Die Erfindung betrifft ein Rangiersystem und ein entsprechendes Verfahren zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs in einem mehretagigen bzw. mehrstöckigen Parkbereich, wie z.B. einem Parkhaus oder einer Tiefgarage.

Ein Fahrzeug kann ein Rangiersystem aufweisen, das es den Nutzer des Fahrzeugs ermöglicht, das Fahrzeug auf Basis einer im Vorfeld gespeicherten Fahrtrajektorie automatisiert zu rangieren, z.B. automatisiert entlang der gespeicherten Fahrtrajektorie auf einen Parkplatz einer Parkfläche längs- und/oder querzuführen. In diesem Zusammenhang kann das Rangiersystem ausgebildet sein, z.B. auf Basis von GNSS-Sensordaten und/oder auf Basis von Odometrie-Daten automatisch zu erkennen, dass sich das Fahrzeug in unmittelbarer Nähe zu der gespeicherten Fahrtrajektorie befindet. Basierend darauf kann dem Nutzer über eine Benutzerschnittstelle ein Angebot zum automatisierten Rangieren des Fahrzeugs gemacht werden. In mehrstöckigen (auch als mehretagig bezeichnet) Parkbereichen kann es zu fehlerhaften Angeboten für die Durchführung von automatisierten Rangiermanövern kommen. Als Folge daraus kann der Komfort des Rangiersystem beeinträchtigt werden und/oder es kann zu fehlerhaften Rangiermanövern kommen.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, den Komfort und/oder die Zuverlässigkeit eines Rangiersystems in einem mehrstöckigen Rangierbereich, insbesondere in einem Parkhaus oder in einer Tiefgarage, zu erhöhen.

Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.

Gemäß einem Aspekt wird ein Rangiersystem zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs beschrieben. Bei einem derartigen Rangiersystem kann der Fahrer ein gefahrenes Rangiermanöver aufzeichnen. Über eine Eigenlokalisierung kann das Rangiersystem beispielsweise erkennen, wenn sich das Kraftfahrzeug an einem möglichen Aktivierungspunkt für ein abgespeichertes Rangiermanöver befindet und dem Fahrer ein Angebot machen, das abgespeicherte Manöver automatisch abzufahren. Es kann vorgesehen sein, dass das System sich bei dem automatisiert gefahrenen Manöver (auch als Replikation bezeichnet) so exakt wie möglich an das vom Fahrer vorgegebenen Rangiermanöver (insbesondere an eine aufgezeichnete Fahrtrajektorie) hält, sofern das Fahrzeugumfeld dies zulässt.

Der Automatisierungsmodus kann dabei ggf. nur an einem möglichen Aktivierungspunkt gestartet werden, ab dem dann das automatisierte Rangieren basierend auf der aufgezeichneten Fahrtrajektorie beginnen kann. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass ein möglicher Aktivierungspunkt vorliegt, wenn sich das Kraftfahrzeug genau auf einer aufgezeichneten Trajektorie befindet. In einer dazu alternativen Ausführungsform liegt ein möglicher Aktivierungspunkt vor, wenn der aktuelle Abstand des Kraftfahrzeugs zu einer aufgezeichneten Trajektorie kleiner als oder gleich wie ein Schwellwert (z. B. 0,5 m) ist; hierbei kann dann für die aufgezeichnete Trajektorie eine Ergänzungstrajektorie ermittelt werden, um das Kraftfahrzeug automatisiert von dem Aktivierungspunkt auf die aufgezeichnete Trajektorie zu führen und von dort der aufgezeichneten Trajektorie zu folgen.

Das Rangiersystem ist eingerichtet, (in einem Aufzeichnungsmodus) basierend auf dem von dem Fahrer mit dem Kraftfahrzeug in einem manuellen Fährbetrieb (mit manueller Längsführung und/oder mit manuelle Querführung) gefahrenen Fahrweg eine Fahrtrajektorie für ein Rangiermanöver in einem (mehrstöckigen) Parkbereich aufzuzeichnen, wobei der Parkbereich mehrere Etagen aufweist. Die aufgezeichnete Fahrtrajektorie ist dabei derart ausgebildet, dass die Fahrtrajektorie in einem Automatisierungsmodus des Rangiersystems für ein automatisiertes Rangiermanöver (d.h. für ein automatisiertes Rangieren) verwendbar ist.

Unter dem Begriff „automatisiertes Rangieren“ oder „automatisiertes Fahren“ wird im Rahmen des Dokuments Rangieren bzw. Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung verstanden. Der Begriff „automatisiertes Rangieren“ oder „automatisiertes Fahren“ umfasst automatisiertes Rangieren bzw. Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes, vollautomatisiertes und autonomes Fahren (mit jeweils zunehmendem Automatisierungsgrad). Die vorstehend genannten fünf Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 5 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beim assistierten Fahren (SAE-Level 1) führt das System die Längs- oder Querführung in bestimmten Fahrsituationen durch. Beim teilautomatisierten Fahren (SAE-Level 2) übernimmt das System die Längs- und Querführung in bestimmten Fahrsituationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (SAE-Level 3) übernimmt das System die Längs- und Querführung in bestimmten Fahr Situationen, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung auf Anforderung durch das System zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (SAE-Level 4) übernimmt das System die Fahrzeugführung in bestimmten Fahr Situationen, selbst wenn der Fahrer auf eine Anforderung zum Eingreifen nicht reagiert, so dass der Fahrer als Rückfallebene entfällt. Beim autonomen Fahren (SAE-Level 5) können vom System alle Aspekte der dynamischen Fahraufgabe unter jeder Fahrbahn- und Umgebungsbedingung durchgeführt werden, welche auch von einem menschlichen Fahrer beherrscht werden.

Das Rangiersystem ist ferner eingerichtet, in Zusammenhang mit der aufgezeichneten Fahrtrajektorie (erste) Etageninformation in Bezug auf die und/oder zur Angabe der Etage des Parkbereichs zu speichern, in der der gefahrene Fahrweg angeordnet ist. Der mehrstöckige bzw. mehretagige Parkbereich kann z.B. ausgehend von der Etage der Einfahrt des Parkbereichs N höhere Etagen und/oder M niedrigere Etagen aufweisen (mit N, M > 0, und zumindest N oder M > 1). Die (erste) Etageninformation kann die Nummer der Etage (ausgehend von der Etage der Einfahrt) anzeigen, in der (zumindest der mögliche Aktivierungspunkt) der aufgezeichneten Fahrtrajektorie angeordnet ist.

