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Title:
ROBOT, AND MOVING CONTROL METHOD AND DEVICE THEREFOR
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2018/040737
Kind Code:
A1
Abstract:
A robot, and a moving control method and device therefor. The moving control method for the robot comprises: when a first foot of a robot is in front and a second foot is behind, controlling a first side of the second foot to drag forwards and a second side thereof to lift upwards, wherein dragging forwards being dragging in the moving direction of the robot and dragging being dragging in contact with the ground; when the second foot moves to be flush with the first foot in the moving direction, controlling the first side of the second foot to drag forwards and the second side thereof to put down; when the second side of the second foot puts down, controlling the first side of the first foot to drag forwards and the second side thereof to lift upwards; and when the first foot moves to be flush with the second foot in the moving direction, controlling the first side of the first foot to drag forwards and the second side thereof to put down. The method resolves the problem of a slow walking speed of a robot when there are a few leg joints.

Inventors:
LIU, Ruopeng (Software Building, No. 9 GaoxinZhong 1st RoadHigh-Tech Industrial Estate, Nanshan Distric, Shenzhen Guangdong 7, 518057, CN)
MA, Xinjun (Software Building, No. 9 GaoxinZhong 1st RoadHigh-Tech Industrial Estate, Nanshan Distric, Shenzhen Guangdong 7, 518057, CN)
ZHAO, Jinyu (Software Building, No. 9 GaoxinZhong 1st RoadHigh-Tech Industrial Estate, Nanshan Distric, Shenzhen Guangdong 7, 518057, CN)
XU, Lei (Software Building, No. 9 GaoxinZhong 1st RoadHigh-Tech Industrial Estate, Nanshan Distric, Shenzhen Guangdong 7, 518057, CN)
OUYANG, Yicun (Software Building, No. 9 GaoxinZhong 1st RoadHigh-Tech Industrial Estate, Nanshan Distric, Shenzhen Guangdong 7, 518057, CN)
Application Number:
CN2017/092023
Publication Date:
March 08, 2018
Filing Date:
July 06, 2017
Export Citation:
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Assignee:
SHEN ZHEN KUANG-CHI HEZHONG TECHNOLOGY LTD. (Suite 15D-02F, No. 1 Yangguang Huayi BuildingGui Miao Road, Nanshan Distric, shenzhen Guangdong 0, 518000, CN)
International Classes:
B25J13/00
Foreign References:
CN1507382A2004-06-23
CN101403925A2009-04-08
CN104298243A2015-01-21
CN102910218A2013-02-06
CN103625571A2014-03-12
US20140188279A12014-07-03
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Claims:
权利要求书

[权利要求 1] 一种机器人活动控制方法, 其特征在于, 所述方法包括:

在所述机器人的第一脚在前、 第二脚在后吋, 控制所述第二脚的第一 侧向前拖动且第二侧向上提, 其中, 所述向前拖动为向所述机器人的 活动方向拖动, 所述拖动为与地面接触的拖动; 当所述第二脚移动到与所述第一脚在所述活动方向平齐吋, 控制所述 第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放;

当所述第二脚的第二侧放下吋, 控制所述第一脚的第一侧向前拖动且 第二侧向上提; 以及

当所述第一脚移动到与所述第二脚在所述活动方向平齐吋, 控制所述 第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放。

[权利要求 2] 根据权利要求 1所述的方法, 其特征在于, 所述机器人的每条腿有两 个腿关节, 所述机器人的每条腿上设置有脚,

控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提包括: 控制所述第 二脚外侧向前拖动且内侧向上提, 以及

控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提包括: 控制所述第 一脚外侧向前拖动且内侧向上提。

[权利要求 3] 根据权利要求 2所述的方法, 其特征在于,

控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放包括: 控制所述第 二脚的外侧向前拖动且内侧向下放至所述第二脚的内外侧水平, 以及 控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放包括: 控制所述第 一脚的外侧向前拖动且内侧向下放至所述第一脚的内外侧水平。

[权利要求 4] 根据权利要求 1所述的方法, 其特征在于, 在控制所述第二脚的第一 侧向前拖动且第二侧向上提之前, 所述方法还包括:

获取活动方向控制指令, 其中, 所述活动方向控制指令为控制所述机 器人的活动方向的指令; 以及

解析所述活动方向控制指令, 得到与所述活动方向控制指令对应的活 动方向。 [权利要求 5] 根据权利要求 4所述的方法, 其特征在于, 在得到与所述活动方向控 制指令对应的活动方向之后, 所述方法还包括: 根据所述活动方向控制所述机器人的活动, 其中, 所述活动方向包括 前进, 后退, 向前左, 向前右, 向后左, 向后右。

[权利要求 6] —种机器人活动控制装置, 其特征在于, 所述装置包括:

第一控制单元, 用于在所述机器人的第一脚在前、 第二脚在后吋, 控 制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提, 其中, 所述向前拖 动为向所述机器人的活动方向拖动, 所述拖动为与地面接触的拖动, 第一控制单元还用于在所述第二脚移动到与所述第一脚在所述活动方 向平齐吋, 控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放; 以及 第二控制单元, 用于在所述第二脚的第二侧放下吋, 控制所述第一脚 的第一侧向前拖动且第二侧向上提,

第二控制单元还用于当所述第一脚移动到与所述第二脚在所述活动方 向平齐吋, 控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放。

[权利要求 7] 根据权利要求 6所述的装置, 其特征在于, 所述机器人的每条腿有两 个腿关节, 所述机器人的每条腿上设置有脚,

所述第一控制单元还用于控制所述第二脚外侧向前拖动且内侧向上提 , 以及

所述第二控制单元还用于控制所述第一脚外侧向前拖动且内侧向上提

[权利要求 8] 根据权利要求 7所述的装置, 其特征在于,

所述第一控制单元还用于控制所述第二脚的外侧向前拖动且内侧向下 放至所述第二脚的内外侧水平, 以及

所述第二控制单元还用于控制所述第一脚的外侧向前拖动且内侧向下 放至所述第一脚的内外侧水平。

[权利要求 9] 根据权利要求 6所述的装置, 其特征在于, 所述装置还包括:

获取单元, 用于在控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提 之前, 获取活动方向控制指令, 其中, 所述活动方向控制指令为控制 所述机器人的活动方向的指令; 以及

解析单元, 用于解析所述活动方向控制指令, 得到与所述活动方向控 制指令对应的活动方向。

根据权利要求 9所述的装置, 其特征在于, 所述装置还包括: 方向控制单元, 用于在得到与所述活动方向控制指令对应的活动方向 之后, 根据所述活动方向控制所述机器人的活动, 其中, 所述活动方 向包括前进, 后退, 向前左, 向前右, 向后左, 向后右。

一种机器人, 其特征在于, 包括:

第一腿, 所述第一腿上设置有两个腿关节, 所述第一腿上设置有第一 脚;

第二腿, 所述第二腿上设置有两个腿关节, 所述第二腿上设置有第二 脚; 以及

控制器, 与所述第一腿和所述第二腿连接, 用于在所述机器人的第一 脚在前、 第二脚在后吋, 控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧 向上提, 其中, 所述向前拖动为向所述机器人的活动方向拖动, 所述 拖动为与地面接触的拖动; 在所述第二脚移动到与所述第一脚在所述 活动方向平齐吋, 控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放 ; 在所述第二脚的第二侧放下吋, 控制所述第一脚的第一侧向前拖动 且第二侧向上提; 当所述第一脚移动到与所述第二脚在所述活动方向 平齐吋, 控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放。

根据权利要求 11所述的机器人, 其特征在于,

所述控制器用于控制所述第二脚外侧向前拖动且内侧向上提, 以及 所述控制器用于控制所述第一脚外侧向前拖动且内侧向上提。

根据权利要求 12所述的机器人, 其特征在于,

所述控制器还用于控制所述第二脚的外侧向前拖动且内侧向下放至所 述第二脚的内外侧水平, 以及

所述控制器还用于控制所述第一脚的外侧向前拖动且内侧向下放至所 述第一脚的内外侧水平。 [权利要求 14] 根据权利要求 12所述的机器人, 其特征在于, 所述机器人的第一脚外 侧底部的表面粗糙度和所述机器人的第二脚外侧底部的表面粗糙度均 小于第一预设数值。

[权利要求 15] 根据权利要求 12所述的机器人, 其特征在于, 所述机器人的第一脚内 侧底部的表面粗糙度和所述机器人的第二脚内侧底部的表面粗糙度均 大于第二预设数值。

