Die Erfindung betrifft einen Roboter sowie ein Verfahren zum Betrieb eines Roboters.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, einen Roboter sowie ein Verfahren zum Betrieb eines Roboters zur Verfügung zu stellen, so dass ein Feedback zu Kontaktereignissen des Roboters, insbesondere eines Robotermanipulators, mit einer Umgebung für einen Nutzer ermöglicht wird. Insbesondere soll das Feedback eine verbesserte„Teach-In"- Programmierung des Roboters ermöglichen.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind. Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft einen Roboter, der folgendes aufweist: ein System zur Ermittlung von Informationen KE zu mechanischen Kontaktereignissen des Roboters mit einer Umgebung, eine Transformationseinheit zur Transformation der ermittelten Informationen KE in diese Informationen KE reflektierende Feedbackinformationen Fl, und ein am Roboter, insbesondere an einem Robotermanipulator des Roboters angeordnetes Leuchtmittel zur Ausgabe von von den Feedbackinformationen Fl abhängigen

Lichtsignalen L(FI).

Der Begriff„Kontaktereignis des Roboters" bezieht sich vorliegend auf mechanische Kontakte und wird vorliegend breit gefasst verstanden. Der Begriff umfasst beispielsweise mechanische Kontakte mit einem Objekt der Umgebung oder mit einer Person, die den Roboter bedient oder ein Kontaktereignis des Roboters mit sich selbst. Kontakte eines Roboters können grundsätzlich erwünscht oder nicht erwünscht sein. Erwünschte

Kontakte treten beispielsweise bei der programmgemäßen Handhabung eines Objekts durch den Roboter oder bei der sogenannten„Teach-In" Programmierung auf, bei der eine Person insbesondere einen Robotermanipulator führt, und der Roboter dadurch bspw. Posen und Positionen des Robotermanipulators lernt. Nicht erwünschte

mechanische Kontakte treten ungeplant bzw. willkürlich auf. Ein Kontaktereignis kann physikalisch durch eine Vielzahl von Parametern beschrieben werden. Vorteilhaft wird ein Kontaktereignis durch Parameter, wie: die aktuelle Position und/oder Pose des Roboters, an der der Kontakt stattfindet, die Position am Roboter, an der Kontakt- Kräfte und/oder -Momente einwirken, ein Betrag und eine Richtung der einwirkenden Kräfte und/oder Momente, beim Kontaktereignis auftretende

Geschwindigkeiten und/oder Beschleunigungen des Roboters, auftretende

Materialverformungen des Roboters, etc. beschrieben. Die Informationen KE basieren vorteilhaft auf Messungen/Schätzungen solcher einen Kontakt beschreibenden Parameter und/oder aus daraus abgeleiteten Größen. Die Informationen KE sind daher vorteilhaft mehrdimensional. Die Informationen KE umfassen vorteilhaft weiterhin Prädiktionen von möglichen zukünftigen Kontaktereignissen, die auf Basis eines aktuellen Zustands des Roboters und einem entsprechenden Prädiktionsmodell ermittelt werden. Das System zur Ermittlung von Informationen KE umfasst hierzu vorteilhaft einen Prädiktionsrechner, auf dem ein entsprechendes Prädiktionsmodell läuft.

Die Transformationseinheit überführt die Informationen KE in Feedbackinformationen Fl, welche wiederum als Lichtsignale L(FI) von dem Leuchtmittel ausgegeben werden. Die Transformation der Informationen KE in die Feedbackinformationen Fl erfolgt vorteilhaft über eine vorgegebene Transformationsmatrix oder über eine vorgegebene

Transformationsfunktion.

Vorteilhaft ist die von der Transformationseinheit ausgeführte Transformation von

Informationen KE in Feedbackinformationen Fl von einem aktuellen Arbeitsmodus des Roboters abhängig. Befindet sich der Roboter beispielsweise in einem Modus der„Teach- ln"-Programmierung, so kann beispielsweise von der Transformationseinheit eine entsprechend zugeordnete erste Transformationsvorschrift ausgeführt werden, während in einem Modus„Ausführung eines Programms" von der Transformationseinheit eine entsprechend zugeordnete zweite Transformationsvorschrift ausgeführt wird.