Die (erste) Etageninformation kann manuell durch eine Abfrage des Fahrers des Fahrzeugs ermittelt werden. Dabei kann die Abfrage z.B. über eine Benutzerschnittstelle (des Fahrzeugs oder eines mobilen Anwendergeräts des Fahrers) ausgegeben werden. Die (erste) Etageninformation kann dann von dem Fahrer über die Benutzerschnittstelle eingegeben werden. Alternativ oder ergänzend kann die (erste) Etageninformation automatisch durch das Fahrzeug (z.B. auf Basis von GNSS (Globales Navigationssatellitensystem) -Sensordaten, auf Basis von Odometrie-Daten, etwa Kameradaten, und/oder auf Basis von Neigungsdaten in Bezug auf die Neigung des Fahrzeugs auf der Fahrt zu der aufgezeichneten Fahrtrajektorie) ermittelt werden.

Das Rangiersystem kann somit eingerichtet sein, in dem Aufzeichnungsmodus neben dem Fahrweg, insbesondere neben Wegpunkten auf dem gefahrenen Fahrweg, auch die Etage zu ermitteln und abzuspeichem, auf der der Fahrweg angeordnet ist. Ferner kann das Rangiersystem eingerichtet sein, in dem Automatisierungsmodus die aufgezeichnete Fahrtrajektorie und die gespeicherte (erste) Etageninformation für ein automatisiertes Rangiermanöver zu verwenden. So kann in effizienter und zuverlässiger Weise bewirkt werden, dass in dem Automatisierungsmodus automatisierte Rangiermanöver in der korrekten Etage angeboten und durchgeführt werden. Als Folge daraus können der Komfort und die Zuverlässigkeit des Rangiersystems erhöht werden.

Das Rangiersystem kann eingerichtet sein, bei einer erneuten Fahrt des Fahrzeugs in dem Parkbereich (zweite) Etageninformation in Bezug auf die und/oder zur Angabe der Etage zu ermitteln, in der sich das Fahrzeug befindet (z.B. anhand der weiter unten beschriebenen Maßnahmen). Es kann dann auf Basis der ermittelten (zweiten) Etageninformation und auf Basis der gespeicherten (ersten) Etageninformation bestimmt werden, ob sich das Fahrzeug in einem Annäherungsbereich, insbesondere in einem Aktivierungsbereich, der aufgezeichneten Fahrtrajektorie befindet oder nicht. Zu diesem Zweck kann die ermittelte (zweite) Etageninformation mit der in Zusammenhang mit der aufgezeichneten Fahrtrajektorie gespeicherten (ersten) Etageninformation verglichen werden, um zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug (auf der korrekten Etage) in dem Annäherungsbereich der aufgezeichneten Fahrtrajektorie befindet oder nicht.

Es kann somit bei einer erneuten Fahrt des Fahrzeugs in dem Parkbereich überprüft werden, ob sich das Fahrzeug in der Etage der aufgezeichneten Fahrtrajektorie befindet. Ferner kann überprüft werden, ob sich das Fahrzeug in dem Annäherungsbereich, insbesondere in dem Aktivierungsbereich, der aufgezeichneten Fahrtrajektorie befindet. Wenn beide Bedingungen erfüllt sind (insbesondere nur dann, wenn beide Bedingungen erfüllt sind), kann ein automatisiertes Rangieren des Kraftfahrzeugs auf Basis der aufgezeichneten Fahrtrajektorie ermöglicht werden. So können der Komfort und die Zuverlässigkeit des Rangiersystems weiter erhöht werden.

Das Rangiersystem kann eingerichtet sein, über eine Benutzerschnittstelle (des Fahrzeugs und/oder eines mobilen Anwendergeräts) ein Angebot an den Fahrer des Fahrzeugs zur Durchführung eines automatisierten Rangiermanövers anhand der aufgezeichneten Fahrtrajektorie auszugeben, wenn bestimmt wird (insbesondere nur dann, wenn bestimmt wird), dass sich das Fahrzeug in dem Annäherungsbereich der aufgezeichneten Fahrtrajektorie befindet. Der Fahrer kann dann das Angebot annehmen, um die Durchführung des automatisierten Rangiermanövers zu bewirken. So kann ein besonders zuverlässiger und komfortabler Betrieb des Rangiersy stems ermöglicht werden.

Das Rangiersystem kann eingerichtet sein, in dem Aufzeichnungsmodus zumindest einen möglichen Aktivierungspunkt zu speichern, ab dem anhand der aufgezeichneten Fahrtrajektorie in dem Automatisierungsmodus des Rangiersystems ein automatisiertes Rangiermanöver durchführbar ist. Es kann dann (erste) Etageninformation in Bezug auf die Etage des Parkbereichs ermittelt und gespeichert werden, in dem der mögliche Aktivierungspunkt angeordnet ist. So können der Komfort und die Zuverlässigkeit des Rangiersystems weiter erhöht werden.

Das Rangiersystem kann eingerichtet sein, eine Fahrtrajektorie für ein Rangiermanöver in dem Parkbereich basierend auf einem gefahrenen Fahrweg aufzuzeichnen, der auf einer einzigen Etage des Parkbereichs angeordnet ist. Es kann dann (erste) Etageninformation zur Angabe dieser einzigen Etage des Parkbereichs ermittelt und/oder gespeichert werden. Durch die Begrenzung von Rangiermanövern auf eine einzige Etage kann die Zuverlässigkeit des Rangiersystems erhöht werden.

Das Rangiersystem kann eingerichtet sein, auf Basis von GNSS-Daten und/oder auf Basis von Bilddaten zumindest einer Umfeldkamera des Fahrzeugs zu bestimmen, dass das Fahrzeug bei einer Fahrt an zwei aufeinanderfolgenden Zeitpunkten jeweils die gleiche Stelle passiert hat, und/oder jeweils eine Stelle passiert hat, wobei sich die passierten Stellen derart ähneln, dass die an den zwei aufeinanderfolgenden Zeitpunkten passierten Stellen gleich zu sein scheinen. Beispielsweise kann erkannt werden, dass an den zwei aufeinanderfolgenden Zeitpunkten zwei Stellen passiert wurden, die gemäß einem bestimmten Ähnlichkeitsmaß eine derart hohe Ähnlichkeit aufweisen, dass die zwei Stellen gleich zu sein scheinen.

