INTEGRIERTER WARTUNGSEINHEIT

TECHNISCHES GEBIET

[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft das Gebiet der Robotik und insbesondere eine Vorrichtung zum robotergestützten Bearbeiten von Werkstückoberflächen.

HINTERGRUND

[0002] Bei der robotergestützten Oberflächenbearbeitung wird eine Werkzeugmaschine wie z.B. eine Schleif- oder Poliermaschine (z.B. eine elektrisch betriebene Schleifmaschine mit rotierender Schleifscheibe als Schleifwerkzeug) von einem Manipulator, beispiels weise einem Industrieroboter, geführt. Dabei kann die Werkzeugmaschine auf unterschied liche Weise mit dem sogenannten TCP ( Tool Center Point ) des Manipulators gekoppelt sein; der Manipulator kann in der Regel Position und Orientierung der Maschine praktisch beliebig einstellen und die Werkzeugmaschine z.B. auf einer Trajektorie parallel zur Ober fläche des Werkstücks bewegen. Industrieroboter sind üblicherweise positionsgeregelt, was eine präzise Bewegung des TCP entlang der gewünschten Trajektorie ermöglicht.

[0003] Um beim robotergestützten Schleifen ein gutes Ergebnis zu erzielen, ist in vielen Anwendungen eine Regelung der Prozesskraft (Schleifkraft) nötig, was mit herkömmli chen Industrierobotern oft nur schwer mit hinreichender Genauigkeit zu realisieren ist. Die großen und schweren Armsegmente eines Industrieroboters besitzen eine zu große Massen trägheit, als dass ein Regler ( closed-loop Controller) rasch genug auf Schwankungen der Prozesskraft reagieren könnte. Um dieses Problem zu lösen, kann zwischen TCP des Ma nipulators und der Werkzeugmaschine ein im Vergleich zum Industrieroboter kleiner (und leichter) Linearaktor angeordnet sein, der den TCP des Manipulators mit der Werkzeugma schine koppelt. Der Linearaktor regelt während der Oberflächenbearbeitung lediglich die Prozesskraft (also die Anpresskraft zwischen Werkzeug und Werkstück) während der Ma nipulator die Werkzeugmaschine samt Linearaktor positionsgeregelt entlang der ge- wünschten Trajektorie bewegt. Durch die Kraftregelung kann der Linearaktor Ungenauig keiten in der Lage und der Form des zu bearbeitenden Werkstücks sowie auch Ungenauig keiten der Trajektorie des Manipulators (innerhalb gewisser Grenzen) ausgleichen.

[0004] Insbesondere bei Schleifprozessen kann es Vorkommen, dass der Schleifstaub auf der Schleifscheibe kleben bleibt, wodurch die Schleifwirkung der Schleifscheibe reduziert wird. Dieses Problem kann durch einen Wartungsvorgang behoben werden, bei dem die Schleifscheibe entweder ausgetauscht oder„aufgefrischt“ ( refreshing ) wird. Zum Wech seln von Schleifscheiben robotergestützter Schleifvorrichtungen sind stationäre Wechsel stationen bekannt (siehe z.B. WO 2017/174512 Al). Um eine Schleifscheibe zu wechseln, muss dazu der Roboter das aktuell ausgeführte Programm unterbrechen, die Schleifvor richtung hin zur Wechselstation bewegen, den Wechselvorgang durchführen und die Schleifmaschine zurück zum Werkstück in eine Position bewegen, von der aus der Schleif vorgang fortgesetzt werden kann. Beispielsweise bei der Verwendung von kleinen Schleif papieren, wie sie z.B. beim sogenannten„Spot Repair“ eingesetzt werden können, ist ein Wechseln der Schleifscheiben vergleichsweise häufig nötig, was ungünstige Folgen für die Bearbeitungszeit pro Werkstück hat.

[0005] Die Erfinder haben es sich zur Aufgabe gemacht, eine verbesserte Vorrichtung für robotergestützte Oberflächenbearbeitung sowie ein entsprechendes Verfahren zu entwi ckeln, wobei insbesondere die Wartung der verwendeten Werkzeuge (z.B. Schleifscheiben) weniger zeitaufwändig gestaltet werden soll.

ZUSAMMENFASSUNG

[0006] Die oben genannte Aufgabe wird durch die Vorrichtung gemäß Anspruch 1 sowie durch das Verfahren gemäß Anspruch 9 gelöst. Unterschiedliche Ausführungsformen und Weiterentwicklungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

[0007] Im Folgenden wird eine Vorrichtung für die robotergestützte Bearbeitung von Oberflächen beschrieben. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Vorrichtung fol gendes auf: eine Halterung, die an einem Manipulator montierbar ist, eine Bearbeitungs maschine mit einem (von einem Motor der Bearbeitungsmaschine antreibbaren) Werkzeug (z.B. eine Schleifscheibe), und einen Linearaktor zur Einstellung einer Relativposition des Werkzeugs relativ zur Halterung. Die Vorrichtung weist weiter eine Wartungseinheit mit einem schwenkbaren Bügel auf. Der Bügel ist so an der Halterung schwenkbar gelagert, dass die Wartungseinheit durch Schwenken des Bügels zumindest teilweise vor dem Werk zeug positioniert werden kann.

[0008] Des Weiteren wird ein Verfahren für eine roboterstützte Bearbeitungs Vorrichtung mit integrierteer Wartungseinheit beschrieben. Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst das Verfahren das Positionieren der Wartungseinheit, die an einer Halterung schwenkbar gelagert ist, in einer Position, in welcher die Wartungseinheit vor einem Werkzeug einer Bearbeitungsmaschine positioniert ist. Das Werkzeug ist dabei über einen Linearaktor mit der Halterung gekoppelt und die Halterung an einem Manipulator montiert. Das Verfahren umfasst weiter das Drücken des Werkzeugs mit einer Andrückkraft gegen eine Kompo nente der Wartungseinheit mit Hilfe des Linearaktors. Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann die Komponente der Wartungseinheit, gegen die das Werkzeug gedrückt wird, eine Bürste sein. In einem anderen Ausführungsbeispiel ist diese Komponente eine Auflageflä che einer Abzieheinheit zum Entfernen des Werkzeugs von der Bearbeitungsmaschine.