Durch die Ausgabe von Lichtsignalen L(FI) wird ein Nutzer eines Roboters, insbesondere bei der Durchführung einer„Teach-ln"-Programmierung des Roboters, ein intuitives, d.h. leicht verständliches Licht-Feedback zu dem gerade erfolgten Kontakt in dem jeweiligen Kontext bereitgestellt.

Das System zur Ermittlung von Informationen KE, die Transformationseinheit und das Leuchtmittel werden vorteilhaft durch ein Steuerprogramm gesteuert. Das Steuerprogramm wird zudem durch entsprechende Steuerungs- und Regelungsparameter definiert. Durch entsprechende Vorgabe des Steuerungsprogramms bzw. der aktuell zugeordneten Steuerungs- und Regelungsparameter wird das aktuelle Feedbackverhalten des Roboters definiert. Durch eine Änderung des Steuerprogramms und/oder eine Änderung der zugeordneten Steuerungs- und Regelungsparameter kann das

Feedbackverhalten des Roboters entsprechend geändert werden.

Vorteilhaft weist das System zumindest ein Sensormittel zur Ermittlung von Messdaten zu den Kontaktereignissen und zur Ermittlung/Schätzung von auf den Messdaten

basierenden Informationen KE auf. Vorteilhaft umfassen die Informationen KE eine oder mehrere der folgenden (Mess-)Größen: Kräfte, Momente, Drucke, Spannungen, Ströme, zugeordnete Einwirkpunkte/-flächen etc. Die Informationen KE können grundsätzlich sämtliche Informationen und Angaben umfassen, die einen Kontakt des Roboters mit einem externen Objekt beschreiben. Vorteilhaft umfassen die Informationen KE weiterhin einen aktuellen Zustand des Roboters (Position, Pose, Geschwindigkeit, Beschleunigung etc. der einzelnen Teile des Roboters, einen Arbeitsmodus des Roboters, einen aktuellen Programmschritt in einem Steuerprogramm des Roboters etc.) während der Einwirkung eines externen Kontaktes. Vorteilhaft kodieren die Feedbackinformationen Fl zudem den aktuellen Zustand des Roboters. Somit kann beispielsweise ein Nutzer anhand der ausgegebenen Lichtsignale L(FI) erkennen, ob sich der Roboter beispielsweise in dem Modus der„Teach-In" Programmierung befindet, beispielsweise dadurch, dass die ausgegebene Lichtfarbe diesen Modus kodiert.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Roboters zeichnet sich dadurch aus, dass das Leuchtmittel dazu ausgeführt und eingerichtet ist, die Lichtstärke und/oder die Lichtfarbe und/oder eine Modulation der Lichtstärke und/oder eine Modulation der Lichtfarbe und/oder ein (Licht-)Muster der ausgegebenen Lichtsignale L(FI) und/oder eine Anzahl von Lichtquellen des Leuchtmittels abhängig von den Feedbackinformationen Fl zu steuern. Das Leuchtmittel verfügt hierzu über eine entsprechende Steuerelektronik. Das Leuchtmittel umfasst eine oder mehrere Lichtquellen. Die Lichtquellen können

beispielsweise Leuchtdioden LEDs, Halogenlampen, Glühlampen, etc. sein. Die

Lichtquellen können insbesondere dazu ausgelegt sein, Licht unterschiedlicher

Farbspektren bzw. unterschiedliche Lichtfarben zu emittieren. Das Leuchtmittel umfasst vorteilhaft eine Kombination zumindest einer Lichtquelle mit einem Lichtleiter, in den die Lichtquelle eingangsseitig Licht einkoppelt, und aus dem ausgangsseitig Licht in eine Umgebung ausgekoppelt wird. Die Feedbackinformationen Fl kodierten dabei die auszugebenden Lichtsignale L(FI). Eine vorteilhafte Weiterbildung des Roboters zeichnet sich dadurch aus, dass die

Transformationseinheit derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass die Transformation der ermittelten Informationen KE in die die Informationen KE reflektierende

