. Der erste Innenring ist fest mit einem der beiden durch den Schulterarmteil und den Oberarmteil gebildeten Armteile verbunden, während der erste Außenring fest mit dem anderen der beiden durch den Schulterarmteil und den Oberarmteil gebildeten Armteile verbunden ist Bevorzugt sind zwei der ersten rotativen Lager in der ersten

Gelenkwandung ausgebildet. Die beiden ersten rotativen Lager weisen bevorzugt eine gleiche Drehachse auf und sind auf der Drehachse axial beabstandet angeordnet. Der axiale Abstand gleicht bevorzugt einem äußeren Durchmesser der rohrförmigen tragenden Grundkörper des Schulterarmteiles und des Oberarmteiles.

Die erste Gelenkwandung umfasst bevorzugt weiterhin eine erste flexible Manschette, welche den durch das hohle erste Gelenk gebildeten Hohlraum bis an die rohrförmigen Grundkörper des

Schulterarmteiles und des Oberarmteiles und bis an das mindes ^¬ tens eine erste rotative Lager umschließt.

Bei bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Robo- terarmes ist der sich durch die Grundkörper des Schulterarmteiles und des Oberarmteiles und über das erste Gelenk erstre ^¬ ckende Hohlraum staubdicht abgedichtet. Bei weiteren bevorzug ^¬ ten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Roboterarmes ist der sich durch die Grundkörper des Schulterarmteiles und des Oberarmteiles und über das erste Gelenk erstreckende Hohlraum wasserdicht oder zumindest spritzwasserdicht abgedichtet. Bei weiteren bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Roboterarmes ist der sich durch die Grundkörper des Schulterarmteiles und des Oberarmteiles und über das erste Gelenk erstreckende Hohlraum luftdicht abgedichtet. Der sich durch die Grundkörper des Schulterarmteiles und des Oberarmteiles und über das erste Gelenk erstreckende Hohlraum ist bevorzugt mit einem Schutzgas gefüllt. Das erste Ende des ersten Linearaktuators ist bevorzugt in einem ersten Schwenklager gegenüber dem Schulterarmteil gelagert, sodass der erste Linearaktuator während des Antreibens der durch das Antreiben bewirkten Auslenkung folgen kann. Das erste Schwenklager ist bevorzugt an einer Innenwand des rohr ^¬ förmigen Grundkörpers des Schulterarmteiles befestigt.

Das zweite Ende des ersten Linearaktuators ist bevorzugt an einem am rohrförmigen Grundkörper des Oberarmteiles befestigten ersten Hebel des Oberarmteiles gelagert. Der erste Hebel erstreckt sich bevorzugt bis in den Hohlraum des hohlen ersten Gelenkes. Das zweite Ende des ersten Linearaktuators ist bevorzugt innerhalb des Hohlraumes des hohlen ersten Gelenkes am ersten Hebel gelagert.

Alternativ bevorzugt ist das erste Ende des ersten Linearaktu ^¬ ators fest gegenüber dem Schulterarmteil angeordnet, wobei das zweite Ende des ersten Linearaktuators in einem ersten

Schwenkhebel des Oberarmteiles gelagert ist, welcher im rohr ^¬ förmigen tragenden Grundkörper des Oberarmteiles oder in einem am rohrförmigen tragenden Grundkörper des Oberarmteiles befestigten ersten Hebel des Oberarmteiles gelagert ist. Bei bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Roboterarmes kann der Oberarmteil gegenüber dem Schulterarmteil über das erste Gelenk geschwenkt werden, auch wenn der erste Linearaktuator sich in einem antriebslosen Zustand befindet. Hierfür ist ein Mindestmoment zwischen dem Oberarmteil und dem Schulterarmteil manuell aufzubringen.

