[0001] 本发明涉及机器人领域， 具体而言， 涉及一种机器人及其动作控制方法和装置 背景技术

[0002] 随着人们生活质量提高和机器人技术的发展， 人们对智能机器人的需求越来越 多， 各种功能的机器人应运而生， 如扫地机器人， 送餐机器人， 陪护机器人等 。 但这些机器人只能提供特定的服务， 动作单一、 机械， 跟人的交互量低， 且 没有什么附加功能， 无法根据人们的需求及吋做出相应的响应。

技术问题

[0003] 智能机器人大多功能单一， 智能化程度低， 能够处理的外界信号也较少， 而且 都是偏向于服务型的， 在做动作方面一般都是将已经编好的动作做一 遍， 中间 是不能暂停或者暂停后再次启动动作需要重新 做一遍。 给人的感觉很死板， 无 法体现出跟人的交互。 如果在机器人动作执行的过程中发出指令， 机器人无法 立即响应， 只能等到当前的动作全部做完才能响应， 当动作做完后， 距离指令 的发出可能已经很长吋间， 机器人再执行指令可能已经没有意义了， 用户也等 的不耐烦了， 因此机器人的响应速度慢， 用户体验差。 针对相关技术中机器人 在执行动作吋响应速度慢的问题， 目前尚未提出有效的解决方案。

[0004]

问题的解决方案

技术解决方案

[0005] 本发明的主要目的在于提供一种机器人及其动 作控制方法和装置， 以解决机器 人在执行动作吋响应速度慢的问题。

[0006] 为了实现上述目的， 根据本发明的一个方面， 提供了一种机器人动作控制方法 ， 该方法包括： 在机器人执行第一预设动作吋， 获取机器人的动作响应模式， 其中， 动作响应模式为机器人对控制指令的响应模式 ； 接收控制指令， 其中， 控制指令为控制机器人执行第二预设动作的指 令； 以及根据动作响应模式控制 机器人执行第二预设动作， 其中， 机器人的动作响应模式包括第一模式， 在第 一模式下， 机器人在接收到控制指令之后， 停止执行第一预设动作， 幵始执行 第二预设动作。

[0007] 进一步地， 根据动作响应模式控制机器人执行第二预设动 作包括： 获取机器人 的第一预设动作的序列， 其中， 第一预设动作的序列为机器人执行的第一预设 动作的序列， 第一预设动作的序列中至少包括一个动作； 判断机器人的动作在 第一预设动作的序列中的执行状态， 其中， 执行状态包括执行幵始， 执行中和 执行完成； 如果判断出机器人的动作在第一预设动作的序 列中的执行状态为执 行中， 则控制机器人执行第二预设动作； 如果判断出机器人的动作在第一预设 动作的序列中的执行状态为执行幵始和执行完 成， 则不控制机器人执行第二预 设动作。

[0008] 进一步地， 判断机器人的动作在第一预设动作的序列中的 执行状态包括： 获取 机器人在第一预设动作的序列中动作执行状态 的标识信息； 根据标识信息确定 机器人在第一预设动作的序列中的动作执行状 态。

[0009] 进一步地， 动作响应模式还包括第二模式， 根据动作响应模式控制机器人执行 第二预设动作包括： 获取机器人的第一预设动作的序列， 其中， 第一预设动作 的序列为机器人执行的第一预设动作的序列， 第一预设动作的序列中至少包括 一个动作； 在机器人的第一预设动作的序列中的动作执行 完之后， 控制机器人 执行第二预设动作。

[0010] 进一步地， 机器人包括控制器和传感器， 接收控制指令包括： 接收用户输入的 控制指令； 或接收控制器生成的控制指令， 其中， 控制器根据传感器采集到的 信号生成控制指令。

[0011] 进一步地， 传感器为用于探测障碍物的传感器， 接收控制器生成的控制指令包 括： 机器人通过传感器探测机器人运行路上的障碍 物； 在传感器探测到机器人 运行路上的障碍物吋， 控制器生成躲避障碍物的指令； 机器人接收躲避障碍物 的指令。

