Die Erfindung betrifft einen Roboterarm, aufweisend mehrere Gelenke und mehrere Glieder, die j eweils zwei benachbarte Ge lenke in einer festen Anordnung zueinander miteinander ver binden, wobei mindestens eines der Glieder wenigstens eine erste Gehäuseschale und wenigstens eine zweite Gehäuseschale aufweist, und die erste Gehäuseschale mit der zweiten Gehäu seschale zur Bildung eines hohlen Gliedes durch Verbindungs mittel formschlüssig verbunden ist .

Aus der WO 2017/029263 Al ist ein RoboterSystem mit zumindest einem Roboterarm bekannt, bestehend aus mehreren Gliedern, die über Gelenke miteinander verbunden sind und die ein Ge häuse zur Aufnahme von mechanischen, mechatronisehen und/oder elektronischen Komponenten aufweisen, wobei das Gehäuse aus gebildet ist, die in das Glied eingeleiteten Drehmomente und Kräfte auf ein daran anschließendes Glied zu übertragen, wo bei das Gehäuse aus zumindest zwei formkomplementären Gehäu seteilen zusammengesetzt ist, die miteinander in einer dreh- moment- und kraftübertragenden Verbindung stehen . Als Materi al für die schalenartigen Gehäuseteile können dabei Gussteile aus Metall , wie bspw . Aluminium, Kunststoffe oder Carbon vor gesehen sein .

Aufgabe der Erfindung ist es , einen Roboterarm mit Glieder zu schaffen, von denen zumindest eines wenigstens eine erste Ge häuseschale und wenigstens eine zweite Gehäuseschale auf- weist, wobei die Gehäuseschalen einerseits besonderes stabil verbunden sein sollen und andererseits auf einfache Weise zu sammengefügt werden können und/oder bei Bedarf getrennt wer den können . Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch einen Robo terarm, aufweisend mehrere Gelenke und mehrere Glieder, die j eweils zwei benachbarte Gelenke in einer festen Anordnung zueinander miteinander verbinden, wobei mindestens eines der Glieder wenigstens eine erste Gehäuseschale und wenigstens eine zweite Gehäuseschale aufweist, und die erste Gehäuse schale mit der zweiten Gehäuseschale zur Bildung eines hohlen Gliedes durch Verbindungsmittel formschlüssig verbunden ist, wobei die Verbindungsmittel wenigstens einen Reißverschluss aufweisen .

Roboterarme, insbesondere Industrieroboter sind Arbeitsma schinen, die zur automatischen Handhabung und/oder Bearbei tung von Objekten mit Werkzeugen ausgerüstet werden können, wobei deren Glieder mittels ihrer Gelenke in mehreren Bewe gungsachsen beispielsweise hinsichtlich Orientierung, Positi on und Arbeitsablauf programmierbar sind .

Ein Industrieroboter weist im Allgemeinen den Roboterarm und eine programmierbare Steuerung (Steuervorrichtung) auf, die während des Betriebs die Bewegungsabläufe des Industrierobo ters steuert bzw . regelt, dadurch, dass ein oder mehrere au tomatisch oder manuell verstellbare Gelenke (Roboterachsen) durch insbesondere elektrische Motoren oder Antriebe bewegt werden, in dem die Steuerung die Motoren oder Antriebe steu ert bzw . regelt .

Roboterarme können unter anderem ein Gestell und ein relativ zum Gestell mittels eines Gelenks drehbar gelagertes Karus sell umfassen, an dem eine Schwinge mittels eines anderen Ge lenks schwenkbar gelagert ist . An der Schwinge kann dabei ih rerseits ein Armausleger mittels eines weiteren Gelenks schwenkbar gelagert sein . Der Armausleger trägt dabei eine Roboterhand, wobei insoweit der Armausleger und/oder die Ro boterhand mehrere weitere Gelenke aufweisen können . Der mehrere über Gelenke verbundene Glieder aufweisende Robo terarm kann als ein Knickarmroboter mit mehreren seriell nacheinander angeordneten Gliedern und Gelenken konfiguriert sein, insbesondere kann der Roboterarm als ein Sechsachs- Knickarmroboter oder ein Siebenachs-Knickarmroboter ausgebil det sein . In einer weiteren Ausführungsart kann der Roboter arm aber auch ein horizontaler Gelenkarmroboter, d.h. ein SCARA-Roboter sein .

Jedem Gelenk, das beispielsweise zwei benachbarte Glieder ge geneinander verstellbar verbindet, können j eweils ein Motor oder Antrieb und/oder ein Getriebe zugeordnet sein . Jedes Ge triebe dient dazu, eine von dem Motor oder Antrieb einge- brachte Drehzahl bzw . Drehmoment zu übersetzen bzw . zu unter setzen und eine Verstellung des j eweils einen Gliedes bezüg lich des benachbarten Gliedes zu ermöglichen .

Die vom Roboterarm zu tragende und im Raum zu bewegende Last kann schon durch ein an einem Handflansch des Roboterarms be festigten Werkzeug, wie beispielsweise eines Greifers gebil det werden . Alternativ oder ergänzend zu einem Werkzeug oder Greifer kann die Last j edoch auch durch ein zu handhabendes oder zu bearbeitendes Werkstück gebildet werden . Um solche Lasten halten und bewegen zu können, müssen Kräfte und Momen te durch die tragende Struktur des Roboterarms hindurch über tragen werden . Insbesondere zur Bildung eines tragfähigen Armauslegers können deshalb ein oder mehrere Glieder des Ro boterarms als Gehäusekörper mit Hohlräumen ausgeführt sein, bei denen der Gehäusekörper sämtliche Kräfte und Momente der Last aufnimmt, wobei in den Hohlräumen der Gehäusekörper Mo toren, Antriebe, Getriebe und/oder Versorgungsleitungen ange ordnet sein können . Die hohlen Gehäusekörper werden aus we nigstens zwei Gehäuseschalen - der wenigstens einen ersten Gehäuseschale und der wenigstens einen zweiten Gehäuseschale zusammengesetzt . Dabei müssen die wenigstens eine erste Ge- häuseschale und die wenigstens eine zweite Gehäuseschale durch Verbindungsmittel miteinander verbunden werden, um den kompletten Gehäusekörper bilden zu können . Erfindungsgemäß weisen die Verbindungsmittel wenigstens einen Reißverschluss auf .