[0009] Ein weiteres Ausführungsbeispiel betrifft ein Verfahren zum automatisierten Wechseln von Schleifscheiben einer Schleifmaschine. In diesem Ausführungsbeispiel wird eine relativ zur Schleifmaschine schwenkbare Wartungseinheit positioniert mittels Schwenken der Wartungseinheit von einer ersten Position in eine zweite Position. In dieser zweiten Position ist die Wartungseinheit vor einer auf einem Werkzeugteller der Schleif maschine montierten Schleifscheibe positioniert. Das Verfahren umfasst weiter das Drü cken der auf dem Werkzeugteller montierten Schleifscheibe gegen eine Auflagefläche ei ner Abzieheinheit der Wartungseinheit. Anschließend wird die Wartungseinheit weiterge schwenkt, sodass eine Kante einer Trennplatte der Abzieheinheit zwischen den Werkzeug teller und die Schleifscheibe eindringt, wodurch diese vom Werkzeugteller gelöst wird.

[0010] Ein weiteres Ausführungsbeispiel betrifft ein Verfahren, bei dem eine relativ zu einer Poliermaschine schwenkbare Wartungseinheit mit einer Düse in eine Wartungsposi tion geschwenkt wird, in der die Düse auf ein Polierwerkzeug der Poliermaschine gerichtet ist. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Aufträgen von Poliermittel auf das Polier werkzeug, indem mit Hilfe der Düse Poliermittel auf das Polierwerkzeug gespritzt wird, und das Schwenken der Wartungseinheit in eine hochgeklappte Position, in der der nach folgende Polierprozess nicht behindert wird. KURZE BESCHREBIBUNG DER ZEICHNUNGEN

[0011] Die Erfindung wird nachfolgend anhand von den in den Abbildungen dargestell ten Beispielen näher erläutert. Die Darstellungen sind nicht zwangsläufig maßstabsgetreu und die Erfindung beschränkt sich nicht nur auf die dargestellten Aspekte. Vielmehr wird Wert darauf gelegt, die der Erfindung zugrunde liegenden Prinzipien darzustellen. Zu den Abbildungen:

[0012] Figur 1 illustriert ein Beispiel einer robotergestützten Schleifvorrichtung.

[0013] Figur 2 illustriert ein Beispiel einer für das robotergestützte Schleifen geeignete Schleifvorrichtung mit integrierter Wartungseinheit für das Reinigen des Schleifwerk zeugs.

[0014] Figur 3 und 4 illustrieren den Ablauf eines Wartungsvorgangs mit der Schleifvor richtung gemäß Fig. 2, wobei bei dem Wartungsvorgang die Schleifscheibe gereinigt und von Schleifstaubrückständen weitgehend befreit wird.

[0015] Figur 5 ist ein Flussdiagramm zur Illustration eines mit der Vorrichtung gemäß Fig. 2-4 durchgeführten Verfahrens zum Warten/ Auffrischen von Schleifscheiben.

[0016] Figur 6 illustriert ein weiteres Beispiel einer für das robotergestützte Schleifen ge eigneten Schleifvorrichtung mit integrierter Wartungseinheit für das Abziehen von ver schlissenen Schleifscheiben und (optional) das Montieren von neuen Schleifscheiben.

[0017] Figur 7 ist eine Explosionsdarstellung der Schleifvorrichtung aus Fig. 6

[0018] Figur 8 illustriert ein Beispiel einer Abzieheinheit 40 der Wartungseinheit aus Fig. 7.

[0019] Figur 9 illustriert ein Beispiel eines Magazins 50 der Wartungseinheit aus Fig. 7, welches einen Stapel neuer Schleifscheiben enthalten kann.

[0020] Figur 10 ist eine zu Fig. 9 gehörende Schnittdarstellung (Fängsschnitt). [0021] Figur 11-13 illustrieren den Ablauf eines Wartungsvorgangs mit der Schleifvor richtung gemäß Fig. 6, wobei bei dem Wartungsvorgang die abgenutzte Schleifscheibe von der Schleifmaschine abgezogen wird und eine neue Schleifscheibe montiert wird.

[0022] Figur 14 ist ein Flussdiagramm zur Illustration eines mit der Vorrichtung gemäß Fig. 6-10 durchgeführten Verfahrens zum Wechsel von Schleifscheiben.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG

[0023] Bevor verschiedene Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung im Detail erläutert werden, wird zunächst ein allgemeines Beispiel einer robotergestützten Schleif vorrichtung beschrieben. Es versteht sich, dass die hier beschriebenen Konzepte auch auf andere Arten von Oberflächenbearbeitung (z.B. Polieren) übertragbar und nicht auf Schlei fen beschränkt ist. Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele anhand einer Schleifma schine mit rotierendem Schleifwerkzeug (Schleifscheibe) erläutert. Die hier beschriebenen Konzepte sind jedoch nicht darauf beschränkt und können auch bei anderen Werkzeugma schinen angewendet werden, beispielsweise mit umlaufenden Werkzeugen (z.B. Band schleifer) oder mit oszillierenden oder vibrierenden Werkzeugen (z.B. Schwingschleifer).

[0024] Gemäß Fig. 1 umfasst die Vorrichtung einen Manipulator 1, beispielsweise einen Industrieroboter und eine Schleifmaschine 10 mit rotierendem Schleifwerkzeug (z.B. eine Orbitalschleifmaschine), wobei dieses mit dem sogenannten Tool-Center-Point (TCP) des Manipulators 1 über einen Linearaktor 20 gekoppelt ist. Der TCP ist genau genommen kein Punkt, sondern ein Vektor und kann z.B. durch drei Raumkoordinaten und drei Win kel beschrieben werden. In der Robotik werden zur Beschreibung der Lage des TCPs manchmal auch generalisierte Koordinaten (meist sechs Gelenkwinkel des Roboters) im Konfigurationsraum verwendet. Position und Orientierung des TCPs werden manchmal auch als„Pose“ bezeichnet.

