DOMAINE

[001] La présente invention concerne un dispositif robotisé apte à se déplacer sur une surface par exemple une surface d'un objet qui peut être plane ou courbe ou encore cette surface pouvant être notamment une surface vitrée d'un immeuble.

CONTEXTE

[002] De nombreux dispositifs robotisés aptes à se déplacer sur des surfaces courbes sont connus de la technique antérieure. Plus particulièrement, on connaît un dispositif, destiné au nettoyage d'une surface verticale d'un immeuble, comprenant un châssis comprenant des organes roulants, des moyens de nettoyage ainsi que des hélices réalisant une application des roues et des moyens de nettoyage au contact de la surface à nettoyer. Bien que simple à mettre en œuvre, ce type de dispositif ne réalise pas de liaison physique permanente entre la surface et le dispositif de sorte qu'une forte insécurité d'utilisation demeure ainsi qu'une qualité de nettoyage non homogène.

[003] Dans un autre dispositif connu, le maintien du dispositif au contact de la surface est réalisé par des ventouses portées par un châssis déformable. Toutefois, les ventouses réalisent ici une accroche simple et le déplacement du dispositif est réalisé par la déformation du châssis et une succession d'accrochages et de décrochages des ventouses. Toutefois, ce type de dispositif s'avère long et complexe à manoeuvrer.

[004] Il est également connu du document WO01/60638 un dispositif comprenant une ou plusieurs ventouses reliées à des moyens de fourniture d'une dépression. La dépression dans la ventouse est commandée de manière à ce qu'elle s'applique fermement sur la surface et un glissement est autorisé sur la surface en injectant un lubrifiant à la périphérie de la ventouse. Si ce dispositif autorise le dispositif à glisser sur la surface tout en conservant un contact constant avec celle-ci, il ne permet pas de franchir des obstacles présents sur la surface.

[005] Notons qu'il serait encore possible d'utiliser la force magnétique pour réaliser l'application du dispositif sur la surface. Toutefois, les surfaces vitrées étant amagnétique, il est ^' alors nécessaire de créer la force magnétique d'attraction au travers de la surface en plaçant un aimant du côté opposé au dispositif qui doit comprendre un partie magnétique suffisante pour réaliser le maintien du dispositif sur la surface. Toutefois, ce dispositif ne permet pas de franchir les planchers d'un bâtiment tout en restant plaqué sur la surface.

[006] Ainsi, on comprend qu'aucun des dispositifs décrits précédemment ne propose de solution permettant un déplacement simple et rapide sur une surface tout en autorisant un franchissement d'obstacles. RESUME DE L'INVENTION

[007] A cet effet, il est ainsi décrit un dispositif en particulier pour le nettoyage d'une surface vitrée, comprenant un châssis portant au moins un organe de roulage et au moins un premier et un second organes d'application d'une dépression sur une surface reliés à des moyens de fourniture d'une dépression, le premier et le second organes étant montés à déplacement sur le châssis indépendamment l'un de l'autre entre une première position dans laquelle ils sont aptes à venir en contact avec une surface d'un objet pour y appliquer une dépression et une seconde position dans laquelle ils sont éloignés de ladite surface, le dispositif comprenant de préférence des moyens de commande de la dépression de chacun des premier et second organes dans leur première position configurés pour assurer un contact permanent à glissement sur la surface.

[008] Selon l'invention, le premier et le second organes d'application d'une dépression sont montés à déplacement sur le châssis de manière à permettre une mise en prise sur une surface d'un objet dans une première position ou un écartement de la surface dudit objet pour ne pas être en prise dans une seconde position, ce qui permet de franchir aisément des obstacles qui seraient formés sur la surface sur laquelle le dispositif est amené à se déplacer. Bien évidemment, lorsqu'il y a plusieurs organes de roulage, les axes de rotation des organes de roulage sont tous parallèles les uns aux autres.

[009] Le dispositif selon l'invention permet également un déplacement simple sur une surface sur laquelle il est appliqué en réalisant un déplacement à glissement des premier et second organes sur la surface. Dans cette configuration, les premier et second organes d'application d'une dépression sont déplaçables relativement au châssis portant le ou les organes de roulage et sont donc déplaçables relativement à le ou les organes de roulage.

[010] Le support des premier et un second organes d'application d'une dépression sur le châssis roulant, c'est-à-dire comprenant un organe de roulage permet un déplacement des premier et second organes entre les première et seconde positions.

[011] Pour réaliser le déplacement du dispositif, celui-ci comprend des moyens d'accrochage du châssis sur une structure fixe. Ainsi, lorsque l'on souhaite effectuer un déplacement du dispositif sur une surface verticale, par exemple vitrée, la structure fixe peut être celle du sommet d'un immeuble par exemple et les moyens d'accrochage, comportant par exemple un filin/câble permettent ainsi de maintenir le dispositif et de le déplacer en hauteur notamment.

[012] Selon une autre caractéristique, le dispositif comprend des moyens de mesure de la dépression appliquée par chacun desdits au moins un premier et un second organes, ces moyens de mesure formant une entrée des moyens de commande, ce qui permet de réguler automatiquement la dépression appliquée par chacun des premier et second organes à la surface et ainsi contrôler au mieux en temps réel le glissement sur la surface. [013) Selon encore une autre caractéristique, les moyens de commande sont configurés pour que chacun du premier et du second organes appliquent, dans leur première position, une dépression ΔΡ ₂ telle que :

T/N > k, où

- T représente l'effort tangentiel (en Newton) à la surface considérée qui est fonction du poids du dispositif,

- N représente l'effort (en Newton) normal à la surface considérée et

- k représente le coefficient de glissement entre l'organe d'application de la dépression et la surface considérée.

[014] On comprend que le coefficient de glissement est fonction plus spécifiquement du matériau de l'organe d'application de la dépression qui est en contact avec la surface de l'objet et du matériau de la surface de l'objet sur lequel on souhait effectuer un glissement. Pour commander le glissement de la ventouse, on comprend qu'il suffit de contrôler l'effort N appliqué à la surface considérée de l'objet, c'est-à-dire la dépression appliquée par chacun du premier et du second organe d'application de la dépression. Pour un couple donné formé par le matériau de l'organe d'application de la dépression (matériau de la ventouse comme indiqué ci-après) et la surface (par exemple la vitre d'un immeuble) sur laquelle on souhaite faire glisser le dispositif, le coefficient de glissement peut être mesuré et correspond à k = ίαη( ) où oc correspond à l'angle à partir duquel un glissement est obtenu.

[015] Préférentiellement, le premier organe et le second organe d'application d'une dépression comprennent chacun une ventouse destinée à venir s'appliquer sur une surface d'un objet, et dont la chambre interne est reliée au moyen de fourniture d'une dépression.