[权利要求 16] 根据权利要求 11所述的机器人, 其特征在于, 所述机器人的第一脚与 地面的接触面积和所述机器人的第二脚与地面的接触面积均大于预设 面积。

[权利要求 17] 根据权利要求 11所述的机器人, 其特征在于, 所述机器人的第一腿的 长度和第二腿的长度均小于等于 15厘米。

Description:
技术领域

[0001] 本发明涉及机器人领域, 具体而言, 涉及一种机器人及其活动控制方法和装置 背景技术

[0002] 机器人在行走吋受到多种因素的影响, 例如, 几乎所有的双足机器人行走的最 大速度, 受到关节数的限制, 关节数越多的条件下, 行走的速度才有可能越快 。 机器人行走的最大速度还受到腿长度的限制, 在关节数较少并且脚长度较低 的条件下, 无法实现高速的行走。

技术问题

[0003] 针对相关技术中机器人在腿关节少吋行走速度 慢的问题, 目前尚未提出有效的 解决方案。

问题的解决方案

技术解决方案

[0004] 本发明的主要目的在于提供一种机器人及其活 动控制方法和装置, 以解决机器 人在腿关节少吋行走速度慢的问题。

[0005] 为了实现上述目的, 根据本发明的一个方面, 提供了一种机器人活动控制方法 , 该方法包括: 在机器人的第一脚在前、 第二脚在后吋, 控制第二脚的第一侧 向前拖动且第二侧向上提, 其中, 向前拖动为向机器人的活动方向拖动, 拖动 为与地面接触的拖动; 当第二脚移动到与第一脚在活动方向平齐吋, 控制第二 脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放; 当第二脚的第二侧放下吋, 控制第一脚 的第一侧向前拖动且第二侧向上提; 以及当第一脚移动到与第二脚在活动方向 平齐吋, 控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放 。

[0006] 进一步地, 机器人的每条腿有两个腿关节, 机器人的每条腿上设置有脚, 控制 第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提包括 : 控制第二脚外侧向前拖动且内 侧向上提, 以及控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向 上提包括: 控制第一 [0007] 进一步地, 控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放 包括: 控制第二脚的 外侧向前拖动且内侧向下放至第二脚的内外侧 水平, 以及控制第一脚的第一侧 向前拖动且第二侧向下放包括: 控制第一脚的外侧向前拖动且内侧向下放至第 一脚的内外侧水平。

[0008] 进一步地, 在控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上 提之前, 该方法还包 括: 获取活动方向控制指令, 其中, 活动方向控制指令为控制机器人的活动方 向的指令; 以及解析活动方向控制指令, 得到与活动方向控制指令对应的活动 方向。

[0009] 进一步地, 在得到与活动方向控制指令对应的活动方向之 后, 该方法还包括: 根据活动方向控制机器人的活动, 其中, 活动方向包括前进, 后退, 向前左, 向前右, 向后左, 向后右。

[0010] 为了实现上述目的, 根据本发明的另一方面, 还提供了一种机器人活动控制装 置, 该装置包括: 第一控制单元, 用于在机器人的第一脚在前、 第二脚在后吋 , 控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提 , 其中, 向前拖动为向机器人 的活动方向拖动, 拖动为与地面接触的拖动, 第一控制单元还用于在第二脚移 动到与第一脚在活动方向平齐吋, 控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下 放; 第二控制单元, 用于在第二脚的第二侧放下吋, 控制第一脚的第一侧向前 拖动且第二侧向上提, 第二控制单元还用于当第一脚移动到与第二脚 在活动方 向平齐吋, 控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放 。

[0011] 进一步地, 机器人的每条腿有两个腿关节, 机器人的每条腿上设置有脚, 第一 控制单元还用于控制第二脚外侧向前拖动且内 侧向上提, 以及第二控制单元还 用于控制第一脚外侧向前拖动且内侧向上提。

[0012] 进一步地, 第一控制单元还用于控制第二脚的外侧向前拖 动且内侧向下放至第 二脚的内外侧水平, 以及第二控制单元还用于控制第一脚的外侧向 前拖动且内 侧向下放至第一脚的内外侧水平。

