本発明の好適な一実施形態を図面を参照し� ��説明する。
 図1は本発明のR/Cヘリのロータヘッドとスワ ッシュリンケージを構成する機構の斜視図、 図2は図1の機構の構成部材の展開斜視図、図3 はスワシュプレート廻りの構成部材の展開拡 大図、図4はメインロータ廻りの構成部材の� �開拡大図、図5はメインロータとメインマス� ��の連結部の要部拡大断面図、図6はスタビラ イザー廻りの構成部材の展開拡大図、図7は� �1に示した機構の平面図である。
 各図において符号1はメインマスト、2はス� �ッシュプレート、3はメインロータ4とスタビ ライザー5からなるロータヘッド、ESはエレベ ータサーボ、ASはエルロンサーボをそれぞれ� ��している。

 図示した形態は、ベルヒラー制御方式によ� ��メインロータブレードのピッチ角が制御さ� ��るように構成されていて、インドア用とし� ��機体が軽量且つ小型に構成されたR/Cヘリに� ��発明を適用したものである。
 なお、以下の説明では記載を省略するが、R /Cヘリのメインフレームやテールロータ、前� ��ロータを駆動するモータ、操舵信号の受信� ��置など、R/Cヘリを構成する他の部材は従来� ��知のものを用いることが可能である。

 メインマスト1は、その上部を図示されな い機体フレームの上方へ突出させ、その下部 を機体内部に装備したモータの駆動軸にギア を介して連結させて、前記モータの駆動によ り回転するように取り付けてある。メインマ スト1の上部外周には円筒形のウォッシュア� �トブロック6が装着され、また、上端にはロ� ��タヘッド3を支持するセンターハブ7が装着� �れて、それぞれメインマスト1と一体に回転� ��得るように固着してある。

 センターハブ7は、図2に示されるように、� �インマスト1の上端に固定される上側センタ� ��ハブ71とそれよりも下側のメインマスト1の� ��周面に固定される下側センターハブ72とに� �割した構造となっており、それぞれ上側セ� �ターハブ71に後述するシーソー12とスタビラ� ��ザー5が取り付けられ、下側センターハブ72� ��メインロータ4が取り付けられるようになっ ている。
 そして、上下のセンターハブ71、72は、メイ ンマスト1の軸廻りで固定角度、つまりメイ� �マスト1に対する固定位置を適宜に設定自在� ��なっており、これによりメインマスト1の軸 廻りのメインロータ4とスタビライザー5の交� ��角度、つまり両部材の回転の位相差を適宜� ��角度に設定できるように設けてある。なお� ��後述するように本形態では前記位相差を略4 5度に設定してある。

 スワッシュプレート2は、図3に示されるよ� �に、外周三方にピボット21a、21bを突出させ� �固定スワッシュ21の上側に、軸受け(図示せ� �)を介して、外周四方にピボット22a、22bを突� ��させた回転スワッシュ22を回転自在に支持� �て構成されている。
 スワッシュプレート2は、その中央に形成さ れた開口にメインマスト1を通し、当該マス� �を中心としてマストと直交する方向の軸廻� �で傾動自在に取り付けてある。
 すなわち、スワッシュプレート2の下側には 、エレベータサーボESのサーボホーンとロッ� ��8aを介して連結した横長枠状のエレベータ� �バー9が配され、このエレベータレバー9の傾 動自在な両端部9a、9aを固定スワッシュ21の外 周対向位置のピボット21a、21aにそれぞれ接続 してある。エレベータレバー9は、その中央� �9b、9bが図示されないメインフレームに回転� ��在に留め付けてある。また、固定スワッシ� ��21の前記対向位置の両ピボット21aとは90度ず れた位置の他のピボット21bにはロッド8bを介� ��てエルロンサーボASのサーボホーンを接続� �てある。さらに、スワッシュプレート2の直� ��上でメインマスト1に固着されたウォッシュ アウトブロック6の両側にはウォッシュコン� �ロールアーム10、10が配され、両アームの中� ��部10a、10aをウォッシュアウトブロック6の外 周部61に回転自在に留め付けてあるとともに� ��両アームの回転自在なアーム端部10b、10bを� ��回転スワッシュ22の対向位置のピボット22a� �22aにそれぞれ回転自在に連結してある。
 そして、エレベータサーボESを駆動してサ� �ボホーンに連結したロッド8aを昇降作動させ ると、エレベータレバー9の中央部9b、9bを中� ��として、エレベータレバー9の両端の一方が 上昇、他方が下降し、これにより固定スワッ シュ21と回転スワッシュ22とがエレベータレ� �ー9と平行にメインマスト1の廻りで傾動する ようになっている。
 また、エルロンサーボASを駆動してサーボ� �ーンに連結したロッド8bを昇降作動させると 、固定スワッシュ21のピボット21a、21aを結ぶ� ��分を軸として、当該固定スワッシュ21のロ� �ド8bが接続したピボット21b側の端部とこれと 対向する側の端部が互いに上昇又は下降して 、固定スワッシュ21及び回転スワッシュ22が� �インマスト1の廻りで傾動するようになって� ��る。