[016] Ainsi, lorsque la ventouse présente une surface S d'application de la dépression sur l'objet sur lequel on souhaite que le dispositif glisse, N est définit comme étant égal ΔΡ ₂ x S où ΔΡ ₂ représente la dépression appliquée sur la surface s de l'objet. Dès lors, la condition de glissement se lit comme suit : ΔΡ ₂ < T/ k x S), T et k étant tels qu'indiqué précédemment. [017] Préférentiellement la ventouse est de type soufflet pour s'adapter aux défauts d'orientation entre le châssis et la surface avant qu'ils ne soient liés. Elle comprend une jupe annulaire élastiquement déformable.

[018] Dans une réalisation pratique de l'invention, les ventouses sont chacune fixée à l'extrémité d'une tige solidaire d'un piston séparant hermétiquement une première et une seconde chambres réalisées dans un corps de vérin, et dans lequel :

i) la première chambre loge un organe de rappel, par exemple élastique, de la ventouse dans sa première position et la seconde chambre est reliée à des moyens d'application d'une contre-pression pilotée par les moyens de commande de sorte qu'elle puisse être supérieure à la force de rappel de manière à permettre le positionnement de la ventouse dans sa seconde position lorsque la dépression est annulée dans la chambre de la ventouse et de manière à permettre un déplacement du châssis pour amener le ou les organes de roulage en contact avec la surface lorsque les ventouses sont dans leur première position, ou

ii) la seconde chambre loge un organe de rappel, par exemple élastique, de la ventouse dans sa seconde position et la première chambre est reliée à des moyens d'application d'une contre-pression pilotée par les moyens de commande, de sorte qu'elle puisse permettre le positionnement de la ventouse dans sa seconde position et dans sa première position avec les organes de roulage en contact avec la surface.

[019] Le second cas ii) présente l'avantage qu'en cas de coupure d'alimentation des moyens de pressurisation/dépressurisation, alors l'organe de rappel assure un fonctionnement passif et permet d'amener les ventouses dans leur seconde position, évitant que le dispositif ne reste bloqué sur une surface, par exemple une surface vitrée d'un immeuble.

[020] L'organe de rappel travaille ici en compression dans les deux variantes ici proposées. Il peut s'agir d'un ressort hélicoïdal par exemple. [021] Plus spécifiquement, la tige peut être creuse et elle peut relier fluidiquement la chambre interne de la ventouse à la chambre du vérin logeant l'organe de rappel, laquelle chambre est reliée fluidiquement aux moyens de fourniture d'une dépression.

[022] Cette configuration permet de simplifier la liaison fluidique entre la chambre de la ventouse et les moyens de fourniture d'une dépression en utilisant des parties déjà existantes du dispositif, pour réaliser la liaison fluidique. Egalement, la tige est préférentiellement montée à rotation autour de l'axe du corps de vérin, ce qui permet de découpler le mouvement du châssis du mouvement des ventouses dans le plan.

[023] Dans une réalisation particulière consistant en un dimensionnement spécifique de la ventouse et de chaque vérin associé, la surface d'application de la dépression de chacune desdites ventouses est dimensionnée de manière à ce que l'effort N soit très grand par rapport l'effort F de contre- pression et dans lequel le volume de la chambre de chaque ventouse est très grand par rapport à la variation de volume que la première chambre du vérin subit entre un premier positionnement du dispositif dans lequel le ou les organes de roulage sont en appui sur une surface sur laquelle les ventouses sont dans leur première position et un second positionnement du dispositif dans lequel le ou les organes de roulage sont positionnés sur une partie en saillie de la surface, telle qu'une traverse d'une surface vitrée d'un immeuble, les première et seconde ventouses étant dans leur première position.

[024] Le terme « très grand par rapport » indique ici au moins trois fois plus grand. Ce dimensionnement de chacune des ventouses par rapport à son vérin permet un contrôle du glissement par la seule réalisation d'un test de vérification de l'absence de décollement ou anti-décollement lorsque les ventouses sont mises dans leur première position de glissement.

[025] En effet, pour contrôler le glissement de la ventouse, il suffit de contrôler l'effort N. Toutefois, le seul contrôle de l'effort N n'est pas suffisant puisque celui-ci n'est pas constant. En effet, lors du franchissement d'un obstacle sur la surface telle qu'une traverse, les roues s'éloignent de la surface, c'est à dire des vitres dans le cas d'un immeuble, et donc les vérins voient leur position modifiée d'une certaine course c. La modification de la course des vérins, alors que les ventouses sont dans leur première position a deux conséquences selon que l'on se place dans le cas i) ou le cas ii) précités.

[026] On note que dans le cas du montage du cas i), l'effort R exercé par l'organe de rappel (dans la première chambre) sur le piston s'oppose à l'effort F _± exercé par la pression P ₁ dans la seconde chambre ou contre-pression sur la surface Si du piston. De même, dans le montage du cas ii), l'effort R exercé par l'organe de rappel dans la seconde chambre sur le piston s'oppose à l'effort F ₁ exercé par la pression P ₁ sur S _t dans la première chambre, de sorte que quel que soit le montage i) ou ii) leur rôle respectif (faire entrer ou sortir la tige du vérin) est équivalent. Notons également que dans le cas ii), l'organe de rappel est choisi pour exercer un effort de placage R des organes de roulage sur la surface, qui est équivalent à celui nécessaire dans le montage du cas i), c'est à dire que R = F « P ₁ x S _x .

[027] Dans le cas i), la variation de la course c induit :

- une modification de la valeur de la dépression ΔΡ ₂ (puisque le volume de la première chambre augmente) ce qui augmente N, et

- une augmentation de la pression dans la seconde chambre du vérin proportionnellement à la variation de la course c (l'effort de l'organe de rappel va diminuer). Cette augmentation de pression a pour conséquence de tirer d'avantage sur la ventouse. Le nouvel effort F = APi x S _t pouvant mener à son décollement lorsque F > N.

[028] Dans le cas ii) :

- d'une part, cela conduit à une diminution de la valeur de la dépression ΔΡ ₂ (puisque le volume de la seconde chambre diminue) ce qui diminue l'effort normal N et rend d'autant plus facile le décollement, - d'autre part la pression dans la chambre du vérin AP étant nulle l'effort de l'organe de rappel va augmenter proportionnellement à cette variation de la course c pouvant mener au décollement lorsque F > N (car N est réduit).

