Die Erfindung betrifft eine Roboterschutzhülle für einen Be- schichtungsroboter (z. B. Lackierroboter) gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

In modernen Lackieranlagen zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen werden üblicherweise mehrachsige Lackierroboter mit einer seriellen Kinematik eingesetzt, um die als Applikationsgerät eingesetzten Rotationszerstäuber hochbeweg- lieh über die zu lackierenden Bauteiloberflächen zu führen.

Im Lackierbetrieb besteht die Gefahr einer Verschmutzung derartiger Lackierroboter durch überschüssigen Beschichtungsmit- telnebel („Overspray"), was insbesondere bei einem Farbwechsel zu einer Verschmutzung der zu lackierenden Kraftfahrzeug- karosseriebauteile führen kann, da im Extremfall Lackreste der alten Farbe von dem Lackierroboter auf die Bauteiloberfläche der mit der neuen Farbe zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosseriebauteile tropfen können. Es ist deshalb aus dem Stand der Technik bekannt, sogenannte Roboterschutzanzüge oder Roboterschutzhüllen zu verwenden, die aus einem Wegwerfmaterial bestehen und den Lackierroboter ummanteln. In Betriebspausen kann dann ein verschmutzter Ro- boterschut zanzug durch den sauberen Roboterschutzanzug er- setzt werden.

Zur Befestigung eines derartigen Roboterschutzanzugs an einem Lackierroboter sind aus dem Stand der Technik verschiedene Befestigungsmethoden bekannt, wie beispielsweise Klettband, Druckknöpfe, Klebeband oder Gummizüge. Diese bekannten Befestigungsmethoden haben jedoch jeweils spezifische Nachteile. So verliert ein Klettband bei einer Verschmutzung durch Vaseline oder Lack seine Haftungseigenschaft und ermöglicht deshalb in einer Lackieranlage nur eine unsichere Verbindung. Druckknöpfe bilden dagegen nur eine punktuelle Verbindung und können somit keine umlaufende Verbindung herstellen. Die Befestigung mittels Klebeband muss dagegen manuell erfolgen und ist nicht prozesssicher. Darüber hinaus muss Klebeband bei einer Entfernung des Roboterschutzanzugs wieder aufgeschnitten werden, wodurch darunterliegende Bauteile des Lackierroboters beschädigt werden können. Schließlich können Gummiringe nur verwendet werden, wenn eine komplett ringförmig umlaufende Struktur des Roboterschutzanzugs vorhanden ist, was jedoch oftmals nicht der Fall ist. Darüber hinaus ermöglichen derartige Gummiringe keine exakte Positionierung.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, die Befes tigung einer Roboterschutzhülle an einem Beschichtungsrobot (z. B. Lackierroboter) zu verbessern.

Diese Aufgabe wird durch eine erfindungsgemäße Roboterschut hülle gemäß dem Hauptanspruch gelöst. Die Erfindung umfasst die allgemeine technische Lehre, zur

Befestigung einer Roboterschutzhülle (z. B. Roboterschutzanzug) an einem Beschichtungsroboter (z. B. Lackierroboter) eine Kederverbindung einzusetzen. Derartige Kederverbindungen sind außerhalb des technischen Gebiets der Lackiertechnik beispielsweise von Caravans, Segelbooten, aus dem Zeltbau o- der von Polstermöbeln bekannt und müssen deshalb nicht eingehend beschrieben werden. An dieser Stelle ist lediglich zu erwähnen, dass eine Kederverbindung aus einer Kederschiene und einem Keder besteht, wobei die Kederschiene an dem einen Bauteil angebracht ist, während der Keder an dem anderen Bauteil angebracht ist. Zur Herstellung einer formschlüssigen Verbindung wird dann das Bauteil mit dem Keder in die Keder- schiene hinein gepresst oder in Längsrichtung eingeschoben bis eine formschlüssige Verbindung hergestellt wird.

Die erfindungsgemäße Roboterschutzhülle weist deshalb in Übereinstimmung mit dem Stand der Technik ein Verbindungselement zur formschlüssigen Befestigung der Roboterschutzhülle auf. Die erfindungsgemäße Roboterschutzhülle zeichnet sich nun dadurch aus, dass dieses Verbindungselement Bestandteil einer Kederverbindung ist.