Als Glieder und Gehäuseschalen werden im Rahmen der Erfindung Strukturelemente verstanden, die zwei benachbarte Gelenke me chanisch so miteinander verbinden, dass Lasten in allen sechs Freiheitsgraden, d.h. translatorisch in den drei kartesischen Raumrichtungen und rotatorisch um drei Drehachsen, die je weils in den drei kartesischen Raumrichtungen ausgerichtet sind, übertragen werden können . Als Werkstoffe werden im All gemeinen überwiegend Metalle, wie beispielsweise Stahl oder Aluminium verwendet und zwar insbesondere in Schweiß- , Guss- oder Fräskonstruktionen . Ausnahmen bilden eher Ausführungen beispielsweise aus Kohlefaser oder Kunststoff . Kunststoff wird bisher allenfalls für Verkleidungen und Abdeckungen ver wendet, um eine darunterliegende tragende Metallstruktur vollständig oder teilweise zu verdecken . Eine Übertragung der Lasten in allen sechs Freiheitsgraden erfolgt bisher j edoch nicht über die Verkleidungen und Abdeckungen, insbesondere dann nicht, wenn sie aus Kunstsoff bestehen .

Allerdings wurde mit der Erfindung herausgefunden, dass eine KunststoffStruktur der Glieder durchaus sehr viele Vorteile in der Gestaltung bietet und sich insbesondere im Hinblick auf sehr kostengünstige Roboter besonders eignet . Kritisch ist hier j edoch die eher begrenzte Steifigkeit und Belastbar keit des Kunststoffmaterials , was ein besonders belastungsop timales Design erfordert . Die erfindungsgemäßen Lösungen und deren Vorteile sind j edoch nicht nur auf Glieder aus Kunst stoff beschränkt, sondern können gegebenenfalls auch bei an deren verwendeten Werkstoffen, wie beispielsweise Aluminium oder Carbonfaserwerkstoffen sinnvoll sein . Die wenigstens eine erste Gehäuseschale kann mit der wenigs tens einen zweiten Gehäuseschale insoweit einen Last tragen den Schalenverbund eines Gliedes des Roboterarms bilden. Ein solcher Schalenverbünd ermöglicht eine einfache und schnelle Montage der Komponenten des Roboterarms . Der erfindungsgemäße Schalenverbünd kann auch die Instandhaltung, die Instandset zung und/oder den Service von Komponenten des Roboterarms , insbesondere von elektrischen Kabeln und Elektrokomponenten verbessern . Mit dem erfindungsgemäßen Schalenverbünd kann die Steifigkeit gut sein, was j edoch abhängig von der Art der Verbindungstechnik der Schalen ist . Dabei können insbesondere die Fügestellen der Gehäuseschale problematisch sein, da die se Fügestellen im Allgemeinen steifigkeitsvermindernd und to leranzbehaftet sind .

Der erfindungsgemäße Schalenverbünd kann aus zwei oder mehre ren tragenden Elementen, beispielsweise Halbschalen oder Seg menten, bestehen, die meist als ein guter Kompromiss zwischen Steifigkeit und Montage-/ Servicefreundlichkeit angesehen werden können, insbesondere im Hinblick auf innenliegende Ka bel und Elektronikkomponenten . Eine spezielle Schwachstelle können dabei allerdings die Verbindungsmittel sein, welche die Segmente, d.h. Gehäuseschalen, zu einem Schalenverbünd verbinden, die bisher ausschließlich punktuell beispielsweise in Form einer Schraubverbindung oder Rast-/Schnappverbindung ausgeführt wurde, soweit es sich überhaupt um eine trennbare Verbindung handelte .

Durch die lokale Begrenzung der Kraftübertragung zwischen den flächig belasteten Segmenten im Stand der Technik ist die Fü gestelle örtlich hochbelastet . Hierdurch kann es vor allem bei KunststoffSegmenten leicht zu lokalen Überlastungen des Materials kommen, insbesondere im direkten Bereich von Gewin den und/oder Schrauben bzw . von Mutterauflägeflächen . Zudem können mit der Zeit Kriech- oder Relaxationserscheinungen auftreten, wodurch die Verbindungsmittel von Schrauben und/oder Muttern gelockert wird oder sich die Bauteile ver ziehen und nicht mehr definiert aufeinander aufsitzen .

Bei ungeeigneter interner Versteifung der SchalenSegmente können bei Belastung auch Wölbungseffekte zwischen den Füge punkten auftreten .

Das Ziel der vorliegenden Erfindung ist es daher, die Verbin dung zwischen zwei oder mehreren schalenartigen Elementen, insbesondere Kunststoffschalen, insbesondere KunstStoffhalb schalen für Roboterglieder so verbessern, dass diese nicht nur stabil , steif und robust verbunden sind, sondern auch der Fügeprozess sehr einfach ausgeführt werden kann, d.h. ein Zu sammensetzen und/oder Auseinanderbauen auf einfache Weise, insbesondere schnell und ohne spezielle Maschinen oder Hand werkzeuge zu benötigen, möglich wird .

Die Lösungs _V arianten ergeben sich aus den Patentansprüchen . Gewisse Kerngedanken dieser Erfindung liegen beispielsweise in einer optimalen Lastverteilung in der Fügestelle . Bekannte demontierbare Lösungen basieren hingegen auf punktuellen Ver bindungen zwischen Bauteilen, beispielsweise mittels Schrau ben, Nieten oder Verhakungen . Belastungen, wie Kräfte

und/oder Momente, werden im Stand der Technik komplett oder zum Teil nur über diese lokalen Bereiche zwischen den Bautei len übertragen, was als nachteilig erkannt wurde .

In der vorliegenden Erfindung werden die Belastungen abwei chend zum Stand der Technik besonders vorteilhaft großflä chig, d.h. entlang zumindest im Wesentlichen oder vollständig der gesamten Fügekante zwischen den Bauteilen übertragen .

Dies verhindert einerseits eine Überlastung der Fügemittel , wie Klipse, Haken, Schrauben bzw . deren Gewinde insbesondere in Kunststoff, und andererseits verhindert dies eine lokale Überlastung des Materials um die Fügestelle herum. Unter Überlastung wird hierbei nicht ausschließlich nur ein Versa gen oder Brechen des Bauteils verstanden, sondern auch eine lokale elastische oder plastische Verformung, die sich nega tiv auf die Gesamtnachgiebigkeit bzw . Genauigkeit das Bau teils und damit des Roboterarms auswirkt . Solche Verformungen können sowohl kurzfristig im Betrieb erfolgen, als auch lang fristig, d.h. über Tage oder Wochen hinweg, bspw . durch

Kriech- oder Relaxationserscheinungen auftreten .

Durch eine großflächige Verbindung wird die Last gleichmäßig bzw . gleichmäßiger verteilt und die lokalen Spannungen im Bauteil werden reduziert . Dies wird erreicht, indem eine kraftübertragende Verbindung entlang großer Bereiche, insbe sondere entlang der gesamten Fügekante aufgebaut wird .