[0013] 进一步地, 该装置还包括: 获取单元, 用于在控制第二脚的第一侧向前拖动且 第二侧向上提之前, 获取活动方向控制指令, 其中, 活动方向控制指令为控制 机器人的活动方向的指令; 以及解析单元, 用于解析活动方向控制指令, 得到 与活动方向控制指令对应的活动方向。

[0014] 进一步地, 该装置还包括: 方向控制单元, 用于在得到与活动方向控制指令对 应的活动方向之后, 根据活动方向控制机器人的活动, 其中, 活动方向包括前 进, 后退, 向前左, 向前右, 向后左, 向后右。

[0015] 为了实现上述目的, 根据本发明的另一方面, 还提供了一种机器人, 该机器人 包括: 第一腿, 第一腿上设置有两个腿关节, 第一腿上设置有第一脚; 第二腿 , 第二腿上设置有两个腿关节, 第二腿上设置有第二脚; 以及控制器, 与第一 腿和第二腿连接, 用于在机器人的第一脚在前、 第二脚在后吋, 控制第二脚的 第一侧向前拖动且第二侧向上提, 其中, 向前拖动为向机器人的活动方向拖动 , 拖动为与地面接触的拖动; 在第二脚移动到与第一脚在活动方向平齐吋, 控 制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放; 在第二脚的第二侧放下吋, 控制 第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提; 当第一脚移动到与第二脚在活动方 向平齐吋, 控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放 。

[0016] 进一步地, 控制器用于控制第二脚外侧向前拖动且内侧向 上提, 以及控制器用 于控制第一脚外侧向前拖动且内侧向上提。

[0017] 进一步地, 控制器还用于控制第二脚的外侧向前拖动且内 侧向下放至第二脚的 内外侧水平, 以及控制器还用于控制第一脚的外侧向前拖动 且内侧向下放至第 一脚的内外侧水平。

[0018] 进一步地, 机器人的第一脚外侧底部的表面粗糙度和机器 人的第二脚外侧底部 的表面粗糙度均小于第一预设数值。

[0019] 进一步地, 机器人的第一脚内侧底部的表面粗糙度和机器 人的第二脚内侧底部 的表面粗糙度均大于第二预设数值。

[0020] 进一步地, 机器人的第一脚与地面的接触面积和机器人的 第二脚与地面的接触 面积均大于预设面积。

[0021] 进一步地, 机器人的第一腿的长度和第二腿的长度均小于 等于 15厘米。

发明的有益效果

有益效果 [0022] 本发明通过在机器人的第一脚在前、 第二脚在后吋, 控制第二脚的第一侧向前 拖动且第二侧向上提, 其中, 向前拖动为向机器人的活动方向拖动, 拖动为与 地面接触的拖动; 当第二脚移动到与第一脚在活动方向平齐吋, 控制第二脚的 第一侧向前拖动且第二侧向下放; 当第二脚的第二侧放下吋, 控制第一脚的第 一侧向前拖动且第二侧向上提; 以及当第一脚移动到与第二脚在活动方向平齐 吋, 控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放 , 解决了机器人在腿关节少 吋行走速度慢的问题, 进而达到了提高腿关节少的机器人行走速度的 效果。 对附图的简要说明

附图说明

[0023] 构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明 的进一步理解, 本发明的示意性 实施例及其说明用于解释本发明, 并不构成对本发明的不当限定。 在附图中: [0024] 图 1是根据本发明实施例的机器人活动控制方法 流程图;

[0025] 图 2是根据本发明实施例的机器人活动控制装置 示意图; 以及

[0026] 图 3是根据本发明实施例的机器人的示意图。

本发明的实施方式

[0027] 需要说明的是, 在不冲突的情况下, 本申请中的实施例及实施例中的特征可以 相互组合。 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发 明。

[0028] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方 案, 下面将结合本申请实施例中 的附图, 对本申请实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述, 显然, 所描述 的实施例仅仅是本申请一部分的实施例, 而不是全部的实施例。 基于本申请中 的实施例, 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前 提下所获得的所有其 他实施例, 都应当属于本申请保护的范围。