[029] Ainsi, pour éviter un décollement et garantir un glissement, on peut choisir une ventouse avec une surface S grande de manière à ce que l'effort N soit très grand devant F. Pour que N varie peu en fonction de la course du vérin, on choisi une ventouse ayant un grand volume comparé à la variation de volume de la chambre du vérin ( c x 5 ₂ ). Ainsi la dépression P ₂ varie peu en fonction de c et l'effort N est relativement constant malgré le déplacement du vérin suivant la course c.

[030] En conclusion, pour la configuration i) ou ii) il faut que la dépression AP ₂ soit suffisamment grande (AP ₂ > F/S) pour qu'il n'y ait pas de décollement, mais pas trop grande (T/(k. S) > P ₂ ). Il est ainsi possible de dimensionner la ventouse et le vérin de telle sorte a toujours avoir :

- AP _X représente la surpression dans la chambre ne logeant pas l'organe de rappel, et

- S _x représente la surface sur laquelle s'applique ladite surpression. II en résulte que seul le test d'anti-décollement F < N reste à surveiller.

[031] Dans une autre réalisation, la ventouse peut être reliée aux moyens de fourniture d'une dépression par un cordon souple débouchant à son extrémité aval dans la chambre de la ventouse. Toutefois, on comprend que cette réalisation présente l'inconvénient de nécessiter l'ajout d'un cordon souple sur la ventouse qui peut gêner le déplacement du dispositif. Cela n'étant pas le cas avec le dispositif comprenant une tige creuse de liaison fluidique, évoqué précédemment.

[032] Les moyens de fourniture d'une dépression peuvent comprendre un circuit fluidique à effet venturi. D'autre moyens peuvent également être utilisés tels que notamment une pompe à vide. Ledit au moins un organe de roulage du dispositif peut être formé par une roue et le dispositif selon l'invention peut en comprendre quatre.

[033] Dans une réalisation particulière, le ou les organes de roulage pourraient être formés par des éléments roulants de nettoyage assurant ainsi une fonction de roulage et de nettoyage.

[034] Afin de réaliser un franchissement de tous types de configurations d'obstacles de forme rectiligne et sensiblement perpendiculaires entre eux, il est souhaitable que le dispositif comprenne au moins trois organes d'application d'une dépression délimitant ensemble les sommets d'un triangle. Cette forme en triangle doit être telle qu'elle permette que les ventouses soient suffisamment écartées les unes des autres afin d'autoriser un franchissement d'un obstacle.

[035] Toutefois, si les dimensions du dispositif empêche un écartement suffisant des organes d'application d'une dépression, il est préférable que le dispositif comprenne au moins deux organes de roulage et au moins deux, de préférence trois, organes d'application d'une dépression sont situés dans un même plan sensiblement perpendiculaire aux axes de rotation des organes de roulage et contenant le centre de gravité du dispositif.

[036] Cette configuration permet de centrer les organes d'application d'une dépression dans le dispositif et de limiter des effets de roulis qui seraient dus au déplacement d'un organe dans sa seconde position.

[037] De préférence, le dispositif comprend au moins cinq organes d'application d'une dépression alignés tel que précité.

[038] Ce nombre d'organes d'application d'une dépression permet de passer d'un glissement d'une surface à une autre surface pour une gamme étendue de dimensions des surfaces et de traverses.

[039] En effet, si l'on considère qu'il faut au minimum deux organes d'application d'une dépression ou ventouses en contact permanent pour qu'en cas de perte d'un organe il y en ait au moins toujours un accroché à la surface alors il faut au moins deux organes d'application d'une dépression ou ventouses pour une surface continue et au moins trois organes pour deux surfaces espacées chacune de la suivante de la hauteur séparant les surfaces et devant être franchie. Ainsi, pour un bâtiment ayant une succession de surfaces (des vitres par exemple dans le cas d'un immeuble) espacées de manière identique la distance hors tout de deux organes doit être inférieure à la hauteur des surfaces (ou vitres). Cette condition se combine donc à la précédente pour arriver au fait que pour qu'il y ait au moins deux organes ventouses en contact permanent qui doivent franchir des traverses de largeur diverses séparant des surfaces (ou vitres) de hauteurs diverses, on montre avec un raisonnement similaire, que cinq organes d'application d'une dépression permettent de franchir à la fois les surfaces les plus petites et les traverses les plus grandes.

[040] Préférentiellement, le dispositif comprend au moins un bras portant un rouleau de nettoyage apte à être maintenu en appui sur une surface d'un objet par exemple par des moyens élastiques.

[041] Avantageusement, le dispositif comprend des moyens de projection d'un liquide de nettoyage configurés pour projeter le liquide sur la surface d'un objet. Les moyens de projection peuvent être positionnés de manière à projeter le liquide de nettoyage en amont du rouleau de nettoyage par rapport à un sens de déplacement du dispositif.

[042] Egalement, le rouleau peut présenter un axe sensiblement parallèle au dit au moins un organe de roulage et monté à une extrémité du châssis par rapport à une direction de déplacement dudit dispositif, le bras étant articulé en rotation sur le châssis autour d'un axe parallèle audit à l'axe de rotation dudit au moins un organe de roulage et les moyens d'appui élastiques assurant une application du rouleau sur la surface.

[043] Le rouleau peut être actionné en rotation par des moyens motorisés configurés pour assurer une rotation du rouleau selon un sens anti-horaire lorsque l'on regarde un flanc latéral gauche du dispositif.

[044] Selon la configuration spécifique indiquée, le rouleau est prévu pour tourner dans un sens particulier qui assure un franchissement des obstacles en toutes circonstances. Ainsi, lorsque le dispositif est agencé de sorte que le rouleau est à une extrémité supérieure de celui-ci, le sens de rotation particulier du rouleau assure un franchissement d'un obstacle lorsque l'on monte et les moyens élastiques assure un franchissement d'un obstacle lorsque l'on descend.

[045] Le bras comprend un degré de liberté en rotation autour d'un axe sensiblement parallèle à l'axe de rotation dudit au moins un organe de roulage.

[046] Cette configuration permet de s'affranchir des problèmes d'hyperstatisme de contact des organes de roulage avec la surface sur laquelle on souhaite glisser, en autorisant une rotation (roulis) autour d'un axe sensiblement perpendiculaire aux axes de rotation des organes de roulage. Ce problème est particulièrement important lorsque le dispositif comprend quatre organes de roulage.

[047] On notera que les zones de contact avec la surface desdits au moins deux organes de roulage délimitent ensemble un plan au travers duquel les organes d'application d'une dépression sont montés à déplacement, de sorte que les organes d'application de la dépression peuvent être agencés :

- du même côté dudit plan que les organes de roulage et à distance de celui-ci,

- du même côté dudit plan que les organes de roulage et avec une extrémité d'application de la dépression située dans ledit plan, et

- de l'autre côté dudit plan et à distance de celui-ci.