Eine solche kraftübertragende Verbindung entlang großer Be reiche, insbesondere entlang der gesamten Fügekante von Ge häuseschalen eines Gliedes des Roboterarms weist erfindungs gemäß einen Reißverschluss auf .

Demgemäß kann der Roboterarm mehrere lastübertragende Gelenke und mehrere lastübertragende Glieder aufweisend, die j eweils zwei benachbarte lastübertragende Gelenke in einer festen An ordnung zueinander miteinander verbinden, wobei mindestens eines der lastübertragenden Glieder wenigstens eine erste lastübertragende Gehäuseschale und wenigstens eine zweite lastübertragende Gehäuseschale aufweist, und die erste last übertragende Gehäuseschale mit der zweiten lastübertragende Gehäuseschale zur Bildung eines lastübertragenden hohlen Gliedes durch Verbindungsmittel formschlüssig verbunden ist, wobei die Verbindungsmittel wenigstens einen Reißverschluss aufweisen . Unter lastübertragenden Gelenken, lastübertragen den Gliedern und lastübertragenden Gehäuseschalen werden Bau teile des Roboterarms verstanden, welche das Eigengewichte des Roboterarms selbst tragen können und darüber hinaus auch eine an dem Roboterarm angebrachte Last tragen können. Die Last kann beispielsweise ein von dem Roboterarm geführtes Werkzeug sein, ein am Flansch des Roboterarms befestigter Greifer sein und/oder ein von dem Werkzeug oder Greifer ge- handhabtes oder gegriffenes Werkstück sein .

Unter einem erfindungsgemäßen Reißverschluss werden nicht nur solche Reißverschlüsse mit einer Vielzahl von ineinandergrei- fenden Zähnen oder Krampen verstanden, wie sie bereits aus dem Textilbereich bekannt sind, sondern auch Schiebever schlussleisten und Druckverschlussleisten verstanden, wie sie beispielsweise aus dem Bereich der wiederverschließbaren Kunststoffbeutel bekannt sind . Der erfindungsgemäße Reißver schluss bildet somit generalisierend ausgedrückt ein jegli ches linienförmiges Verbindungsmittel . Als linienförmiges Verbindungsmittel können in funktioneller Hinsicht solche Verbindungsmittel verstanden werden, welche die eine Gehäuse schale mit der anderen Gehäuseschale nicht nur an wenigen diskreten Stellen oder Punkten verbindet, sondern über die Längserstreckungen der j eweiligen Verbindungskanten von einer Gehäuseschale und anderer Gehäuseschale hinweg zumindest weitgehen oder vollständig kontinuierlich verbindet .

Der Reißverschluss kann somit ein gezahnter Reißverschluss , ein zahnloser Reißverschluss , ein Paar von Schiebeverschluss leisten und/oder ein Paar von Druckverschlussleisten sein .

Der Reißverschluss kann ein erstes Band aufweisen, das an der ersten Gehäuseschale befestigt ist und kann ein zweites Band aufweisen, das an der zweiten Gehäuseschale befestigt ist, derart, dass der Reißverschluss in seinem geschlossenen Zu stand wenigstens einen Spaltabschnitt in der Trennebene zwi schen der ersten Gehäuseschale und der zweiten Gehäuseschale überdeckt . In einer ersten grundlegenden Ausführungsvariante kann die erste Gehäuseschale eine Verbindungskante aufweisen, die zweite Gehäuseschale kann eine Gegen erbindungskante aufwei- sen, die in einem zusammengefügten Zustand von erster Gehäu seschale und zweiter Gehäuseschale auf der Verbindungskante der ersten Gehäuseschale aufliegen, wobei der Reißverschluss ausgebildet ist, sowohl Scherkräfte längs zu Verbindungskante und Gegenverbindungskante, als auch Scherkräfte quer zu Ver bindungskante und Gegenverbindungskante, sowie Zugkräfte senkrecht zur Trennebene von Verbindungskante und Gegenver bindungskante aufzunehmen .

Der erfindungsgemäße Reißverschluss bildet somit ein linien förmiges Verbindungsmittel , das in dieser Ausführungsform nicht nur Zugkräfte senkrecht zur Verbindungsebene aufnimmt, sondern auch Scher- bzw . Querkräfte sowohl längs als auch quer zur Haupt _V erbindungsrichtung, d.h. zur Längserstreckung der Verbindungskante und Gegenverbindungskante aufnimmt .

Druckkräfte - senkrecht zur Verbindungsebene - können über die aufliegende Flächen von Verbindungskante und Gegenverbin dungskante übertragen werden . Das Verbindungsmittel , d.h. der erfindungsgemäße Reißverschluss kann dabei entweder viele einzelne Formelemente, d.h. Zähne aufweisen, die formschlüs sig ineinandergreifen oder der erfindungsgemäße Reißver schluss kann ein durchgängiges Profillippenpaar, d.h. Schie be _V erschlussleisten oder Druckverschlussleisten aufweisen, welche formschlüssig und/oder kraftschlüssig zusammengepresst werden .

In dieser ersten grundlegenden Ausführungs _V ariante werden ab gesehen von den Druckkräften, welche die gegenüberliegenden Gehäuseschalen aufeinanderdrücken, alle sonstigen im betref fenden Glied vorrangig aufgrund der Last auftretenden Kräfte und Momente durch den Reißverschluss übertragen . In den im Folgenden beschriebenen weiteren grundlegenden Aus führungsvarianten sind zusätzliche formschlüssige Verbin dungsmittel beschrieben, welche mit dem j eweiligen Reißver schluss derart _Z usammenwirken, dass Kräfte und Momente in be stimmten d.h. ausgewählten Richtungen von den Reißverschlüs sen abgehalten werden und über diese j eweiligen zusätzliche formschlüssige Verbindungsmittel weitergeleitet werden, um den entsprechenden Reißverschluss von dieser Kraft oder die sem Moment zu entlasten . In j edem dieser Fälle verbleibt je doch mindestens eine Kraftrichtung, vorzugsweise die Zugkraft senkrecht zur Trennebene von Verbindungskante der ersten Ge häuseschale und Gegenverbindungskante der zweiten Gehäuse schale . Die Zugkraft senkrecht zur Trennebene von Verbin dungskante der ersten Gehäuseschale und Gegenverbindungskante der zweiten Gehäuseschale kann dabei eine Teilkraftkomponente einer anderen Kraft oder einer komplexeren Kraft sein, die beispielsweise dann auftritt, wenn die Trennebene nicht senk recht zur Trennrichtung verläuft, in der die erste Gehäuse schale und die zweite Gehäuseschale zum Trennen auseinander bewegt werden .