 メインロータ4とスタビライザー5からな� �ロータヘッド3は、スワッシュプレート2より 上方で、メインマスト1に固定されたセンタ� �ハブ7によりメインマスト1と一体に回転し得 るように取り付けられており、後述するウォ ッシュコントロールアーム10やミキシングア� ��ムロッド15などのリンケージを介してスワ� �シュプレート2と接続し、スワッシュプレー� ��2の傾動動作に伴って、メインロータ4及び� �タビライザー5のピッチ角が変化するように� ��り付けてある。

 メインロータ4は、発泡ポリスチレン製のメ インロータブレード43を用いるなどして全体� ��軽量に形成されており、図2及び図4に示さ� �るように、前後にピボット41a、41aを突出さ� �てなるヨーク41と、ヨーク41の両側に固定さ� ��る上下一対のブレードホルダー42、42と、ブ レードホルダー42、42で元端部を上下両面か� �挟み込みボルトを貫通させて所定のピッチ� �でヨーク41の両側に一体に取り付けられるメ インロータブレード43、43とにより構成され� �いる。
 メインロータ4は、メインマスト1に固着し� �下側センターハブ72の上半部外周にヨーク41� ��取り付けて、メインマスト1と一体に回転し つつヨーク41をメインマスト1と直交する軸方 向の周りに傾動させてメインロータ4全体を� �宜に傾けることにより、メインロータブレ� �ド43、43のピッチ角を変化させることができ� ��ように取り付けてある。
 詳しくは、図5に示されるように、ヨーク41� ��、下側センターハブ72の外周に装着した状� �で、ヨーク41の対向内周面からピン11、11を� �出させて下側センターハブ72の外周面に回転 自在に留め付けてあり、また、ヨーク41のピ� ��ット41a、41aには後述するピッチロッド16、16 の一端が回転自在に連結してある。そして、 同図(B)に示されるように、ピッチロッド16、1 6によりピボット41a、41aが上下に変位操作さ� �ると、メインロータ4全体がピン11、11を支点 として下側センターハブ72廻りで矢符Ra方向� �傾動し、メインマスト1に対するメインロー� ��ブレード43、43のピッチ角が変化するように なっている。