Feedbackinformationen Fl als Look-Up-Tabelle oder als Transformationsmatrix bereitgestellt ist. In dieser Weiterbildung werden somit Informationen KE mittels einer Look-Up-Tabelle oder Transformationsmatrix in Feedbackinformationen Fl transformiert.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Roboters zeichnet sich dadurch aus, dass die

Transformationseinheit derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass die Transformation der ermittelten Informationen KE in die die Informationen KE reflektierende

Feedbackinformationen Fl als Funktion/Algorithmus bereitgestellt ist. Vorteilhaft ist die Look-Up-Tabelle bzw. die Transformationsmatrix abhängig vom aktuellen Zustand des Roboters und/oder vom aktuellen Arbeitsmodus des Roboters.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Roboters zeichnet sich dadurch aus, dass die

Transformationseinheit derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass ein Muster in den ermittelten Informationen KE in diese Muster reflektierende Muster von

Feedbackinformationen Fl transformiert werden. Der in diesem Zusammenhang verwendete Begriff„Muster" bezieht sich insbesondere auf erkennbare

Muster/Charakteristika in den die Kontakteereignisse beschreibenden Parametern, beispielsweise auf einen charakteristischen Zeitverlauf eines oder mehrerer der die Informationen KE beschreibenden Parameter. Vorteilhaft berücksichtigt der Begriff „Muster" dabei zusätzlich den aktuellen Zustand und oder den aktuellen Arbeitsmodus des Roboters. Ein derartiges„Parametermuster" kann beispielsweise einen zeitlichen

Ablauf eines oder mehrerer Parameter/s bei der Beschreibung eines Kontaktereignisses kennzeichnen. Besonders, wenn das Muster durch mehrere Parameter charakterisiert ist, ermöglicht eine geeignete Transformation der Informationen KE in entsprechende Feedbackinformationen Fl (mit oder ohne Berücksichtigung des aktuellen Zustandes des Roboters und/oder des aktuellen Arbeitsmodus des Roboters) ein intuitives Feedback zu komplexen Kontaktvorgängen.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Roboters zeichnet sich dadurch aus, dass die

Transformationseinheit derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass eine Kategorisierung der erfassten Informationen KE in Kategorien erfolgt, wobei jeder Kategorie

charakteristische Feedbackinformationen Fl zugeordnet sind. Eine vorteilhafte Weiterbildung des Roboters zeichnet sich dadurch aus, dass die

Kategorisierung der Informationen KE auf Basis eines Zeitverlaufs und/oder einer

Amplitude und/oder einer Frequenz der jeweiligen Informationen KE erfolgt. Vorteilhaft wird bei der Kategorisierung der aktuelle Zustand und/oder der Arbeitsmodus des

Roboters zudem berücksichtigt.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Roboters zeichnet sich dadurch aus, dass eine der vorgegebenen Kategorien eine Kollision des Roboters mit der Umgebung repräsentiert. Je nach Arbeitsmodus des Roboters kann eine solche Kollision beispielsweise während eines„Teach-In"- Vorgangs oder während einer autonomen Ausführung eines

Steuerprogramms, welches den Roboter steuert, erfolgen. Vorteilhaft wird dieser

Kategorie, die eine Kollision des Roboters mit der Umgebung repräsentiert, die Ausgabe von Lichtsignalen in roter Farbe zugeordnet. Vorteilhaft repräsentiert eine der vorgegebenen Kategorien einen vom Roboter ermittelten Roboterfehler. Vorteilhaft wird diese Kategorie, die einen Roboterfehler repräsentiert, die Ausgabe von Lichtsignalen in oranger oder gelber Farbe zugeordnet.

Vorteilhaft repräsentiert eine der vorgegebenen Kategorien einen Normalzustand, d.h. einen Zustand ohne Fehler. Vorteilhaft wird dieser Kategorie, die einen Normalzustand des Roboters angibt, die Ausgabe von Lichtsignalen in grüner Farbe zugeordnet.