[0025] Im Falle eines Industrieroboters mit sechs Freiheitsgraden kann der Manipulator aus vier Segmenten 2a, 2b, 2c und 2d aufgebaut sein, die jeweils über Gelenke 3a, 3b und 3c verbunden sind. Das erste Segment ist dabei meist starr mit einem Fundament 41 ver bunden (was jedoch nicht zwangsläufig der Fall sein muss). Das Gelenk 3c verbindet die Segmente 2c und 2d. Das Gelenk 3c kann 2-achsig sein und eine Drehung des Segments 2c um eine horizontale Drehachse (Elevationswinkel) und eine vertikale Drehachse (Azimut winkel) ermöglichen. Das Gelenk 3b verbindet die Segmente 2b und 2c und ermöglicht eine Schwenkbewegung des Segments 2b relativ zur Lage des Segments 2c. Das Gelenk 3a verbindet die Segmente 2a und 2b. Das Gelenk 3a kann 2-achsig sein und daher (ähnlich wie das Gelenk 3c) eine Schwenkbewegung in zwei Richtungen ermöglichen. Der TCP hat eine feste Relativposition zum Segment 2a, wobei dieses üblicherweise noch ein Drehge lenk (nicht dargestellt) umfasst, welches eine Drehbewegung um eine Längsachse A des Segments 2a ermöglicht (in Lig. 1 als strichpunktierte Line eingezeichnet, entspricht in dem dargestellten Beispiel der Drehachse des Schleifwerkzeugs). Jeder Achse eines Ge lenks ist ein Aktor (z.B. ein Elektromotor) zugeordnet, der eine Drehbewegung um die je weilige Gelenksachse bewirken kann. Die Aktoren in den Gelenken werden von einer Ro botersteuerung 4 gemäß einem Roboterprogramm angesteuert. Verschiedene Industriero boter/Manipulatoren und dazugehörige Steuerungen sind an sich bekannt und werden da her hier nicht weiter erläutert.

[0026] Der Manipulator 1 ist üblicherweise positionsgeregelt, d.h. die Robotersteuerung kann die Pose (Ort und Orientierung) des TCP festlegen und diesen entlang einer vordefi nierten Trajektorie bewegen. In Lig. 1 ist die Längsachse des Segments 2a, auf der der TCP liegt mit A bezeichnet. Wenn der Aktor 20 an einem Endanschlag anliegt, ist mit der Pose des TCP auch die Pose der Schleifmaschine 10 (und auch der Schleifscheibe 11) definiert. Wie eingangs bereits erwähnt, dient der Aktor 20 dazu, während des Schleifprozesses die Kontaktkraft (Prozesskraft) zwischen Werkzeug und Werkstück 40 auf einen gewünschten Wert einzustellen. Eine direkte Kraftregelung durch den Manipulator 1 ist für Schleifan wendungen in der Regel zu ungenau, da durch die hohe Massenträgheit der Segmente 2a-c des Manipulators 1 eine schnelle Kompensation von Kraftspitzen (z.B. beim Aufsetzen des Schleifwerkzeugs auf das Werkstück 40) mit herkömmlichen Manipulatoren praktisch nicht möglich ist. Aus diesem Grund ist die Robotersteuerung 4 dazu ausgebildet, die Pose (Position und Orientierung) des TCP des Manipulators 1 zu regeln, während die Kraftrege lung ausschließlich vom Aktor 20 bewerkstelligt wird.

[0027] Wie bereits erwähnt, kann während des Schleifprozesses die Kontaktkraft PK zwi schen Schleifwerkzeug und Werkstück 40 mit Hilfe des (Linear-) Aktors 20 und einer Kraftregelung (die beispielsweise in der Steuerung 4 implementiert sein kann) so einge stellt werden, dass die Kontaktkraft PK (in Richtung der Längsachse A) zwischen Schleif werkzeug und Werkstück 40 einem vorgebbaren Sollwert entspricht. Die Kontaktkraft PK ist dabei eine Reaktion auf die Aktorkraft FA, mit der der Linearaktor 20 auf die Werk stückoberfläche drückt. Bei fehlendem Kontakt zwischen Werkstück 40 und Werkzeug fährt der Aktor 20 aufgrund der fehlenden Kontaktkraft am Werkstück 40 gegen einen Endanschlag (nicht dargestellt da im Aktor 20 integriert) und drückt mit einer definierten Kraft gegen diesen. In dieser Situation (kein Kontakt) ist die Aktorauslenkung daher maxi mal und der Aktor 20 befindet sich in einer Endposition (Auslenkung a _MA x des Aktors 20). Die definierte Kraft, mit der der Aktor 20 gegen den Endanschlag drückt kann sehr klein sein oder sogar auf null geregelt werden, um ein möglichst sanftes Kontaktieren der Werk stückoberfläche zu ermöglichen.

[0028] Die Positionsregelung des Manipulators 1 (die ebenfalls in der Steuerung 4 imple mentiert sein kann) kann vollkommen unabhängig von der Kraftregelung des Aktors 20 ar beiten. Der Aktor 20 ist nicht verantwortlich für die Positionierung der Schleifmaschine 10, sondern lediglich für das Einstellen und Aufrechterhalten der erwünschten Kontakt kraft FK während des Schleifprozesses und zur Erkennung von Kontakt zwischen Werk zeug und Werkstück. Ein Kontakt kann z.B. in einfacher Weise dadurch erkannt werden, dass der Aktor sich aus der Endposition herausbewegt hat (Aktorauslenkung a ist kleiner als die maximale Auslenkung a _MA x am Endanschlag).

[0029] Der Aktor 20 kann ein pneumatischer Aktor sein, z.B. ein doppeltwirkender Pneu matikzylinder. Jedoch sind auch andere pneumatische Aktoren anwendbar wie z.B.

Balgzylinder und Luftmuskel. Als Alternative kommen auch elektrische Direktantriebe (getriebelos) in Betracht. Es versteht sich, dass die Wirkrichtung des Aktors 20 und die Drehachse der Schleifmaschine 10 nicht notwendigerweise mit der Längsachse A des Seg ments 2a des Manipulators zusammenfallen müssen. Im Falle eines pneumatischen Aktors kann die Kraftregelung in an sich bekannter Weise mit Hilfe eines Regelventils, eines Reg lers (implementiert in der Steuerung 4) und eines Druckluftspeichers realisiert werden. Da für die Berücksichtigung der Schwerkraft (d.h. der Gewichtskraft der Schleifmaschine 10) die Neigung zur Lotrechten relevant ist, kann der Aktor 20 einen Neigungssensor enthalten oder diese Information aus den Gelenkwinkeln des Manipulators ableiten. Die ermittelte Neigung wird von dem Kraftregler berücksichtigt. Die konkrete Implementierung der Kraftregelung ist an sich bekannt und für die weitere Erläuterung nicht wichtig und wird daher auch nicht detaillierter beschrieben. [0030] Die Schleifmaschine 10 hat üblicherweise einen Elektromotor, der die Schleif scheibe 11 antreibt. Bei einer Orbitalschleifmaschine - sowie auch bei anderen Typen von Schleifmaschinen - ist die Schleifscheibe 11 an einer Trägerplatte (Schleifteller 12, ba- cking pad ) montiert, die wiederum mit der Motorwelle des Elektromotors verbunden ist. Als Elektromotoren kommen Asynchronmotoren oder Synchronmotoren in Betracht. Syn chronmotoren haben den Vorteil, dass sich die Drehzahl nicht mit der Belastung ändert (sondern lediglich der Schlupfwinkel), wohingegen bei Asynchronmaschinen die Drehzahl bei steigender Belastung sinkt. Die Belastung des Motors ist dabei im Wesentlichen pro portional zur Kontaktkraft F _K und der Reibung zwischen der Schleifscheibe 11 und der zu bearbeitenden Oberfläche des Werkstücks 40.