 スタビライザー5は、図2及び図6に示される� ��うに、中央を枠状の開口部51aとしたスタビ� ��イザーバー51の両側にスラビライザーブレ� �ド52、52を一体に取り付けて構成されている� ��
 スタビライザー5は、メインマスト1の上端� �固着した上側センターハブ71にシーソー12を� ��して前記開口部51aを支持させて、前記メイ� ��ロータ4とは略45度の位相差を保ってメイン� ��スト1と一体に回転するように取り付けてあ る。
 詳しくは、メインマスト1の上端には上部に U字形に屈曲した上側センターハブ71が固着し てあり、この上側センターハブ71のU字屈曲部 内に設けた軸部71a、71aにシーソー12の中央部1 2aを回転自在に軸止してある。この上側セン� ��ーハブ71は、下側センターハブ72とはメイン マスト1の軸周りで角度をずらして固定して� �り、軸部71a、71aを結ぶ軸線を、メインロー� �3を下側センターハブ72に回転自在に軸止す� �両ピン11、11を結ぶ軸線上に投影すると、両� ��線が略45度の角度で交差し、上下のセンタ� �ハブ71、72に取り付けたメインロータ4とスタ ビライザー5とが略45度の位相差で回転するよ うに設けてある。
 スタビライザー5は、上側センターハブ71に� ��転自在に支持されたシーソー12の両端12b、12 bに、スタビライザーバー51の開口部51a内に設 けた軸受け51b、51bを図示されないピンで回転 自在に留め付けてあり、図6に示されるよう� �、シーソー12と一体に上側センターハブ71の� ��部71a、71aを支点としてスタビライザー5全体 が矢符Sa方向に沿ってシーソー動作するとと� ��に、軸受け部51b、51bを結ぶ線を軸としてス� ��ビライザーブレード52、52を矢符Sb方向に沿� ��て傾動させることができるように取り付け� ��ある。

 また、スタビライザーバー51の開口部51aの� �側内面中央にはスタビライザーコントロー� �ロッド13、13の一端がそれぞれ回転自在に連� ��させてあり、両ロッドの他端は前記ウォッ� ��ュコントロールアーム10、10の他端部に設け たピボット10c、10cに回転自在に連結してある 。
 さらに、シーソー12の両側面には、それぞ� �中央部12aから等間隔離れた対称位置に軸受� �部12c、12cが設けてあり、両軸受け部12c、12c� �はミキシングアーム14、14をピンで回転自在� ��軸止してある。
 両ミキシングアーム14、14は、軸受け部12cで 軸止された軸部から両端部までの長さを異な らせてあり、それぞれ長手側端部に設けたピ ボット14aにはミキシングアームロッド15の一� ��が回転自在に連結し、短手側端部に設けた� ��ボット14bにはピッチロッド16の一端が回転� �在に連結してある。そして、ミキシングア� �ムロッド15、15の他端は回転スワッシュ22の� �ボット22b、22bに回転自在に連結し、ピッチ� �ッド16、16の他端はメインロータ4のヨーク41� ��ピボット41a、41aに回転自在に連結してあり� ��これらアームとロッドによりスワッシュリ� ��ケージを構成している。

 このように構成された本形態のR/Cヘリのロ� ��タヘッド3によれば、エレベータサーボES又� ��エルロンサーボASを駆動させて両サーボホ� �ンを作動させると、それぞれのホーンに連� �したロッド8a、8bの端部が上下に変位してス� ��シュプレート2がメインマスト1の廻りで適� �に傾動し、これに応じて回転スワッシュ22の 周側面の各ピボットに連結したミキシングア ームロッド15、15とウォッシュコントロール� �ーム10、10が変位して、メインロータブレー� ��43、43及びスタビライザーブレード52、52の� �ッチ角を変化させるようになっている。
 すなわち、スワッシュプレート2の傾動に伴 うミキシングアームロッド15、15の変位はミ� �シングアーム14、14とピッチロッド16、16を介 してメインロータ4へと伝達され、メインロ� �タブレード43、43を、図5中の矢符Ra方向に傾� ��、ピッチ角を変化させる。また、ウォッシ� ��コントロールアーム10、10の変位は、スタビ ライザーコントロールロッド13、13を作動さ� �てスタビライザー5全体を、図6中の矢符Sb方� ��に傾け、スタビライザーブレード52、52のピ ッチ角を変化させる。
 また、スタビライザーブレード52、52が風圧 を受けると、シーソー12と一体に上側センタ� ��ハブ71の軸部71a、71aを支点として、図6中の� ��符Sa方向にスタビライザー5がシーソー動作� ��、このシーソー動作によっても、ミキシン� ��アーム14、14がシーソー12の廻りで回転し、� ��の変位がピッチロッド16、16を介してメイン ロータ4へと伝達されてロータ4を傾動させ、� ��インロータブレード43、43のピッチ角を変化 させる。