Dies kann insbesondere in einem mehrstöckigen Parkbereich der Fall sein, bei dem sich die Parkflächen in den unterschiedlichen Etagen häufig ähneln und meist nicht auf Basis der GNSS-Daten (z.B. auf Basis der GPS -Koordinaten) unterschieden werden können. Das Rangiersystem kann ferner eingerichtet sein, auf Basis von Sensordaten eines Neigungssensors des Fahrzeugs (d.h. auf Basis von Neigungsdaten) zu bestimmen, dass das Fahrzeug zwischen den zwei aufeinanderfolgenden Zeitpunkten über eine Rampe zwischen zwei unterschiedlichen Etagen gefahren ist.

Es kann dann basierend auf einer derartigen Situation in effizienter und zuverlässiger Weise die (erste und/oder zweite) Etageninformation in Bezug auf die und/oder zur Angabe der Etage des Parkbereichs ermittelt werden, in dem sich das Fahrzeug befindet. Alternativ oder ergänzend kann basierend auf einer derartigen Situation bestimmt werden, dass das Fahrzeug zwischen den zwei aufeinanderfolgenden Zeitpunkten auf eine höhere oder auf eine niedrigere Etage des Parkbereichs gefahren ist. Basierend darauf kann dann wiederum auf die (erste und/oder zweite) Etageninformation geschlossen werden.

Durch die kombinierte Auswertung von GNSS-Daten, Bilddaten und/oder Neigungsdaten kann die (erste und/oder zweite) Etageninformation in besonders präziser Weise ermittelt werden.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (weiteres) Rangiersystem zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs beschrieben. Die in Bezug auf ein Rangiersystem beschriebenen Aspekte sind einzeln oder in Kombination auch auf dieses Rangiersystem anwendbar.

Das Rangiersystem ist eingerichtet (in dem Automatisierungsmodus), (zweite) Etageninformation in Bezug auf die und/oder zur Angabe der Etage eines mehrstöckigen Parkbereichs zu ermitteln, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet (z.B. anhand der in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen).

Des Weiteren ist das Rangiersystem eingerichtet, basierend auf der ermittelten (zweiten) Etageninformation und basierend auf gespeicherter (erster) Etageninformation in Bezug auf die und/oder zur Angabe der Etage der bei einer vorhergehenden Fahrt aufgezeichneten Fahrtrajektorie zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug in dem Annäherungsbereich, insbesondere in dem Aktivierungsbereich, der aufgezeichneten Fahrtrajektorie befindet oder nicht.

Das Rangiersystem kann ferner eingerichtet sein, über eine Benutzerschnittstelle ein Angebot an den Fahrer des Fahrzeugs zur Durchführung eines automatisierten Rangiermanövers anhand der aufgezeichneten Fahrtrajektorie auszugeben, wenn (insbesondere nur dann, wenn) bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in dem Annäherungsbereich, insbesondere in dem Aktivierungsbereich, der aufgezeichneten Fahrtrajektorie befindet.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus) beschrieben, das zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Rangiersysteme umfasst.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Ermöglichen eines automatisierten Rangiermanövers eines Kraftfahrzeugs beschrieben. Das Verfahren umfasst das Aufzeichnen, basierend auf einem von dem Fahrer mit dem Kraftfahrzeug in einem manuellen Fährbetrieb gefahrenen Fahrweg, einer Fahrtrajektorie für ein Rangiermanöver in einem Parkbereich, wobei der Parkbereich mehrere Etagen aufweist. Das Verfahren umfasst ferner das Speichern, in Zusammenhang mit der aufgezeichneten Fahrtrajektorie, von (erster) Etageninformation in Bezug auf eine und/oder zur Angabe einer Etage des Parkbereichs, in der der gefahrene Fahrweg (insbesondere zumindest ein Wegpunkt des Fahrwegs) angeordnet ist.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ermitteln von (zweiter) Etageninformation in Bezug auf die und/oder zur Angabe der Etage eines mehrstöckigen Parkbereichs, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Bestimmen, basierend auf der ermittelten (zweiten) Etageninformation und basierend auf gespeicherter (erster) Etageninformation in Bezug auf die und/oder zur Angabe der Etage einer bei einer vorhergehenden Fahrt aufgezeichneten Fahrtrajektorie, ob sich das Fahrzeug in dem Annäherungsbereich, insbesondere in dem Aktivierungsbereich, der aufgezeichneten Fahrtrajektorie befindet oder nicht.

Das Verfahren umfasst ferner das Ausgeben, über eine Benutzerschnittstelle, eines Angebots an den Fahrer des Fahrzeugs zur Durchführung eines automatisierten Rangiermanövers anhand der aufgezeichneten Fahrtrajektorie, wenn (insbesondere nur dann, wenn) bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in dem Annäherungsbereich, insbesondere in dem Aktivierungsbereich, der aufgezeichneten Fahrtrajektorie befindet.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

Figur 1 ein beispielhaftes Fahrzeug mit einem Rangiersystem;

Figuren 2a und 2b ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Durchführung eines automatisierten Rangiermanövers;

Figur 3 einen beispielhaften Annäherungsbereich, einen beispielhaften Nahbereich und einen beispielhaften Aktivierungsbereich;

Figuren 4a und 4b eine im Kraftfahrzeug angezeigte beispielhafte Anzeige des Rangiersystems;

Figur 5a eine beispielhafte Parkfläche mit mehreren Parkplätzen;

Figur 5b unterschiedliche Etagen eines mehrstöckigen Parkbereichs;

Figur 6a ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Betrieb eines Rangiersystems in einem Aufzeichnungsmodus; und

Figur 6b ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Betrieb eines Rangiersystems in einem Automatisierungsmodus.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung des Komforts und/oder der Zuverlässigkeit eines Fahrzeug-Rangiersystems bei einer Fahrt in einem mehrstöckigen Parkbereich. In diesem Zusammenhang zeigt Fig. 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100, das ein oder mehrere Umfeldsensoren 102 zum Erfassen von Umfelddaten, d.h. Sensordaten, in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 umfasst. Die ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 können umfassen: eine aus Fahrersicht nach vorne gerichtete Front-Umfeldsensorik, eine nach links gerichtete Seiten-Umfeldsensorik, eine nach rechts gerichtete Seiten- Umfeldsensorik und/oder eine nach hinten gerichtete Rück-Umfeldsensorik. Die Front- und Rückumfeldsensoriken können jeweils mehrere Ultraschall Sensoren sowie vorzugsweise ein oder mehrere Kameras umfassen. Gegebenenfalls kann auch eine Radarsensorik und/oder eine Lidarsensorik vorhanden sein. Die Seiten- Umfeldsensoriken können jeweils ein oder mehrere Ultraschall sensoren sowie vorzugsweise ein oder mehrere Kameras umfassen.