In einer Variante der Erfindung dient die Kederverbindung zur Verbindung zwischen der Roboterschutzhülle einerseits und dem Beschichtungsroboter andererseits. Der Keder kann hierbei wahlweise an der Roboterschutzhülle oder an dem Beschichtungsroboter angebracht sein, während die zugehörige Keder- schiene an dem jeweils anderen Bauteil (Roboterschutzhülle bzw. Beschichtungsroboter) angebracht ist.

In einer anderen Variante der Erfindung dient die Kederverbindung dagegen zur Verbindung von zwei Teilen der Roboterschutzhülle. An dem einen Teil der Roboterschutzhülle befin- det sich dann der Keder, während sich an dem anderen Teil der Roboterschutzhülle die zugehörige Kederschiene befindet.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Roboterschutzhülle mindestens zwei Teile auf, die im mon- tierten Zustand aneinander angrenzen. An der Übergangsstelle zwischen den beiden Teilen der Roboterschutzhülle sind die beiden Teile dann vorzugsweise durch eine Kederverbindung mit dem Beschichtungsroboter verbunden. Beispielsweise kann dieser Übergang zwischen den benachbarten Teilen der Roboter- Schutzhülle im montierten Zustand am Übergang zwischen einer Roboterbasis und einem drehbaren Roboterglied liegen. Das eine Teil der Roboterschutzhülle ist dann vorzugsweise mit einer Kederverbindung mit der Roboterbasis verbunden, während das andere Teil der Roboterschutzhülle vorzugsweise mittels einer Kederverbindung mit dem drehbaren Roboterglied verbunden ist.

Vorzugsweise sind die Kederverbindungen der beiden benachbarten Teile der Roboterschutzhülle langgestreckt und verlaufen parallel zueinander, wobei die Kederverbindungen ein Roboterglied (z. B. Roboterbasis, drehbares Roboterglied) ringförmig umschließen können.

Bei dem vor einer Verschmutzung zu schützenden Beschichtungs- roboter (z. B. Lackierroboter) handelt es sich in der Regel um einen mehrachsigen Roboter mit einer seriellen Kinematik. Der Roboter weist vorzugsweise eine Roboterbasis auf, die wahlweise ortsfest angeordnet ist oder entlang einer Verfahrschiene verfahrbar sein kann. Die Roboterbasis trägt vorzugsweise ein drehbares Roboterglied, das vorzugsweise um eine senkrechte Drehachse drehbar ist, wobei dieses drehbare Roboterglied vorzugsweise an der Oberseite der Roboterbasis angeordnet ist. Weiterhin umfasst der Beschichtungsroboter vorzugsweise einen proximalen Roboterarm, der relativ zu dem drehbaren Roboterglied schwenkbar ist, insbesondere um eine waagerechte Schwenkachse. Darüber hinaus weist der zu schützende Beschichtungsroboter vorzugsweise einen distalen Roboterarm, der relativ zu dem proximalen Roboterarm schwenkbar ist, insbesondere um eine waagerechte Schwenkachse. Weiterhin umfasst der zu schützende Beschichtungsroboter vorzugsweise eine herkömmliche Roboterhandachse mit beispielsweise drei Achsen, die ein Applikationsgerät (z. B. Rotationszerstäuber) trägt. Die erfindungsgemäße Roboterschutzhülle weist dann vorzugsweise mehrere Teile auf, die mittels einer Kederverbindung miteinander bzw. mit dem Beschichtungsroboter verbunden wer- den können. So ist ein erstes Teil der Roboterschutzhülle vorzugsweise an die Form der Roboterbasis angepasst und ummantelt die Roboterbasis im montierten Zustand. Ein zweites Teil der Roboterschutzhülle ist dagegen vorzugsweise an die Außenform des drehbaren Roboterglieds und des proximalen Ro- boterarms angepasst und ummantelt im montierten Zustand das drehbare Roboterglied und den proximalen Roboterarm. Schließlich ist ein drittes Teil der Roboterschutzhülle vorzugsweise an die Form des distalen Roboterarms angepasst und ummantelt dann im montierten Zustand den distalen Roboterarm. Diese mehrteilige Gestaltung der erfindungsgemäßen Roboterschutzhülle ist auch vorteilhaft, weil die einzelnen Teile der Roboterschutzhülle dann in Abhängigkeit von ihrem Verschmutzungsgrad einzeln ausgetauscht werden können. In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Roboterschutzhülle lackundurchlässig, um zu verhindern, dass Lackreste („Overspray") die Roboterschutzhülle durchdringt und den Beschichtungsroboter verschmutzt. Weiterhin ist zu erwähnen, dass die Roboterschutzhülle vorzugsweise aus einem mindestens teilweise flexiblen Material besteht und eine flexible Form hat, damit sich die Roboterschutzhülle an die Außenform verschiedener Beschichtungsroboter anpassen kann.

