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Title:
ROBOTIC SYSTEM FOR CLEANING BOAT HULLS AND OTHER SUBMERGED SURFACES
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2014/072556
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention consists of a robot for cleaning submerged surfaces, both curved and flat and with any orientation. In addition, the robot can clear any obstacles located on the surfaces and can move to surfaces in different planes. The system is characterised in that it comprises two identical modules which are formed by a suction chamber and a casing that can rotate in relation to one another and which are joined by means of an arm allowing relative movements therebetween.

Inventors:
LOPEZ PE A FERNANDO (ES)
DURO FERNANDEZ RICHARD (ES)
FAI A RODRIGUEZ-VILA ANDRES (ES)
SOUTO GARCIA DANIEL (ES)
Application Number:
PCT/ES2013/070764
Publication Date:
May 15, 2014
Filing Date:
November 06, 2013
Export Citation:
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Assignee:
UNIV DA CORU A (ES)
International Classes:
B63B59/10; B08B1/00; B62D57/04
Domestic Patent References:
WO2011015786A12011-02-10
Foreign References:
US4095378A1978-06-20
US20070235238A12007-10-11
US7971547B12011-07-05
EP0288449A11988-10-26
Attorney, Agent or Firm:
CARVAJAL Y URQUIJO, Isabel et al. (ES)
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Claims:
REIVINDICACIONES

1. Sistema robótico para la limpieza de cascos de barcos y otras superficies sumergidas caracterizado por que comprende:

- Un diseño mecánico caracterizado por estar formado por dos módulos idénticos unidos mediante un brazo articulado que permite movimientos relativos entre cada módulo.

Los procedimientos o maniobras necesarias para que el robot se pueda desplazar, fijando alternativamente cada módulo, por las superficies, tanto planas como curvas y en cualquier orientación, pudiendo salvar obstáculos y realizar cambios de plano de trabajo.

- Sistema de limpieza capaz de eliminar las incrustaciones marinas, algas y otro tipo de suciedad adherida al casco del barco.

2. Sistema robótico según reivindicación 1, caracterizado por que cada módulo comprende:

- Una pieza inferior que realiza las funciones de cámara de succión (1);

- Una bastidor superior o carcasa (2);

- Un sistema de anclaje entre la pieza inferior y el bastidor superior que permita el giro relativo entre ellos;

- Un sistema de rotación de la carcasa con respecto a la cámara de succión; - Un sistema de propulsión que permita acercar y alejar al módulo de la superficie;

- Un sistema que permita la fijación de la pieza inferior;

3. Sistema robótico según reivindicación 2, caracterizado por que el sistema de rotación de la carcasa con respecto a la cámara de succión se realiza mediante engranajes.

4. Sistema robótico según reivindicación 3, caracterizado por que el sistema de engranajes está compuesto por un tornillo sin fin (4) y corona (3).

5. Sistema robótico según reivindicación 3, caracterizado por que el sistema de engranajes está compuesto por un piñón y corona (3).

6. Sistema robótico según reivindicación 2, caracterizado por que el sistema de rotación de la carcasa con respecto a la cámara de succión se realiza mediante un sistema de poleas que se mueven con una correa.

7. Sistema robótico según reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el brazo articulado comprende un brazo rígido (12) que se ensambla a dos acoples (10), en sus extremos, de manera que se permite el giro alrededor del eje longitudinal de dicho brazo. Este acople se une al bastidor superior (2) formando una articulación de tipo bisagra.

8. Sistema robótico según reivindicación 7, caracterizado por que las articulaciones del brazo de unión carecen de actuadores.

HOJA DE REEMPLAZO (Regla26)

9. Sistema robótico según reivindicación 8, caracterizado por que las articulaciones del brazo de unión presentan una posición preferente mediante al empleo de una barra de torsión (13).

10. Sistema robótico según reivindicación 8, caracterizado por que las articulaciones del brazo de unión presentan una posición preferente mediante al empleo de resortes.

11. Sistema robótico según reivindicación 7, caracterizado por que las articulaciones del brazo de unión se encuentran actuadas.

12. Sistema robótico según reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el sistema de propulsión comprende uno o más hélices.

13. Sistema robótico según reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el sistema de fijación es una hélice en el interior de la cámara de succión.