Der erfindungsgemäße Roboterarm umfasst weiterhin eine Senso- rik zur Messung der Verschwenkung des Oberarmteiles gegenüber dem Schulterarmteil, welche in dem sich durch die Grundkörper des Schulterarmteiles und des Oberarmteiles und über das erste Gelenk erstreckenden Hohlraum angeordnet ist. Die Sensorik ist bevorzugt mit einer Steuerungselektronik elektrisch verbunden. Elektrische Verbindungen sind ebenfalls bevorzugt in dem sich durch die Grundkörper des Schulterarmteiles und des Oberarm ^¬ teiles und über das erste Gelenk erstreckenden Hohlraum angeordnet . Das zweite Gelenk weist eine Gelenkachse auf, welche eine

Achse der Verschwenkung bzw. Drehung zwischen dem Oberarmteil und dem Unterarmteil bildet. Diese Gelenkachse ist bevorzugt senkrecht zu einer Parallelen zu der mittleren sich längs des Oberarmteiles erstreckenden Achse und senkrecht zu einer

Parallelen zu der mittleren sich längs des Unterarmteiles erstreckenden Achse angeordnet. Die Gelenkachse ist bevorzugt beabstandet von der mittleren sich längs des Oberarmteiles erstreckenden Achse und beabstandet von der mittleren sich längs des Unterarmteiles erstreckenden Achse angeordnet. Diese Anordnung weist den Vorteil auf, dass der Oberarmteil und der

Unterarmteil bis zu einem Winkel von 0° oder nahe 0° aufeinan ^¬ der zu geschwenkt werden können, ohne dass der rohrförmige tragende Grundkörper des Oberarmteiles und der rohrförmige tragende Grundkörper des Unterarmteiles aufeinandertreffen und diese Schwenkbewegung begrenzen. Die Gelenkachse weist einen

Abstand von der mittleren sich längs des Oberarmteiles erstre ^¬ ckenden Achse auf, welcher bevorzugt mindestens so groß wie ein äußerer Radius des rohrförmigen tragenden Grundkörpers des Oberarmteiles ist. Ebenso weist die Gelenkachse einen Abstand von der mittleren sich längs des Unterarmteiles erstreckenden

Achse auf, welcher bevorzugt mindestens so groß wie ein äuße ^¬ rer Radius des rohrförmigen tragenden Grundkörpers des Unterarmteiles ist. Hierdurch ist gewährleistet, dass der Oberarm- teil und der Unterarmteil bis zu einem Winkel von 0° aufeinan ^¬ der zu geschwenkt werden können. Der äußere Radius des rohr ^¬ förmigen tragenden Grundkörpers des Oberarmteiles und der äußere Radius des rohrförmigen tragenden Grundkörpers des Unterarmteiles sind bevorzugt gleich groß.

Das zweite Gelenk weist bevorzugt eine zweite Gelenkwandung auf, welche den durch das hohle zweite Gelenk gebildeten Hohlraum umschließt. In der zweiten Gelenkwandung ist bevorzugt mindestens ein zweites rotatives Lager mit einem zweiten

Innenring und mit einem zweiten Außenring ausgebildet. Der zweite Innenring und der zweite Außenring sind jeweils schei ^¬ benförmig ausgebildet. Das zweite rotative Lager ist bevorzugt durch ein Gleitlager oder durch ein Wälzlager gebildet. Der zweite Innenring ist fest mit einem der beiden durch den Oberarmteil und den Unterarmteil gebildeten Armteile verbunden, während der zweite Außenring fest mit dem anderen der beiden durch den Oberarmteil und den Unterarmteil gebildeten Armteile verbunden ist. Bevorzugt sind zwei der zweiten rotativen Lager in der zweiten Gelenkwandung ausgebildet. Die beiden zweiten rotativen Lager weisen bevorzugt eine gleiche Drehachse auf und sind auf der Drehachse axial beabstandet angeordnet. Der axiale Abstand gleicht bevorzugt einem äußeren Durchmesser der rohrförmigen tragenden Grundkörper des Oberarmteiles und des Unterarmteiles.