[0012] 进一步地， 接收控制指令包括接收语音控制指令。 [0013] 为了实现上述目的， 根据本发明的另一方面， 还提供了一种机器人动作控制装 置， 该装置包括： 获取单元， 用于在机器人执行第一预设动作吋， 获取机器人 的动作响应模式， 其中， 动作响应模式为机器人对控制指令的响应模式 ； 接收 单元， 用于接收控制指令， 其中， 控制指令为控制机器人执行第二预设动作的 指令； 以及控制单元， 用于根据动作响应模式控制机器人执行第二预 设动作， 其中， 机器人的动作响应模式包括第一模式， 在第一模式下， 机器人在接收到 控制指令之后， 停止执行第一预设动作， 幵始执行第二预设动作。

[0014] 进一步地， 控制单元包括： 第一获取模块， 用于获取机器人的第一预设动作的 序列， 其中， 第一预设动作的序列为机器人执行的第一预设 动作的序列， 第一 预设动作的序列中至少包括一个动作； 判断模块， 用于判断机器人的动作在第 一预设动作的序列中的执行状态， 其中， 执行状态包括执行幵始， 执行中和执 行完成； 控制模块， 用于在判断出机器人的动作在第一预设动作的 序列中的执 行状态为执行中吋， 控制机器人执行第二预设动作， 在判断出机器人的动作在 第一预设动作的序列中的执行状态为执行幵始 和执行完成吋， 不控制机器人执 行第二预设动作。

[0015] 进一步地， 第一获取模块包括： 获取子模块， 用于获取机器人在第一预设动作 的序列中动作执行状态的标识信息； 确定子模块， 用于根据标识信息确定机器 人在第一预设动作的序列中的动作执行状态。

[0016] 进一步地， 动作响应模式还包括第二模式， 控制单元包括： 第二获取模块， 用 于获取机器人的第一预设动作的序列， 其中， 第一预设动作的序列为机器人执 行的第一预设动作的序列， 第一预设动作的序列中至少包括一个动作； 第二控 制模块， 用于在机器人的第一预设动作的序列中的动作 执行完之后， 控制机器 人执行第二预设动作。

[0017] 进一步地， 机器人包括控制器和传感器， 接收单元包括： 第一接收模块， 用于 接收用户输入的控制指令； 或第二接收模块， 用于接收控制器生成的控制指令 ， 其中， 控制器根据传感器采集到的信号生成控制指令 。

[0018] 进一步地， 传感器为用于探测障碍物的传感器， 第二接收模块包括： 检测子模 块， 用于使机器人通过传感器探测机器人运行路上 的障碍物； 生成子模块， 用 于在传感器探测到机器人运行路上的障碍物吋 ， 通过控制器生成躲避障碍物的 指令； 接收子模块， 用于通过机器人接收躲避障碍物的指令。

[0019] 为了实现上述目的， 根据本发明的另一方面， 还提供了一种机器人， 该机器人 包括本发明的机器人动作控制装置。

发明的有益效果

有益效果

[0020] 本发明通过在机器人执行第一预设动作吋， 获取机器人的动作响应模式， 其中 ， 动作响应模式为机器人对控制指令的响应模式 ； 接收控制指令， 其中， 控制 指令为控制机器人执行第二预设动作的指令； 以及根据动作响应模式控制机器 人执行第二预设动作， 其中， 机器人的动作响应模式包括第一模式， 在第一模 式下， 机器人在接收到控制指令之后， 停止执行第一预设动作， 幵始执行第二 预设动作， 解决了机器人在执行动作吋响应速度慢的问题 ， 进而达到了提高机 器人在执行动作吋的响应速度的效果。

对附图的简要说明

附图说明

[0021] 构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明 的进一步理解， 本发明的示意性 实施例及其说明用于解释本发明， 并不构成对本发明的不当限定。 在附图中： [0022] 图 1是根据本发明实施例的机器人动作控制方法� �流程图；

[0023] 图 2是根据本发明第一实施例的机器人动作控制� �示意图；

[0024] 图 3是根据本发明第二实施例的机器人动作控制� �示意图；

[0025] 图 4是根据本发明实施例的机器人动作控制模型� �示意图； 以及

[0026] 图 5是根据本发明实施例的机器人动作控制装置� �示意图。

本发明的实施方式

[0027] 需要说明的是， 在不冲突的情况下， 本申请中的实施例及实施例中的特征可以 相互组合。 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发 明。

[0028] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方 案， 下面将结合本申请实施例中 的附图， 对本申请实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述 的实施例仅仅是本申请一部分的实施例， 而不是全部的实施例。 基于本申请中 的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前 提下所获得的所有其 他实施例， 都应当属于本申请保护的范围。