[0031] Alternativ zu Schleifmaschinen mit elektrischem Antrieb können auch Schleifma schinen mit pneumatischem Motor (Druckluftmotor) verwendet werden. Mit Druckluft be triebene Schleifmaschinen können relativ kompakt gebaut werden, da Druckluftmotoren in der Regel ein geringes Leistungsgewicht aufweisen. Eine Drehzahlregelung ist mittels ei nes (z.B. von der Steuerung 4 elektrisch angesteuertes) Druckregelventils einfach möglich (zusätzlich oder alternativ auch mittels einer Drossel), wohingegen bei Synchron- und Asynchronmotoren (z.B. von der Steuerung 4 elektrisch angesteuerte) Frequenzumrichter für die Drehzahlsteuerung benötigt werden. Die hier beschriebenen Konzepte können mit einer Vielzahl unterschiedlicher Arten von Schleifmaschinen, Poliermaschinen und ande ren Maschinen zur Oberflächenbearbeitung implementiert werden.

Fig. 2 illustriert ein Beispiel einer Schleifvorrichtung 100, die für das robotergestützte Schleifen geeignet ist. Eine Poliermaschine kann mehr oder weniger gleich aufgebaut sein. Im Betrieb ist die Schleifvorrichtung 100 mit dem TCP eines Manipulators (vgl. Fig. 1) verbunden und wird von diesem bewegt. In dem dargestellten Beispiel umfasst die Schleif vorrichtung eine Halterung 22, welche annähernd C-förmig ausgestaltet werden kann (C- Rahmen, C-frame). Der mittlere Teil 22a der Halterung 22 weist an seiner Oberseite einen Flansch 21 auf, der dazu ausgebildet ist, die Schleifvorrichtung an dem Manipulator zu montieren (z.B. anzuflanschen). Zwischen den beiden seitlichen Teilen 22b, 22c (Schen kel, branches) der Halterung 22 ist an der Unterseite des mittleren Teils 22a ein erstes End stück des Aktors 20 montiert (z.B. mittels Schrauben, in Fig. 2 nicht dargestellt). Ein zwei tes Endstück des Aktors 20 ist an einer Platte 24 montiert (z.B. ebenfalls mittels Schrau ben, in Fig. 2 nicht dargestellt). Die Auslenkung des Aktors 20 definiert den Abstand a zwischen dem mittleren Teil 22a der Halterung 22 und der Platte 24. [0032] Die Schleifmaschine mit einer auf einem Schleifteller 12 angeordneten Schleif scheibe 11 ist mechanisch an der Platte 24 gelagert. Folglich kann die Position der Schleif scheibe 11 durch die Auslenkung des Aktors 20 festgelegt werden. In dem dargestellten Beispiel ist nicht die gesamte Schleifmaschine 11 an der Platte 24 gelagert. Um den ver gleichsweise schweren Elektromotor 10a der Schleifmaschine (und die von ihm bewirkten Trägheitskräfte) mechanisch von dem Schleifteller 12 zu entkoppeln, ist im vorliegenden Beispiel der Elektromotor 10a, welcher den Schleifteller 12 antreibt, an der Halterung 22 montiert (z.B. an dem seitlichen Teil 22c der Halterung 22), wobei das Antriebsmoment des Elektromotors 10a über ein Getriebe 10b (z.B. ein Riementrieb oder ein Zahnradge triebe) und eine Teleskopwelle 10c zu dem Schleifteller 12 übertragen wird. Das Getriebe 10b ist ebenfalls auf der Halterung 22 (z.B. am oberen Teil 22a) angeordnet und die Tele skopwelle 10c ist dazu ausgebildet, Änderungen des Abstandes a zwischen der Haltung 22 und der Platte 24 auszugleichen. Die Länge der Teleskopwelle 10c ändert sich folglich kor respondierend mit der Auslenkung des Aktors 20. Motor 10a, Getriebe 10b, Teleskopwelle 10c sowie Schleifteller 12 mit Schleifscheibe 11 bilden zusammen die Schleifmaschine.

[0033] Eine Schleifvorrichtung 100, bei der mittels einer Teleskopwelle der Elektromotor und das Schleifwerkzeug mechanisch entkoppelt sind, ist beispielsweise aus der Publika tion EP 3 325 214 Bl bekannt, deren Inhalt hiermit durch Bezugnahme vollumfänglich mit einbezogen wird. Es sei jedoch erwähnt, dass die im Folgenden diskutierte integrierte War tungseinheit ( maintenance unit ) der Schleifvorrichtung 100 auch zusammen mit einfache ren Gestaltungen der Schleifmaschine verwendet werden kann, gemäß denen die gesamte Schleifmaschine (inklusive Motor) an der Platte 24 gelagert ist und folglich keine Entkopp lung der Masse des Elektromotors erfolgt.

[0034] Gemäß den hier beschriebenen Konzepten ist die in die Schleifvorrichtung 100 in tegrierte Wartungseinheit 300 an der Halterung 22 schwenkbar um eine Drehachse B gela gert. In dem in Fig. 2 dargestellten Bespiel umfasst die Wartungseinheit 300 einen an der Halterung 22 gelagerten Bügel 30 ( bracket ), der z.B. L- oder C-förmig ausgestaltet sein kann (Mittelteil 30a, Seitenteile 30b und 30c) und der einige Komponenten der Wartungs einheit trägt. Die Schwenkbewegung des Bügels 30 kann z.B. von dem Antrieb 25 bewirkt werden. Der Antrieb 25 ist z.B. ein elektrischer Direktantrieb (Elektromotor), jedoch sind auch andere Arten von Antrieben möglich wie z.B. pneumatische Antriebe. Auch Antriebe mit Getriebe (z.B. Riementrieb) können verwendet werden. [0035] Der Antrieb 25 ist in dem in Fig. 2 dargestellten Beispiel so an dem seitlichen Teil 22b der Halterung 22 montiert, dass die Antriebswelle 25‘ des Antriebs 25 (deren Achse die Drehachse B festlegt) im Wesentlichen quer zur Wirkrichtung des Aktors 20 hegt. Ein Seitenteil 30b des schwenkbaren Bügels 30 kann mit der Antriebswelle 25‘ starr verbunden (z.B. geklemmt) sein. Alternativ wäre es auch möglich, den Antrieb 25 an dem Seitenteil 30b des Bügels 30 zu montieren und die Antriebswelle 25‘ mit dem seitlichen Teil 22b der Halterung zu verbinden. Um eine stabile Lagerung des schwenkbaren Bügels 30 an der Halterung 22 zu ermöglichen, ist der andere Seitenteil 30c des Bügels 30 an dem korres pondierenden seitlichen Teil 22c der Halterung an dieser über ein Lager 26 (z.B. ein Ku gellager) gelagert.