14. Sistema robótico según reivindicación 11, caracterizado por que el sistema de succión es una bomba.

15. Sistema robótico según reivindicaciones 12 y 13, caracterizado por que el sistema de succión y el sistema de propulsión emplean la misma hélice.

16. Sistema robótico según reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el sistema de limpieza incorpora una o más brochas {16).

17. Sistema robótico según reivindicación 16, caracterizado por que las brochas se mueven mediante un actuador.

18. Sistema robótico según reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el sistema de limpieza incorpora una o más cuchillas (17).

19. Sistema robótico según reivindicación 18, caracterizado por que las cuchillas se mueven mediante un actuador.

20. Sistema robótico según reivindicación 16 y 18, caracterizado por que las brochas y las cuchillas están situadas en una plataforma giratoria (15).

21. Sistema robótico según reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el sistema de limpieza incorpora uno o más chorros a presión.

22. Sistema robótico según reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el sistema de limpieza incorpora un sistema anticontaminante.

23. Sistema robótico según reivindicación 22, caracterizado por que el sistema anticontaminante contiene un filtro que retiene las partículas contaminantes removidas por el sistema de limpieza.

24. Sistema robótico según reivindicación 22, caracterizado por que el sistema anticontaminante contiene una bomba que envía el agua a tratar a una estación depuradora mediante una manguera.

25. Sistema robótico según reivindicaciones anteriores, caracterizado por que incorpora un sistema de inspección.

26. Sistema robótico según reivindicación 25, caracterizado por que el sistema de inspección contiene, en al menos uno de los módulos, una o más cámaras y su correspondiente iluminación.

HOJA DE REEMPLAZO (Regla26)

27. Sistema robótico según reivindicación 25, caracterizado por que el sistema de inspección contiene sensores de ultrasonidos.

28. Sistema robótico según reivindicación 25, caracterizado por que el sistema de inspección contiene un sistema de control del acabado superficial que permite maximizar la velocidad de trabajo del robot para obtener la calidad de limpieza deseada.

HOJA DE REEMPLAZO (Regla26)

Description:
SISTEMA ROBÓTICO PARA LA LIMPIEZA DE CASCOS DE BARCOS Y OTRAS SUPERFICIES SUMERGIDAS

Objeto de la invención

La presente invención consiste en un robot que realiza la limpieza de superficies sumergidas, tanto curvas como planas, con cualquier orientación. Además, dicho robot es capaz de solventar cualquier obstáculo presente en las mismas, así como trasladarse a superficies dispuestas en distinto plano. Sector de la técnica

La presente invención se encuadra en el sector técnico de la automatización de limpieza de extensas superficies sumergidas, como por ejemplo cascos de barcos.

Estado de la técnica

Las adherencias de microorganismos marinos al casco de un buque que se producen durante la navegación, especialmente durante las paradas en puerto, provocan un aumento considerable del consumo de combustible, que es el mayor gasto al que debe hacer frente actualmente el sector naval. La utilización de pinturas anti-incrustantes y autopulimentantes consigue retrasar el crecimiento de los microorganismos pero no lo impide, por lo que la tendencia actual más común para eliminar la adhesión de microorganismos al casco del buque consiste en realizar labores de limpieza en el dique seco. Es decir, cada cierto tiempo, el buque ha de varar en un dique para diversas tareas de mantenimiento y reparación. Es en ese momento cuando se retiran del casco las incrustaciones de los diversos microorganismos marinos.

Existen diversas metodologías de limpieza, siendo la más común el uso de dispositivos mecánicos (cepillos giratorios) o hidráulicos (agua o aire a presión) operados manualmente. El problema reside en que la operación de estos sistemas es manual y, además, existe el riesgo de dispersión en el aire de componentes tóxicos de algunas pinturas, con el riesgo que de ello se deriva.

Se han desarrollado sistemas automatizados de limpieza que permiten operar en ausencia de personal y con métodos de captación de los posibles contaminantes que puedan ser expulsados a la atmósfera. Estos sistemas consisten en mecanismos móviles sobre estructuras que han de adaptarse a la forma del casco del buque para que la operación sea automática.