In einer zweiten grundlegenden Ausführungs _V ariante können die Verbindungskante der ersten Gehäuseschale und die Gegenver bindungskante der zweiten Gehäuseschale zur Übertragung von Scherkräften quer zu Verbindungskante und Gegenverbindungs- kante korrespondierend abgesetzt ausgebildet sein, wobei der Reißverschluss ausgebildet ist, sowohl Scherkräfte längs zu Verbindungskante und Gegenverbindungskante, als auch Zugkräf te senkrecht zur Trennebene von Verbindungskante und Gegen verbindungskante aufzunehmen .

Insbesondere können die Verbindungskante der ersten Gehäuse schale und die Gegenverbindungskante der zweiten Gehäusescha le zur Übertragung von Scherkräften quer zu Verbindungskante und Gegenverbindungskante korrespondierend mittels einer Zap- fenVerbindung oder Nut-Federverbindung abgesetzt ausgebildet sein, wobei der Reißverschluss ausgebildet ist, sowohl Scher kräfte längs zu Verbindungskante und Gegenverbindungskante, als auch Zugkräfte senkrecht zur Trennebene von Verbindungs kante und Gegenverbindungskante aufzunehmen .

In dieser zweiten grundlegenden AusführungsVariante können die Zapfenverbindungen oder Nut-FederVerbindungen sich längs der Längserstreckungen von Verbindungskante und Gegenverbin dungskante erstrecken, so dass ein seitliches Ausweichen der ersten Gehäuseschale relativ zur zweiten Gehäuseschale durch die Zapfenverbindungen oder Nut-FederVerbindungen verhindert ist . Die entsprechenden Kräfte müssen dann nicht mehr von dem wenigstens einen Reißverschluss aufgenommen werden .

Die Verbindungskante der ersten Gehäuseschale und die Gegen verbindungskante der zweiten Gehäuseschale können zur Über tragung von Scherkräften quer zu Verbindungskante und Gegen verbindungskante korrespondierend abgesetzt ausgebildet sein, indem die Verbindungskante der ersten Gehäuseschale und/oder die Gegenverbindungskante der zweiten Gehäuseschale eine vor springende Rippe aufweist, an welcher die j eweils andere Ge häuseschale bündig anliegt .

In dieser AusführungsVariante wird die Scherkraft quer zur HauptVerbindungsrichtung, d.h. quer zur Längserstreckung der Verbindungskante und Gegenverbindungskante abweichend von der bisherigen Beschreibung von einem Flächenpaar auf der Verbin dungskante und der Gegenverbindungskante übertragen .

In einer dritten grundlegenden AusführungsVariante können die Verbindungskante der ersten Gehäuseschale und die Gegenver bindungskante der zweiten Gehäuseschale zur Übertragung von Scherkräften längs zu Verbindungskante und Gegenverbindungs- kante korrespondierend mit formschlüssig ineinandergreifenden Zähnen ausgebildet sein, wobei der Reißverschluss ausgebildet ist, sowohl Scherkräfte quer zu Verbindungskante und Gegen verbindungskante, als auch Zugkräfte senkrecht zur Trennebene von Verbindungskante und Gegenverbindungskante aufzunehmen .

Das Merkmal wonach die Verbindungskante der ersten Gehäuse schale und die Gegenverbindungskante der zweiten Gehäusescha le zur Übertragung von Scherkräften längs zu Verbindungskante und Gegenverbindungskante korrespondierend mit formschlüssig ineinandergreifenden Zähnen ausgebildet ist, bedeutet, dass die erste Gehäuseschale mit ersten Zähnen ausgestattet sein kann und die zweite Gehäuseschale entsprechend ineinander greifend abgestimmte zweite Zähne oder Gegenzähne aufweisen kann, die mit den Zähnen der erste Gehäuseschale formschlüs sig _Z usammenwirken . Dies kann analog einer Zahnradpaarung ausgebildet sein, wie sie von Getriebezahnrädern her als sol ches bekannt ist .

In dieser dritten grundlegenden Ausführungs _V ariante überneh men die Zähne eine Kraftübertragung sowohl längs als auch quer zur Längserstreckung von Verbindungskante und Gegenver bindungskante, so dass diese Kräfte nicht mehr von dem we nigstens einen Reißverschluss aufgenommen werden müssen .

Zur Bildung der formschlüssig ineinandergreifenden Zähne kann die erste Gehäuseschale von ihrer Verbindungskante vorsprin gende Zähne aufweisen, die in Längsrichtung der Verbindungs- kante angeschrägte Zahnflanken aufweisen, derart, dass sich die Zähne vom Zahngrund in Richtung Zahnkopf verj üngen, und die zweite Gehäuseschale kann dabei von ihrer Gegenverbin dungskante vorspringende Gegenzähne aufweisen, die in Längs richtung der Gegenverbindungskante zu den Zähnen der ersten Gehäuseschale korrespondierend angeschrägte Gegenzahnflanken aufweisen, derart, dass sich die Gegenzähne vom Zahngrund in Richtung Zahnkopf verj üngen, und in einem zusammengefügten Zustand von erster Gehäuseschale und zweiter Gehäuseschale die Zahnflanken bündig an den Gegenzahnflanken anliegen.

In einer vierten grundlegenden Ausführungs _V ariante können die Verbindungskante der ersten Gehäuseschale und die Gegenver bindungskante der zweiten Gehäuseschale zur Übertragung von Scherkräften längs zu Verbindungskante und Gegenverbindungs- kante, und von Scherkräften quer zu Verbindungskante und Ge genverbindungskante korrespondierend mit formschlüssig inei- nandergreifenden Zähnen ausgebildet sein, wobei der Reißver schluss ausgebildet ist, lediglich Zugkräfte senkrecht zur Trennebene von Verbindungskante und Gegenverbindungskante aufzunehmen .

In dieser Ausführungsform wird das linienförmige Verbindungs mittel lediglich Zugkräfte senkrecht zur Verbindungsebene aufnehmen, eine Belastungsart für die es ideal geeignet ist . Alle weiteren Belastungsrichtungen, wie Druckkräfte sowie Scher- bzw . Querkräfte in allen anderen Richtungen, werden über direkten Kontakt der zusätzlichen Funktionsflächenpaa- rungen, d.h. den Zähnen übertragen . Diese Ausführungsform ist zwar von der Gestaltung aufwändiger, da zusätzliche Formele mente benötigt werden, sie hat j edoch den Vorteil , dass die Steifigkeit und die Festigkeit an der Verbindungsstelle noch mals gezielt erhöht werden kann .