[0036] Fig. 2 zeigt die Schleifvorrichtung 100 mit hochgeklappter (inaktiver) Wartungs einheit 300. In dieser Situation ist der schwenkbare Bügel 30 soweit gekippt, dass sich der Mittelteil 30a im Wesentlichen neben der Schleifmaschine befindet und den Schleifprozess nicht behindert (Schleifvorrichtung in einem inaktiven bzw. Standby-Modus). Fig. 3 zeigt die Schleifvorrichtung 100 mit heruntergeklappter (aktiver) Wartungseinheit 300, wobei der Mittelteil 30a des schwenkbaren Bügels 30 vor dem Schleifteller 12 positioniert wird (Schleifvorrichtung in einem Wartungsmodus). An dem Mittelteil 30a des Bügels 30 ist eine Bürste 33 angeordnet, die bei aktiver Wartungseinheit (d.h. im Wartungsmodus) di rekt der Schleifscheibe 11 zugewandt ist. Des Weiteren ist eine Düse 31 an dem Bügel 30 angeordnet, die auf die Schleifscheibe gerichtet ist und die dazu ausgebildet ist, Reini gungsmittel (wie z.B. Wasser) auf die Schleifscheibe 11 zu sprühen, während diese auf dem Schleifteller 12 montiert ist. Vor und/oder nach dem Besprühen der Schleifscheibe 11 mit Wasser (oder einem anderen Reinigungsmittel) kann der Aktor 20 so angesteuert wer den, dass er den Schleifteller 12 und folglich auch die Schleifscheibe 11 gegen die Bürste 33 drückt. Während die Schleifscheibe 11 gegen die Bürste 33 drückt, kann die Schleif scheibe 11 rotieren, um den Reinigungseffekt zu verbessern. Dadurch wird der Schleif staub, der an der Schleifscheibe 11 anhaftet, größtenteils entfernt. Der Prozess Besprühen der Schleifscheibe mit Wasser, Drücken der rotierenden Schleifscheibe 11 gegen die Bürste kann bei Bedarf mehrfach wiederholt werden. Anschließend kann der Bügel 30 wieder hochgeklappt werden, und der Schleifprozess kann mit„aufgefrischter“ Schleif scheibe 11 fortgesetzt werden. Fig. 4 zeigt die Schleifvorrichtung 100 mit aktiver War tungseinheit 300, während der Aktor 20 die Schleifscheibe 11 gegen die Bürste 33 drückt. [0037] Die Zuleitung 32 (beispielsweise ein Schlauch), durch welche Reinigungsmittel zur Düse 31 transportiert wird, kann entlang des Bügels 32 bis hin zur Halterung 22 ge führt werden. Auf der Halterung 22 kann ein Anschluss für die Zuleitung vorgesehen sein. An dieser Stelle sei angemerkt, dass der Schlauch 32 keine Kräfte ausüben kann, die auf den Aktor 20 und damit auch auf den Schleifteller 12 wirken. Sämtliche Lagerkräfte wer den von der Halterung 22 und folglich von dem (positionsgeregelten) Manipulator 1 aufge nommen.

[0038] Zusätzlich oder alternativ zum Besprühen der Schleifscheibe mit einem Reini gungsmittel, kann die Schleifscheibe mit Druckluft angeblasen werden. In einem Ausfüh rungsbeispiel wird demnach durch die Düse 31 Druckluft geleitet. In einem anderen Aus führungsbeispiel sind mehrere Düsen auf dem Bügel 30 (mit zugehörigen Zuleitungen) an geordnet, sodass die Schleifscheiben sowohl mit Reinigungsmittel (z.B. Wasser) als auch mit Druckluft behandelt werden können. Die Düsen können direkt nebeneinander angeord net sein.

[0039] Fig. 5 ist ein Flussdiagramm zur Illustration eines Verfahrens, das mit der in Fig. 2-4 dargestellten, in die Schleifvorrichtung 100 integrierten Wartungseinheit 300 durchge führt werden kann. Für ein Auffrischen der Schleifscheibe 11 wird, sofern nötig, zunächst das aktuell ausgeführte Roboterprogramm unterbrochen und die Wartungseinheit 300 akti viert, in dem der schwenkbare Bügel 30 so gegenüber der Schleifscheibe 11 positioniert wird, dass die Reinigungsvorrichtung (d.h. die Bürste 33) der Schleifscheibe 11 gegenüber liegt (Fig. 5, Schritt Sl). Anschließend kann die Schleifscheibe 11 über die Düse 31 mit Wasser oder einem anderen Reinigungsmittel besprüht werden (Fig. 5, Schritt S2). Dabei kann schon ein Teil der an der Schleifscheibe anhaftenden Partikel entfernt werden. Da nach wird der Aktor 20 angesteuert, um die Schleifscheibe gegen die Bürste 33 zu drücken (Fig. 5, Schritt S3). Die Kraft, mit der die Schleifscheibe 11 gegen die Bürste 33 drückt, kann (wie die Prozesskraft beim Schleifen) geregelt werden. In dem dargestellten Ausfüh rungsbeispiel wird der Motor der Schleifmaschine aktiviert, um die Schleifscheibe 11 zu rotieren, während sie gegen die Bürste gedrückt wird (Fig. 5, Schritt S4). Währenddessen kann die Kraft, mit der die Schleifscheibe 11 gegen die Bürste 33 gedrückt wird, variiert werden. [0040] Die Schritte S2, S3 und S4 müssen nicht notwendigerweise in der dargestellten Reihenfolge ausgeführt werden. Die einzelnen Schritte können auch mehrfach durchge führt werden. So können z.B. die Schritte S3 und S4 (Schleifscheibe gegen Bürste Drücken und Schleifscheibe rotieren) vor dem Schritt S2 (Besprühen mit Wasser) durchgeführt wer den und anschließend die Schritte S3 und S4 wiederholt werden. In einem Ausführungsbei spiel kann die Schleifscheibe auch bereits während des Besprühens mit Wasser (Schritt S2) rotieren. Mit Hilfe einer Steuerung (vgl. z.B. Fig. 1, Steuerung 4) können ver schiedenste Varianten des Wartungs-/Reinigungsprozesses implementiert werden. Am Ende kann die Wartungseinheit 300 wieder deaktiviert werden, indem der schwenkbare Bügel 30 durch Hochklappen wieder neben der Schleifmaschine positioniert wird, und der Schleifprozess kann bei Bedarf fortgesetzt werden.