HOJA DE REEMPLAZO (Regla26) Sin embargo, las opciones presentadas en líneas anteriores todavía requieren de la detención del buque en dique y, por tanto, la parada de su labor comercial con la consecuente pérdida económica que de ello se deriva.

La limpieza, inspección y reparación submarina de cascos se puede clasificar en tres métodos: buzos profesionales, vehículos subacuáticos no tripulados operados remotamente y robots.

Los buzos profesionales ayudados con máquinas limpiadoras, normalmente de cepillos giratorios, recorren en su totalidad la obra viva del buque. En el documento de patente US5431122 se propone un aparato para la limpieza de cascos sumergidos manejado por un buzo que controla las ruedas motoras y la flotabilidad del mismo para limpiar por medio de una cuchilla vibratoria las adherencias, sin estropear la pintura, del casco.

Los vehículos subacuáticos operados remotamente (ROVs) se centran en tareas principalmente de inspección de cascos, pequeñas reparaciones, o pequeñas operaciones de limpieza del casco. En los documentos de patente US4821665 y US5947051 se muestran dos ROVs con capacidades para fijarse al casco diseñados para realizar tareas de inspección, mantenimiento y limpieza.

En cuanto a sistemas robóticos que trabajen adheridos al casco se menciona la patente US5174222. Este robot se desplaza mediante ruedas, obtiene la adherencia al casco mediante succión y limpia mediante cepillos giratorios. Otra patente similar es WO/2003/042029, que además de tener las mismas características de la anterior, tiene imanes permanentes para aumentar la adherencia al casco, lleva chorros a presión y rascadores y es capaz de realizar tareas de inspección y reparación.

Como se ha expuesto, la limpieza de los microorganismos marinos de la parte sumergida de los cascos de barcos puede realizarse por medio de buzos equipados con útiles de limpieza pero, dicha técnica, para barcos de medio/gran tamaño resulta inviable. Los vehículos subacuáticos operados remotamente (ROVs) presentan una gran versatilidad pero tienen un control complejo con un elevado consumo energético provocado por sus numerosos actuadores. Por último, los robots para la limpieza de cascos de barcos se basan principalmente en el uso de ruedas u orugas para moverse por el casco, obteniendo la adherencia a dicho casco con succión y/o con imanes permanentes, lo que implica que no puedan evitar discontinuidades u obstáculos en el casco y por tanto se emplean, básicamente, para la limpieza de grandes superficies planas o con altos radios de curvatura.

HOJA DE REEMPLAZO (Regla26) Con todo lo expuesto, sería por tanto deseable obtener un sistema robótico que permitiese limpiar la totalidad de la parte sumergida de los cascos de barcos, para lo cual, dicho sistema robótico debe ser capaz de cambiar de plano de trabajo, provocado por discontinuidades en los radios de curvatura de los cascos o porque estos radios son muy pequeños, y de sortear obstáculos comunes que existen en los cascos de los barcos, tales como, quillas de balance, tomas de mar, barquillas, etc. Además, debe poder realizarlo de forma automática y de manera que sea fácilmente puesto en marcha para poder emplearlo en las paradas en puerto del barco lo que permitiría no tener que parar al barco para limpiarlo en ningún momento. Es deseable, también, que el sistema tenga un diseño simple, robusto y con el mínimo número de actuadores que le proporcionen gran versatilidad de movimientos.

Para ello, la presente invención proporciona un robot capaz de desplazarse por una superficie sumergida con gran movilidad, ya que permite salvar obstáculos y cambiar el plano de trabajo por el que se mueve. Otras características de esta invención son, por un lado, su reducido número de actuadores gracias a su novedosa configuración y, por otro, un diseño resistente a fallos ya que en caso de que un módulo pierda adherencia existe otro que puede adherirse.

Este robot transporta las herramientas necesarias para efectuar la limpieza del casco (cepillos, chorros a presión, rascadores, etc.), los elementos anticontaminación necesarios y distintas herramientas para la realización de labores de inspección. El sistema permite trabajar de manera telecontrolada o semi-autónoma con lo que se reducen los costes de limpieza. Además, es posible emplearlo para realizar una inspección del casco del barco, instalando los sistemas de inspección necesarios para tal efecto. De esta manera, se conseguiría realizar la limpieza de la totalidad del casco de un barco, con uno o más robots, en los tiempos en los que el barco se encuentra realizando la carga y descarga en puerto y, por tanto, evitando la parada del buque para la limpieza del casco y manteniendo el consumo del barco en el mínimo posible.