Die Umfelddaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 können von einer elektronischen Steuereinheit 101 zum automatisierten Rangieren entgegengenommen werden. Die elektronische Steuereinheit 101 zum automatisierten Rangieren kann eine elektronische Headunit 103 ansteuem und kann von dieser Information entgegenneben, wobei die Headunit 103 wiederum zur Ansteuerung eines zentralen berührungsempfindlichen Bildschirms im Fahrzeugcockpit und zur Entgegennahme von über dem berührungsempfindlichen Bildschirm getätigten Eingabesignalen dienen kann. Die Steuereinheit 101 zum automatisierten Rangieren kann ausgebildet sein, eine Getriebesteuereinheit, eine Lenksteuereinheit und/oder eine Motorsteuereinheit (d.h. ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 104) des Fahrzeugs 100 anzusteuern, insbesondere um das Fahrzeug 100 zumindest teilweise automatisiert längs- und/oder querzuführen.

Das Rangiersystem ist eingerichtet, in einem Aufzeichnungsmodus basierend auf einem von dem Fahrer mit dem Kraftfahrzeug 100 im manuellen Fährbetrieb gefahrenen Fahrweg eine Fahrtrajektorie aufzuzeichnen. Hierbei wird in regelmäßigen Streckenab ständen (z. B. alle 50 cm) auf dem manuell gefahrenen Fahrweg für die jeweilige Fahrzeugposition (beispielsweise bezogen auf die Mitte der Hinterachse des Fahrzeugs 100 als Referenzposition) als Abtastpunkt der Trajektorie beispielsweise Folgendes aufgezeichnet:

• GNSS-basierte Fahrzeug-Ortskoordinaten (GNSS - global navigation satellite system); und/oder

• Odometriebasierte Fahrzeug-Ortskoordinaten und/oder die Fahrzeug- Ausrichtung; und/oder

• Kameradaten (z.B. Bilddaten von ein oder mehreren Kameras des Fahrzeugs 100). Das Rangiersystem ist ferner eingerichtet, in einem Automatisierungsmodus basierend auf der aufgezeichneten Fahrtrajektorie das Kraftfahrzeug 100 ab einem möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren automatisiert zu rangieren.

Das Rangiersystem kann ferner einen Heranführmodus zum Unterstützen des manuellen Heranführens des Kraftfahrzeugs 100 an die (im manuellen Fährbetrieb) aufgezeichnete Fahrtrajektorie umfassen, wobei im Rahmen des Heranführmodus Unterstützungsinformation betreffend die aktuelle Lage der aufgezeichneten Fahrtrajektorie in Relation zum Kraftfahrzeug 100 an den Fahrer ausgegeben werden kann, sodass im manuellen Fährbetrieb das Kraftfahrzeug 100 an die aufgezeichnete Fahrtrajektorie und dadurch an einen möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren unter Verwendung der Unterstützungsinformation heranführbar ist.

Figuren 2a und 2b zeigen ein beispielhaftes Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 betreffend die Aktivierung und Funktion des Rangiersy stems, insbesondere in Zusammenhang mit dem Heranführmodus.

In Schritt 201 wird wiederholt der Abstand d(,\ss zwischen dem eigenen Kraftfahrzeug 100 und einer im Fahrzeug 100 aufgezeichneten Fahrtrajektorie bestimmt (sofern mehrere Fahrtrajektorien für verschiedene Fahrmanöver aufgezeichnet wurden, erfolgt dies für jede Fahrtrajektorie). Die Abstandsbestimmung wird vorzugsweise erst bei Unterschreiten einer bestimmten Grenzgeschwindigkeit (z. B. 30 km/h) gestartet. Der Abstand d(,\ss kann hierbei basierend auf den abgespeicherten GNSS -basierten Ortskoordinaten sämtlicher Punkte der Trajektorie und/oder basierend auf den aktuellen GNSS -basierten Ortskoordinaten des Kraftfahrzeugs 100 ermittelt werden, wobei der Abstand d(,\ss z.B. der minimale Abstand zu den Punkten der Trajektorie ist. Wenn in Schritt 202 festgestellt wird, dass der Abstand doNss zu einem aufgezeichneten Manöver kleiner als oder gleich wie ein vorgegebener Schwellwert si ist (z. B. si = 10 m), kann das System mit der genaueren Lokalisierung beginnen. Dieser Annäherungsbereich in einem Umkreis von beispielsweise si = 10 m um die Wegstrecke eines aufgezeichneten Fahrmanövers 5 ist in Fig. 3 mit dem Bezugszeichen 1 dargestellt.

Im Rahmen der genaueren Lokalisierung wird in Schritt 203 die aufgezeichnete Fahrtrajektorie im Fahrzeug-Koordinatensystem positioniert. In Schritt 204 wird dann ein sich (im Vergleich zum GNSS -basierten Abstand d(,\ss) durch höhere Genauigkeit kennzeichnender Odometrie-basierter Abstand dooo zwischen dem eigenen Fahrzeug 100 und der aufgezeichneten Trajektorie 5 im Fahrzeug- Koordinatensystem bestimmt, wobei der Abstand dooo bevorzugt der minimale Abstand zu den Punkten der aufgezeichneten Trajektorie 5 ist. Bei der Bestimmung des Abstands dooo wird vorzugsweise zusätzlich Kamerainformation von ein oder mehrere Kameras 102 des Fahrzeugs 100 verwendet.