Zur Bildung der formschlüssig ineinandergreifenden Zähne kann die erste Gehäuseschale von ihrer Verbindungskante vorsprin gende Zähne aufweisen, die in Längsrichtung und Querrichtung der Verbindungskante angeschrägte Zahnflanken aufweisen, der art, dass sich die Zähne sowohl vom Zahngrund in Richtung Zahnkopf als auch in Querrichtung verj üngen, und die zweite Gehäuseschale kann dabei von ihrer Gegenverbindungskante vor springende Gegenzähne aufweisen, die in Längsrichtung und Qu errichtung der Gegenverbindungskante zu den Zähnen der ersten Gehäuseschale korrespondierend angeschrägte Gegenzahnflanken aufweisen, derart, dass sich die Gegenzähne sowohl vom Zahn grund in Richtung Zahnkopf als auch in Querrichtung verjün gen, und in einem zusammengefügten Zustand von erster Gehäu seschale und zweiter Gehäuseschale die Zahnflanken bündig an den Gegenzahnflanken anliegen .

Diese Ausführungsform sieht demgemäß vor, dass zackenförmige oder zahnförmige Erhebungen durchgängig, d.h. ohne oder nur mit wenigen Unterbrechungen, auf den j eweiligen Verbindungs- kanten der Bauteile von Gehäuseschalen des Gliedes platziert sind, wobei die zackenförmige oder zahnförmige Erhebungen je weils eine spezielle Geometrie besitzen . Diese Geometrie stellt sicher, dass die Bauteile einerseits spielfrei aufei nandersitzen und ermöglicht andererseits , dass Belastungen, wie Kräfte und/oder Momente, in allen Richtungen - mit Aus nahme der Zugrichtung - übertragen werden können . Dafür sind die Zähne entsprechend j eweils zweifach mit abgeschrägten Funktionsflächen versehen, die nach dem Fügen j eweils paar weise mit den Funktionsflächen des anderen Bauteils in Kon takt stehen . Die Geometrie ist so gewählt, dass die Zähne mit Abstand zwischen Zahnfuß der einen Gehäuseschale und Zahnkopf der anderen Gehäuseschale aufeinander sitzen, wohingegen die Zahnflanken sich berühren . Dies ist notwendig um ein spiel freies Verspannen sicherzustellen, welches beim Schließen des Reißverschlusses erfolgt und die Zähne aufeinander drückt . Neben den Zähnen kann auch pro Verbindungskante ein zusätzli cher Steg bei einem Fügepartner erforderlich sein . Dieser Steg kann sich am Rücken der Zähne des gegenüberliegenden Bauteils abstützen und Kräfte quer zur Hauptverbindungskante aufnehmen . Mit diesem Aufbau ist j ede Verbindungskante ein zeln in allen drei Raumrichtungen definiert und selbsttra gend . Um eine ausreichende Materialstärke zur Realisierung der Ver zahnung auch bei dünnen leichten Bauteilen zur Verfügung stellen, kann die Wand im Bereich der Verbindungskante ver dickt sein . Eine ergänzende oder alternative Verdickung nach innen ist auch möglich, kann j edoch eine kompliziertere Ent formung, bspw. beim Spritzgießprozess , bedeuten . Eine Verdi ckung kann ggf . auch aus optischen Gründen unerwünscht sein . Dieser Effekt ist allerdings sehr gering und kann gut durch die äußere Formgebung kaschiert werden .

In einer fünften grundlegenden Ausführungs _V ariante können die erste Gehäuseschale und die zweite Gehäuseschale zur Übertra gung von Scherkräften längs zu Verbindungskante und Gegenver bindungskante, und von Scherkräften quer zu Verbindungskante und Gegenverbindungskante korrespondierend mit formschlüssig ineinandergreifenden, innenliegenden Versteifungsrippen aus gebildet sein, wobei der Reißverschluss ausgebildet ist, le diglich Zugkräfte senkrecht zur Trennebene von Verbindungs kante und Gegenverbindungskante aufzunehmen .

In dieser Ausführungs _V ariante wird höchste Steifigkeit bzw . Festigkeit mit gleichzeitig einfacher Fertigung kombiniert . Dabei kann eine optisch unveränderte Außenfläche erzielt wer den, die besonders vorteilhaft ist . Bei dieser beispielhaften Variante werden die Zähne bzw . wird die Verzahnung nach innen versetzt und durch einen Rippenaufbau ergänzt . Dabei stützen sich die Rippen der beiden Bauteile immer so gegeneinander ab, dass ein definierter Formschluss in Längs- und Quersich tung der Haupt _V erbindungsrichtung entsteht .

So liegen beispielsweise Funktionsflächen der Rippen des ei nen Bauteils , d.h. der einen Gehäuseschale auf Funktionsflä chen der Rippen des anderen Bauteils , d.h. der anderen Gehäu seschale auf, sodass Längskräfte übertragen werden können .

Die Rippen des einen Bauteils können sich j edoch auch stirn- seitig auf der innenliegenden Mantelfläche der Gehäuseschale des anderen Bauteils abstützen und so Querkräfte übertragen . Analog dazu stützen sich auch die Rippen der anderen Gehäuse schale an der Fläche des einen Bauteils , d.h. der einen Ge häuseschale ab . Die Druckkräfte zwischen den Schalen werden über eine Auflägefläche entlang der Verbindungskanten gelei tet und die Zugkräfte über das linienförmige Verbindungsmit tel .

Die Rippen übernehmen hier somit nicht nur Versteifungsfunk- tion, sondern besitzen auch eine wichtige Aufgabe in der Ver bindungstechnik . Hier ist es erforderlich, dass die Rippen zumindest in den Randbereichen über die j eweiligen Halbscha len hinausragen, damit sie beim Fügen in die j eweils andere Schale hineingreifen können . Im mittleren Bereich der Bau teil-Schalen sollten die Rippen Aussparungen besitzen, damit diese nicht mit den Rippen des anderen Bauteils kollidieren und folglich elektrische Komponenten, sowie Kabel weiterhin verlegt und moniert werden können .

Das hier beschriebene Prinzip ist bis auf die genannten Ele mente und Merkmale von der eigentlichen Rippenform unabhän gig .

In einer weiteren Abwandlung dieser Variante können die Rip pen auch randfern formschlüssig ineinandergreifen um Quer- und Längskräfte zu übertragen, beispielsweise indem Rippen elemente eines Bauteils in Schlitze eines anderen Bauteils eingreifen .

In allen Ausführungen kann die erste Gehäuseschale an ihrer äußeren Mantelwand eine sich an die Verbindungskante an schließende, sich entlang der Verbindungskante längserstre ckende Aufnähmerinne aufweisen, die ausgebildet ist, den Reißverschluss zumindest im Wesentlichen mit der äußeren Man telwand bündig abschließend aufzunehmen und/oder die zweite Gehäuseschale an ihrer äußeren Mantelwand eine sich an die Gegenverbindungskante anschließende, sich entlang der Gegen verbindungskante längserstreckende Aufnähmerinne aufweist, die ausgebildet ist, den Reißverschluss zumindest im Wesent lichen mit der äußeren Mantelwand bündig abschließend aufzu nehmen .