Descripción de la invención La presente invención se refiere a un sistema robótico destinado a la limpieza de superficies sumergidas, tanto planas como curvas, en cualquier orientación, siendo capaz de desplazarse sobre ellas, y solventar cualquier obstáculo presente en las mismas, así como trasladarse a superficies dispuestas en distinto plano. Se caracteriza por poseer dos módulos capaces de fijarse individualmente a la superficie, los cuales están unidos entre sí mediante un brazo que permite movimientos relativos entre ambos y que se componen, fundamentalmente, de dos partes, una campana de succión y una carcasa. La cámara de succión y la carcasa tienen la capacidad de poder girar una con respecto a la otra con respecto al eje de rotación coincidente con la

HOJA DE REEMPLAZO (Regla26) perpendicular de la superficie de apoyo del módulo. Este giro se realiza mediante un motor-reductor alojado en la carcasa y que transmite el movimiento a la cámara de succión.

Además, cada módulo dispone de un motor-reductor que lleva acoplado una hélice que se mueve dentro de la cámara de succión. Controlando el sentido y la potencia de dicho motor-reductor, la hélice genera la fijación o la separación del módulo con respecto a la superficie.

Un brazo articulado une las carcasas de ambos módulos, permitiendo dos movimientos relativos de rotación entre el brazo articulado y cada módulo. El primero de dichos giros se realiza en el plano perpendicular al plano de apoyo del módulo en la superficie y coincidente con los centros geométricos de cada módulo, y, el otro, el giro sobre el eje que une ambas articulaciones.

Cada módulo puede estar dotado de varios sistemas de limpieza en función del tipo de tratamiento a realizar (cepillos, cuchillas, chorros a presión, etc.) así como de los sistemas de tratamiento de prevención de contaminación. Además, dispone de los elementos necesarios para llevar a cabo la inspección de la superficie.

El sistema robótico emplea la sensorización adecuada para conocer el estado del robot en cada momento de manera que el sistema puede trabajar de manera telecontrolada o semi-autónoma. En cualquiera de estos dos modos de funcionamiento, el desplazamiento del robot consiste en fijar uno de los módulos y girar su carcasa con lo que se consigue desplazar al otro módulo, ya que dicho módulo está manteniendo una pequeña succión que le permite estar siempre en contacto con la superficie. Además, el brazo articulado permite, al módulo que se mueve, adaptarse a la superficie durante su desplazamiento. Una vez desplazado dicho módulo a la posición deseada, éste se fija a la superficie. En esta situación se repite la operación anterior intercambiándose los papeles de cada módulo.

De esta manera, es objeto de la presente invención un sistema robótico para la limpieza de cascos de barcos y otras superficies sumergidas que incluye:

- Un diseño mecánico caracterizado por estar formado por dos módulos idénticos unidos mediante un brazo articulado que permite movimientos relativos entre cada módulo.

- Los procedimientos o maniobras necesarias para que el robot se pueda desplazar, fijando alternativamente cada módulo, por las superficies, tanto planas como curvas y en cualquier orientación, pudiendo salvar obstáculos y realizar cambios de plano de trabajo.

HOJA DE REEMPLAZO (Regla26) - Sistema de limpieza capaz de eliminar las incrustaciones marinas, algas y otro tipo de suciedad adherida al casco del barco.

Opcionalmente, cada módulo comprende: una pieza inferior que realiza las funciones de cámara de succión, una bastidor superior o carcasa, un sistema de anclaje entre la pieza inferior y el bastidor superior que permita el giro relativo entre ellos, un sistema de rotación de la carcasa con respecto a la cámara de succión, un sistema de propulsión que permita acercar y alejar al módulo de la superficie, un sistema fijación de la pieza inferior.

Opcionalmente, el sistema de rotación de la carcasa con respecto a la cámara de succión se realiza mediante engranajes.

Opcionalmente, el sistema de engranajes está compuesto por un tornillo sin fin y corona.

Opcionalmente, el sistema de engranajes está compuesto por un piñón y corona.