In der Abfrage 205 wird geprüft, ob der Odometrie-basierte Abstand dooo zwischen dem eigenen Fahrzeug 100 und der aufgezeichneten Trajektorie 5 kleiner als oder gleich wie der Schwellwert S2 ist (z. B. mit S2 = 1,0 m). Wenn dies der Fall ist, befindet sich das Kraftfahrzeug 100 bereits in einer möglichen Aktivierungsposition und damit in einem in Fig. 3 mit dem Bezugszeichen 3 markierten Aktivierungsbereich um die aufgezeichnete Trajektorie 5, wobei in dem Aktivierungsbereich 3 ein automatisiertes Rangiermanöver gestartet werden kann.

Sofern der Odometrie-basierte Abstand dooo größer als der Schwellwert S2 ist, wird geprüft, ob das Kraftfahrzeug 100 sich bereits in einem Nahbereich um die aufgezeichnete Trajektorie 5 befindet. Hierzu wird geprüft, ob bereits zumindest ni (z. B. ni = 3) oder mehr Abtastpunkte der aufgezeichneten Trajektorie auf einer auf dem Bildschirm angezeigten Umgebungsanzeige darstellbar sind (s. Abfrage 206). Der Nahbereich, der in Fig. 3 durch das Bezugszeichen 2 markiert wird, beginnt beispielsweise je nach Situation typischerweise in einem Abstand in der Größenordnung von ca. 2 - 3 m um die abgespeicherte Trajektorie 5. Wenn sich das Kraftfahrzeug 100 im Nahbereich 2 befindet, kann der Nutzer über den Bildschirm ein Vorangebot zum automatisierten Rangieren (s. Schritt 207) erhalten, und das gespeicherte Manöver kann auf dem Bildschirm angezeigt werden, so dass der Fahrer das Fahrzeug 100 bis zum Aktivierungsbereich 3 manuell herangefahren kann.

Dies ist beispielhaft in Fig. 4a dargestellt. Die Anzeige 400 in Fig. 4a weist eine (in Fig. 4a nicht weiter detailliert dargestellte) Ego-Umgebungsanzeige 401 mit kamerabasierter Anzeige der Umgebung in Fahrtrichtung aus der Ego-Perspektive sowie eine aus mehreren Kamerabildern zusammengesetzte Draufsicht- Umgebungsanzeige 402 in der Draufsicht auf. In der Draufsicht- Umgebungsanzeige 402 ist die unmittelbare Umgebung dargestellt, beispielsweise begrenzt durch die Reichweite der Ultraschall-Sensoren. Statt einer kamerabasierten Darstellung wäre auch eine nicht kamerabasierte Darstellung denkbar, bei der beispielsweise die Umrisse der Objekte oder Symbole für die Objekte darstellt werden. Ferner können in einer Manöveranzeige 403 mögliche Rangiermanöver angezeigt werden. In Fig. 4a wird als Vorangebot ein Auswahlfeld 404 mit der Anzeige des Manövemamens eines abgespeicherten Manövers angezeigt. Der Nutzer kann das Vorangebot durch Berühren des Auswahlfelds 404 oder durch Bedienen eines zentralen Bedienelements annehmen.

Sofern in der Abfrage 208 in Fig. 2a festgestellt wird, dass der Fahrer das Vorangebot angenommen hat, kann in Schritt 209 der Heranführmodus mit Ausgabe von Unterstützungsinformation betreffend die aktuelle Lage der aufgezeichneten Fahrtrajektorie 5 in Relation zum Kraftfahrzeug 100 an den Fahrer aktiviert werden, so dass im manuellen Fährbetrieb das Kraftfahrzeug 100 an die aufgezeichnete Fahrtrajektorie und dadurch an einen möglichen Aktivierungspunkt zum automatisierten Rangieren unter Verwendung der Unterstützungsinformation heranführbar ist. In Fig. 4b wird als Unterstützungsinformation 407 in der Umgebungsanzeige 402 die aufgezeichnete Fahrtrajektorie (oder zumindest ein Teil der Fahrtrajektorie) in Relation zur Lage des Kraftfahrzeugs 100 ortsrichtig ausgegeben. Auch in der Ego- Umgebungsanzeige 401 wird vorzugsweise die Fahrtrajektorie angezeigt (nicht dargestellt in Fig. 4b). Ferner erhält der Fahrer durch eine Texteinblendung 406 die Aufforderung, näher an die aufgezeichnete Trajektorie heranzufahren, um das automatisierte Rangieren zu starten (z. B. „Zum Starten des Manövers, bitte näher an den aufgezeichneten Pfad heranfahren“). Die angezeigte Lage der Trajektorie wird laufend an die Veränderung der Lage des Kraftfahrzeugs 100 angepasst.

Wenn in der Abfrage 210 festgestellt wird, dass durch das Heranfahren an die Trajektorie der Odometrie-basierte Abstand dooo zwischen dem eigenen Fahrzeug 100 und der aufgezeichneten Trajektorie 5 kleiner als oder gleich wie der Schwellwert S2 ist, befindet sich das Kraftfahrzeug 100 im Aktivierungsbereich 3, und der Fahrer erhält in Schritt 211 eine Stopp-Aufforderung in Form einer entsprechenden Texteinblendung 406 (z. B. „Zum Starten des aufgezeichneten Rangiermanövers, bitte Fahrzeug stoppen.“). Ferner wird in Schritt 212 die Darstellung der Unterstützungsinformation 407 umgeschaltet. Hierzu wird beispielsweise die Farbe der angezeigten Trajektorie verändert und ferner die Distanz entlang der aufgezeichneten Trajektorie bis zum Endpunkt der Trajektorie angezeigt. Ferner wird ggf. zusätzlich eine vom Rangiersystem berechnete Ergänzungstrajektorie angezeigt (sofern diese nicht ohnehin durch die Darstellung des Ego-Fahrzeugs 100 verdeckt würde), die das Fahrzeug 100 von dem Aktivierungspunkt bis zu der abgespeicherten Trajektorie automatisiert durchfährt.

Es wird in der Abfrage 213 in Fig. 2b geprüft, ob das Fahrzeug in den Stillstand abgebremst wurde. In der Abfrage 214 wird abgefragt, ob sämtliche Aktivierungsbedingungen zum automatisierten Rangieren erfüllt sind.