Die zweite Gelenkwandung umfasst bevorzugt weiterhin eine zweite flexible Manschette, welche den durch das hohle zweite Gelenk gebildeten Hohlraum bis an die rohrförmigen Grundkörper des Oberarmteiles und des Unterarmteiles und bis an das mindestens eine zweite rotative Lager umschließt. Bei bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Roboterarmes ist der sich durch die Grundkörper des Oberarmteiles und des Unterarmteiles und über das zweite Gelenk erstreckende Hohlraum staubdicht abgedichtet. Bei weiteren bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Roboterarmes ist der sich durch die Grundkörper des Oberarmteiles und des Unterarmteiles und über das zweite Gelenk erstreckende Hohlraum wasserdicht oder zumindest spritzwasserdicht abgedichtet. Bei weiteren bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Roboterarmes ist der sich durch die Grundkörper des Oberarmteiles und des Unterarmteiles und über das zweite Gelenk erstreckende Hohlraum luftdicht abgedichtet. Der sich durch die Grundkörper des Oberarmteiles und des Unterarmteiles und über das zweite Gelenk erstreckende Hohlraum ist bevorzugt mit einem Schutzgas gefüllt.

Das erste Ende des zweiten Linearaktuators ist bevorzugt in einem zweiten Schwenklager gegenüber dem Oberarmteil gelagert, sodass der zweite Linearaktuator während des Antreibens der durch das Antreiben bewirkten Auslenkung folgen kann. Das zweite Schwenklager ist bevorzugt an einer Innenwand des rohr ^¬ förmigen Grundkörpers des Oberarmteiles befestigt.

Das zweite Ende des zweiten Linearaktuators ist bevorzugt an einem am rohrförmigen Grundkörper des Unterarmteiles befestigten zweiten Hebel des Unterarmteiles gelagert. Der zweite Hebel erstreckt sich bevorzugt bis in den Hohlraum des hohlen zweiten Gelenkes. Das zweite Ende des zweiten Linearaktuators ist bevorzugt innerhalb des Hohlraumes des hohlen zweiten Gelenkes am zweiten Hebel gelagert.

Alternativ bevorzugt ist das erste Ende des zweiten Linearak ^¬ tuators fest gegenüber dem Oberarmteil angeordnet, wobei das zweite Ende des zweiten Linearaktuators in einem zweiten

Schwenkhebel des Unterarmteiles gelagert ist, welcher im rohr ^¬ förmigen tragenden Grundkörper des Unterarmteiles oder in einem am rohrförmigen tragenden Grundkörper des Unterarmteiles befestigten zweiten Hebel des Unterarmteiles gelagert ist.

Bei bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Robo terarmes kann der Unterarmteil gegenüber dem Oberarmteil übe das zweite Gelenk geschwenkt werden, auch wenn der zweite Linearaktuator sich in einem antriebslosen Zustand befindet. Hierfür ist ein Mindestmoment zwischen dem Unterarmteil und dem Oberarmteil manuell aufzubringen.

Der erfindungsgemäße Roboterarm umfasst weiterhin eine Senso- rik zur Messung der Verschwenkung des Unterarmteiles gegenüber dem Oberarmteil, welche in dem sich durch die Grundkörper des Oberarmteiles und des Unterarmteiles und über das zweite

Gelenk erstreckenden Hohlraum angeordnet ist. Die Sensorik ist bevorzugt mit der Steuerungselektronik elektrisch verbunden. Elektrische Verbindungen sind ebenfalls bevorzugt in dem sich durch die Grundkörper des Oberarmteiles und des Unterarmteiles und über das zweite Gelenk erstreckenden Hohlraum angeordnet.

Das erste Ende des dritten Linearaktuators ist bevorzugt in einem dritten Schwenklager gegenüber dem Unterarmteil gelagert, sodass der dritte Linearaktuator während des Antreibens der durch das Antreiben bewirkten Auslenkung folgen kann. Das dritte Schwenklager ist bevorzugt an einer Innenwand des rohr ^¬ förmigen Grundkörpers des Unterarmteiles befestigt.

Bei bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Roboterarmes kann der Handwurzelarmteil gegenüber dem Unterarmteil über das dritte Gelenk geschwenkt werden, auch wenn der dritte Linearaktuator sich in einem antriebslosen Zustand befindet. Hierfür ist ein Mindestmoment zwischen dem Handwurzelarmteil und dem Unterarmteil manuell aufzubringen. Der erfindungsgemäße Roboterarm umfasst weiterhin eine Senso- rik zur Messung der Verschwenkung des Handwurzelarmteiles gegenüber dem Unterarmteil. Die Sensorik ist bevorzugt mit der Steuerungselektronik elektrisch verbunden. Elektrische Verbindungen sind ebenfalls bevorzugt in dem sich durch den Grund- körper des Unterarmteiles erstreckenden Hohlraum angeordnet.