Opcionalmente, el sistema de rotación de la carcasa con respecto a la cámara de succión se realiza mediante un sistema de poleas que se mueven con una correa.

Opcionalmente, el brazo articulado comprende un brazo rígido que se ensambla a dos acoples, en sus extremos, de manera que se permite el giro alrededor del eje longitudinal de dicho brazo, Este acople se une al bastidor superior formando una articulación de tipo bisagra.

Opcionalmente, las articulaciones del brazo de unión carecen de actuadores.

Opcionalmente, las articulaciones del brazo de unión presentan una posición preferente mediante al empleo de una barra de torsión.

Opcionalmente, las articulaciones del brazo de unión presentan una posición preferente mediante al empleo de resortes.

Opcionalmente, las articulaciones del brazo de unión se encuentran actuadas.

Opcionalmente, el sistema de propulsión comprende una o más hélices.

Opcionalmente, el sistema de fijación es una hélice en el interior de la cámara de succión.

Opcionalmente, el sistema de succión es una bomba.

Opcionalmente, el sistema de succión y el sistema de propulsión emplean la misma hélice.

Opcionalmente, el sistema de limpieza incorpora una o más brochas.

HOJA DE REEMPLAZO (Regla26) Opcionalmente, las brochas se mueven mediante un actuador.

Opcionalmente, el sistema de limpieza incorpora una o más cuchillas.

Opcionalmente, las cuchillas se mueven mediante un actuador.

Opcionalmente, las brochas y las cuchillas están situadas en una plataforma giratoria. Opcionalmente, el sistema de limpieza incorpora uno o más chorros a presión.

Opcionalmente, el sistema de limpieza incorpora un sistema anticontaminante.

Opcionalmente, el sistema anticontaminante contiene un filtro que retiene las partículas contaminantes removidas por el sistema de limpieza.

Opcionalmente, el sistema anticontaminante contiene una bomba que envía el agua a tratar a una estación depuradora mediante una manguera.

Opcionalmente, el sistema robótico incorpora un sistema de inspección.

Opcionalmente, el sistema de inspección contiene, en al menos uno de los módulos, una o más cámaras y su correspondiente iluminación.

Opcionalmente, el sistema de inspección contiene sensores de ultrasonidos.

Opcionalmente, el sistema de inspección contiene un sistema de control del acabado superficial que permite maximizar la velocidad de trabajo del robot para obtener la calidad de limpieza deseada.

Descripción de las figuras

Figura 1. Vista isométrica del robot.

Figura 2. Vista explosionada de un módulo.

Figura 3. Corte transversal de un módulo ensamblado.

Figura 4. Vista explosionada del brazo articulado.

Figura 5. Vista de las posiciones extremas del robot.

Figura 6. Vista del útil de limpieza.

Figura 7. Vista inferior del robot.

Figura 8. Secuencia de avance rápido.

Figura 9. Secuencia de avance lento.

HOJA DE REEMPLAZO (Regla26) Figura 10. Secuencia de salto de obstáculo. Figura 11. Secuencia de cambio de plano a 2705. Figura 12. Secuencia de cambio de plano a 90 s .

Figura 13. Maniobra de aproximación del robot a la superficie de un barco.

Realización de la invención

Un ejemplo de realización de la invención es el sistema robótico mostrado en la figura 1, en la cual se muestra una vista del conjunto. Se caracteriza por tener dos módulos iguales unidos entre sí. En las figuras 2 y 3 se observa, respectivamente, una vista explosionada de uno de los módulos y una vista de la sección del mismo ensamblado. Cada módulo, se compone de dos partes principales, una cámara de succión (1) y una carcasa (2). La corona dentada (3) está atornillada sobre la cámara de succión (1), y sobre la que desliza la carcasa (2) permitiendo un giro relativo de dicha carcasa y la cámara de succión. En dicha corona engrana un tornillo sinfín (4) que está alojado en la carcasa del módulo, el cual es movido por medio de un eje (5) que a su vez lo mueve un motor-reductor (6) anclado a la carcasa, a través de un acoplamiento flexible (7) que absorbe posibles desalineaciones entre el eje de dicho motor-reductor y el eje del tornillo sinfín. Un aro metálico (8) se fija a la carcasa por su parte inferior, a modo de cierre del ensamblaje, de manera que la corona dentada queda alojada entre la carcasa y el aro, quedando como único grado de libertad posible el giro relativo entre la carcasa y la cámara de succión. Sobre este aro va instalado otro motor-reductor (6) en el que se acopla una hélice (9) que es la encargada de realizar la succión y la propulsión del módulo.