Die Aktivierungsbedingungen umfassen in dem Ausführungsbeispiel beispielsweise ein oder mehrere der folgenden Bedingungen:

• das Kraftfahrzeug 100 befindet sich (im Wesentlichen) im Stillstand,

• das Bremspedal des Kraftfahrzeugs 100 wurde vom Fahrer losgelassen,

• das Lenkrad des Kraftfahrzeugs 100 wurde vom Fahrer losgelassen,

• der Fahrergurt ist angelegt,

• für das Lenk- und das Bremssystem des Fahrzeugs 100 liegt eine Fahrfreigabe für das automatisierte Rangieren vor, und/oder

• die Fahrzeugtüren sind geschlossen.

Wenn die Aktivierungsbedingungen erfüllt sind, kann ggf. ohne weitere Bedieneingabe des Fahrers der Automatisierungsmodus aktiviert und das Fahrzeug 100 rangiert entlang der aufgezeichneten Trajektorie werden (s. Schritt 215). Hierbei kann in der Anzeige 400 die Trajektorie weiterhin angezeigt werden, wobei die Trajektorien-Anzeige laufend an die Bewegung des Kraftfahrzeugs 100 während des automatisierten Rangierens angepasst wird.

Ein Parkbereich, insbesondere ein Parkhaus oder eine Tiefgarage, kann mehrere Stockwerke bzw. Etagen aufweisen, wobei der Parkbereich in den einzelnen Etagen häufig ähnlich aufgebaut ist. Insbesondere kann ein Parkbereich in mehreren Etagen jeweils eine Parkfläche aufweisen. Fig. 5a zeigt eine beispielhafte Parkfläche 500 mit mehreren Parkplätzen 501, 505, und Fig. 5b zeigt einen beispielhaften Parkbereich 510 mit mehreren Etagen 511, wobei in jeder Etage 511 jeweils eine Parkfläche 500 angeordnet ist.

Das Fahrzeug 100 kann, wie in Fig. 5b dargestellt, auf einer ersten Etage 511 des mehrstöckigen Parkbereichs 510 auf die Parkfläche 500 der ersten Etage 511 einfahren. Das Fahrzeug 100 kann sich dabei auf einem Fahrweg 502 an den einzelnen Parkplätzen 501, 505 vorbeibewegen. Das Fahrzeug 100 kann dann ggf. über eine Rampe 512 in eine andere (zweite) Etage 511 des Parkbereichs 510 fahren, auf der sich typischerweise eine weitere Parkfläche 500 mit Parkplätzen 501, 505 befindet.

Die Parkflächen 500 in den unterschiedlichen Etagen 511 können ähnlich oder gleich aufgebaut sein. Dies kann zur Folge haben, dass das Fahrzeug 100 auf Basis der GNSS-Sensordaten und/oder auf Basis der Kamera-Sensordaten nicht zuverlässig erkennen kann, auf welcher Etage 511 sich das Fahrzeug 100 befindet.

Das Rangiersystem des Fahrzeugs 100 kann eine gespeicherte Trajektorie 5 für einen bestimmten Parkplatz 505 auf der Parkfläche 500 in einer bestimmte Etage 511 (z.B. in der zweiten Etage) aufweisen. Da aufgrund der Ähnlichkeit der Parkflächen 500 in den unterschiedlichen Etagen 511 ggf. nicht präzise erkannt werden kann, ob sich das Fahrzeug 100 auf der Parkfläche 511 der bestimmten (z.B. der zweiten) Etage 511 befindet, kann von dem Rangiersystem ggf. bereits bei der Fahrt auf der Parkfläche 500 der ersten Etage 511 fälschlicherweise erkannt werden, dass sich das Fahrzeug 100 in der Nähe des Aktivierungspunktes für die gespeicherte Trajektorie 5 befindet. Beispielsweise kann fälschlicherweise bestimmt werden, dass das Fahrzeug 100 in den Annäherungsbereich 1, insbesondere in den Aktivierungsbereich 3, der gespeicherten Trajektorie 5 eingedrungen ist. In Reaktion darauf kann dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ein Angebot für ein automatisiertes Rangiermanöver gemacht werden, was bei Annahme dazu führen würde, dass das Fahrzeug 100 automatisiert auf den Parkplatz 505 der Parkfläche 500 auf der falschen Etage 511 geführt würde.

Das Rangiersystem des Fahrzeugs 100, insbesondere die Steuereinheit 101 des Rangiersystems, kann ausgebildet sein, in dem Aufzeichnungsmodus zum Aufzeichnen einer Trajektorie 5 Etageninformation in Bezug auf die Etage 511 der aufgezeichneten Trajektorie 5, insbesondere in Bezug auf die Etage 511 des möglichen Aktivierungspunktes der aufgezeichneten Trajektorie 5, zu speichern. Die Etageninformation kann ggf. über die Benutzerschnittstelle (auf der Head Unit 103) des Fahrzeugs 100 abgefragt und von dem Fahrer eingegeben werden. Alternativ oder ergänzend kann die Etageninformation durch das Fahrzeug 100 ermittelt werden. Zu diesem Zweck kann z.B. Information in Bezug auf die Neigung des Fahrzeugs 100 beim Fahren innerhalb des Parkbereichs 510 ausgewertet werden. Auf Basis der Neigung des Fahrzeugs 100 kann z.B. erkannt werden, dass das Fahrzeug 100 über eine Rampe 512 in eine andere Etage 511 fährt. Es kann dann die Anzahl der Rampen 512 ermittelt werden, über die das Fahrzeug 100 bis zum Erreichen des Parkplatzes 505, für den die Trajektorie 5 aufgezeichnet wird, gefahren ist.

Eine gespeicherte Trajektorie 5 für ein Rangiermanöver kann somit zusätzlich zu Ortskoordinaten von ein oder mehreren Abtastpunkten (insbesondere von einem möglichen Aktivierungspunkt) der gespeicherten Trajektorie 5 Etageninformation in Bezug auf die Etage 511 des möglichen Aktivierungspunktes innerhalb eines mehrstöckigen Parkbereichs 510 aufweisen.