[0029] 需要说明的是, 本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的 术语"第一"、 " 第二"等是用于区别类似的对象, 而不必用于描述特定的顺序或先后次序。 应该 理解这样使用的数据在适当情况下可以互换, 以便这里描述的本申请的实施例 。 此外, 术语"包括"和"具有"以及他们的任何变形, 意图在于覆盖不排他的包含 , 例如, 包含了一系列步骤或单元的过程、 方法、 系统、 产品或设备不必限于 清楚地列出的那些步骤或单元, 而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程 、 方法、 产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0030] 本发明实施例提供了一种机器人活动控制方法 。

[0031] 图 1是根据本发明实施例的机器人活动控制方法 流程图, 如图 1所示, 该方法 包括以下步骤:

[0032] 步骤 S102: 在机器人的第一脚在前、 第二脚在后吋, 控制第二脚的第一侧向前 拖动且第二侧向上提。

[0033] 在本实施例中, 机器人的第一脚可以为左脚, 第二脚为右脚, 也可以是第一脚 为右脚, 第二脚为左脚。 第二脚的第一侧可以是外侧, 第二脚的第二侧是内侧 ; 也可以第二脚的第一侧吋内侧, 第二脚的第二侧是外侧。 其中, 向前拖动为 向机器人的活动方向拖动, 拖动为与地面接触的拖动, 在拖动过程中脚的一侧 始终不离幵地面; 在机器人的第一脚在前、 第二脚在后吋, 控制第二脚的第一 侧向前拖动且第二侧向上提可以是控制机器人 的第二脚的内侧向前拖动、 外侧 向上提, 也可以是控制机器人的第二脚的外侧向前拖动 、 内侧向上提。 在一种 可选的实施方式中, 机器人活动的起始状态为左脚在前, 右脚在后, 此吋, 控 制机器人的右脚的外侧向前拖动且内侧向上提 , 在此过程中, 机器人的左脚保 持不动, 右脚的外侧与地面接触向前拖动, 右脚外侧一边拖动内侧一边向上提 , 右脚内侧向上提起的角度可以根据预先的设定 进行控制。 在另一种可选的实 施方式中, 机器人两脚平齐, 此吋, 机器人的第一脚可以一侧向前拖动, 另一 侧先向上提再向下放, 以实现第一脚在前, 第二脚在后。

[0034] 可选地, 机器人的每条腿有两个腿关节, 机器人的每条腿上设置有脚, 例如可 以是在每条腿的末端设置有脚, 其中, 脚通过第一关节与腿部连接, 在腿部还 设置有第二关节, 第二关节将腿分为上下两部分。 控制第二脚的第一侧向前拖 动且第二侧向上提包括: 控制第二脚外侧向前拖动且内侧向上提, 例如, 在机 器人的左脚在前、 右脚在后吋, 控制右脚外侧向前拖动且内侧向上提。 也可以 是在机器人的右脚在前, 左脚在后吋, 控制左脚外侧向前拖动且内侧向上提。

[0035] 步骤 S104: 当第二脚移动到与第一脚在活动方向平齐吋, 控制第二脚的第一侧 向前拖动且第二侧向下放。 [0036] 活动方向可以是机器人的活动方向, 例如, 机器人前进, 则活动方向即为向前 , 如果机器人在后退, 则活动方向即为向后, 当第二脚移动到与第一脚在活动 方向平齐吋, 控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放 , 例如, 机器人的 左脚在前, 右脚在后, 控制机器人右脚外侧贴着地面向前拖动, 内侧向上提, 当机器人右脚移动到与左脚在活动方向平齐吋 , 控制右脚外侧继续向前拖动, 内侧向下放。

[0037] 可选地, 控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放 可以是: 控制第二脚的 外侧向前拖动且内侧向下放至第二脚的内外侧 水平, 第二脚的内侧向下放也可 以是放至第二脚的内外侧与地面贴合, 例如, 在一些有坡度或者不平坦的地面 上, 第二脚的内侧向下放至与地面贴合, 可以增加活动的稳定性。

[0038] 步骤 S106: 当第二脚的第二侧放下吋, 控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧 向上提;

[0039] 在第二脚的第二侧放下之后, 控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提 , 其中, 控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提 可以是: 控制第一脚外侧 向前拖动且内侧向上提。

[0040] 可选地, 在控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上 提之前, 获取活动方向 控制指令, 其中, 活动方向控制指令为控制机器人的活动方向的 指令; 解析活 动方向控制指令, 得到与活动方向控制指令对应的活动方向。