En la figura 4 se exponen las articulaciones formadas entre el brazo articulado y las carcasas. Cada carcasa forma en su parte posterior una articulación de bisagra junto con el acoplamiento (10) y el pasador (11), permitiendo la realización del giro del brazo con la carcasa sobre el plano perpendicular a la superficie de apoyo del módulo y que contiene al eje longitudinal del brazo. Este giro está limitado mecánicamente por la propia geometría de la carcasa. El brazo de unión (12) se ensambla concéntricamente sobre el acoplamiento (10) permitiéndose un giro alrededor del eje longitudinal del brazo. Dicho giro se limita por medio de una barra de torsión (13) en el interior del tubo y anclada en sus extremos a cada carcasa. De esta manera, se limita el giro y proporciona una posición de reposo predefinida cuando no existen fuerzas aplicadas sobre el robot. En la figura 5 se observa las posiciones extremas que permiten alcanzar estas articulaciones. Además, unas carcasas (14), atornilladas a los acoples de la unión del brazo, se añaden para mejorar la estética del robot.

HOJA DE REEMPLAZO (Regla26) Cada módulo posee un conjunto de tres útiles de limpieza giratorios flexibles (15) como puede verse en la figura 6. Dicho útil está compuesto de una placa base (16) realizada en material flexible sobre la que se insertan tres grupos de cerdas a modo de cepillos (17). Además, dispone de tres cuchillas intercambiables colocadas en la placa base del útil de limpieza (18).

Cada uno de estos útiles esta acoplado a su motor-reductor correspondiente los cuales están atornillados a la cámara de succión. Dichos motores están colocados equidistantemente sobre el perímetro de la cámara de succión como se puede ver en la figura 7.

Los movimientos de avance rápido del robot se pueden observar en la figura 8. El robot parte de la posición inicial (figura 8a) donde ambas campanas se encuentran fijadas a la superficie. Una de los módulos disminuye la potencia del motor de la hélice, disminuyendo la fuerza de succión, y por tanto dicho módulo se encuentra en contacto con la superficie pero sin estar fijado. El otro módulo gira la carcasa con respecto a su cámara de succión 180 8 y arrastra al módulo que se encuentra libre hasta la posición de la figura 8b. En esta situación, dicho módulo aumenta la potencia que aplica sobre el motor de la hélice y se fija de nuevo a la superficie. Durante el movimiento del módulo, éste realiza la limpieza de la superficie. En la posición de la figura 8b, el módulo que durante el movimiento anterior permaneció fijo reduce la potencia del motor de la hélice para desfijarse de la superficie y, gracias al giro efectuado por el otro módulo, se desplaza a la vez que efectúa la limpieza de dicha superficie alcanzando la posición de la figura 8c. La repetición de estos movimientos permite al robot avanzar rápidamente y efectuar la limpieza de una banda de la superficie.

Otra de las secuencias de avance y limpieza del robot se observa en la figura 9. La secuencia de operaciones de este avance es análoga a la comentada anteriormente pero con la diferencia de que el ángulo girado es menor (sobre unos 30 9 ) y porque cada módulo gira en un sentido opuesto al del otro módulo. En este caso, la superficie que se limpia son dos bandas paralelas.

El procedimiento para saltar obstáculos puede observarse en la Figura 10. El robot se encuentra paralelo al obstáculo a salvar (fig. 10a) y fija uno de los módulos al casco aplicando la máxima potencia al motor de la hélice. A continuación, el otro módulo pone también a máxima potencia el motor de la hélice invirtiendo el giro del mismo y actuando, en este caso, como un propulsor, lo que provoca que dicho módulo se eleve con respecto a la superficie. Cuando el módulo que se eleva tiene la altura suficiente para pasar el obstáculo (fig. 10b), el módulo que se encuentra fijo empieza a girar la carcasa con respecto a la cámara de succión y este giro produce el movimiento del otro módulo sobre el obstáculo (fig. 10c). A continuación, el módulo que ha pasado el obstáculo invierte, de nuevo, el sentido en el que está moviendo la hélice y, por tanto, lo impulsa hacia la superficie hasta llegar y quedar fijado a dicha superficie (fig. lOd).