Das Rangiersystem, insbesondere die Steuereinheit 101 des Rangiersystems, kann ferner eingerichtet sein, bei einer erneuten Fahrt des Fahrzeugs 100 in dem mehrstöckigen Parkbereich 510 Etageninformation in Bezug auf die Etage 511 zu ermitteln, in der sich das Fahrzeug 100 jeweils befindet. Die Etageninformation kann dabei wiederum auf Basis der Neigung des Fahrzeugs 100 ermittelt werden (wobei die Neigung anhand eines Neigungssensors des Fahrzeugs 100 erfasst werden kann). Es kann dann auf Basis der ermittelten Etageninformation überprüft werden, ob sich das Fahrzeug 100 in der Umgebung, insbesondere in dem Annäherungsbereich 1, in dem Nahbereich 2 oder in dem Aktivierungsbereich 3, einer gespeicherten Trajektorie 5 befindet. Zu diesem Zweck kann die für die erneute Fahrt ermittelte Etageninformation mit der für die Trajektorie 5 gespeicherten Etageninformation verglichen werden. Es kann dann überprüft werden, ob sich das Fahrzeug 100 auf der richtigen Etage 511 für die gespeicherte Trajektorie 5 befindet. Wenn dies der Fall ist, dann kann ein Angebot für ein automatisiertes Rangiermanöver ausgegeben werden (wie z.B. in Schritt 207 für den Heranführmodus beschrieben, oder ein direktes Angebot ohne Heranführmodus). Wenn dies nicht der Fall ist, so kann das Angebot unterdrückt werden.

In diesem Dokument wird somit das technische Problem adressiert, dass in mehrstöckigen Parkhäusern bzw. Tiefgaragen 510, mit sich in den unterschiedlichen Etagen 511 wiederholender Umgebung, die GNSS- und/oder Bilddaten häufig nicht ausreichen, um das Fahrzeug 100 auf dem richtigen Stockwerk 511 zu positionieren. Die GNSS Daten liefern meist keine, bzw. keine zuverlässigen, Informationen über die Höhe und/oder die Etage 511 (u.a. aufgrund des relativ schlechten GNSS Empfangs in einem Parkhaus bzw. in einer Tiefgarage 510). Die von den ein oder mehreren Kameras des Fahrzeugs 100 erfassten Bilddaten können meist auch nicht dazu verwendet werden, zwischen den Etagen 511 zu unterscheiden, da sich die unterschiedlichen Etagen 511 in ihrem Aussehen ähneln. Dies kann dazu führen, dass ein Rangiersystem potenziell auf jeder Etage 511 eines Parkhauses bzw. einer Tiefgarage 510 fälschlicherweise ein Angebot für ein Rangiermanöver zu einer gespeicherten Trajektorie 5 ausgibt.

Das Rangiersystem kann daher ausgebildet sein, Odometrie-basiert (insbesondere zweidimensional) zu erkennen, dass wiederholt an aufeinanderfolgenden Zeitpunkten eine bestimmte Stelle angefahren wird (z.B. jeweils auf einer anderen Etage 511). Diese Information kann mit Neigungsinformation in Bezug auf die Neigung des Fahrzeugs 100 zwischen dem wiederholten Anfahren der bestimmten Stelle (d.h. zwischen den aufeinanderfolgenden Zeitpunkten) kombiniert werden, um zu erkennen, dass das Fahrzeug 100 auf eine höhere Etage 511 oder auf eine niedrigere Etage 511 gefahren ist. Es kann somit eine dreidimensionale Odometrieinformation ermittelt werden. Diese Etageninformation in Bezug auf die aktuelle Etage 511 des Fahrzeugs 100 (relativ zu der Etage 511 der Einfahrt in das Parkhaus bzw. in die Tiefgarage 510) kann in Zusammenhang mit einer aufgezeichneten Trajektorie 5 abgespeichert, und anschließend zur Lokalisierung eines bereits gespeicherten Rangiermanövers verwendet werden.

In einem beispielhaften Parkhaus 510 liegt die Einfahrt in das Parkhaus 510 auf der Etage 0. Ausgehend von der Einfahrt des Parkhauses sind die Rampen 512 im Parkhaus 510 z.B. auf der rechten und linken Seite angeordnet. Dazwischen liegen die Parkplätze 501, 505 der Parkfläche 500 der jeweiligen Etage 511. Um von einer Etage 511 auf die nächste Etage 511 zu fahren, muss das Fahrzeug 100 an allen Parkplätzen 501, 505 der jeweiligen Etage 511 vorbeifahren. Dabei sind die Parkflächen 500 in allen Etage 511 optisch gleich: z.B. in Bezug auf die Anordnung von Lampen, Säulen, Wänden, sporadisch geparkten Fahrzeugen, etc.

Der Ziel-Parkplatz 505 des Fahrzeugs 100 (für den eine gespeicherte Trajektorie 5 vorliegt), kann z.B. auf der 5. Etage 511 des Parkhauses 510 angeordnet sein. Zur Aufzeichnung der Trajektorie 5 ist der Nutzer zunächst in die 5. Etage 511 gefahren. In der 5. Etage 511 wurde dann die Aufzeichnung des Rangiermanövers initiiert, und es wurde anschließend die im manuellen Fahrmodus gefahrene Trajektorie 5 aufgezeichnet. Ferner kann Etageninformation in Bezug auf die 5. Etage 511 ermittelt und gespeichert worden sein.

Bei einer erneuten Fahrt in dem Parkhaus 510 fährt der Fahrer (in dem manuellen Fahrmodus) in die 5. Etage 511. Dabei wiederholen sich die X, Y GNSS Ortskoordinaten auf jeder Etage 511, und auf Basis der Bilddaten der ein oder mehreren Fahrzeug-Kameras 102 werden (aufgrund der sich ähnelnden Parkflächen 500) jeweils die Merkmale der gespeicherten Trajektorie 5 identifiziert. Ohne Berücksichtigung der Etageninformation würde der Fahrer des Fahrzeugs 100 in jeder Etage 511 ein Angebot für ein automatisiertes Rangiermanöver bekommen. Bei Annahme des Angebots würde das Fahrzeug 100 dann automatisiert in einen Parkplatz 505 auf einer falschen Etage 511 eingeparkt. Durch die Berücksichtigung der Etageninformation wird das Rangiersystem befähigt, die für das Rangiermanöver gespeicherte Soll-Etage mit der Ist-Etage des Fahrzeugs 100 zu vergleichen. Es kann dann ggf. nur dann ein Angebot für das automatisierte Rangiermanöver ausgegeben werden, wenn neben den GNSS- Ortskoordinaten und den bildbasierten Ortskoordinaten auch die Ist-Etage zu der Soll-Etage passt. So kann in effizienter und zuverlässiger Weise gewährleistet werden, dass das Fahrzeug 100 das gespeicherte Rangiermanöver in der korrekten Etage 511 anbietet und ausführt.