[0041] Wie eingangs bereits erwähnt muss das Werkzeug nicht notwendigerweise rotie ren. In manchen Ausführungsbeispielen werden umlaufende Werkzeuge verwendet, wie z.B. ein Schleifband im Falle einer Bandschleifmaschine. Des weiteren können Schleif- o- der Polierscheiben auch eine oszillierende Bewegung (Vibration) durchführen wie dies z.B. bei Schwingschleifern der Fall ist. In diesen Ausführungsbeispielen wird das Werk zeug beim Andrücken gegen die Bürste natürlich nicht gedreht, sondern entsprechend der Funktionsweise der Werkzeugmaschine angetrieben.

[0042] Insbesondere bei Poliermaschinen kann neben der Zuleitung 32 für Reinigungs mittel auch eine weitere Zuleitung für die Zuführung einer Flüssigkeit oder einer Paste wie beispielsweise Poliermittel vorgesehen sein, welches mittels einer weiteren Düse auf die Polierscheibe aufgetragen werden kann. Zuleitung und Düse für das Poliermittel können im Wesentlichen gleich aufgebaut sein wie die Zuleitung 32 und die Düse 31 in Fig. 3. In einem weiteren Ausführungsbeispiel umfasst die Wartungseinheit keine Bürste 33 und auch keine Zuleitung und Düse für Reinigungsmittel, sondern lediglich eine Zuleitung und eine Düse für Poliermittel. In diesem Fall dient die Wartungseinheit lediglich zum Aufträ gen von Poliermittel auf das Polierwerkzeug. Das Bezugszeichen„11“ bezeichnet in die sem Fall keine Schleifscheibe, sondern eine Polierscheibe.

[0043] Fig. 6 illustriert ein weiteres Beispiel einer für das robotergestützte Schleifen ge eigneten Schleifvorrichtung 100 mit integrierter Wartungseinheit 300. Anders als in dem vorherigen Beispiel aus Fig. 2 ist im vorliegenden Beispiel die Wartungseinheit 300 dazu ausgebildet, verschlissene Schleifscheiben von dem Schleifteller 12 der Schleifmaschine abzuziehen und (optional) neue Schleifscheiben einem Magazin zu entnehmen und diese auf dem Schleifteller 12 zu montieren. Der Vorgang des Wechselns der Schleifscheibe kann vollautomatisch durchgeführt werden und der Roboter 1 muss dazu keine bestimmte Wartungsposition anfahren.

[0044] Abgesehen von der Wartungseinheit 300 ist die Vorrichtung aus Fig. 6 im We sentlichen gleich wie die Vorrichtung aus Fig. 2 und es wird auf die obige Beschreibung der Fig. 2-4 verwiesen. Im Folgenden wird nur die Wartungseinheit 300 diskutiert, welche - wie im vorherigen Beispiel - schwenkbar an der Halterung 22 gelagert ist, so dass diese, zumindest teilweise, vor dem Werkzeug (d.h. vor dem Schleifteller 12 mit Schleifscheibe 11) positioniert werden kann.

[0045] Gemäß Fig. 6 weist die Wartungseinheit 300 einen schwenkbaren Bügel 30 auf, der an der Halterung 22 gelagert ist. Dazu ist sind die Seitenteile 30b und 30c des Bügels 30 an den korrespondierenden seitlichen Teilen 22b und 22c der Halterung 22 gelagert (vgl. Fig. 2, Lager 26). Auf dem Mittelteil 30a der Bügels 30 sind eine Abzieheinheit 40 und/oder ein Magazin 50 mit neuen Schleifscheiben (z.B. Schleifblüten, daisy discs ) mon tiert. Die Abzieheinheit 40 ermöglicht zusammen mit dem Aktor 20 das vollautomatische Abziehen einer verschlissenen Schleifscheibe, ohne dass der Roboter 1 dazu eine be stimmte Wartungsposition einnehmen müsste. Das Abziehen einer Schleifscheibe kann bei einer beliebigen Pose des Roboters durchgeführt werden, solange das Schwenken der War tungseinheit nicht zu unerwünschten Kollisionen führt. Die Schwenkbewegung des Bügels 30 der Wartungseinheit um die Drehachse B wird (wie in dem Beispiel aus Fig. 2) mit Hilfe des Antriebs 25 durchgeführt, der eine präzise Positionierung der Abzieheinheit 40 und auch des Magazins 50 relativ zum Werkzeug (Schleifteller 12 mit Schleifscheibe 11) ermöglicht. Fig. 7 ist eine Explosionsdarstellung der Vorrichtung aus Fig. 6. In dieser sind die einzelnen Komponenten der Wartungseinheit besser zu erkennen.

[0046] Fig. 8 illustriert die Abzieheinheit 40 detaillierter. Diese umfasst einen Grundkör per 41, der auf dem Mitteilteil des Bügels 30 montiert und durch Schwenken des Bügels 30 vor dem Schleifteller 12 positioniert werden kann. Auf einer Oberseite des Grundkörpers befindet sich eine Auflagefläche 42. Des Weiteren ist auf der Auflagefläche 42 eine Trenn platte 43 montiert, deren Kante 430 eine zentrale Spitze 431 aufweisen kann. Alternativ kann die Kante 430 auch gerade sein. Die Trennplatte 43 liegt im Wesentlichen parallel zur Auflagefläche 42 und hat von dieser einen Abstand, der im Wesentlichen der Dicke einer Schleifscheibe 11 entspricht.