Da Reißverschlüsse im Allgemeinen eine leicht wulstartige Form besitzen und aus rein optischen Gründen ggf . nicht auf der äußeren Mantelfläche der Schale aufliegen sollen, kann eine längsverlaufende Aufnähmerinne oder Nut entlang der Ver bindungskante vorgesehen sein, um den Reißverschlussquer- schnitt aufzunehmen und die Reißverschlussaußenseite insbe sondere bündig mit der äußeren Fläche der Schalen abschließen zu lassen .

In allen Ausführungen kann der Reißverschluss eine Verriege- lungs _V orrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, einen Schie ber des Reißverschlusses in seiner Schließposition zu arre tieren .

Der Reißverschluss kann im geschlossenen Zustand somit Ver riegelungsvorrichtung bzw . Sicherungselemente besitzen, die ein unbeabsichtigtes Öffnen verhindern . Hierzu kann der Reiß verschlussSchieber in der Endstellung manuell fixiert werden oder ein Sperrelement besitzen, welches in einer herunterge klappten Stellung der Reiß _V erschlusslasche in den Reißver schluss gedrückt wird und eine Verschiebung des Reißver schlussSchiebers entlang des Reißverschlusses verhindert .

In allen Ausführungen kann der Reißverschluss eine sich über die Länge des Reißverschlusses längserstreckende Dichtlippe aufweisen, die ausgebildet ist, Spalte, Öffnungen und/oder Ritzen im geschlossenen Reißverschluss staubgeschützt und/oder spritzwassergeschützt zu überdecken . Der Reißverschluss kann somit außenliegend eine zusätzliche Lippe besitzen, die im verschlossenen Zustand des Reißver schlusses aufliegt und so die beiden Halbschalen abdichtet und vor Staub und Spritzwasser schützt . Der kraftschlüssige lippenartige Reiß _V erschlusstyp beinhaltet diese Funktion be reits und dichtet im geschlossenen Zustand staubdicht

und/oder wasserdicht ab .

Generell können die wenigstens eine erste Gehäuseschale und die wenigstens eine zweite Gehäuseschale j eweils aus Kunst stoff hergestellt sein .

Freiliegende zahnartige Reißverschlüsse können neben den funktionalen Aspekten auch viele weitere Vorteile hinsicht lich eines progressiven Designs bieten, indem sie die Innova tion als Designelement wiederspiegeln . Hier können beispiels weise die Zähne bewusst sichtbar, auffällig und/oder markant ausgeführt werden, beispielsweise indem die Größe, die Zahn form und/oder die Farbe der Zähne gezielt ausgewählt werden - beispielsweise in Form eines weißen Roboterarms mit orange farbig verzahnten Reiß _V erschluss-Nähten .

Konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nach folgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert . Konkrete Merkmale dieser exemplari schen Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in wel chem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet, all gemeine Merkmale der Erfindung darstellen .

Es zeigen :

Fig . 1 einen beispielhaften Roboterarm mit mehreren

Gelenken und diese Gelenke verbindenden Glie dern, Fig . 2 eine schematische TeilSchnittdarstellung durch ein repräsentatives Glied eines Roboterarms mit zwei Gehäuseschalen, die mittels Reißver schlüssen verbunden sind, in einer erste Aus führungsform,

Fig . 3 eine zweite Ausführungsform mit nutartig abge setzten Verbindungskanten und Gegenverbin dungskanten in einer Version mit einem gezahn ten Reißverschluss ,

Fig . 4 die zweite Ausführungsform mit nutartig abge setzten Verbindungskanten und Gegenverbin dungskanten in einer abgewandelten Version mit Schiebeverschlussleisten,

Fig . 5 eine dritte Ausführungsform mit glatten Ver bindungskanten und Gegenverbindungskanten in einer Version mit ineinandergreifenden Halte rippen als Versteifungsrippen in einer Explo sionsdarstellung von unten, bei weggelassenem Reißverschluss ,

Fig . 6 eine dritte Ausführungsform mit glatten Ver bindungskanten und Gegenverbindungskanten in einer Version mit ineinandergreifenden Halte rippen als Versteifungsrippen in einer Explo sionsdarstellung von oben, bei weggelassenem Reißverschluss ,

Fig . 7a-b die dritte Ausführungsform gemäß Fig . 5 und

Fig . 6 mit einem in Fig . 7a gezahnten Reißver schluss und in Fig . 7b mit einem ungezahnten Reißverschluss , Fig . 8 eine vergrößerte Teildarstellung der Halterip pen bzw. der Versteifungsrippen der dritten Ausführungsform gemäß Fig . 5 bis Fig . 7b,

Fig . 9 eine vierte Ausführungsform mit gezahnten Ver bindungskanten und Gegenverbindungskanten in Verbindung mit ineinandergreifenden Rippen in einer Version mit einem gezahnten Reißver schluss ,

Fig . 10 die vierte Ausführungsform mit gezahnten Ver bindungskanten und Gegenverbindungskanten in Verbindung mit ineinandergreifenden Rippen in einer abgewandelten Version mit Schiebever schlussleisten,

Fig . 11 eine vergrößerte Teildarstellung an einer Ver bindungskante der einen Gehäusehälfte mit Zäh nen, die sowohl in Längsrichtung der Verbin dungskante als auch quer zur Längsrichtung der Verbindungskante abgeschrägt sind,

Fig . 12 eine vergrößerte TeildarStellung an der Ver bindungskante der einen Gehäusehälfte und der gegenverbindungskante der anderen Gehäusehälf te mit ineinandergreifenden Versteifungsrip pen,

Fig . 13a-d verschiedene alternative Varianten, bei denen die Verbindungskanten der aneinander anliegen den Gehäusehälften unterschiedlich ausgebildet sind, und Fig . 14 eine alternative Ausgestaltung eines Roboter arms mit sichtbaren Reißverschlüssen.

In der Fig . 1 ist ein repräsentatives Ausführungsbeispiel ei nes Roboter 1 gezeigt mit einem Roboterarm 2 und einer zughö rigen RoboterSteuerung 3. Der Roboterarm 2 weist mehrere Glieder 4 und die Glieder 4 gegeneinander verstellende Gelen ke 5 auf. Jedes Gelenk 5 ist von j eweils einem Gelenkmotor des Roboterarms 2 angetrieben . Die RoboterSteuerung 3 ist ausgebildet und eingerichtet, die Gelenkmotoren anzusteuern, um die Glieder 4 des Roboterarms 2 durch automatisches Ver stellen der Gelenke 5 zu bewegen . Der Roboterarm 2 weist min destens ein Glied 4 auf, das erfindungsgemäße Gehäuseschalen 6.1 und 6.2 aufweist, die mittels wenigstens eines Reißver schlusses 7 verbunden sind . Wie in Fig . 11 dargestellt können auch mehrere Glieder 5 oder auch alle Glieder 5 des Roboter arms 2 mit erfindungsgemäßen Gehäuseschalen 6.1 und 6.2 aus gestattet sein, die mittels wenigstens eines Reißverschlusses 7 verbunden sind .