Darüber hinaus ist zu bemerken, dass die Roboterschutzhülle vorzugsweise, je nach Anwendung, aus einem elektrisch leitenden oder isolierenden Material besteht. Dies ist vorteilhaft, weil die Lackapplikation in modernen Lackieranlagen üblicher- weise mit einer elektrostatischen Beschichtungsmittelaufladung erfolgt.

Ein Vorteil der erfindungsgemäßen Kederverbindung ist auch die Tatsache, dass die Kederverbindung manuell und ohne Werkzeug lösbar und verschließbar ist, so dass die Roboterschutzhülle schnell und einfach ausgewechselt werden kann.

Die Herstellung der Kederverbindung kann wie bei herkömmli- chen Kederverbindungen erfolgen, indem der Keder in Längsrichtung in die Kederschiene hinein geschoben wird. Zum Lösen der Kederverbindung wird der Keder dann wieder in Längsrichtung aus der Kederschiene heraus gezogen. Es ist jedoch alternativ auch möglich, dass die Herstellung der Kederverbindung erfolgt, indem der Keder quer zur Längsrichtung der Kederschiene in die Kederschiene hinein gepresst wird, wodurch eine Rastverbindung entsteht. Die Kederverbindung wieder dann wieder gelöst, indem der Keder quer zur Längsrichtung der Kederschiene und entgegen der Rastkraft der Kederverbindung aus der Kederschiene herausgezogen wird.

Weiterhin ist zu erwähnen, dass die Roboterschutzhülle mehrere Teile aufweisen kann, die jeweils paarweise durch die Kederverbindung miteinander verbunden werden können.

Darüber hinaus umfasst die Erfindung auch einen weiteren Erfindungsaspekt, der unabhängig von der Idee einer Kederverbindung Schutz genießt. So sieht dieser weitere Erfindungsas- pekt vor, dass die Roboterschutzhülle einen Zugriff auf einen Wartungsbereich an dem eingehüllten Beschichtungsroboter ermöglicht. So kann sich an dem Beschichtungsroboter eine Wartungsklappe befinden, die zu Wartungszwecken abgenommen wird, damit dann in dem Gehäuseinneren Wartungsarbeiten durchge- führt werden können. Die Roboterschutzhülle weist dann in dem Wartungsbereich eine verschließbare Öffnung auf, die während der Wartung geöffnet und anschließend wieder verschlossen wird .

Diese Öffnung in der Roboterschutzhülle kann beispielsweise durch eine Kederverbindung, einen Reißverschluss, einen oder mehrere Druckknöpfe oder durch einen Klettverschluss verschlossen werden.

Die Erfindung beansprucht nicht nur Schutz für die vorstehend beschriebene erfindungsgemäße Roboterschutzhülle als Austauschteil. Vielmehr beansprucht die Erfindung auch Schutz für einen Beschichtungsroboter (z. B. Lackierroboter) oder eine Handhabungsroboter (z. B. Haubenöffner, Türöffner) mit einer solchen Roboterschutzhülle.

Es wurde bereits vorstehend erwähnt, dass die Roboterschutzhülle vorzugsweise mehrteilig und insbesondere dreiteilig ist, wobei ein erstes Teil die Roboterbasis ummantelt, während ein zweites Teil der Roboterschutzhülle das drehbare Roboterglied und den proximalen Roboterarm ummantelt, wohingegen ein drittes Teil der Roboterschutzhülle den distalen Roboterarm ummantelt.

Die Kederverbindung kann hierbei beispielsweise eingesetzt werden, um jeweils paarweise benachbarte Teile der Roboterschutzhülle miteinander zu verbinden. Alternativ besteht jedoch die Möglichkeit, dass die Kederverbindung auch dazu ein- gesetzt wird, ein Teil der Roboterschutzhülle mit dem Beschichtungsroboter zu verbinden.