[048] Cette configuration permet de réaliser une préhension initiale par aspiration des organes d'application de la dépression sur une surface plane ou sensiblement plane de l'objet sans que les organes de roulage n'appliquent d'effort sur la surface de l'objet. Ainsi, on procède en premier lieu à un déplacement des organes d'application d'une dépression jusqu'à une position dans laquelle ils sont situés de l'autre côté dudit plan par rapport aux organes de roulage de manière à ce qu'ils viennent en contact avec la surface, les organes de roulage n'étant pas en contact avec la surface de l'objet. Ainsi, le plan délimité par les zones de contact des organes de roulage est situé à distance de la surface de l'objet. On applique ensuite une dépression contrôlée par les moyens de commande de manière à réaliser un glissement des organes d'application d'une dépression. Puis dans un second temps, on rapproche le châssis de la surface pour mettre le ou les organes de roulage en contact avec la surface.

[049] Les organes d'application d'une dépression peuvent être montés à déplacement selon une direction sensiblement perpendiculaire audit plan.

[050] Lé présent document concerne encore un procédé de déplacement du dispositif tel que décrit ci-dessus, sur une surface d'un objet comportant un obstacle, comprenant les étapes suivantes :

a) les premier et second organes étant dans leur première position, commander le déplacement du premier organe de sa première position vers sa seconde position,

b) déplacer à glissement le dispositif selon une direction donnée afin que l'obstacle soit situé entre le premier organe et le second organe selon ladite direction,

c) commander le déplacement du premier organe de sa seconde position vers sa première position,

d) commander le déplacement du second organe de sa première position vers sa seconde position,

e) commander à glissement le dispositif selon la même dite direction donnée afin que le premier organe et le second organe soit situé du même côté dudit obstacle selon ladite direction,

f) commander le déplacement du second organe de sa seconde position vers sa première position.

[051] Egalement, l'étape b) peut être réalisée au moyen d'un ou de plusieurs câbles de liaison au châssis du dispositif.

[052] Egalement, est concerné un procédé de déplacement du dispositif décrit précédemment, comprenant une étape de :

- Agencer à glissement le dispositif en vis-à-vis d'une surface de manière à ce que les organes d'application d'une dépression puissent venir en contact avec la surface, le rouleau étant agencé à une extrémité supérieure du dispositif,

- Mettre en rotation le rouleau dans le sens de rotation tendant à faire monter le dispositif vers le haut.

[053] Cette configuration est particulièrement avantageuse puisque lorsque le dispositif est porté par des moyens d'accrochage tels qu'un câble au toit d'un immeuble par exemple, une traction sur le dispositif par l'intermédiaire d'un système de suspension monté sur le toit, permet que le sens de rotation du rouleau lui permette de tourner dans le sens de déplacement conduisant à ce que celui-ci franchisse aisément un obstacle tel qu'une traverse. Lorsque le dispositif est, par exemple au sommet de l'immeuble, et que l'on souhaite le faire descendre au moyen du dispositif de suspension, bien que le rouleau tourne dans un sens s'opposant à la descente, le passage d'un obstacle tel qu'une traverse ne pose pas difficulté puisque les moyens d'appui élastiques assurent un échappement du rouleau. Ainsi, que le dispositif soit déplacé vers le haut ou vers le bas, le rouleau qui est avantageusement un rouleau de nettoyage, n'est jamais bloqué dans l'angle formé par la surface de l'immeuble et l'obstacle, c'est-à-dire une traverse par exemple. On comprend que lorsque le dispositif est déplacé vers le haut, c'est le sens de rotation particulier du rouleau qui aide au franchissement de l'obstacle et à la descente, les moyens élastiques d'appui assurent un franchissement de l'obstacle.

[054] Le document concerne encore un procédé comprenant les étapes suivantes :

- Agencer le dispositif en vis-à-vis d'une surface de manière à ce que les organes d'application d'une dépression puissent venir en contact avec la surface, les première et seconde ventouses étant déplacées dans leur première position et une dépression étant réalisée dans la chambre de chacune des ventouses,

- Déplacer le châssis de manière à appliquer le ou les organes de roulage sur la surface, - Mesurer la valeur de la pression dans la chambre logeant l'organe de rappel,

- Etablir si la dépression ΔΡ ₂ dans la chambre logeant l'organe de rappel est telle que ΔΡ ₂ > ΔΡ _Χ x Si/5 ^" ,

où ΔΡ _Χ représente la surpression dans l'autre chambre,

Si représente la surface sur laquelle s'applique la surpression AP _t , et S représente la surface de l'objet sur lequel s'applique la dépression ΔΡ ₂ .

o Si oui, arrêter d'augmenter la valeur de ΔΡ ₂

o Si non, continuer à augmenter la valeur de ΔΡ ₂ .

[055] L'invention sera mieux comprise et d'autres détails, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante faite à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés.

BREVE DESCRIPTION DES FIGURES

- la figure 1 est une vue schématique d'un dispositif selon l'invention ; - la figure 2 est une vue schématique d'un circuit hydraulique destiné à être utilisé avec le dispositif de la figure 1 ;

- la figure 3 est une vue schématique d'une variante du circuit hydraulique de la figure 2 ;

- les figures 4A à 4E illustrent une séquence complète de déplacement du dispositif de la figure 1 ;

- la figure 5 est une vue schématique du dessus d'une variante de réalisation du dispositif selon l'invention ;

- les figures figures 6A1 , 6A2, 6A3 et les figures 6B1 , 6B2, 6B3 représentent deux variantes d'un vérin et d'une ventouse selon l'invention, la variante des figures 6B1 , 6B2, 6B3 étant déjà représenté monté dans un circuit hydraulique en figure 2, les figures 6A1 , 6A2 et 6A3 représentant différentes positions d'un vérin selon une réalisation et les figures 6B1 , 6B2 et 6B3 représentant différentes positions d'un vérin selon une autre réalisation ; - les figures 7A et 7B représentent le déplacement des vérins depuis leur seconde position jusque dans leur première position de glissement ;

- la figure 8 illustre un mode de réalisation particulier de l'invention ; - les figures 9A et 9B représentent la montée et la descente d'un dispositif sur une surface sensiblement plane d'un immeuble par exemple.