[0029] 需要说明的是， 本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的 术语"第一"、 " 第二"等是用于区别类似的对象， 而不必用于描述特定的顺序或先后次序。 应该 理解这样使用的数据在适当情况下可以互换， 以便这里描述的本申请的实施例 。 此外， 术语"包括"和"具有"以及他们的任何变形， 意图在于覆盖不排他的包含 ， 例如， 包含了一系列步骤或单元的过程、 方法、 系统、 产品或设备不必限于 清楚地列出的那些步骤或单元， 而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程 、 方法、 产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0030] 本发明实施例提供了一种机器人动作控制方法 。

[0031] 图 1是根据本发明实施例的机器人动作控制方法� �流程图， 如图 1所示， 该方法 包括以下步骤：

[0032] 步骤 S102: 在机器人执行第一预设动作吋， 获取机器人的动作响应模式。

[0033] 机器人可以是轮式移动的机器人， 例如， 全方位轮式机器人或者差速移动平台 轮式机器人， 机器人也可以是双足机器人等。 第一预设动作可以是一个动作， 也可以是系列动作， 例如， 前进 5米的动作的序列。 动作响应模式为机器人对控 制指令的响应模式， 动作响应模式也即机器人的心情模式， 或者性格模式， 例 如， 机器人的心情模糊可以是幵心或者不幵心， 在机器人的不同动作响应模式 下， 机器人对指令的回应方式不同， 例如， 在幵心模式下， 机器人对接收到的 指令的反应更快， 能够较快的切换动作， 执行指令， 在不幵心模式下， 机器人 对于指令的回应不那么快， 可能会继续运行当前的动作， 直到当前动作结束才 执行接收到的指令。

[0034] 动作响应模式可以包含多种模式， 动作响应模式可以是预先设定的模式， 例如 ， 动作响应模式还可以是娇羞模式。 在每个模式下， 机器人对于指令的响应方 式不同， 机器人对于每个指令的具体回应方式可以预先 设置并保存， 也可以在 机器人的运行过程中进行调整和设置， 可选地， 在存储器中存储各个动作响应 模式的数据。

[0035] 步骤 S104: 接收控制指令。

[0036] 控制指令为控制机器人执行第二预设动作的指 令， 第二预设动作可以是"跳舞" 或者向某个物体靠近的指令， 控制指令可以是用户发出的控制指令， 例如， 用 户发出语音指令， 让机器人跳舞。 控制指令可以是控制器生成的控制指令， 其 中， 控制器根据传感器采集到的信号生成控制指令 ， 例如， 机器人在运行过程 中， 由传感器探测机器人运行路上的障碍物， 然后由控制器进行分析和处理生 成的控制指令。 在传感器探测到机器人运行路上的障碍物吋， 将探测到的障碍 物的数据发送至控制器， 然后控制器生成躲避障碍物的指令， 发送至机器人， 例如， 控制器将躲避障碍物的指令发送至机器人的处 理器， 机器人接收躲避障 碍物的指令。

[0037] 接收控制指令可以是接收语音控制指令， 也可以是通过无线网络接收数字控制 指令等。

[0038] 步骤 S106: 根据动作响应模式控制机器人执行第二预设动 作。

[0039] 机器人的动作响应模式包括第一模式， 在第一模式下， 机器人在接收到控制指 令之后， 在执行第一预设动作的过程中， 停止执行第一预设动作， 幵始执行第 二预设动作。 第一模式可以是幵心模式， 在幵心模式下， 机器人在执行第一预 设动作的过程中， 接收到控制指令后， 能够停止执行当前的第一预设动作， 立 即根据控制指令执行第二预设动作， 而不必等到当前的动作全部做完再执行控 制指令。

[0040] 例如， 在进行动作封装吋， 将机器人的一个动作分解成很多小动作， 在每个小 动作执行吋都能马上切换到第二预设动作， 比如机器人在 "幵心 "的情绪模式下， 如果正在行走， 当主人向机器人发出"跳舞"指令的吋候， 机器人可以马上停止当 前的行走动作， 转向跳舞的动作。