Die optische Ausgabeeinheit weist vorteilhaft eine oder mehrere Leuchtdioden auf. Die optische Ausgabeeinheit kann Leuchtstreifen, Lichtleiter, Lichtleitelemente etc. aufweisen. Vorteilhaft weist die optische Ausgabeeinheit eine ringförmige Leuchtfläche auf, die flächig homogen Licht abstrahlt. Vorteilhaft weist die optische Ausgabeeinheit eine kreisförmige Leuchtfläche auf, die flächig homogen Licht abstrahlt.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Roboters zeichnet sich dadurch aus, dass der Roboter eine Datenschnittstelle zu einem Datennetz (bspw. Internet, LAN, Local Area Network) aufweist, und der Roboter dazu eingerichtet und ausgeführt ist, Steuerprogramme zur Steuerung des Roboters aus dem Datennetz zu laden. Vorteilhaft verfügt der Roboter hierzu über ein Dateninterface sowie einen entsprechenden Programmspeicher Vorteilhaft werden die Steuerprogramme für eine Steuereinheit des Roboters von einem zentralen Provider im jeweiligen Datennetz verfügbar gemacht. Das Datennetz ist vorteilhaft ein leitungsgebundenes Datennetz, ein Funk-Datennetz oder eine Kombination daraus. Vorteilhaft ist der Roboter dazu eingerichtet und ausgeführt, Steuerungs- und

Regelungsparameter zu den Steuerprogrammen aus dem Datennetz zu laden. Die Steuerungs- und Regelungsparameter definieren die konkrete Anwendung des entsprechenden Steuerprogramms. Die Steuerungs- und Regelungsparameter sind insbesondere an die zu lösende Aufgabenstellung angepasst. Vorteilhaft verfügt der Roboter hierfür über einen entsprechenden Datenspeicher.

Vorteilhaft ist der Roboter dazu eingerichtet und ausgeführt, Steuerungs- und

Regelungsparameter zu den Steuerprogrammen über eine manuelle Eingabeschnittstelle des Roboters (beispielsweise eine im Bereich des Roboters verfügbare Mensch- Maschine-Schnittstelle) und/oder über einen„Teach-In-Vorgang" zu laden, bei dem der Roboter manuell geführt wird, d.h. durch Aufbringen einer Kraft durch einen Nutzer bewegt wird. Weiterhin ermöglicht sowohl die manuelle Eingabeschnittstelle als auch ein mit dem Roboter durchgeführter„Teach-In-Vorgang" eine Korrektur bzw. Anpassung von aus dem Datennetz geladenen Steuerungs- und Regelungsparametern.

Vorteilhaft ist der Roboter dazu eingerichtet und ausgeführt, dass das Laden von Steuerungsprogrammen und/oder von zugehörigen Steuerungs- und

Regelungsparametern aus dem Datennetz von einer Remote-Station, die ebenfalls mit dem Datennetz verbunden ist, gesteuert wird. Derartige Remote-Stationen können beispielsweise Tablet PCs, Smartphones, Notebooks, Personalcomputer (PCs) etc. sein. Vorteilhaft wird eine Remote-Station von einem zentralen Provider betrieben.

Vorteilhaft ist der Roboter dazu eingerichtet und ausgeführt, lokal im Roboter vorhandene Steuerungsprogramme und/oder zugehörige Steuerungs- und Regelungsparametern nach Anforderung von einem Teilnehmer im Datennetz und/oder autonom, bspw. bei Vorliegen einer vorgegebenen Bedingung, an andere Teilnehmer im Datennetz zu senden. Ein solcher„Teilnehmer" kann grundsätzlich jede für diesen Datenaustausch eingerichtete Rechner- und/oder Speichereinheit sein.

Vorteilhaft ist der Roboter dazu eingerichtet und ausgeführt, lokal im Roboter geladene Steuerungsprogramme mit den zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern von einer Remote-Station, die ebenfalls mit dem Datennetz verbunden ist, zu starten.

Derartige Remote-Stationen können beispielsweise Tablet PCs, Smartphones,

Notebooks, Personal-Computer etc. sein. Vorteilhaft wird eine Remote-Station von einem zentralen Provider betrieben. Vorteilhaft weisen die Remote-Station und/oder die manuelle Eingabeschnittstelle am Roboter eine Mensch-Maschine-Schnittstelle auf, die zur Eingabe von

Steuerungsprogrammen und/oder zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern; und/oder zur Auswahl von Steuerungsprogrammen und/oder zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern aus einer Mehrzahl von verfügbaren Steuerungsprogrammen und/oder zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern ausgeführt und

eingerichtet ist.