DESCRIPTION DETAILLEE fÔ56] On se réfère tout d'abord à la figure 1 qui représente un dispositif 10 de nettoyage, d'une surface vitrée d'un immeuble, qui comprend un châssis 12 portant deux organes 14, 16 d'application d'une dépression sur une surface 18 sur laquelle le dispositif 10 est amené à se déplacer. Bien évidemment, le dispositif 10 peut comprendre plus de deux organes d'application d'une dépression comme cela sera expliqué en référence à la figure 5. Le châssis 12 comprend des moyens d'accrochage 20 sur une partie fixe de l'objet sur lequel on souhaite que le dispositif 10 se déplace. Ces moyens d'accrochage 20 comprennent par exemple un câble. Lorsque le dispositif est destiné à réaliser un glissement sur une surface verticale d'un immeuble, la partie fixe peut être formée par le toit de l'immeuble qui porte

[057] Les premier 14 et second 16 organes sont montés à déplacement relativement au châssis 12 de manière à pouvoir venir en contact avec la surface 18 dans une première position ou au contraire en être éloigné dans une seconde position et sont commandés à déplacement par des moyens de commande 21 . Le châssis 12 porte au moins un organe de roulage, de préférence au moins deux organes de roulage 22, 24 agencés à ses extrémités axiales selon une direction de déplacement. Ces organes de roulage ont une largeur suffisante pour assurer une stabilité au dispositif et éviter son basculement. En pratique, il pourrait comprendre trois organes de roulage de dimensions réduites, la stabilité pouvant être obtenue par le placement relatif des organes de roulage les uns par rapport aux autres, selon une configuration en triangle par exemple. Ces organes de roulage 22, 24 sont par exemple des roues. Le dispositif 10 comprend également un bras 26 formé à une extrémité avant dans le sens de la descente et qui porte un dispositif rotatif tel qu'un dispositif de nettoyage 28 qui est plus spécifiquement un rouleau par exemple de nettoyage lequel peut comprendre une bande de matériau microfibres qui permet un nettoyage simple et rapide d'une surface avec une quantité limitée d'eau de nettoyage. Le rouleau est actionné en rotation au moyen d'un moteur (non représenté). Lorsque le rouleau est un rouleau de nettoyage, le sens du rouleau est tel qu'il pousse l'eau vers le bas de l'immeuble. Des moyens de projections d'eau 30, de préférence de l'eau osmosée, sont portés par le châssis 12 et conformés de manière à permettre une projection d'eau en amont du rouleau 28 par rapport au sens de déplacement du dispositif 10. Le dispositif peut porter un réservoir de stockage d'eau afin d'éviter à avoir une liaison fluidique du dispositif à un circuit externe d'alimentation externe qui compliquerait son utilisation. Avantageusement, le bras 26 est articulé à rotation sur le châssis 12 autour d'un axe parallèle aux axes de rotation des organes de roulage et des moyens d'appui 29 par exemple élastiques permettent de maintenir le rouleau 28 de nettoyage en contact avec la surface 18 sur laquelle le dispositif 10 est déplacé pour réaliser le nettoyage de celle-ci.

[058] Comme cela est bien représenté en figure 1 , chaque premier organe 14 et second organe 16 d'application d'une dépression comprend une ventouse 32a, 32b comportant une jupe 34 élastiquement déformable destinée à venir s'appliquer sur une surface 18 plane ou courbe et délimitant une chambre interne 36 dans laquelle une dépression est réalisée afin de maintenir le dispositif 10 en contact permanent à glissement sur la surface 18.

[059] Le déplacement de chaque ventouse 32a, 32b entre une première position dans laquelle elle assure un contact permanent à glissement sur la surface 18 et une seconde position dans laquelle la ventouse 32a, 32b est éloignée de la surface 18, est réalisé au moyen d'un vérin 38 dont le corps 40 comprend une première chambre 42 et une seconde chambre 44 séparées hermétiquement l'une de l'autre par un piston 46, une tige 48 reliant le piston 46 à la jupe 34 de la ventouse 32a, 32b. La tige 48 qui est ici creuse traverse la seconde chambre 44 et relie fluidiquement la première chambre 42 à la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b. La première chambre 42 loge un organe de rappel, qui est ici un ressort 50, par exemple hélicoïdal, précontraint élastiquement de manière à induire une sortie de la tige 48 du corps 40 en l'absence de contre-pression exercée dans la seconde chambre 44. Ainsi, le ressort tend à amener la ventouse dans sa première position comme cela est visible sur la figure 1 . On notera qu'une autre variante est représentée en figure 6A dans laquelle l'organe de rappel tend à amener la ventouse dans sa seconde position.

[060] Pour réaliser la dépression dans la chambre 36 de chacune des ventouses 32, celle-ci est reliée à des moyens de fourniture d'une dépression qui comprennent un circuit de fluide 52.

[061] Le circuit de fluide 52, représenté en figure 2 en relation avec une ventouse 32a, 32b uniquement, comprend une première partie 52a destinée à la commande de la dépression dans la chambre de la ventouse et une seconde partie 52b destinée à réaliser une contre-pression dans la seconde chambre du vérin.

[062] Le circuit de fluide peut être un circuit de liquide tel que de l'eau. On comprend bien qu'un circuit d'air est évidemment plus simple à mettre en œuvre dans un dispositif destiné à être utilisé à l'air libre mais qu'un circuit de liquide est quant à lui plus simple à mettre en œuvre dans un dispositif destiné à être utilisé dans un milieu ambiant liquide, tel que par exemple lorsque le dispositif est destiné au nettoyage de la partie immergée d'une coque d'un bateau.

[063] La première partie 52a du circuit de fluide 52 comprend :

- une première portion P1 s'étendant entre une entrée E de fluide tel que de l'air sous pression et la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b et comportant une première vanne V1 ainsi que depuis la sortie de la première vanne V1 un premier et un deuxième embranchements E1 ,

- une seconde portion P2 s'étendant entre l'entrée d'air E sous pression et une entrée principale EP d'un tube venturi TV comportant une entrée latérale EL, cette seconde portion P2 comprenant une deuxième vanne V2 et un troisième embranchement E3 formés entre la sortie de la deuxième vanne V2 et l'entrée du tube venturi,

- une troisième portion P3 reliant le premier embranchement E1 et le troisième embranchement E3, la troisième portion P3 comprenant une troisième vanne V3, la vanne V3 est configurée pour n'autoriser une circulation de fluide que dans le sens orienté vers le premier embranchement E1 ,

- une quatrième portion P4 reliant le deuxième embranchement E2 à l'entrée latérale EL du tube venturi et comprenant une quatrième vanne V4.