Demgemäß weist der Roboterarm 2 mehrere Gelenke 5 und mehrere Glieder 4 auf, die j eweils zwei benachbarte Gelenke 5 in ei ner festen Anordnung zueinander miteinander verbinden, wobei mindestens eines der Glieder 4 wenigstens eine erste Gehäuse schale 6.1 und wenigstens eine zweite Gehäuseschale 6.2 auf- weist , und die erste Gehäuseschale 6.1 mit der zweiten Gehäu seschale 6.2 zur Bildung eines hohlen Gliedes 4 durch Verbin dungsmittel formschlüssig verbunden ist, die wenigstens einen Reißverschluss 7 aufweisen .

Der Reißverschluss 7 kann, wie in Fig . 2 , Fig . 3 , Fig . 7a und Fig . 13a-d dargestellt, ein gezahnter Reißverschluss 7a sein . Alternativ kann, auch in Kombination mit den Varianten der anderen Figuren der Reißverschluss 7 , wie in Fig . 4 und Fig . 10 dargestellt, ein zahnloser Reißverschluss 7b sein. Der zahnlose Reißverschluss 7b kann beispielsweise ein Paar von Schiebeverschlussleisten und/oder ein Paar von Druckver schlussleisten aufweisen .

Der Reißverschluss 7 weist ein erstes Band 18.1 auf, das an der ersten Gehäuseschale 6.1 befestigt ist und weist ein zweites Band 18.2 auf, das an der zweiten Gehäuseschale 6.2 befestigt ist, derart, dass der Reißverschluss 7 in seinem geschlossenen Zustand wenigstens einen Spaltabschnitt S in der Trennebene T zwischen der ersten Gehäuseschale 6.1 und der zweiten Gehäuseschale 6.2 überdeckt .

In einer ersten Ausführungsform, beispielsweise gemäß Fig . 2 , weist die erste Gehäuseschale 6.1 eine Verbindungskante 8.1 auf, die zweite Gehäuseschale 6.2 weist eine Gegenverbin dungskante 8.2 auf, die in einem zusammengefügten Zustand von erster Gehäuseschale 6.1 und zweiter Gehäuseschale 6.2 auf der Verbindungskante 8.1 der ersten Gehäuseschale 6.1 auf- liegt und der Reißverschluss 7 , 7a ausgebildet ist, sowohl Scherkräfte längs zu Verbindungskante 8.1 und Gegenverbin dungskante 8.2, als auch Scherkräfte quer zu Verbindungskante

8.1 und Gegenverbindungskante 8.2, sowie Zugkräfte senkrecht zur Ebene von Verbindungskante 8.1 und Gegenverbindungskante

8.2 aufzunehmen .

In einer zweiten Ausführungsform, beispielsweise gemäß Fig . 3 und Fig . 4 , sind die Verbindungskante 8.1 der ersten Gehäuse schale 6.1 und die Gegenverbindungskante 8.2 der zweiten Ge häuseschale 6.2 zur Übertragung von Scherkräften quer zu Ver bindungskante 8.1 und Gegenverbindungskante 8.2 korrespondie rend mittels einer Zapfenverbindung 9a oder Nut- FederVerbindung 9b abgesetzt ausgebildet und der Reißver schluss 7 ist ausgebildet, sowohl Scherkräfte längs zu Ver bindungskante 8.1 und Gegenverbindungskante 8.2, als auch Zugkräfte senkrecht zur Ebene von Verbindungskante 8.1 und Gegenverbindungskante 8.2 aufzunehmen . Im Falle der Ausfüh- rungs _V ariante gemäß Fig . 3 ist der Reißverschluss 7 als ein gezahnter Reißverschluss 7a ausgebildet . Im Falle der Ausfüh- rungs _V ariante gemäß Fig . 4 ist der Reißverschluss 7 hingegen als ein zahnloser Reißverschluss 7b ausgebildet . Der zahnlose Reißverschluss 7b kann beispielsweise ein Paar von Schiebe verschlussleisten und/oder ein Paar von Druckverschlussleis ten aufweisen .

Die Verbindungskante 8.1 der ersten Gehäuseschale 6.1 und die Gegenverbindungskante 8.2 der zweiten Gehäuseschale 6.2 kann zur Übertragung von Scherkräften quer zu Verbindungskante 8.1 und Gegenverbindungskante 8.2 korrespondierend abgesetzt aus gebildet sein, indem die Verbindungskante 8.1 der ersten Ge häuseschale 6.1 und/oder die Gegenverbindungskante 8.2 der zweiten Gehäuseschale 6.2 eine vorspringende Rippe 10 auf- weist, an welcher die j eweils andere Gehäuseschale 6.1, 6.2 bündig anliegt, wie dies auch in der anderen, vierten Ausfüh rungsform gemäß Fig . 5 bis Fig . 8 der Fall ist .

In einer dritten Ausführungsform, beispielsweise gemäß Fig . 9 und Fig . 10 , sind die Verbindungskante 8.1 der ersten Gehäu seschale 6.1 und die Gegenverbindungskante 8.2 der zweiten Gehäuseschale 6.2 zur Übertragung von Scherkräften längs zu Verbindungskante 6.1 und Gegenverbindungskante 6.2 korrespon dierend mit formschlüssig ineinandergreifenden Zähnen 11 aus gebildet und der Reißverschluss 7 ist ausgebildet, sowohl Scherkräfte quer zu Verbindungskante 8.1 und Gegenverbin dungskante 8.2, als auch Zugkräfte senkrecht zur Ebene von Verbindungskante 8.1 und Gegenverbindungskante 8.2 aufzuneh men . Im Falle der Ausführungs _V ariante gemäß Fig . 9 ist der Reißverschluss 7 als ein gezahnter Reißverschluss 7a ausge bildet . Im Falle der Ausführungs _V ariante gemäß Fig . 10 ist der Reißverschluss 7 hingegen als ein zahnloser Reißver- Schluss 7b ausgebildet. Der zahnlose Reißverschluss 7b kann beispielsweise ein Paar von Schiebeverschlussleisten und/oder ein Paar von Druckverschlussleisten aufweisen .