 メインロータ4が傾動し、メインロータブレ ード43、43のピッチ角が変化するのに伴い、� �インロータ4にはジャイロプリセッションが� ��くが、メインロータブレード43、43を軽量な 材料で形成するなどして、メインロータ4を� �量に構成してあるので、この場合のジャイ� �プリセッションは、メインロータ4の回転方� ��に対して略45度遅れて現れる。
 本形態では、図7に示されるように、メイン マスト1の軸上を通りメインロータブレード43 、43の先端部間を結ぶ軸線BLと、同じくメイ� �マスト1の軸上を通りスタビライザーブレー� ��52、52の先端部間を結ぶ軸線SLとを、メイン� ��スト1と直交する面上に投影したときに、両 軸線の交差角度αが略45度となり、メインロ� �タブレード43、43とスタビライザーブレード5 2、52とが略45度の位相差を保って一体に回転� ��るように構成してある。従って、メインロ� ��タブレード43、43のピッチ角が変化するのに 伴って機体に作用するジャイロプリセッショ ンの力の方向と、機体を制御すべき方向とが 一致したものとなり、R/Cヘリの飛行動作を安 定させることが可能である。

〔実施例〕
 インドア用ヘリの機体に本形態のロータヘ� ��ド3を装備し、R/Cヘリを構成した。モータや 受信装置、バッテリーなどの電装品も含めて 、機体の総重量は150gであった。メインロー� �ブレード43は、発泡スチロール製で、元端部 から先端部までの全長(L)が153mm、重量が2gの� �のを使用した。上下のセンターハブ71、72の� ��定位置を調整し、メインロータ4とスタビラ イザー5との位相差(交差角度α)を略45度に設� �した。
〔比較例〕
 前記実施例と同じ機体、ロータヘッド3及び メインロータブレード43を用い、上下のセン� ��ーハブ71、72の固定位置を調整して、メイン ロータ4とスタビライザー5との位相差(交差角 度α)を略90度に設定したR/Cヘリを構成した。

 比較例のR/Cヘリを遠隔操作で飛行させたと� ��ろ、送信機の操作スティックを操作すると� ��行姿勢が崩れ、機体がぶれて、機体の飛行� ��向の制御をスムーズに行うことが難しく、� ��作が難しかった。
 これに対し、実施例のR/Cヘリは、送信機の� ��作スティックを操作すると、機体はぶれる� ��となく、滑らかに操作方向に飛行し、飛行� ��勢を崩すことなく安定的に飛行方向を制御� ��ることができ、比較例よりも実施例の機体� ��方が、操作性が向上していることを確認す� ��ことができた。

 また、実施例のR/Cヘリにおいて、メイン� ��ータ4とスタビライザー5との位相差(交差角� ��α)を適宜に設定して飛行安定性及び操作性� ��確認した。その結果、位相差が30度~60度の� �囲であれば飛行が安定することを確認でき� �。その内、40度~50度の範囲の範囲であったと きが、最も安定して飛行し、飛行姿勢を崩さ ずに飛行方向の制御も行え、操作性も最も良 好であった。

 なお、図示した形態は一例であり、本発� ��は他の適宜な形態のR/Cヘリに適用すること� ��可能である。図示した形態では、メインロ� ��タブレードを固定ピッチとしてメインロー� ��を構成したが、ピッチサーボを搭載し、コ� ��クティブピッチ制御によりピッチ角が制御� ��れるように構成してもよい。ロータヘッド� ��スワッシュプレートを接続するスワッシュ� ��ンケージも適宜な構成とすることができ、� ��ル式又はヒラー式での構成も可能である。� ��た、スタビライザーバーをメインロータの� ��側に配置してロータヘッドを構成すること� ��可能である。さらに、センターハブを上側� ��ンターハブと下側センターハブに分割した� ��成としたが、R/Cヘリの機体の重量や構成に� ��じて、メインロータとスタビライザーの最� ��な回転の位相差が明らかであれば、上下の� ��ンターハブを一体構成のものとしてもよい� ��