£064] La deuxième partie 52b du circuit hydraulique comprend une cinquième portion P5 s'étendant depuis l'entrée E de fluide sous pression jusqu'à une sortie S de fluide mise à la pression atmosphérique, cette cinquième portion P5 comprenant successivement une cinquième vanne V5, un quatrième embranchement E4, une restriction R d'écoulement et une sixième vanne V6. Comme représenté sur la figure 2, le quatrième embranchement E4 est relié à la seconde chambre 44 du vérin 38 et est situé entre la cinquième vanne V5 et la restriction R. Notons que de la sixième vanne V6 et de la restriction R pourraient être inversées. Egalement, la restriction R est optionnelle de sorte que le circuit peut fonctionner sans cet élément. Egalement, le dispositif intègre des moyens de mesure de la dépression appliquée dans la chambre de chacune des ventouses. Ces moyens de mesure comprennent un capteur de pression P monté dans la première portion P1 du circuit hydraulique et entre le la première chambre 42 d'un vérin 38 et le deuxième embranchement E2. Le capteur de pression peut encore être agencé entre le second embranchement E2 et la quatrième vanne V4 ou entre la première vanne V1 et le second embranchement E2. En pratique, on comprend que le capteur P peut prendre différentes positions, ces positions devant permettre une mesure de la pression dans la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b.

[065] La figure 3 représente une variante de réalisation du circuit hydraulique 52 décrit en référence à la figure 2. Celui-ci en diffère par le raccordement direct de la première portion P1 à la chambre de la ventouse 32a, 32b sans passer par la première chambre 42 du vérin 38. La première portion est ici notée P1 '.

[066] Le fonctionnement du circuit hydraulique est ci-après décrit en relation avec la figure 2 et la figure 3.

[067] Pour réaliser le déplacement du vérin 38 depuis sa seconde position vers sa première position, les moyens de commande 21 pilotent la vanne V6 en déplacement en ouverture afin de réaliser un échappement de la pression dans la seconde chambre 44 du vérin 38 à la pression ambiante qui peut être la pression atmosphérique lorsque le circuit est de l'air et que le dispositif est utilisé à l'air libre. Cela permet un déplacement du piston 46 et de la ventouse 32a, 32b dans la première position sous l'effet de la force d'appui du ressort 50 sur le piston 46. La restriction R, qui est optionnelle, permet de limiter la vitesse de déplacement du piston 46 de la seconde position vers la première position, afin que la ventouse 32a, 32b ne vienne pas brutalement en contact avec la surface 18, en limitant le débit de sortie du fluide.

[068] Pour réaliser le déplacement du piston 46 depuis sa première position vers sa seconde position, les moyens de commande 21 pilotent la fermeture de la sixième vanne V6 et l'ouverture de la cinquième vanne V5 afin d'alimenter en fluide sous pression la seconde chambre 44 du vérin 38 et déplacer le piston 46 de sa première position vers sa seconde position en s'opposant à l'effort exercer par le ressort 50. Comme évoqué précédemment, la dépression dans la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b est commandée de manière à réaliser un glissement sur la surface sur laquelle elle est appliquée, c'est-à-dire lorsque l'organe 14, 16 est dans sa première position. Cet effet de succion peut conduire à ralentir ou empêcher le déplacement du piston 46 de sa première position vers sa seconde position. Ainsi, la première vanne V1 , optionnelle, permet d'augmenter la pression dans la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b, cette mise en pression étant réalisée soit par l'intermédiaire de la première chambre 42 du vérin 38 comme représenté en figure 2 ou directement comme évoqué en relation avec la figure 3.

[069] Pour réaliser la mise en dépression de la ventouse 32a, 32b lorsque celle-ci est positionnée dans sa première position, la première vanne V1 est en position fermée, la deuxième vanne V2 est en position ouverte, la cinquième vanne V5 est en position fermée, la troisième vanne V3 est en position fermée, la quatrième vanne V4 est en position ouverte et la sixième vanne V6 est en position ouverte. Dans cette configuration, le fluide, par exemple l'air de la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b est aspiré au travers de la quatrième vanne V4 dans le venturi TV, générant une chute de la pression dans la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b.

[070] Afin de réduire la consommation d'air sous pression dans le venturi TV, la première chambre 36 peut être isolée en fermant la deuxième vanne V2 et en fermant la quatrième vanne V4. A cette fin, le capteur de pression P renseigne l'utilisateur sur l'évolution de la pression dans la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b, permettant ainsi la commande des vannes V2 et V4 comme indiqué précédemment.

[071] La troisième vanne V3 permet, en cas de défaillance du dispositif 10, et si la vanne V4 n'est pas bidirectionnelle, de décrocher le dispositif 10 de la surface en rétablissant la pression atmosphérique dans la chambre de la ventouse'32a, 32b.

[072] Le circuit de fluide 52 décrit précédemment pourrait encore comprendre une électrovanne ou un distributeur en lieu et place d'au moins l'une des vannes précédemment décrites. [073] Comme cela est représenté sur les figures, les ventouses 32 sont du type à soufflet, ce qui permet une déformation élastique pour réaliser une bonne adaptation de la ventouse avec la surface 18. D'autres types de ventouses peuvent bien évidemment être utilisés pour mettre en uvre le dispositif et le procédé décrit dans le présent document.

[074] Comme représenté aux figures 4A à 4E, l'invention concerne également un procédé de déplacement à glissement du dispositif sur une surface inclinée, le procédé comprenant les étapes suivantes :

a) les première et seconde ventouses 32a, 32b étant dans leur première position, commander le déplacement de la première ventouse 32a de sa première position vers sa seconde position,

b) déplacer à glissement le dispositif selon une direction donnée afin que l'obstacle 54 soit situé entre la première ventouse 32a et la seconde ventouse 32b selon ladite direction de déplacement, c) commander le déplacement de la première ventouse 32a de sa seconde position vers sa première position,

d) commander le déplacement de la seconde ventouse 32b de sa première position vers sa seconde position,

e) commander le déplacement de la seconde ventouse 32b de sa seconde position vers sa première position.

[075] Ainsi, le dispositif selon l'invention permet le franchissement d'un obstacle en saillie ou en creux, telle qu'une traverse ou une rainure présente sur la surface externe d'une immeuble par exemple.

[076] Le déplacement du dispositif sur une surface verticale d'un immeuble est ici réalisé depuis le sommet de l'immeuble au moyen du câble.

[077] La figure 5 représente une vue schématique du dispositif selon l'invention comprenant trois ventouses 56, 58, 60 conforment à ce qui a été décrit précédemment en référence aux figures. On remarque que les ventouses ou organes d'application d'une dépression sont agencés de manière à former un triangle dont les sommets sont formés par les ventouses 56, 58, 60. Cet agencement autorise un franchissement aisé d'obstacles rectilignes 62 comme cela est représenté figure 5.