In beiden Fällen kann die Kederverbindung ringförmig sein und ein Roboterglied (z. B. Roboterbasis, drehbares Roboterglied, proximaler Roboterarm, distaler Roboterarm) ringförmig umschließen .

Schließlich ist noch zu erwähnen, dass die Erfindung auch Schutz beansprucht für die neuartige Verwendung einer Keder- verbindung zur formschlüssigen Verbindung einer Roboterschutzhülle mit einem anderen Bauteil insbesondere mit dem Beschichtungsroboter oder mit einer benachbarten Roboterschutzhülle .

Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet oder werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung des bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Lackierroboters mit einer erfindungsgemäßen Roboterschutzhülle, Figur 2A eine erfindungsgemäße Kederverbindung im eingerasteten Zustand,

Figur 2B eine erfindungsgemäße Kederverbindung im gelösten Zustand, sowie

Figur 3A, 3B verschiedene Ansichten eines Lackierroboters mit einer Roboterschutzhülle, die im Bereich einer Wartungsklappe an dem Lackierroboter geöffnet werden kann.

Figur 1 zeigt einen herkömmlichen Lackierroboter 1, der beispielsweise in einer Lackieranlage eingesetzt werden kann, um Kraftfahrzeugkarosseriebauteile zu lackieren. In Übereinstimmung mit dem Stand der Technik weist der Lackierroboter 1 zunächst eine Roboterbasis 2 auf, die wahlweise ortsfest montiert ist oder entlang einer Verfahrschiene rechtwinklig zur Zeichenebene verfahrbar ist.

Die Roboterbasis 2 trägt an ihrer Oberseite ein drehbares Roboterglied 3, das relativ zu der Roboterbasis 2 um eine senkrechte Drehachse 4 drehbar ist. Das drehbare Roboterglied 3 trägt wiederum einen proximalen Roboterarm 5, der relativ zu dem drehbaren Roboterglied 3 um eine waagerechte Schwenkachse 6 schwenkbar ist.

Am distalen Ende des proximalen Roboterarms 5 ist ein dista- 1er Roboterarm 7 schwenkbar angebracht, wobei der distale Roboterarm 7 relativ zu dem proximalen Roboterarm 5 um eine waagerechte Schwenkachse 8 schwenkbar ist.

Der distale Roboterarm 7 trägt an seinem Ende eine mehrachsi- ge, herkömmlich ausgebildete Roboterhandachse 9, die als Applikationsgerät einen Rotationszerstäuber 10 trägt, wobei der Rotationszerstäuber 10 einen drehbaren Glockenteller 11 aufweist, was aus dem Stand der Technik hinlänglich bekannt ist und deshalb nicht näher beschrieben werden muss.

Im Lackierbetrieb des Lackierroboters 1 besteht das Problem, dass der Lackierroboter 1 durch überschüssigen Beschichtungs- mittelnebel („Overspray") verunreinigt wird, was gelegentlich eine aufwändige Reinigung erforderlich macht.

Zur Vermeidung einer derartigen Verunreinigung ist der Lackierroboter 1 mit einem Roboterschutzanzug ummantelt, der aus drei Teilen 12, 13, 14 besteht. Das Teil 12 der Roboterschutzhülle ummantelt im montierten Zustand die Roboterbasis 2.

Das Teil 13 der Roboterschutzhülle ummantelt im montierten Zustand das drehbare Roboterglied 3 und den proximalen Roboterarm 5.

Das Teil 14 der Roboterschutzhülle ummantelt dagegen im montierten Zustand den distalen Roboterarm 7.

Die Erfindung zeichnet sich nun in diesem Ausführungsbeispiel dadurch aus, dass die Befestigung der Teile 12-14 der Roboterschutzhülle an dem Lackierroboter 1 durch Kederverbindungen 15 erfolgt, wie sie in den Figuren 2A und 2B schematisch dargestellt sind.

Zwei Kederverbindungen 15 befinden sich hierbei an einem Übergang 16 von der Roboterbasis 2 zu dem drehbaren Roboterglied 3. Das Teil 12 der Roboterschutzhülle ist entlang diesem Übergang 16 durch eine ringförmige Kederverbindung mit der Roboterbasis 2 verbunden. Das Teil 13 der Roboterschutzhülle ist an dem Übergang 16 zwischen der Roboterbasis 2 und dem drehbaren Roboterglied 3 durch eine Kederverbindung mit dem drehbaren Roboterglied 3 verbunden.