Vorteilhaft ermöglicht die Mensch-Maschine-Schnittstelle Eingaben via einer„Drag-and- Drop"- Eingabe an einem Touchscreen, einem geführten Eingabedialog, einer Tastatur, einer Computermouse, einer haptischen Eingabeschnittstelle, einer Virtual-Reality-Brille, einer akustischen Eingabeschnittstelle, eines Körpertracking, auf Basis von

Elektromyographie-Daten, auf Basis von Elektroenzephalografie-Daten, via einer neuronalen Schnittstelle zum Gehirn des Bedieners oder Kombinationen daraus.

Vorteilhaft ist die Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Ausgabe eines audiovisuellen, haptischen, olfaktorischen, taktilen, elektrischen Feedbacks oder einer Kombination daraus ausgeführt und eingerichtet. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Roboters, mit folgenden Schritten: Ermitteln von Informationen KE zu mechanischen Kontaktereignissen des Roboters mit einer Umgebung, Transformieren der ermittelten Informationen KE in diese Informationen KE reflektierende Feedbackinformationen Fl, und Ausgeben von von den Feedbackinformationen Fl abhängigen Lichtsignalen L(FI) durch ein am Roboter, insbesondere an einem Robotermanipulator des Roboters, angeordnetes Leuchtmittel.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass zumindest ein Sensormittel Messdaten zu den Kontaktereignissen des Roboters ermittelt und auf den Messdaten basierende Informationen KE ermittelt/schätzt. Vorteilhaft ermittelt das Sensormittel die Informationen KE zudem abhängig vom aktuellen Zustand und oder vom aktuellen Arbeitsmodus des Roboters.

Vorteilhaft umfassen die Kontaktinformationengrößen eine oder mehrere der folgenden Größen: Kräfte, Momente, Drucke, Spannungen, Ströme, zugeordnete Einwirkpunkte/- flächen etc..

Vorteilhaft steuert das Leuchtmittel die Lichtstärke und/oder die Lichtfarbe und/oder eine Modulation der Lichtstärke und/oder eine Modulation der Lichtfarbe und/oder ein Muster der ausgegebenen Lichtsignale L(FI) und/oder eine Anzahl von Lichtquellen des

Leuchtmittels abhängig von den Feedbackinformationen Fl. Das„Muster der

ausgegebenen Lichtsignale" betrifft vorteilhaft eine räumliche, flächige und/oder zeitliche Anordnung von auszugebenden Lichtsignalen. So können beispielsweise bestimmte

Flächenelemente des Leuchtmittels Lichtsignale einer bestimmten Farbe zu bestimmten Zeiten ausgeben.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die Transformationseinheit die Transformation der ermittelten Informationen KE in die die Informationen KE reflektierende Feedbackinformationen Fl als Look-Up-Tabelle bereitstellt, sodass die Transformation mittels der Look-Up-Tabelle erfolgt.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die Transformationseinheit die Transformation der ermittelten Informationen KE in die die Informationen KE reflektierende Feedbackinformationen Fl als Funktion/Algorithmus bereitstellt. Der vorstehend genannte Begriff„reflektierende" versteht sich für die gesamte Beschreibung allgemein als„davon abhängig", d.h. die durch die Transformation erzeugten Feedbackinformationen Fl sind von den Informationen KE abhängig.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die Transformationseinheit eine Kategorisierung der erfassten Informationen KE in Kategorien durchführt, wobei jeder Kategorie charakteristische Feedbackinformationen Fl zugeordnet sind. Vorteilhaft erfolgt die Kategorisierung der Informationen KE auf Basis eines

Zeitverlaufs und/oder einer Amplitude und/oder einer Frequenz der jeweiligen

Informationen KE.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass der Roboter eine Datenschnittstelle zu einem Datennetz aufweist, und der Roboter dazu eingerichtet und ausgeführt ist, eines oder mehrere Steuerprogramme aus dem Datennetz zu laden.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass der Roboter Steuerungs- und Regelungsparameter zu Steuerprogrammen aus dem