[078] Egalement, on remarque qu'avec trois ventouses 54, 56, 58 tout en utilisant la gravité à laquelle est soumise le dispositif 10, il est possible de faire tourner le dispositif autour d'une ventouse. Par exemple dans la configuration spatiale de la figure 5, il est possible de bloquer, c'est-à-dire faire adhérer sans glissement la ventouse 58 en augmentant sa dépression, tandis que les deux autres ventouses 56, 60 étant pilotées à glissement autorisent un maintien du dispositif 10 autour sur la surface. La rotation est rendue possible par le fait que la tige du vérin 50 est apte à tourner autour de son axe dans le corps 40 du vérin 38.

[Û7Ô] On se réfère maintenant aux figures 6A et 6B dont la figure 6B a déjà été décrite aux figures 3 et 4. Le terme « figure 6A » désigne l'ensemble des figures 6A1 , 6A2, 6A3 et le terme « figure 6B » désigne l'ensemble des figures 6B1 , 6B2, 6B3. La figure 6A représente un mode de réalisation alternatif d'un autre vérin 39 dans lequel l'organe de rappel qui peut être un ressort hélicoïdal 50 est agencé dans la seconde chambre et assure un rappel de la ventouse 32a, 32b dans sa seconde position. La surpression dans la première chambre permet également de mettre le vérin dans la position représentée en figure 6A2 dans laquelle la ventouse est en contact avec la surface alors que les organes de roulage ne sont pas.

[080] Pour contrôler le glissement de la ventouse, il suffit d'ajuster le rapport entre l'effort tangentiel T, fonction du poids du dispositif exercé sur chaque ventouse, et l'effort normal N exercé sur la venrouse par la dépression P2 qu'elle subit sur sa surface S et qui est tel que N = P2. S. Ainsi, si le rapport T/N est supérieur au coefficient de glissement k de la ventouse sur la surface de contact, la ventouse peut glisser.

[081] Toutefois, le seul contrôle de l'effort N n'est pas suffisant puisque celui-ci n'est pas constant. En effet, lors du franchissement d'un obstacle sur la surface telle qu'une traverse, les roues s'éloignent de la surface, c'est à dire des vitres dans le cas d'un immeuble, et donc les vérins voient leur position modifiée d'une certaine course c. La modification de la course des vérins, alors que les ventouses sont dans leur première position a deux conséquences selon que l'on se place dans le cas de la figure 6B qui correspond au cas ii) évoqué précédemment ou le cas de la figure 6A au cas i) également évoqué précédement.

[082] La contre-pression exercée dans la première chambre (figure 6B) ou dans la seconde chambre (figure 6A) est pilotée par les moyens de commande, à l'aide par exemple d'un circuit fluidique tel que celui décrit en figure 2, de sorte à pouvoir établir différentes positions du pison comme cela ressort en référence aux figures 6A1 , 6A2, 6A3, 6B1 , 6B2 et 6B3.

[083] Les figures 6A et 6B représentent ainsi trois positions du vérin et deux positions de la ventouse relativement à la surface. Les figures 6A1 , 6A2 ainsi que 6B1 , 6B2 illustrent une première position de la ventouse dans laquelle celle-ci est agencée en glissement sur la surface et exerce une dépression sur la surface. On note les figures 6A2 et 6B2 illustrent la première position de la ventouse avec le vérin dans une première position dans laquelle les organes de roulage ne sont pas en contact avec la surface. Les figures 6A1 et 6B1 illustrent la première position de la ventouse avec le vérin dans une seconde position dans laquelle les organes de roulage sont en contact avec la surface. Les figures 6A3 et 6B3 illustrent la seconde position de la ventouse avec le vérin dans une troisième position dans laquelle les organes de roulage sont en contact avec la surface.

[084] Ainsi, pour mettre une ventouse en contact avec la surface, on procède en :

- Dans le cas de la figure 6B2, en annulant la surpression dans la seconde chambre 44, l'organe de rappel assurant une sortie totale du vérin et ainsi déplacer le piston dans sa première position,

- Dans le cas de la figure 6A2, on applique une surpression de manière à vaincre l'effort de rappel de l'organe de rappel 50 et ainsi déplacer le piston dans sa première position. [085] Pour mettre les organes de roulage 22, 24 en contact avec la surface, on procède en :

- Dans le cas de la figure 6B1 , on applique une surpression dans la seconde consistant à vaincre partiellement la force de rappel de l'organe de rappel 50 et ainsi déplacer le piston dans sa seconde position,

- Dans le cas de la figure 6A1 , on réduit la surpression dans la première chambre afin que l'effort de l'organe de rappel 50 soit partiellement vaincu et ainsi déplacer le piston dans sa seconde position.

[086] Pour mettre la ventouse dans la seconde position, on procède en :

- Dans le cas de la figure 6B3, on augmente encore la surpression dans la seconde chambre 44 par rapport à la figure 6B1 de sorte à écraser le ressort et déplacer le piston dans sa troisième position ;

- Dans le cas de la figure 6A3, on annule la surpression dans la première chambre 42 de sorte à ce que l'effort de l'organe de rappel puisse déplacer le piston dans sa troisième position.

[087] On note que dans le cas du montage représentée aux figures 6B1 , 6B2 et 6B3, l'effort R exercé par l'organe de rappel (dans la première chambre) sur le piston s'oppose à l'effort F _l exercé par la pression P ₁ dans la seconde chambre ou contre-pression sur la surface S _t du piston. De même, dans le montage représenté aux figures 6A1 , 6A2 et 6A3, l'effort R exercé par l'organe de rappel dans la seconde chambre sur le piston s'oppose à l'effort F ₁ exercé par la pression P ₁ sur S _x dans la première chambre, de sorte que quel que soit le montage (figures 6B1 , 6B2, 6B3 ou figures 6A1 , 6A2, 6A3) leur rôle respectif est équivalent. Notons également que dans le cas du montage des figures 6A1 , 6A2, 6A3, l'organe de rappel est choisi pour exercer un effort de placage R des organes de roulage sur la surface, qui est équivalent à celui nécessaire dans le montage du cas du montage de la figure 6B1 , 6B2, 6B3, c'est à dire que R = F « P x S .

[088] Dans le cas de la figure 6B, la variation de la course c induit : - une modification de la valeur de la dépression AP ₂ (puisque le volume de la première chambre augmente) ce qui augmente N, et

- une augmentation de la pression dans la seconde chambre du vérin proportionnellement à la variation de la course c (l'effort de l'organe de rappel va diminuer). Cette augmentation de pression a pour conséquence de tirer davantage sur la ventouse. Le nouvel effort F = AP _± x S ₁ pouvant mener à son décollement lorsque F > N.

[089] Dans le cas de la figure 6A :

- d'une part, cela conduit à une diminution de la valeur de la dépression AP ₂ (puisque le volume de la seconde chambre diminue) ce qui diminue l'effort normal N et rend d'autant plus facile le décollement,

- d'autre part la pression dans la chambre du vérin Δ \ étant nulle (lorsque la ventouse est dans sa première position de glissement et les organes de roulage en appui sur la surface)l'effort de l'organe de rappel va augmenter proportionnellement à cette variation de la course c pouvant mener au décollement lorsque F > N (car N est réduit).