Der erste Linearaktuator, der zweite Linearaktuator und/oder der dritte Linearaktuator ist bevorzugt hydraulisch, pneumatisch oder elektrisch antreibbar. Der erste Linearaktuator, der zweite Linearaktuator und/oder der dritte Linearaktuator ist bevorzugt durch eine Elektromotor-Spindel-Kombination gebildet. Der erste Linearaktuator, der zweite Linearaktuator und/oder der dritte Linearaktuator ist bevorzugt elektrisch steuerbar .

Der erfindungsgemäße Roboterarm umfasst weiterhin eine Steue ^¬ rungselektronik zur Ansteuerung des ersten Linearaktuators , des zweiten Linearaktuators und/oder des dritten Linearaktua ^¬ tors, welche in dem sich durch die Grundkörper des Schulter- armteiles, des Oberarmteiles und/oder des Unterarmteiles und über das erste Gelenk, das zweite Gelenk bzw. das dritte

Gelenk erstreckenden Hohlraum angeordnet ist. Die Steuerungselektronik ist bevorzugt dazu ausgebildet, definierte Bewegungen des Schulterarmteiles, des Oberarmteiles und/oder des Unterarmteiles zu veranlassen. Insbesondere befindet sich im Roboterarm eine Steuerungselektronik zur Ansteuerung der Linearaktuatoren, zur Erfassung der Sensordaten und zur Kommunikation mit einer Master-Steuereinheit (z.B. ein Mikro PC), vorzugsweise über ein Bus-System. Die Master-Steuereinheit kann extern angeordnet sein oder mit im Roboterarm integriert sein . Die Drehbarkeit des drehbaren Fußes ist bevorzugt in einer vertikalen Achse gegeben. Der Roboterarm weist bevorzugt einen ersten Drehantrieb zum Drehen des Fußes in dieser Achse auf. Der erste Drehantrieb dient bevorzugt zum Drehen des Fußes gegenüber einer Grundplatte. Der Fuß umfasst bevorzugt einen Drehlagensensor und/oder einen Momentensensor, um die Drehung messen zu können. Der erste Drehantrieb ist bevorzugt durch einen Elektromotor oder durch einen pneumatischen oder hydraulischen Motor gebildet. Der erste Drehantrieb ist bevorzugt durch eine Kombination aus einem Elektromotor, einem Ritzel und einem Zahnkranz mit Innenverzahnung gebildet.

Der Unterarmteil ist bevorzugt in einer sich längs des Unter ^¬ armteiles erstreckenden Achse gegenüber dem Oberarmteil drehbar. Der Roboterarm weist bevorzugt einen absoluten Drehlagen- sensor zur Messung der Drehposition des Unterarmteiles gegenüber dem Oberarmteil in der beschriebenen Achse auf. Der Roboterarm weist bevorzugt einen zweiten Drehantrieb zum Drehen des Unterarmteiles gegenüber dem Oberarmteil in der sich längs des Unterarmteiles erstreckenden Achse auf. Der zweite Drehan- trieb ist bevorzugt durch einen Elektromotor oder durch einen pneumatischen oder hydraulischen Motor gebildet. Der zweite Drehantrieb ist bevorzugt durch eine Kombination aus einem Elektromotor, einem Ritzel und einem Zahnkranz mit Innenverzahnung gebildet. Der Zahnkranz ist bevorzugt auf einer Innen- fläche des rohrförmigen Grundkörpers des Unterarmteiles oder des Oberarmteiles ausgebildet. Der Handwurzelarmteil ist bevorzugt in einer sich längs des Handwurzelarmteiles erstreckenden Achse gegenüber dem Unterarmteil drehbar. Der Roboterarm weist bevorzugt einen dritten Drehantrieb zum Drehen des Handwurzelarmteiles gegenüber dem Unterarmteil in der sich längs des Handwurzelarmteiles erstre ^¬ ckenden Achse auf. Der dritte Drehantrieb ist bevorzugt dazu ausgebildet, den Handwurzelarmteil um mehr als eine Umdrehung gegenüber dem Unterarmteil zu drehen. Der dritte Drehantrieb ist bevorzugt durch einen Elektromotor oder durch einen pneu- matischen oder hydraulischen Motor gebildet. Der dritte Drehantrieb ist bevorzugt durch eine Kombination aus einem Elekt ^¬ romotor, einem Ritzel und einem Zahnkranz mit Innenverzahnung gebildet. Der Zahnkranz ist bevorzugt auf einer Innenfläche des rohrförmigen Grundkörpers des Handwurzelarmteiles oder des Unterarmteiles ausgebildet.