[0041] 在控制机器人活动之前, 获取活动方向控制指令, 其中, 活动方向控制指令可 以是语音指令, 例如, 活动方向控制指令可以是"前进"的语音指令, 或者是 "后 退"的指令, 活动方向控制指令还可以是遥控器控制或者计 算机通过无线网络等 发出的指令, 通过活动方向控制指令控制机器人的活动, 其中, 机器人设置有 指令获取机构, 通过指令获取机构获取活动方向控制指令, 机器人在接收活动 方向控制指令之后, 解析控制指令, 得到控制指令中携带的活动方向, 然后根 据解析得到的活动方向控制机器人的活动。

[0042] 步骤 S108: 当第一脚移动到与第二脚在活动方向平齐吋, 控制第一脚的第一侧 向前拖动且第二侧向下放。

[0043] 控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放 可以是: 控制第一脚的外侧向前 拖动且内侧向下放至第一脚的内外侧水平。

[0044] 可选地, 在得到与活动方向控制指令对应的活动方向之 后, 根据活动方向控制 机器人的活动, 其中, 活动方向包括前进, 后退, 向前左, 向前右, 向后左, 向后右。 机器人的活动方向可以是前进、 后退的直线活动, 也可以是前向左, 前向右, 后向左, 后向右等转弯的活动, 在控制机器人进行转弯的活动吋, 关 节转动比直线活动的关节转动更大, 例如, 在左脚在前, 右脚在后吋, 控制右 脚外侧向前拖动且内侧向上提, 到右脚与左脚在活动方向平齐吋, 控制右脚外 侧继续向前拖动且内侧向下放, 此吋, 活动方向可以是前向左的方向。

[0045] 由于机器人在腿关节数量不同吋, 行走的方法不同, 因此, 通过本发明的方案 能够实现在机器人只有两个腿关节吋两脚在地 面拖动快速行走。

[0046] 在一个可选的实施方式中, 机器人前进两步的动作具有五个节点, 第一个点为 左脚在前, 右脚在后; 接着右脚外侧往前拖动的同吋内侧往上提, 左脚保持不 动, 当右脚与左脚在运动方向平齐吋, 此为第二个节点; 然后右脚一边往下放 的同吋一边继续往前拖动, 左脚还是保持不动, 当右脚放在地上吋, 此吋为第 三个点; 然后右脚保持不动, 左脚外侧向前拖动的同吋内侧向上提, 直到左脚 与右脚在运动方向平齐, 这为第四个点; 接着右脚保持不动左脚外侧往前拖动 的同吋内侧往下放, 当左脚落地静止吋, 此为第五个点。 上述五个节点串起来 即可组成前进的两步, 重复这五个节点即可以使机器人一直前进或者 后退。 由 于机器人在行走过程中不脱离地面, 在地面滑步, 在机器人的腿关节只有两个 , 且腿长较短的情况下, 通过上述步骤可以实现机器人的快速行走。

[0047] 该实施例采用在机器人的第一脚在前、 第二脚在后吋, 控制第二脚的第一侧向 前拖动且第二侧向上提, 其中, 向前拖动为向机器人的活动方向拖动, 拖动为 与地面接触的拖动; 当第二脚移动到与第一脚在活动方向平齐吋, 控制第二脚 的第一侧向前拖动且第二侧向下放; 当第二脚的第二侧放下吋, 控制第一脚的 第一侧向前拖动且第二侧向上提; 以及当第一脚移动到与第二脚在活动方向平 齐吋, 控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放 , 从而解决了机器人在腿 关节少吋行走速度慢的问题, 进而达到了提高腿关节少的机器人行走速度的 效 果。 [0048] 需要说明的是, 在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计 算机可执行指令 的计算机系统中执行, 并且, 虽然在流程图中示出了逻辑顺序, 但是在某些情 况下, 可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的 步骤。

[0049] 图 2是根据本发明实施例的机器人活动控制装置 示意图, 该机器人活动控制 装置可以用于执行本发明实施例的机器人活动 控制方法, 如图 2所示, 该机器人 活动控制装置包括:

[0050] 第一控制单元 10, 用于在机器人的第一脚在前、 第二脚在后吋, 控制第二脚的 第一侧向前拖动且第二侧向上提, 其中, 向前拖动为向机器人的活动方向拖动

, 拖动为与地面接触的拖动。

[0051] 第一控制单元 10还用于在第二脚移动到与第一脚在活动方向 齐吋, 控制第二 脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放。

[0052] 第二控制单元 20, 用于在第二脚的第二侧放下吋, 控制第一脚的第一侧向前拖 动且第二侧向上提。

[0053] 第二控制单元 20还用于当第一脚移动到与第二脚在活动方向 齐吋, 控制第一 脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放。

[0054] 可选地, 机器人的每条腿有两个腿关节, 机器人的每条腿上设置有脚, 第一控 制单元 10还用于控制第二脚外侧向前拖动且内侧向上 , 第二控制单元 20还用 于控制第一脚外侧向前拖动且内侧向上提。

[0055] 可选地, 第一控制单元 10还用于控制第二脚的外侧向前拖动且内侧向 放至第 二脚的内外侧水平, 第二控制单元 20还用于控制第一脚的外侧向前拖动且内侧 向下放至第一脚的内外侧水平。

[0056] 可选地, 该装置还包括: 获取单元, 用于在控制第二脚的第一侧向前拖动且第 二侧向上提之前, 获取活动方向控制指令, 其中, 活动方向控制指令为控制机 器人的活动方向的指令; 还包括解析单元, 用于解析活动方向控制指令, 得到 与活动方向控制指令对应的活动方向。

[0057] 可选地, 该装置还包括: 方向控制单元, 用于在得到与活动方向控制指令对应 的活动方向之后, 根据活动方向控制机器人的活动, 其中, 活动方向包括前进

, 后退, 向前左, 向前右, 向后左, 向后右。 [0058] 在该实施例中, 第一控制单元 10与第二控制单元 20的结构可以相同, 也可以不 同, 第一控制单元 10和第二控制单元 20可以集成在一个控制芯片上。

[0059] 该实施例采用第一控制单元 10, 用于在机器人的第一脚在前、 第二脚在后吋, 控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提 , 其中, 向前拖动为向机器人的 活动方向拖动, 拖动为与地面接触的拖动; 第一控制单元 10还用于在第二脚移 动到与第一脚在活动方向平齐吋, 控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下 放; 第二控制单元 20, 用于在第二脚的第二侧放下吋, 控制第一脚的第一侧向 前拖动且第二侧向上提; 以及第二控制单元 20还用于当第一脚移动到与第二脚 在活动方向平齐吋, 控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放 , 从而解决 了机器人在腿关节少吋行走速度慢的问题, 进而达到了提高腿关节少的机器人 行走速度的效果。

[0060] 本发明实施例还提供了一种机器人。

[0061] 图 3是根据本发明实施例的机器人的示意图。 如图 3所示, 该机器人包括: [0062] 第一腿 30, 第一腿 30上设置有两个腿关节, 第一腿 30上设置有第一脚。

[0063] 第二腿 40, 第二腿 40上设置有两个腿关节, 第二腿 40上设置有第二脚。

[0064] 控制器 50, 与第一腿 30和第二腿 40连接, 用于在机器人的第一脚在前、 第二脚 在后吋, 控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提 , 其中, 向前拖动为向 机器人的活动方向拖动, 拖动为与地面接触的拖动; 在第二脚移动到与第一脚 在活动方向平齐吋, 控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放 ; 在第二脚 的第二侧放下吋, 控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提 ; 当第一脚移 动到与第二脚在活动方向平齐吋, 控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下 放。

[0065] 可选地, 控制器 50用于控制第二脚外侧向前拖动且内侧向上提 以及控制器 50 用于控制第一脚外侧向前拖动且内侧向上提。

[0066] 可选地, 控制器 50还用于控制第二脚的外侧向前拖动且内侧向 放至第二脚的 内外侧水平, 控制器 50还用于控制第一脚的外侧向前拖动且内侧向 放至第一 脚的内外侧水平。