[090] Ainsi, pour éviter un décollement et garantir un glissement, on peut choisir une ventouse avec une surface S grande de manière à ce que l'effort N soit très grand devant F. Pour que JV varie peu en fonction de la course du vérin, on choisi une ventouse ayant un grand volume comparé à la variation de volume de la chambre du vérin ( c x S ₂ ). Ainsi la dépression P ₂ varie peu en fonction de c et l'effort N est relativement constant malgré le déplacement du vérin suivant la course c.

[091] En conclusion, pour les cas des figures 6B ou 6A il faut que la dépression AP ₂ soit suffisamment grande (AP ₂ > F /S) pour qu'il n'y ait pas de décollement, mais pas trop grande (T/(k. S) > P ₂ ). Il est ainsi possible de dimensionner la ventouse et le vérin de telle sorte à toujours avoir :

T/k < AP ₁ x S _{l t} où - AP _t représente la surpression dans la chambre ne logeant pas l'organe de rappel, et

- S ₁ représente la surface sur laquelle s'applique ladite surpression.

Il en résulte que seul le test d'anti-décollement F < N reste à surveiller. Cela peut réalisé en :

- Mesurant la valeur de la pression dans la chambre logeant l'organe de rappel,

- Etablissant si la dépression AP ₂ dans la chambre logeant l'organe de rappel est telle que AP ₂ > AP ₁ x S /S,

où AP représente la surpression dans l'autre chambre,

S- _L représente la surface sur laquelle s'applique la surpression AP , et S représente la surface de l'objet sur lequel s'applique la dépression AP ₂ .

o Si oui, arrêter d'augmenter la valeur de AP ₂ , ce qui peut être réalisé en fermant les vannes V2 et V4

o Si non, continuer à augmenter la valeur de AP ₂ , ce qui peut être réalisé en maintenant les vannes V2 et V4 en position ouvertes.

[092] Ainsi, pour réaliser le seul test précité d'anti-décollement, la surface d'application de la dépression de chacune desdites ventouses est dimensionnée de manière à ce que l'effort JV soit très grand par rapport l'effort F de contre-pression et dans lequel le volume de la chambre de chaque ventouse est très grand par rapport à la variation de volume que la première chambre du vérin subit entre un premier positionnement du dispositif dans lequel le ou les organes de roulage sont en appui sur une surface sur laquelle les ventouses sont dans leur première position et un second positionnement du dispositif dans lequel le ou les organes de roulage sont positionnés sur une partie en saillie de la surface, les première et seconde ventouses étant dans leur première position.

[093] On notera que pour réaliser la mise en contact initial du dispositif avec la surface de l'objet, il convient en premier lieu d'amener les ventouses en contact avec la surface en les déplaçant dans leur première position. Lorsque la ventouse est en contact avec la surface de l'objet, on procède à la mise dépression de la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b. Enfin, dans le cas de la figure 6B, afin de rapprocher le châssis du dispositif robotisé de la surface de l'objet et mettre en contact le ou les organes de roulage avec la surface 18, on procède à l'application d'une surpression dans la seconde chambre 44 du vérin 38. Dans le cas de la figure 6A, on annule la surpression dans la première chambre 42 du vérin 39 qui a permis de déplacer la ventouse en contact avec la surface.

[094] Les figures 7A et 7B illustrent schématiquement le déplacement des vérins entre leur première position (figure 7A) et seconde position (figure 7B). Comme cela est visible, les zones de contact 64 avec la surface 18 desdits au moins deux organes de roulage 24, 26 délimitent ensemble un plan 66 au travers duquel les organes 32a, 32b d'application d'une dépression sont montés à déplacement. Plus spécifiquement, les organes 32a, 32b d'application d'une dépression sont montés à déplacement selon une direction 68 sensiblement perpendiculaire audit plan 66 et sensiblement perpendiculairement à une direction 70 de déplacement parallèle audit plan 18.

[095] La figure 8 représente une réalisation particulière de l'invention comprenant au moins deux organes de roulages, en particulier quatre 22a, 22b, 24a, 24b, et au moins cinq ventouses A1 , A2, A3, A4, A5 situées dans un même plan 72 sensiblement perpendiculaire aux axes B de rotation des organes de roulage et contenant le centre de gravité du dispositif. Il est démontrable mathématiquement que cette configuration permet de franchir tout type de traverse et de surfaces (telles qu'une vitre) telle qu'il y ait toujours au moins deux ventouses accrochées pendant les franchissements avec au moins une des trois ventouses proches du rouleau et permettant d'une part de s'accrocher sur des fenêtres de hauteur minimum et d'autre part de franchir des traverses de hauteur maximum.

[096] Les figures 9A et 9B représentent une variante de réalisation du dispositif décrit ci-dessus. Le bras 26 peut être agencé à une extrémité arrière du dispositif, dans le sens de la descente (figure 9A) ou à une extrémité avant du dispositif, dans le sens de la montée (figure 9B). Comme décrit précédemment en référence à la figure 1 , le bras 26 est articulé à rotation sur le châssis 2 et des moyens d'appui 29 (non représentés sur les figures 9A et 9B) par exemple élastiques permettent de maintenir le rouleau 28 de nettoyage en contact avec la surface 18 sur laquelle le dispositif 10 est déplacé pour réaliser le nettoyage de celle-ci. Les organes d'application 32a, 32b d'une dépression, le circuit fluidique, les organes de roulage, ... peuvent être comme décrit en relation avec les figures précédentes sans qu'il soit nécessaire d'effectuer une nouvelle description.

[097] Comme cela est représenté, le rouleau 28 peut être actionné en rotation par des moyens motorisés M configurés pour assurer une rotation du rouleau 28 selon un sens anti-horaire lorsque l'on regarde un flanc latéral gauche du dispositif.

[098] Le dispositif ainsi équipé est utilisé comme suit :

- Agencer à glissement le dispositif en vis-à-vis d'une surface de manière à ce que les organes d'application d'une dépression puissent venir en contact avec la surface, le rouleau étant agencé à une extrémité supérieure du dispositif,

- Mettre en rotation le rouleau dans le sens de rotation tendant à faire monter le dispositif vers le haut.

[099] On comprend que lorsque le dispositif est déplacé vers le haut (figure 9B), c'est le sens de rotation particulier du rouleau 28 qui aide au franchissement de l'obstacle 54 et à la descente (figure 9A), les moyens élastiques d'appui assurent un franchissement de l'obstacle.