[0047] Bei einem Abziehvorgang wird eine auf dem Schleifteller 12 montierte Schleif scheibe 11 von dem Aktor 20 auf die Auflagefläche 42 gedrückt. Die Abzieheinheit 40 wird dabei (durch Schwenken des Bügels 30) so positioniert, dass die Schleifscheibe 11 vor der Kante 430 der Trennplatte 43 auf der Auflagefläche 42 platziert wird (siehe Fig. 8, gestrichelte Linie symbolisiert die Schleifscheibe 11). Anschließend bewegt der Antrieb 25 den Bügel 30 samt Abzieheinheit 40 zur Schleifscheibe 11 hin, sodass die Kante 430 und insbesondere die Spitze 431 (sofern vorhanden) zwischen Schleifteller 12 und Schleif scheibe 11 geschoben wird, wodurch die Schleifscheibe 11 vom Schleifteller 12 abgelöst wird (siehe auch Fig. 12). Sobald die Kante 430 der Trennplatte 43 über den ganzen Schleifteller 12 bewegt wurde (aufgrund der Schwenkbewegung der Wartungseinheit 300) ist die Schleifscheibe 11 vollständig abgelöst und kann durch die Öffnung 44 im Grund körper 41 fallen. Auch ein Abtransport der abgelösten Schleifscheibe 11 mittels Druckluft oder durch Absaugen ist möglich. Eine stationäre (an einer festen Position in einer Robo terzelle bereitgestellte) Abzieheinheit, die einen ähnlichen Ansatz verwendet wie die Ab zieheinheit 40 aus Fig. 8 ist in der Publikation US 2019/0152015A1 beschrieben, welche in ihrer Gesamtheit hiermit durch Bezugnahme in diese Beschreibung mit aufgenommen wird. Anders als bei dem aus der erwähnten Publikation bekannten System wird in dem Ausführungsbeispiel gemäß den Fig. 6-13 die für den Abziehvorgang benötigte Bewegung nicht von dem Roboter 1 durchgeführt, sondern von dem Antrieb 25, welcher den Bügel 30 schwenken kann. Auf den Abziehvorgang wird später noch einmal mit Bezug auf Fig. 12 eingegangen.

[0048] Fig. 9 und 10 illustrieren das Magazin 50 detaillierter, wobei Fig. 10 eine zur Fig. 9 gehörige Schnittdarstellung ist (Längsschnitt). Demnach weist das Magazin einen Grund körper 51 mit einer Montageplatte 52 auf, die an dem Mitteilteil 30a des Bügels 30 hinter der Abzugseinheit 40 montiert sein kann. Der Grundkörper 51 ist innen hohl und im Inne ren des Grundkörpers 51 ist ein Schlitten 54 verschiebbar gelagert. Wenn das Magazin 50 vor dem Schleifteller 12 der Schleifmaschine positioniert ist, liegt die Längsachse C, ent lang der der Schlitten 54 verschoben werden kann, ungefähr koaxial zur Drehachse des Schleiftellers 12. Auf der Oberseite des Schlittens 54 kann ein Stapel neuer Schleifschei ben platziert werden, und eine Feder 55 ist im Inneren des Grundkörpers 51 so angeordnet, dass eine Vorspannkraft Fv auf den Schlitten 54 wirkt und dieser in Richtung der Oberseite des Grundkörpers 51 gedrückt wird. Die Vorspannkraft bewirkt, dass der auf dem Schlitten 54 angeordnete Stapel von Schleifscheiben 11 zwischen dem Schlitten 54 und einen an der Oberseite des Grundkörpers 51 angeordneten Rückhaltering 53 eingeklemmt werden.

[0049] Von oben betrachtet (wie z.B. in Fig. 9 dargestellt) wird die oberste Schleif scheibe des Stapels von Schleifscheiben von unten gegen den Rückhaltering 53 gedrückt, der z.B. mittels Schrauben mit dem Grundkörper 51 verbunden sein kann. Der Rückhalte ring kann einen Innendurchmesser D aufweisen, der etwas größer ist als der maximale Durchmesser der Schleifscheiben. In diesem Fall werden die Schleifscheiben 11 lediglich von den nach innen vorstehenden Vorsprüngen 53a und 53b zurückgehalten. In dem Bei spiel aus Fig. 9 weist der Rückhaltering 53 zwei Vorsprünge 53a, 53b auf, die sich entlang eines Teils des Innenumfangs des Rückhalterings 53 erstrecken und lokal den Innendurch messer verringern. In anderen Beispielen weist der Rückhaltering mehr als zwei Vor sprünge auf. Allgemein haben die Vorsprünge den Zweck, dass die Schleifscheiben nur auf eine kleinen Fläche am Rand der Schleifscheibe gehalten werden. Aufgrund der Flexibilität der Schleifscheiben (die z.B. aus Papier gemacht sein können wie z.B. Schleifblüten), kann die oberste Schleifscheibe sehr leicht aus dem Magazin entnommen werden, wenn sie an dem Schleifteller 12 der Schleifmaschine haftet (z.B. mittels eines Klettverschlusses oder eines Klebstoffes). Der Bestückungsprozess, bei dem eine neue Schleifscheibe auf dem Schleifteller 12 der Schleifmaschine montiert wird, wird später mit Bezugnahme auf Fig.

13 noch näher erläutert.

[0050] Figur 11-13 illustrieren den Ablauf eines Wartungsvorgangs mit der Schleifvor richtung gemäß Fig. 6, wobei bei dem Wartungsvorgang die abgenutzte Schleifscheibe von der Schleifmaschine abgezogen wird und eine neue Schleifscheibe montiert wird. In der in Fig. 11 dargestellten Situation befindet sich der schwenkbare Bügel 30 der Wartungsein heit 300 in einer hochgeklappten Position, die mit„Position Ml“ bezeichnet ist (diese Situ ation entspricht im Wesentlichen der in Fig. 2 dargestellten). In der Position Ml befindet sich der Mittelteil 30a des schwenkbaren Bügels 30 der Wartungseinheit 300 im Wesentli chen neben der Schleifmaschine (d.h. neben der Drehachse des Schleiftellers 12). Das heißt, die Wartungseinheit 300 ist so positioniert, dass sie einen Schleifprozess nicht behin dert. Der Roboter 1 kann mit der Schleifscheine 11 eine Werkstückoberfläche kontaktieren und die Oberfläche bearbeiten. [0051] Für einen Wartung s Vorgang kann die Wartungseinheit 300 durch Schwenken des Bügels 30 zumindest teilweise vor dem Werkzeug, d.h. vor der auf dem Schleifteller 12 montierten Schleifscheibe 11 positioniert werden. In der in Fig. 12 dargestellten Situation, befindet sich der Bügel 30 in der mit„Position M2“ bezeichneten Position, in der die Ab zieheinheit 40 der Schleifscheibe 11 gegenüberliegt. Mit Hilfe des Aktors 20 kann die Schleifscheibe 11 gegen die Auflagefläche 42 auf der Oberseite der Abzieheinheit 40 ge drückt werden (vgl. auch Fig. 8).