Die beiden Kederverbindungen an dem Übergang 16 verlaufen hier jeweils parallel zueinander und schließen die Roboterbasis 2 bzw. das drehbare Roboterglied 3 ringförmig ein. Weitere Kederverbindungen befinden sich an einem Übergang 17 von dem proximalen Roboterarm 5 zu dem distalen Roboterarm 7. An dem Übergang 17 ist das Teil 14 der Roboterschutzhülle durch eine ringförmig umlaufende Kederverbindung mit dem proximalen Roboterarm 5 verbunden. Das angrenzende Teil 13 der Roboterschutzhülle ist an dem Übergang 17 ebenfalls durch eine ringförmig umlaufende Kederverbindung mit dem proximalen Roboterarm 5 verbunden. Aus den Figuren 2A und 2B ist das erfindungsgemäße Prinzip der Kederverbindungen 15 ersichtlich. So ermöglichen die Kederverbindungen 15 eine Verbindung von zwei Bauteilen 18, 19 (z. B. zwei Teile der Roboterschutzhülle oder Roboterschutzhülle einerseits und Lackierroboter andererseits). An dem einen Bauteil 18 ist hierbei ein Keder 20 angeformt, der sich rechtwinklig zur Zeichenebene erstreckt. An dem anderen Bauteil 19 ist dagegen eine entsprechend angepasste Keder- schiene 21 angeformt, die sich ebenfalls rechtwinklig zur Zeichenebene erstreckt.

Zur Herstellung einer formschlüssigen Verbindung werden die beiden Bauteile 18, 19 - abweichend von herkömmlichen Kederverbindungen - in Richtung des Pfeils aufeinander zu bewegt, bis der Keder 20 in der Kederschiene 21 einrastet. Zum Lösen der Kederverbindung 15 werden die beiden Bauteile 18, 19 daher entgegen der Pfeilrichtung auseinandergezogen.

Alternativ kann die Herstellung der Kederverbindung 15 wie bei herkömmlichen Kederverbindungen erfolgen, indem der Keder 20 in Längsrichtung (d. h. rechtwinklig zur Zeichenebene) in die Kederschiene 21 hinein geschoben wird. Zum Lösen der Kederverbindung 15 wird der Keder 20 dann wieder in Längsrichtung aus der Kederschiene 21 heraus gezogen. Die Figuren 3A und 3B zeigen eine Abwandlung von Figur 1, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden. Eine Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass der Lackierroboter 1 von einer Roboterschutzhülle 22 eingehüllt wird, die im Bereich von Wartungsklappen an dem Lackierroboter 1 Öffnungen 23, 24 aufweist, die in der Zeich- nung nur schematisch als schraffierte Flächen dargestellt sind.

Die Öffnungen 23, 24 werden im Lackierbetrieb durch ein Verbindungselement (z.B. Kederverbindung, Klettverschluss ,

Druckknöpfe, Reißverschluss ) verschlossen.

Zu Wartungszwecken werden die Öffnungen 23, 24 in der Roboterschutzhülle 22 dagegen geöffnet und ermöglichen dann das Öffnen der darunter befindlichen Wartungsklappe an dem La- ckierroboter 1, damit Wartungsarbeiten in dem Lackierroboter 1 durchgeführt werden können.

Die Erfindung beansprucht nicht nur Schutz für das vorstehend beschriebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr bean- sprucht die Erfindung auch Schutz für Varianten und Abwandlungen, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch ma ^¬ chen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den jeweils in Bezug genommenen Ansprüchen.

* * * * * Bezugszeichenliste :

1 Lackierroboter

2 Roboterbasis

3 Drehbares Roboterglied

4 Drehachse

5 Proximaler Roboterarm

6 Schwenkachse

7 Distaler Roboterarm

8 Schwenkachse

9 Roboterhandachse

10 Rotationszerstäuber

11 Glockenteller

12 Teil der Roboterschutzhülle

13 Teil der Roboterschutzhülle

14 Teil der Roboterschutzhülle

15 Kederverbindung

16 Übergang von der Roboterbasis zu dem drehbaren Roboterglied

17 Übergang von dem proximalen Roboterarm zu dem distalen boterarm

18 Bauteil

19 Bauteil

20 Keder

21 Kederschiene

22 Roboterschutzhülle

23 Öffnung in der Roboterschutzhülle

24 Öffnung in der Roboterschutzhülle