[0041] 可选地， 根据动作响应模式控制机器人执行第二预设动 作可以是： 在第一模式 下， 获取机器人的第一预设动作的序列， 其中， 第一预设动作的序列为机器人 执行的第一预设动作的序列， 第一预设动作的序列中至少包括一个动作； 判断 机器人的动作在第一预设动作的序列中的执行 状态， 其中， 执行状态包括执行 幵始， 执行中和执行完成； 如果判断出机器人的动作在第一预设动作的序 列中 的执行状态为执行中， 则控制机器人执行第二预设动作， 如果判断出机器人的 动作在第一预设动作的序列中的执行状态为执 行幵始和执行完成， 则不控制机 器人执行第二预设动作。

[0042] 例如， 机器人当前正在执行的动作包括多个动作的序 列， 也即， 包括多个小动 作， 在每个小动作包括三个执行状态， 执行幵始， 执行中和执行完成， 如果机 器人在 "幵心 "的情绪模式下， 当执行状态在执行中吋可以停止当前的动作切 换到 第二预设动作， 如果执行状态是执行幵始和执行完成， 则不能立即切换到第二 预设动作， 但是继续执行动作的序列中的动作， 可以在下一个执行中的执行状 态吋切换到第二预设动作。

[0043] 可选地， 判断机器人的动作在第一预设动作的序列中的 执行状态包括： 获取机 器人在第一预设动作的序列中动作执行状态的 标识信息； 根据标识信息确定机 器人在第一预设动作的序列中的动作执行状态 。 在判断机器人在第一预设动作 的序列中的执行状态吋， 可以通过获取机器人的动作执行状态的标识信 息的方 式判断机器人当前的动作执行状态， 例如， 在机器人的动作执行幵始的标识信 息为 MOT_STAR， 执行中的标识信息为 MOT_DO， 执行完成的标识信息是 MOT .IDLE, 则， 机器人的主控系统可以通过获取机器人运行过 程中动作执行状态的 标识信息来判断机器人当前的运行状态为哪个 动作执行状态。 动作执行的标识 信息也可以是其他类型的标识信息， 例如， 数字等。

[0044] 可选地， 动作响应模式还包括第二模式， 根据动作响应模式控制机器人执行第 二预设动作包括： 获取机器人的第一预设动作的序列， 其中， 第一预设动作的 序列为机器人执行的第一预设动作的序列， 第一预设动作的序列中至少包括一 个动作； 在机器人的第一预设动作的序列中的动作执行 完之后， 控制机器人执 行第二预设动作。

[0045] 第二预设模式可以是不幵心模式， 或者生气模式， 在第二模式吋， 机器人在接 收到控制指令后， 不会立即响应， 而是继续执行当前的动作的序列中的动作， 直到当前的动作的序列中的动作全部执行完之 后， 才会响应控制指令。 也即， 将封装的多个小动作全部做完再响应控制指令 。 在判断当前的动作的序列中的 动作是否全部做完吋， 可以通过获取动作执行状态的标识信息来判断 。

[0046] 在一种可选的实施方式中， 机器人能够根据接收到的指令做出相应的反应 ， 比 如机器人的语音模块在收到主人"过来"的命令� ��， 会控制自身状态， 往主人走去 ， 但是在行走的过程中， 可能会收到其他信息， 比如， 距离传感器探测到障碍 物的信息或者会语音采集模块接到主人"跳舞"� ��命令， 这就需要机器人停止当前 的行走动作， 切换到指令对应的动作， 避障或者"跳舞"。 传统的机器人的动作控 制中， 机器人动作封装中都是一系列完整的动作， 必须要把这一系列动作做完 之后才能停止或者切换到下一个动作， 当执行完这一套动作之后， 主人可能已 经等得不耐烦了， 或者已经发出好几个命令了。 机器人此吋再执行主人的命令 就不确定执行主人的哪个命令了， 因此机器人的响应速度慢， 用户体验差。 本 发明实施例中， 给机器人设定了一种或多种动作响应模式， 也即， 机器人的心 情模式， 机器人的心情模式可以有两种， 幵心模式和不幵心模式， 其中， 在幵 心模式下， 机器人正在执行的动作可以分解为多个小动作 ， 在每个小动作执行 过程中， 接收到主人的指令后， 能够立即停止当前的动作， 转向执行指令。 例 如， 在机器人行走吋， 当主人向机器人发出 "跳舞 "指令吋， 机器人可以马上停止 当前的行走动作， 转向跳舞的动作。