[0067] 可选地, 机器人的第一脚外侧底部的表面粗糙度和机器 人的第二脚外侧底部的 表面粗糙度均小于第一预设数值。

[0068] 机器人两脚外侧底部的表面粗糙度能够影响机 器人的滑步速度, 脚外侧底部的 表面粗糙度越小, 机器人在行走吋, 与地面的摩擦力越小, 滑动速度越快, 因 此机器人的第一脚外侧底部的表面粗糙度和机 器人的第二脚外侧底部的表面粗 糙度均小于第一预设数值, 第一预设数值可以是预先设定的表面粗糙度的 数值

[0069] 可选地, 机器人的第一脚内侧底部的表面粗糙度和机器 人的第二脚内侧底部的 表面粗糙度均大于第二预设数值。

[0070] 机器人两脚底内侧的表面粗糙度越大, 脚底内侧在向上提和向下放的过程中, 机器人越稳定, 因此, 机器人的第一脚内侧底部的表面粗糙度和机器 人的第二 脚内侧底部的表面粗糙度均大于第二预设数值 , 第二预设数值与第一预设数值 可以相同也可以不相同。 可选地, 可以通过变换机器人脚底材料的材质的方法 来调整机器人两脚底内侧和外侧的表面粗糙度 。

[0071] 可选地, 机器人的第一脚与地面的接触面积和机器人的 第二脚与地面的接触面 积均大于预设面积。

[0072] 增大机器人的两脚与地面的接触面积能够提高 机器人活动的稳定性, 防止机器 人摔倒, 因此, 机器人的第一脚与地面的接触面积和机器人的 第二脚与地面的 接触面积均大于预设面积, 可选地, 预设面积可以根据机器人的高度、 重量、 腿长等因素进行适当调整。 同吋, 机器人的两脚与地面的接触面积还会影响与 地面之间的摩擦力, 因此将机器人两脚与地面的接触面积控制在适 当范围内能 够提高机器人活动的稳定性。

[0073] 可选地, 机器人的第一腿 30的长度和第二腿 40的长度均小于等于 15厘米。

[0074] 在该实施例中, 机器人的第一腿 30的长度和第二腿 40的长度均小于等于 15厘米 , 在机器人腿长只有 15厘米的情况下, 通过本实施例的行走方案, 在机器人只 有两个腿关节的情况下, 可以实现快速行走, 例如, 在两腿长度都为 15厘米吋 , 行走速度可以达到每秒 12厘米。 在机器人的两腿更短吋, 无法设置更多的关 节, 在只有两个关节的情况下, 本实施例的技术方案可以实现机器人的快速行 走。 [0075] 可选地, 在机器人滑步行走过程中, 一旦重心发生偏离, 也即, 身体中线出现 偏差, 如果机器人重心越高, 则偏向的力越大, 如果要使机器人恢复平衡, 则 需要更大的力量, 所以机器人重心高, 不易控制平衡, 为了提高滑步行走过程 中的稳定性, 需要机器人的重心较低, 重心离腿越近, 则行走过程越稳定。

[0076] 该实施例采用第一腿 30, 第一腿 30上设置有两个腿关节, 第一腿 30上设置有第 一脚, 第二腿 40, 第二腿 40上设置有两个腿关节, 第二腿 40上设置有第二脚, 控制器 50, 与第一腿 30和第二腿 40连接, 用于在机器人的第一脚在前、 第二脚 在后吋, 控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提 , 其中, 向前拖动为向 机器人的活动方向拖动, 拖动为与地面接触的拖动; 在第二脚移动到与第一脚 在活动方向平齐吋, 控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放 ; 在第二脚 的第二侧放下吋, 控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提 ; 当第一脚移 动到与第二脚在活动方向平齐吋, 控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下 放, 从而解决了机器人在腿关节少吋行走速度慢的 问题, 进而达到了提高腿关 节少的机器人行走速度的效果。

[0077] 显然, 本领域的技术人员应该明白, 上述的本发明的各模块或各步骤可以用通 用的计算装置来实现, 它们可以集中在单个的计算装置上, 或者分布在多个计 算装置所组成的网络上, 可选地, 它们可以用计算装置可执行的程序代码来实 现, 从而, 可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执 行, 或者将它们分别 制作成各个集成电路模块, 或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集 成电 路模块来实现。 这样, 本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

[0078] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已, 并不用于限制本发明, 对于本领域的 技术人员来说, 本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精神和原则之内 , 所作的任何修改、 等同替换、 改进等, 均应包含在本发明的保护范围之内。