Der Greifer ist bevorzugt in einer sich längs des Greifers erstreckenden Achse gegenüber dem Handwurzelarmteil drehbar. Der Roboterarm weist bevorzugt einen vierten Drehantrieb zum Drehen des Greifers gegenüber dem Handwurzelarmteil in der sich längs des Greifers erstreckenden Achse auf. Der vierte Drehantrieb ist bevorzugt dazu ausgebildet, den Greifer um mehr als eine Umdrehung gegenüber dem Handwurzelarmteil zu drehen. Der vierte Drehantrieb ist bevorzugt durch einen

Elektromotor oder durch einen pneumatischen oder hydraulischen

Motor gebildet. Der vierte Drehantrieb ist bevorzugt durch eine Kombination aus einem Elektromotor, einem Ritzel und einem Zahnkranz mit Innenverzahnung gebildet. Der Greifer umfasst bevorzugt mindestens zwei Greiferfinger, die mit einem Greiferfingerantrieb aufeinander zu und vonei ^¬ nander weg bewegt werden können, sodass Objekte mit dem Grei ^¬ fer gegriffen werden können. Der Greifer umfasst bevorzugt einen mechanischen Fixierungsmechanismus zum Fixieren bzw. Verriegeln der Greiferfinger.

Der Greifer ist bevorzugt austauschbar, um verschiedene ange- passte Greifer verwenden zu können. Der Roboterarm weist bevorzugt eine kontaktlose elektrische Schnittstelle zum elektrischen Anschluss des Greifers auf. Die kontaktlose elektrische Schnittstelle ist zur Übertragung von elektrischer Energie und Daten ausgebildet.

Der Roboterarm umfasst bevorzugt eine Kamera zur optischen Erfassung von zu handhabenden bzw. zu manipulierenden Objekten. Die Kamera ist bevorzugt an dem Handwurzelarmteil befes ^¬ tigt. Die Kamera umfasst bevorzugt ein Mikrofon zur Erfassung akustischer Ereignisse im Bereich der zu handhabenden bzw. zu manipulierenden Objekte.

Der Roboterarm umfasst bevorzugt eine Beleuchtungseinheit zur Beleuchtung von zu handhabenden bzw. zu manipulierenden Objek- ten. Die Beleuchtungseinheit ist bevorzugt an dem Handwurzel ^¬ armteil befestigt. Die Beleuchtungseinheit ist bevorzugt durch einen LED-Scheinwerfer gebildet.

Der Roboterarm umfasst bevorzugt Kraftsensoren am Handwurzel- armteil. Die Kraftsensoren sind bevorzugt umfänglich um den

Handwurzelarmteil angeordnet, sodass sie diesen axial umhül ^¬ len. Die Kraftsensoren dienen zur Messung einer von außen auf den Handwurzelarmteil wirkenden Druckkraft, sodass beispiels ^¬ weise haptische Funktionen realisiert werden können. Die

Kraftsensoren sind bevorzugt segmentiert.

Der Roboterarm umfasst bevorzugt eine inertiale Messeinheit, welche bevorzugt im Handwurzelarmteil angeordnet ist. Die inertiale Messeinheit umfasst bevorzugt drei Beschleunigungs ^¬ sensoren, mit denen die Beschleunigungen in die drei Raumrichtungen gemessen werden können. Die inertiale Messeinheit umfasst bevorzugt drei Gyrosensoren, mit denen die Drehbewe- gungen um die drei Raumrichtungen gemessen werden können.