[0052] Ausgehend von der Position M2 wird der Bügel 30 weiter nach links geschwenkt, während die Schleifscheibe an die Auflagefläche 42 gedrückt wird (die Richtungsangabe „nach links“ sowie auch Bezeichnungen wie„oben“ oder„unten“ beziehen sich selbstver ständlich nur auf die konkreten Abbildungen). Durch die weitere Schwenkbewegung des Bügels 30 wird die Trennplatte 43 wie oben bereits erwähnt zwischen den Schleifteller 12 und die Schleifscheibe 11 geschoben, wodurch die Schleifscheibe 11 von dem Schleifteller 12 abgelöst wird. Die abgelöste Schleifscheibe 11 kann durch die Öffnung 44 in der Abzie heinheit 40 (siehe Fig. 8, in Fig. 12 nicht ersichtlich) nach unten fallen und landet bei spielsweise in einem kleinen Behälter. Alternativ kann die Schleifscheibe aus der War tungseinheit herausfallen oder wird z.B. mittels Druckluft abtransportiert.

[0053] Eine weitere Schwenkbewegung des Bügels 30 positioniert die Wartungseinheit 300 in der mit„Position M3“ bezeichneten Position, in der das Magazin 50 dem (nun un- bestückten) Schleifteller 12 gegenüber liegt. Wie erwähnt liegen die Drehachse A des Schleiftellers 12 und die Längsachse C des Magazins 50 (siehe Fig. 10) im Wesentlichen koaxial. Mit Hilfe des Aktors 20 wird der Schleif steiler 12 gegen die Oberseite des Maga zins 50 gedrückt und damit auch gegen die Rückseite der obersten Schleifscheibe des im Magazin enthaltenen Stapels von Schleifscheiben. Die Rückseite der obersten Schleif scheibe im Magazin 50 haftet an dem Schleifteller 12, beispielsweise weil die Rückseite der Schleifscheibe 11 und die Oberfläche des Schleiftellers 12 so beschaffen sind, dass sie einen Klettverschluss bilden. Alternativ kann die Rückseite der Schleifscheibe so beschaf fen sein, dass sie an der Oberfläche des Schleiftellers 12 haftet. Beispielsweise kann die Rückseite der Schleifscheibe mit einer Klebeschicht beschichtet sein. Mit Hilfe des Aktors 20 wird der Schleifteller 12 wieder angehoben, wodurch aufgrund der Haftung zwischen der neuen Schleifscheibe und dem Schleifteller 12, die Schleifscheibe aus dem Magazin herausgezogen wird. Im Anschluss kann die Wartungseinheit wieder in die Position Ml geklappt werden und der Schleifprozess kann mit der neuen Schleifscheibe fortgesetzt wer den.

[0054] Der anhand von Fig. 11 bis 13 dargestellte Prozess zum automatisierten Wechseln einer Schleifscheibe einer robotergestützten Schleifmaschine wird anhand des Flussdia gramms in Fig. 14 noch einmal zusammengefasst. Gemäß Fig. 14 wird die Wartungsein heit 300 vor der auf dem Werkzeugteller der Schleifmaschine montierten Schleifscheibe 11 positioniert . Dies wird dadurch bewerkstelligt, indem die Wartungseinheit von einer ersten Position (vgl. Fig. 11, Position Ml) in eine zweite Position (vgl. Fig. 12, Position M2) ge schwenkt wird (siehe Fig. 14, Schritt CI). Anschließend wird die auf dem Werkzeugteller 12 montierte Schleifscheibe 11 gegen die Auflagefläche 42 der Abzieheinheit 40 der War tung seinheit 300 gedrückt (siehe Fig. 14, Schritt CI, und auch Fig. 12). Um die Schleif scheibe 11 vom Werkzeugteller 12 zu lösen wird die Wartungseinheit 300 weiter ge schwenkt. Dadurch dringt die Kante 430 der Trennplatte 43 der Abzieheinheit 40 zwischen den Werkzeugteller 12 und die Schleifscheibe 11 ein, wodurch diese vom Werkzeugteller 12 gelöst wird (siehe Fig. 14, Schritt C3). Diesbezüglich sei auch auf die Beschreibung zu Fig. 8 verwiesen.

[0055] Um eine neue Schleifscheibe auf dem Werkzeugteller 12 zu montieren, wird die Wartungseinheit weitergeschwenkt, um diese in die dritte Position M3 zu bringen (vgl.

Fig. 13, Position M3), in der das Magazin 50 dem Werkzeugteller 12 gegenüber liegt (siehe Fig. 14, Schritt C4). In dem Magazin 50 ist ein Stapel neuer Schleifscheiben 11 an geordnet. Durch Drücken (siehe Fig. 15, Schritt C5) des Werkzeugtellers 12 auf den im Magazin 50 befindlichen Stapel von neuen Werkzeugen haftet das oberste Werkzeug (z.B. mittels Klettverschluss) des Stapels am Werkzeugteller 12. Anschließend kann die War tungseinheit 300 in die erste Position Ml zurückgeschwenkt werden (siehe Fig. 15, Schritt C6), in der eine Oberflächenbearbeitung durch die Schleifscheibe 11 von der Wartungsein heit nicht behindert wird.

[0056] Die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele können kombiniert werden. So ist es beispielsweise möglich, in dem Beispiel aus Fig. 6 zusätzlich eine Reinigungsvorrichtung vorzusehen. Diese könnte beispielsweise neben dem Magazin angeordnet werden, sodass eine Reinigung erfolgen kann, wenn die Wartungseinheit in eine vierte Position (M4, nicht dargestellt) geschwenkt wird. Jede Vorrichtung bzw. Untereinheit der Wartungseinheit 300 kann einer bestimmten Position (z.B. M2, M3, etc.) zugeordnet werden, in der die jewei lige Vorrichtung bzw. Untereinheit dem Werkzeugteller 12 gegenüberliegt, um in dieser Position einen Wartungsprozess durchführen zu können. Der Roboter kann somit verschie dene Wartungsvorgänge praktisch in jeder beliebigen Position durchführen.