Zur Bildung der formschlüssig ineinandergreifenden Zähne 11 kann die erste Gehäuseschale 6.1 von ihrer Verbindungskante 8.1 vorspringende Zähne 11 aufweisen, die in Längsrichtung der Verbindungskante 8.1 angeschrägte Zahnflanken aufweisen, derart, dass sich die Zähne 11 vom Zahngrund in Richtung Zahnkopf verj üngen, und die zweite Gehäuseschale 6.2 kann von ihrer Gegenverbindungskante 8.2 vorspringende Gegenzähne auf- weist, die in Längsrichtung der Gegenverbindungskante 8.2 zu den Zähnen 11 der ersten Gehäuseschale 6.1 korrespondierend angeschrägte Gegenzahnflanken aufweisen, derart, dass sich die Gegenzähne vom Zahngrund in Richtung Zahnkopf verj üngen, und in einem zusammengefügten Zustand von erster Gehäusescha le 6.1 und zweiter Gehäuseschale 6.2 die Zahnflanken bündig an den Gegenzahnflanken anliegen .

In einer vierten Ausführungsform, beispielsweise gemäß Fig . 9 und Fig . 10 , sind die Verbindungskante 8.1 der ersten Gehäu seschale 6.1 und die Gegenverbindungskante 8.2 der zweiten Gehäuseschale 6.2 zur Übertragung von Scherkräften längs zu Verbindungskante 8.1 und Gegenverbindungskante 8.2, und von Scherkräften quer zu Verbindungskante 8.1 und Gegenverbin dungskante 8.2 korrespondierend mit formschlüssig ineinander- greifenden Zähnen 11 ausgebildet und der Reißverschluss 7 ist ausgebildet, lediglich Zugkräfte senkrecht zur Ebene von Ver bindungskante 8.1 und Gegenverbindungskante 8.2 aufzunehmen . Im Falle der Ausführungs _V ariante gemäß Fig . 7 ist der Reiß verschluss 7 als ein gezahnter Reißverschluss 7a ausgebildet . Im Falle der Ausführungs _V ariante gemäß Fig . 10 ist der Reiß verschluss 7 hingegen als ein zahnloser Reißverschluss 7b ausgebildet . Der zahnlose Reißverschluss 7b kann beispiels- weise ein Paar von Schiebeverschlussleisten und/oder ein Paar von Druckverschlussleisten aufweisen .

Zur Bildung der formschlüssig ineinandergreifenden Zähne 11 weist die erste Gehäuseschale 6.1 von ihrer Verbindungskante 8.1 vorspringende Zähne 11 auf, die in Längsrichtung und Qu errichtung der Verbindungskante 8.1 angeschrägte Zahnflanken aufweisen, derart, dass sich die Zähne 11 sowohl vom Zahn grund in Richtung Zahnkopf als auch in Querrichtung verj ün- gen, wie dies vergrößert auch in Fig . 11 dargestellt ist, und die zweite Gehäuseschale 6.2 weist von ihrer Gegenverbin dungskante 8.2 vorspringende Gegenzähne auf, die in Längs richtung und Querrichtung der Gegenverbindungskante 8.2 zu den Zähnen 11 der ersten Gehäuseschale 6.1 korrespondierend angeschrägte Gegenzahnflanken aufweisen, derart, dass sich die Gegenzähne sowohl vom Zahngrund in Richtung Zahnkopf als auch in Querrichtung verj üngen, und in einem zusammengefügten Zustand von erster Gehäuseschale 6.1 und zweiter Gehäusescha le 6.2 die Zahnflanken bündig an den Gegenzahnflanken anlie- gen .

In einer fünften Ausführungsform, beispielsweise gemäß Fig .

12 , sind die erste Gehäuseschale 6.1 und die zweite Gehäuse schale 6.2 zur Übertragung von Scherkräften längs zu Verbin dungskante 8.1 und Gegenverbindungskante 8.2, und von Scher kräften quer zu Verbindungskante 8.1 und Gegenverbindungskan te 8.2 korrespondierend mit formschlüssig ineinandergreifen den, innenliegenden Versteifungsrippen 12 ausgebildet und der Reißverschluss 7 ausgebildet ist, lediglich Zugkräfte senk recht zur Ebene von Verbindungskante 8.1 und Gegenverbin dungskante 8.2 aufzunehmen . Auch in der fünften Ausführungs- form kann der Reißverschluss 7 ein gezahnter Reißverschluss 7a sein . Alternativ kann auch in der fünften Ausführungsform der Reißverschluss 7 ein zahnloser Reißverschluss 7b sein .

Der zahnlose Reißverschluss 7b kann beispielsweise ein Paar von Schiebeverschlussleisten und/oder ein Paar von Druckver schlussleisten aufweisen.

In allen Ausführungsform und Varianten kann die erste Gehäu seschale 6.1 an ihrer äußeren Mantelwand eine sich an die Verbindungskante 8.1 anschließende, sich entlang der Verbin dungskante 8.1 längserstreckende Aufnähmerinne aufweisen, die ausgebildet ist, den Reißverschluss 7 zumindest im Wesentli chen mit der äußeren Mantelwand bündig abschließend aufzuneh men und/oder die zweite Gehäuseschale 6.2 kann an ihrer äuße ren Mantelwand eine sich an die Gegenverbindungskante 8.2 an schließende, sich entlang der Gegenverbindungskante 8.2 längserstreckende Aufnähmerinne aufweisen, die ausgebildet ist, den Reißverschluss 7 zumindest im Wesentlichen mit der äußeren Mantelwand bündig abschließend aufzunehmen .

In allen Ausführungsform und Varianten kann die wenigstens eine erste Gehäuseschale 6.1 und die wenigstens eine zweite Gehäuseschale 6.2 j eweils aus Kunststoff hergestellt sein .

In den verschiedene alternativen Varianten, beispielsweise gemäß Fig . 13b und Fig . 13c, sind die Verbindungskante 8.1 der ersten Gehäuseschale 6.1 und die Gegenverbindungskante 8.2 der zweiten Gehäuseschale 6.2 zur Übertragung von Scher kräften quer zu Verbindungskante 8.1 und Gegenverbindungskan te 8.2 korrespondierend mittels einer Zapfenverbindung 9a o- der Nut-Federverbindung 9b abgesetzt ausgebildet .

Die alternative Variante gemäß Fig . 13a weist eine ebene Ver bindungskante 8.1 der ersten Gehäuseschale 6.1 und eine ebene Gegenverbindungskante 8.2 der zweiten Gehäuseschale 6.2 ana log der Fig . 2 auf .

Die alternative Variante gemäß Fig . 13d weist in Verbindung mit ebenen Verbindungskante 8.1, 8.2, d.h. einem einfachen Stoß auf, und zusätzlich ineinandergreifende Halterippen als Versteifungsrippen 12, die ähnlich der Version gemäß Fig . 5 und Fig . 6 ausgebildet sein können .