Der Roboterarm umfasst bevorzugt ein Koppelelement zum Ankop ^¬ peln eines zweiten Roboterarmes. Das Koppelelement ist bevor ^¬ zugt am Handwurzelarmteil befestigt. Das Koppelelement ist bevorzugt dazu ausgebildet, an ein gleiches Koppelelement, welches an einem Handwurzelarmteil des zweiten Roboterarmes befestigt ist, angekoppelt zu werden. Das Koppelelement ist bevorzugt elektromechanisch ausgebildet. Der Roboterarm umfasst bevorzugt einen Gas- und/oder Fluidan- schluss. Der Gas- und/oder Fluidanschluss mündet bevorzugt in den durch die rohrförmigen Grundkörper und durch die Gelenke gebildeten Hohlraum. Der Gas- und/oder Fluidanschluss ist bevorzugt zur Durchleitung von Druckluft, Schutzgas und/oder Wasser ausgebildet. Insbesondere dient ein erster mit Druck ^¬ luft oder Fluid versorgter Leitungsanschluss zur Aktuierung des Greifers oder eines mechanischen Koppelmechanismus (durch ^¬ drehbare Verbindung zwischen Greiferaufnahme und Handwurzel) , wobei dieser erste Leitungsanschluss auch zur Durchleitung von Gas (Luft) oder Fluid z. B. zur Reinigung von Objekten verwendet werden kann. Über den ersten Leitungsanschluss kann auch ein Vakuum angeschlossen werden, um z. B. einen Sauggreifer zu betreiben. Über einen optionalen zweiten Leitungsanschluss, der in der Handwurzel endet, kann ein Schutzgas oder Luft zum Spülen des Innenraumes des Roboterarms oder zur Erzeugung eines Überdrucks im Roboterarm verwendet werden. Die Steuerungseinheit ist bevorzugt dazu ausgebildet, defi ^¬ nierte Bewegungen der Armteile zu veranlassen und mithilfe der Sensoren die Bewegung des Roboterarmes bei möglichen Kollisio ^¬ nen in einen vordefinierten Bewegungszustand zu überführen. Der vordefinierte Bewegungszustand ist bevorzugt durch einen

Bewegungsstopp gebildet.

Die erfindungsgemäße Roboterarmeinheit umfasst mindestens zwei erfindungsgemäße Roboterarme, welche an ihren Handwurzelarm- teilen miteinander verkoppelt sind. Mit der erfindungsgemäßen

Roboterarmeinheit können hohe Kräfte und Momente an deren Greifern erzeugt werden. Die erfindungsgemäße Roboterarmeinheit umfasst bevorzugt zwei der beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Roboterarms; insbeson- dere Ausführungsformen mit jeweils einem Koppelelement am

Handwurzelarmteil. Die Verkopplung ist bevorzugt elektromecha- nisch .

Weitere Vorteile, Einzelheiten und Weiterbildungen der Erfin- dung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, unter Bezugnahme auf die Zeichnung.

Die einzige Figur zeigt eine bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Roboterarmes in einer Schnittdarstellung.

Der Roboterarm umfasst einen Fuß Ol, welcher drehbar auf einer Grundplatte 02 gelagert ist. Der Fuß Ol kann mithilfe eines ersten Drehantriebes 03 gegenüber der Grundplatte 02 um eine vertikale Achse gedreht werden. Der erste Drehantrieb 03 umfasst einen Elektromotor 04, ein Ritzel 06 und einen Zahnkranz 07. Der Fuß Ol trägt einen Schulterarmteil 08, welcher im Wesent ^¬ lichen durch einen rohrförmigen Grundkörper 09 gebildet ist. Der Schulterarmteil 08 trägt über ein erstes Gelenk 11 einen Oberarmteil 12, welcher ebenso im Wesentlichen durch einen rohrförmigen Grundkörper 13 gebildet ist. Das erste Gelenk 11 umfasst eine Manschette 14 und zwei scheibenförmige rotative Lager 16. Die Manschette 14 und die scheibenförmigen rotativen Lager 16 umschließen einen Hohlraum, sodass das erste Gelenk 11 hohl ausgebildet ist.