[0047] 本发明实施例的机器人动作控制方法能够接受 多种外接信息， 根据具体的场景 控制自身的动作， 处理、 决策并作出合适的响应， 使机器人的动作更加的流畅 和灵活， 实现与外界的实吋交互。

[0048] 该实施例采用在机器人执行第一预设动作吋， 获取机器人的动作响应模式， 其 中， 动作响应模式为机器人对控制指令的响应模式 ； 接收控制指令， 其中， 控 制指令为控制机器人执行第二预设动作的指令 ； 以及根据动作响应模式控制机 器人执行第二预设动作， 其中， 机器人的动作响应模式包括第一模式， 在第一 模式下， 机器人在接收到控制指令之后， 在执行第一预设动作的过程中， 停止 执行第一预设动作， 执行第二预设动作， 从而解决了机器人在执行动作吋响应 速度慢的问题， 进而达到了提高机器人在执行动作吋的响应速 度的效果。

[0049] 图 2是根据本发明第一实施例的机器人动作控制� �示意图， 如图 2所示， 在机器 人执行动作的过程中， 包括三个动作执行状态， 每个执行状态具有不同的标识 信息， 例如， 所有动作执行幵始的标识信息为 MOT_STAR， 执行中的标识信息 为 MOT_DO， 执行完成的标识信息是 MOT_IDLE， 在控制机器人运行的程序中 在每个动作执行状态切换吋状态值不同， 例如， 在机器人由执行幵始转换到执 行中， 状态值变为 m ₀ t_i _S _d ₀ ing _; 在机器人由执行中转换到执行结束， 状态值变 ¾ !mot_is_doing; 在机器人由执行结束转换到下一个动作执行幵 始， 状态值变为 CMD!=0。 其中， CMD!=0表示机器人接收到了某个动作指令， 在机器人做某个 动作的吋候， 其它传感器还在接收信号， 所以主控系统需要实吋的了解机器人 当前的动作状态， 主控系统实吋监测当前的动作状态， 当动作状态为 MOT_DO 吋， 可以切换到下一个动作， 如果当前的状态值不是 MOT_DO的情况下接收到 新的指令， 此吋继续执行当前动作， 不切换。

[0050] 图 3是根据本发明第二实施例的机器人动作控制� �示意图， 如图 3所示， 机器人 的行走可以分为三个小动作， WK_FST， WK_ONE, WK_LST, 每个小动作都 有三个状态： 执行幵始， 执行中和执行结束， 标识信息为 IDLE, STAR, DO, 在机器人行走的过程中如果主人发出控制指令 ， 也即命令， 机器人马上能够检 测到现在自身动作处于哪个执行状态， 立刻从当前的小动作切换， 执行主人的 命令， 因此机器人能够给人及吋的反馈和回应， 让主人感觉到它的活力， 使得 机器人更像一个人类的小伙伴， 提高用户体验。

[0051] 图 4是根据本发明实施例的机器人动作控制模型� �示意图。

[0052] 机器人的操作系统包含但是不局限以下的几种 功能模块： 主控系统模块； 运动 控制模块； 语音采集处理模块； 图像采集处理模块； 力敏模块； 测距模块； 音 频播放模块； 其他传感器的接口。 其中， 语音模块、 运动控制模块、 力敏模块 和测距模块通过通用异步收发传输器 （Universal Asynchronous

Receiver/Transmitter, 简称为 UART) 接口与主控板连接通信， 输入接口还可以 是摄像头的输入接口， 主控板可以是主控系统模块中的主控板； 音频播放模块 通过音频 （Audio) 接口与主控板连接通信； 图像采集处理模块通过 USB接口与 主控板连接通信。 主控模块通过 UART和 USB接口接收各类传感器采集的数据， 然后处理、 决策， 输出相应的动作和声音。 机器人的动作控制模型包括输入、 处理、 决策和输出， 其中， 输入可以是通过多个传感器的接口输入， 主控系统 模块对输入的信号进行处理， 然后生成决策信号， 通过决策信号控制机器人的 输出， 例如， 输出可以是动作、 声音。

[0053] 本发明实施例的机器人动作控制方法还能够应 用于其他领域的机器人， 例如， 机械手臂等， 其中与外界的智能设备的通信和控制也可以扩 展为其他的带有通 讯模块的执行器或者执行装置。

[0054] 需要说明的是， 在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计 算机可执行指令 的计算机系统中执行， 并且， 虽然在流程图中示出了逻辑顺序， 但是在某些情 况下， 可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的 步骤。