Datennetz lädt.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass der Roboter Steuerungs- und Regelungsparameter zu den lokal beim Roboter vorhandenen Steuerprogrammen über eine lokale Eingabeschnittstelle und/oder über einen Teach-In- Vorgang, bei dem Roboter manuell geführt werden, lädt. Eine vorteilhafte Weiterbildung der Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass das Laden von Steuerungsprogrammen und/oder von zugehörigen Steuerungs- und

Regelungsparametern aus dem Datennetz in den Roboter von einer Remote-Station, die ebenfalls mit dem Datennetz verbunden ist, gesteuert wird. Eine vorteilhafte Weiterbildung der Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass lokal beim Roboter vorhandene Steuerungsprogramme mit den zugehörigen Steuerungs- und Regelungsparametern von einer Remote-Station, die ebenfalls mit dem Datennetz verbunden ist, gestartet werden. Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen sowie entsprechende Erläuterungen des Verfahrens ergeben sich durch eine sinngemäße und analoge Übertragung der vorstehend zum erfindungsgemäßen Roboter gemachten Ausführungen.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computersystem mit einer

Datenverarbeitungsvorrichtung, wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung derart ausgestaltet ist, dass ein Verfahren, wie vorstehend beschrieben, auf der

Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt wird.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein digitales Speichermedium mit elektronisch auslesbaren Steuersignalen, wobei die Steuersignale so mit einem programmierbaren Computersystem zusammenwirken können, dass ein Verfahren, wie vorstehend beschrieben, ausgeführt wird.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computer-Programm-Produkt mit auf einem maschinenlesbaren Träger gespeichertem Programmcode zur Durchführung des Verfahrens, wie vorstehend beschrieben, wenn der Programmcode auf einer

Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt wird.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computer-Programm mit Programmcodes zur Durchführung des Verfahrens, wie vorstehend beschrieben, wenn das Programm auf einer Datenverarbeitungsvorrichtung abläuft. Dazu kann die

Datenverarbeitungsvorrichtung als ein beliebiges aus dem Stand der Technik bekanntes Computersystem ausgestaltet sein.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.

Es zeigen: Fig. 1 eine stark schematisierte Darstellung des Aufbaus des vorgeschlagenen

Roboters

Fig. 2 ein stark schematisiertes Ablaufschema eines vorgeschlagenen

Verfahrens Fig. 1 zeigt eine stark schematisierte Darstellung des Aufbaus eines Roboters mit einem Robotermanipulator aufweisend: ein System 101 zur Ermittlung von Informationen KE zu mechanischen Kontaktereignissen des Robotermanipulators mit einer Umgebung, eine Transformationseinheit 102 zur Transformation der ermittelten Informationen KE in diese Informationen KE reflektierende Feedbackinformationen Fl, und ein am

Robotermanipulator angeordnetes Leuchtmittel 103 zur Ausgabe von von den

Feedbackinformationen Fl abhängigen Lichtsignalen. Das System 101 umfasst insbesondere Sensoren zur Erfassung extern auf den Robotermanipulator einwirkenden Kräften und Momenten. Die Transformationseinheit 102 ist insbesondere als

Recheneinheit ausgestaltet, wobei die Transformation als Transformationsmatrix entsprechend vorgegeben ist. Das Leuchtmittel 103 umfasst mindestens drei verschiedenfarbige Leuchtdioden als Lichtquellen, die jeweils Licht in einen Lichtleiter einspeisen. Die Lichtleiter koppeln jeweils ausgangsseitig das Licht flächig aus. Die ausgangsseitigen Auskoppelstellen der Lichtleiter sind angrenzend zueinander angeordnet.

Fig. 2 zeigt ein stark schematisiertes Ablaufschema eines vorgeschlagenen Verfahrens zum Betrieb eines Roboters, mit folgenden Schritten: Ermitteln 201 von Informationen KE zu mechanischen Kontaktereignissen des Roboters mit einer Umgebung, Transformieren 202 der ermittelten Informationen KE in diese Informationen KE reflektierende

Feedbackinformationen Fl, und Ausgeben 203 von von den Feedbackinformationen Fl abhängigen Lichtsignalen durch ein am Roboter, insbesondere an einem

Robotermanipulator des Roboters angeordnetes Leuchtmittel. Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.