In einem Inneren des rohrförmigen Grundkörpers 09 des Schul ^¬ terarmteiles 08 ist ein erster Linearaktuator 17 angeordnet, der dazu dient, den Oberarmteil 12 gegenüber dem Schulterarmteil 08 über das erste Gelenk 11 zu verschwenken. Ein erstes Ende 18 des ersten Linearaktuators 17 ist in einem ersten

Schwenklager 19 gelagert, welches fest im rohrförmigen Grund ^¬ körper 09 des Schulterarmteiles 08 sitzt. Ein zweites Ende 20 des ersten Linearaktuators 17 ist in einem ersten Hebel 21 gelagert, welcher als Verlängerung des Oberarmteiles 12 fest mit dem rohrförmigen Grundkörper 13 des Oberarmteiles 12 verbunden ist und innerhalb der Manschette 14 des ersten

Gelenkes 11 angeordnet ist. Die rotativen Lager 16 umfassen jeweils einen Innenring 22 und einen Außenring 23, die

entsprechend jeweils mit dem rohrförmigen Grundkörper 09 des Schulterarmteiles 08 bzw. dem rohrförmigen Grundkörper 13 des

Oberarmteiles 12 fest verbunden sind.

Der Oberarmteil 12 trägt über ein zweites Gelenk 24 einen Unterarmteil 26, welcher ebenso im Wesentlichen durch einen rohrförmigen Grundkörper 27 gebildet ist. Das zweite Gelenk 24 umfasst eine Manschette 28 und zwei scheibenförmige rotative Lager 29. Die Manschette 28 und die scheibenförmigen rotativen Lager 29 umschließen einen Hohlraum, sodass das zweite Gelenk 24 hohl ausgebildet ist.

In einem Inneren des rohrförmigen Grundkörpers 13 des Oberarm- teiles 12 ist ein zweiter Linearaktuator 31 angeordnet, der dazu dient, den Unterarmteil 26 gegenüber dem Oberarmteil 12 über das zweite Gelenk 24 zu verschwenken. Ein erstes Ende 32 des zweiten Linearaktuators 31 ist in einem zweiten Schwenkla ^¬ ger 33 gelagert, welches fest im rohrförmigen Grundkörper 13 des Oberarmteiles 12 sitzt. Ein zweites Ende 34 des zweiten

Linearaktuators 31 ist in einem zweiten Hebel 36 gelagert, welcher als Verlängerung des Unterarmteiles 26 fest mit dem rohrförmigen Grundkörper 27 des Unterarmteiles 26 verbunden ist und innerhalb der Manschette 28 des zweiten Gelenkes 24 angeordnet ist. Die rotativen Lager 29 des zweiten Gelenkes 24 umfassen jeweils einen Innenring 37 und einen Außenring 38, die entsprechend jeweils mit dem rohrförmigen Grundkörper 13 des Oberarmteiles 12 bzw. dem rohrförmigen Grundkörper 27 des Unterarmteiles 26 fest verbunden sind.

In einem Inneren des rohrförmigen Grundkörpers 27 des Unterarmteiles 26 ist ein zweiter Drehantrieb 39 angeordnet, mit welchem der Unterarmteil 26 in einer längs zum Unterarmteil 26 verlaufenden Achse gegenüber dem Oberarmteil 12 verdreht werden kann. Der zweite Drehantrieb 39 umfasst einen Elektro ^¬ motor 41, ein Ritzel 42 und einen Zahnkranz 43.

Der Unterarmteil 26 trägt über ein drittes Gelenk 44 einen Handwurzelarmteil 46, welcher ebenso im Wesentlichen durch einen rohrförmigen Grundkörper 47 gebildet ist. Das dritte

Gelenk 44 umfasst zwei scheibenförmige rotative Lager 48. In einem Inneren des rohrförmigen Grundkörpers 27 des Unterarmteiles 26 ist ein dritter Linearaktuator 49 angeordnet, der dazu dient, den Handwurzelarmteil 46 gegenüber dem Unterarm ^¬ teil 26 über das dritte Gelenk 44 zu verschwenken. Ein erstes Ende 51 des dritten Linearaktuators 49 ist in einem dritten