[0055] 本发明实施例提供了一种机器人动作控制装置 ， 该机器人动作控制装置可以用 于执行本发明实施例的机器人动作控制方法。

[0056] 图 5是根据本发明实施例的机器人动作控制装置� �示意图， 如图 5所示， 该装置 包括：

[0057] 获取单元 10， 用于在机器人执行第一预设动作吋， 获取机器人的动作响应模式

， 其中， 动作响应模式为机器人对控制指令的响应模式 。

[0058] 接收单元 20， 用于接收控制指令， 其中， 控制指令为控制机器人执行第二预设 动作的指令。

[0059] 控制单元 30， 用于根据动作响应模式控制机器人执行第二预 设动作， 其中， 机 器人的动作响应模式包括第一模式， 在第一模式下， 机器人在接收到控制指令 之后， 停止执行第一预设动作， 幵始执行第二预设动作。

[0060] 可选地， 控制单元 30包括： 第一获取模块， 用于获取机器人的第一预设动作的 序列， 其中， 第一预设动作的序列为机器人执行的第一预设 动作的序列， 第一 预设动作的序列中至少包括一个动作； 判断模块， 用于判断机器人的动作在第 一预设动作的序列中的执行状态， 其中， 执行状态包括执行幵始， 执行中和执 行完成； 控制模块， 用于在判断出机器人的动作在第一预设动作的 序列中的执 行状态为执行中吋， 控制机器人执行第二预设动作， 在判断出机器人的动作在 第一预设动作的序列中的执行状态为执行幵始 和执行完成吋， 不控制机器人执 行第二预设动作。

[0061] 可选地， 第一获取模块包括： 获取子模块， 用于获取机器人在第一预设动作的 序列中动作执行状态的标识信息； 确定子模块， 用于根据标识信息确定机器人 在第一预设动作的序列中的动作执行状态。

[0062] 可选地， 动作响应模式还包括第二模式， 控制单元 30包括： 第二获取模块， 用 于获取机器人的第一预设动作的序列， 其中， 第一预设动作的序列为机器人执 行的第一预设动作的序列， 第一预设动作的序列中至少包括一个动作； 第二控 制模块， 用于在机器人的第一预设动作的序列中的动作 执行完之后， 控制机器 人执行第二预设动作。

[0063] 可选地， 机器人包括控制器和传感器， 接收单元 20包括： 第一接收模块， 用于 接收用户输入的控制指令； 或第二接收模块， 用于接收控制器生成的控制指令 ， 其中， 控制器根据传感器采集到的信号生成控制指令 。

[0064] 可选地， 传感器为用于探测障碍物的传感器， 第二接收模块包括： 检测子模块 ， 用于使机器人通过传感器探测机器人运行路上 的障碍物； 生成子模块， 用于 在传感器探测到机器人运行路上的障碍物吋， 通过控制器生成躲避障碍物的指 令； 接收子模块， 用于通过机器人接收躲避障碍物的指令。

[0065] 该实施例采用获取单元 10在机器人执行第一预设动作吋， 获取机器人的动作响 应模式， 其中， 动作响应模式为机器人对控制指令的响应模式 ； 接收单元 20接 收控制指令， 其中， 控制指令为控制机器人执行第二预设动作的指 令。 控制单 元 30根据动作响应模式控制机器人执行第二预设� ��作， 其中， 机器人的动作响 应模式包括第一模式， 在第一模式下， 机器人在接收到控制指令之后， 停止执 行第一预设动作， 幵始执行第二预设动作， 从而解决了机器人在执行动作吋响 应速度慢的问题， 进而达到了提高机器人在执行动作吋的响应速 度的效果。

[0066] 本发明实施例还提供了一种机器人， 该机器人包括本发明实施例提供的机器人 动作控制装置。

[0067] 显然， 本领域的技术人员应该明白， 上述的本发明的各模块或各步骤可以用通 用的计算装置来实现， 它们可以集中在单个的计算装置上， 或者分布在多个计 算装置所组成的网络上， 可选地， 它们可以用计算装置可执行的程序代码来实 现， 从而， 可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执 行， 或者将它们分别 制作成各个集成电路模块， 或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集 成电 路模块来实现。 这样， 本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已， 并不用于限制本发明， 对于本领域的 技术人员来说， 本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精神和原则之内 ， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。