Fig. 6a zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 600 zum Ermöglichen eines automatisierten Rangiermanövers eines Kraftfahrzeugs 100. Das Verfahren 600 kann von der Steuereinheit 101 eines Rangiersystems des Kraftfahrzeugs 100 ausgeführt werden (während des Aufzeichnungsmodus), z.B. im Rahmen einer ersten Fahrt, um in einer nachfolgenden zweiten Fahrt ein automatisiertes Rangiermanöver zu ermöglichen.

Das Verfahren 600 umfasst das Aufzeichnen 601, basierend auf einem von dem Fahrer mit dem Kraftfahrzeug 100 in einem manuellen Fährbetrieb gefahrenen Fahrweg, einer Fahrtrajektorie 5 für ein Rangiermanöver in einem (mehrstöckigen) Parkbereich 510, wobei der Parkbereich 510 mehrere Etagen 511 aufweist. Die aufgezeichnete Fahrtrajektorie 5 kann dabei für ein automatisiertes Rangiermanöver verwendbar sein, insbesondere derart, dass das Fahrzeug 100 dem im manuellen Fährbetrieb gefahrenen Fahrweg im Wesentlichen automatisiert folgt. Der Fahrweg kann dabei in der gleichen oder in umgekehrter Fahrtrichtung abgefahren werden.

Das Verfahren 600 umfasst ferner das Speichern 602, in Zusammenhang mit der aufgezeichneten Fahrtrajektorie 5, von Etageninformation in Bezug auf die und/oder zur Angabe der Etage 511 des Parkbereichs 510, in der der gefahrene Fahrweg angeordnet ist. Die Etageninformation kann automatisch auf Basis von GNSS-Sensordaten, Odometrie-Daten (insbesondere Bilddaten) und/oder Neigungsdaten eines Neigungssensors des Fahrzeugs 100 ermittelt werden. Alternativ oder ergänzend kann die Etageninformation durch eine Abfrage an den Fahrer des Fahrzeugs 100 ermittelt werden.

Fig. 6b zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 610 zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs 100. Das Verfahren 610 kann von der Steuereinheit 101 eines Rangiersystems des Kraftfahrzeugs 100 ausgeführt werden (während des Automatisierungsmodus).

Das Verfahren 610 umfasst das Ermitteln 611 von Etageninformation in Bezug auf die und/oder zur Angabe der Etage 511 eines mehrstöckigen Parkbereichs 500, auf der sich das Kraftfahrzeug 100 befindet. Die Etageninformation kann automatisch auf Basis von GNSS-Sensordaten, Odometrie-Daten (insbesondere Bilddaten) und/oder Neigungsdaten eines Neigungssensors des Fahrzeugs 100 ermittelt werden.

Des Weiteren umfasst das Verfahren 610 das Bestimmen 612, basierend auf der ermittelten Etageninformation und basierend auf gespeicherter Etageninformation in Bezug auf die Etage 511 einer bei einer vorhergehenden Fahrt aufgezeichneten Fahrtrajektorie 5, ob sich das Fahrzeug 100 in dem Annäherungsbereich 1, insbesondere in dem Nahbereich 2 und/oder in dem Aktivierungsbereich 3, der aufgezeichneten Fahrtrajektorie 5 befindet oder nicht. Zu diesem Zweck kann auf Basis der Etageninformation überprüft werden, ob sich das Fahrzeug 100 in der Etage 511 der aufgezeichneten Fahrtrajektorie 5 befindet oder nicht. Ferner kann ermittelt werden, ob das Fahrzeug 100 um höchstens einen bestimmten Maximalabstand von einem möglichen Aktivierungspunkt der aufgezeichneten Fahrtrajektorie 5 entfernt ist.

Es sei darauf hingewiesen, dass in Fig. 3 der Annäherungsbereich 1, der Nahbereich 2 und/oder der Aktivierungsbereich 3 beispielhaft als Kreise um einen bestimmten möglichen Aktivierungspunkt auf der Fahrtrajektorie 5 dargestellt sind. Typischerweise sind mehrere Punkte, insbesondere alle Punkte, auf der Fahrtrajektorie 5 mögliche Aktivierungspunkte. Um jeden möglichen Aktivierungspunkt kann ein kreisförmiger Annäherungsbereich 1, Nahbereich 2 und/oder Aktivierungsbereich 3 angeordnet werden. Durch die Überlagerung der kreisförmigen Bereiche 1, 2, 3 für mehrere mögliche Aktivierungspunkte ergeben sich dann schlauchförmige Bereiche 1, 2, 3 entlang der Fahrtrajektorie 5. Der Annäherungsbereich 1, der Nahbereich 2 und/oder der Aktivierungsbereich 3 können somit jeweils als Schläuche entlang der Fahrtrajektorie 5 ausgebildet sein (mit einer jeweils unterschiedlichen Schlauchbreite quer zu der Fahrtrajektorie 5).

Das Verfahren 610 umfasst ferner das Ausgeben 613, über eine Benutzerschnittstelle (des Fahrzeugs 100 oder eines mobilen Anwendergeräts des Fahrers), eines Angebots an den Fahrer des Fahrzeugs 100 zur Durchführung eines automatisierten Rangiermanövers anhand der aufgezeichneten Fahrtrajektorie 5, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug 100 in dem Annäherungsbereich 1 (insbesondere in dem Nahbereich 2 und/oder in dem Aktivierungsbereich 3) der aufgezeichneten Fahrtrajektorie 5 befindet. Ansonsten kann auf die Ausgabe eines Angebots verzichtet werden (insbesondere, wenn sich das Fahrzeug 100 nicht auf der korrekten Etage 511 befindet).

Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen können der Komfort und die Zuverlässigkeit eines Rangiersystems erhöht werden.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.