Schwenklager 52 gelagert, welches fest im rohrförmigen Grundkörper 27 des Unterarmteiles 26 sitzt. Ein zweites Ende 53 des dritten Linearaktuators 49 ist mit einem Innenring 54 des scheibenförmigen rotativen Lagers 48 des dritten Gelenkes 44 verbunden. Der Innenring 54 ist fest mit dem Handwurzelarmteil

46 verbunden. Ein Außenring 56 des scheibenförmigen rotativen Lagers 48 des dritten Gelenkes 44 ist fest mit dem Unterarm ^¬ teil 26 verbunden. Zwischen dem dritten Gelenk 44 und dem Handwurzelarmteil 46 ist ein dritter Drehantrieb 57 angeordnet, mit welchem der Handwurzelarmteil 46 in einer längs zum Handwurzelarmteil 46 verlaufenden Achse gegenüber dem Unterarmteil 26 verdreht werden kann, wobei diese Verdrehung hinsichtlich einer Anzahl der Umdrehungen nicht beschränkt ist. Der dritte Drehantrieb

57 umfasst einen Elektromotor 58, ein Ritzel 59 und einen Zahnkranz 61.

Der Handwurzelarmteil 46 mündet in eine Greiferaufnahme 62, an die ein austauschbarer Greifer (nicht gezeigt) montiert werden kann .

Der erfindungsgemäße Roboterarm kann für branchenübergreifende Anwendungen eingesetzt werden und ermöglicht eine Assistenz in der Industrie, in der Landwirtschaft, in der Bauwerksinspektion, in der Verteidigung, in der Logistik, in der Unterhaltung, im Labor und anderen Bereichen. Der erfindungsgemäße Roboterarm ist grundsätzlich auch für medizinische Anwendungen geeignet; beispielsweise als Assistenzarm zum Führen und

Halten von Sonden und Instrumenten. Für den erfindungsgemäßen Roboterarm werden bevorzugt biokompatible Materialien und/oder Oberflächenbeschichtungen verwendet. Der erfindungsgemäße Roboterarm zeigt eine Gültigkeit für alle Dimensionen. Die Konstruktion und das Konzept des erfindungsgemäßen Roboterarmes sind skalierbar. Der erfindungsgemäße Roboterarm kann beispielsweise für einen Einsatz in einem Temperaturbereich zwischen 10°C und 50°C ausgelegt werden, wobei dieser Tempera ^¬ turbereich durch Materialauswahl und Verarbeitung erweitert werden kann. Der erfindungsgemäße Roboterarm kann beispielsweise für einen Einsatz bei einer relativen Feuchte von bis zu 60% oder mehr ausgelegt werden, indem beispielsweise das

Innere der rohrförmigen Grundkörper 09, 13, 27 und der Gelenke 11, 24 mit einem Schutzgas gefüllt werden oder mit Gas gespült werden .

Bezugszeichenliste

01 Fuß

02 Grundplatte

03 erster Drehantrieb

04 Elektromotor

05

06 Ritzel

07 Zahnkranz

08 Schulterarmteil

09 rohrförmiger Grundkörper 10

11 erstes Gelenk

12 Oberarmteil

13 rohrförmiger Grundkörper

14 Manschette

15

16 scheibenförmiges Lager

17 erster Linearaktuator

18 erstes Ende

19 erstes Schwenklager

20 zweites Ende

21 erster Hebel

22 Innenring

23 Außenring

24 zweites Gelenk

25

26 Unterarmteil

27 rohrförmiger Grundkörper

28 Manschette

29 scheibenförmiges Lager 30 zweiter Linearaktuator erstes Ende

zweites Schwenklager zweites Ende zweiter Hebel

Innenring

Außenring

zweiter Drehantrieb Elektromotor

Ritzel

Zahnkranz

drittes Gelenk Handwurzelarmteil rohrförmiger Grundkörper scheibenförmiges Lager dritter Linearaktuator erstes Ende

drittes Schwenklager zweites Ende

Innenring Außenring

dritter Drehantrieb Elektromotor

Ritzel Zahnkranz

Greiferaufnahme