HOJA DE REEMPLAZO (Regla26) En esta posición y con el módulo que ha pasado el obstáculo fijado a la superficie se invierte el giro del motor de ia hélice del otro módulo lo que permite que dicho módulo se eleve hasta la altura necesaria para pasar el obstáculo (fig. lOe). A continuación el módulo que se encuentra fijado produce un movimiento de giro que desplaza al otro módulo sobre el obstáculo (fig. lOf). Por último, el módulo que se encuentra sin fijar invierte el sentido de rotación del motor de la hélice y se fija a la superficie (fig. lOg).

En la figura 11 se muestra la secuencia de operaciones que ha de efectuar el robot para realizar movimientos para cambiar el plano de trabajo actual a otro situado a 2709. El robot parte paralelo a la arista de cambio de plano (fig. lia) y, en primer lugar, fija uno de los módulos a la superficie mientras que reduce la potencia del motor de la hélice en el otro para reducir la fijación de dicho módulo. En esta situación, el módulo que se encuentra fijado a la superficie gira la carcasa con respecto a la cámara de succión y con ello arrastra al otro módulo hasta situarlo fuera de la superficie (fig. 11b). A continuación, dicho módulo aumenta la potencia del motor de la hélice lo que aumenta la succión y le permite fijarse a la nueva superficie de trabajo (fig. 11c). El robot tiene, en esta situación, un módulo en diferentes superficies. El módulo que está en la superficie de trabajo inicial invierte el sentido de giro del motor de la hélice lo que provoca que este módulo se eleve y posteriormente apaga dicho motor. El brazo adopta su posición preferente con lo que el módulo queda en la misma orientación que el módulo que se encuentra fijado (fig. lid). Por último, el módulo que se encuentra fijado rota su carcasa y produce que el otro módulo quede en la nueva superficie de trabajo. Finalmente, dicho módulo se fija a la nueva superficie de trabajo activando el motor de la hélice (fig. lie).

El procedimiento para cambiar el plano de trabajo actual a otro situado a 90 9 puede observarse en la Figura 12, El robot se encuentra paralelo a la arista del cambio de plano y con uno de los módulos fijados (fig. 12a). El módulo que no se encuentra fijado enciende su motor de la hélice para usarlo como propulsor y elevarse de la superficie de trabajo (fig. 12b). En este momento, el módulo que se encuentra fijado rota su carcasa, con respecto a su cámara de succión, para situar al otro módulo rozando a la nueva superficie de trabajo (fig. 12c). A continuación, dicho módulo invierte el sentido de giro de su hélice lo que provoca una depresión en su cámara de succión y, por tanto, dicho módulo se acerca y se fija a la nueva superficie (fig. 12d). Ahora que el robot tiene cada uno de sus módulos en una superficie diferente, el módulo que se encuentra fijo a la superficie inicial apaga el motor de la hélice y el módulo que se encuentra fijo a la nueva superficie gira su carcasa con respecto a su cámara de succión. Las consecuencias de estas operaciones es que los resortes del brazo y el giro realizado por el módulo que se encuentra fijo mueven al módulo que se encuentra libre hasta la posición de la figura 12e. Finalmente, El módulo que se encuentra libre enciende el motor de la hélice de manera que genere una depresión en la cámara de

HOJA DE REEMPLAZO (Regla26) succión y, como consecuencia, dicho módulo se fija a la nueva superficie de operación (fig. 12f).

En la figura 13 se observa la maniobra de aproximación del robot a la superficie del barco. Tras bajar el robot desde la cubierta a la superficie del mar (fig. 13.a) se ponen en funcionamiento las hélices de los módulos. Jugando con la potencia de los motores- reductores de dichas hélices y en el sentido adecuado, se consigue aproximar el robot a la superficie del casco (fig. 13. b). Finalmente, las hélices de los módulos comienzan a operar a toda potencia en modo succión hasta que el robot se fija a la superficie del barco, quedando preparado para comenzar con las tareas de limpieza y/o inspección.

HOJA DE REEMPLAZO (Regla26)