【発明の名称】 鞍乗り型車両の挙動の制御装置及び制御方法

【技術分野】

【。 0 0 1】 本発明は、 鞍乗り型車両の挙動の制御装置と、 鞍乗り型車両の挙動の制御方法と、 に関 する。

【背景技術】

【。 0 0 2】 従来の鞍乗り型車両の挙動の制御装置は、 走行中の鞍乗り型車両と 目標との位置関係情 報を取得し、 その位置関係情報に基づいて鞍乗り型車両の 走行速度を自動で変化させて、 鞍乗り型車両と 目標との位置関係を調整する位置関係調整動 作を実行する (例えば、 特許 文献 1を参照。 ) 。

【先行技術文献】

【特許文献】

【〇 0 0 3】

【特許文献 1】 国際公開第 2 0 1 8 / 1 7 2 8 7 0号

【発明の概要】

【発明が解決しよう とする課題】

【〇 0 0 4】 鞍乗り型車両は、 他の車両 (例えば、 乗用車、 トラック等) と比較して車体が極めて小 型である。 そのため、 複数の鞍乗り型車両が特殊な位置関係で並ん で走行する状況 (例え ば、 1つの走行レーン内を複数の鞍乗り型車両が� �走する状況、 1つの走行レーン内に複 数の車列が形成された状態で複数の鞍乗り型 車両が走行する状況等) が生じ得る。 従来の 鞍乗り型車両の挙動の制御装置では、 そのような状況において適切な位置関係調整 動作を 実行することが困難となり得る。

【〇 0 0 5】 本発明は、 上述の課題を背景としてなされたものであり 、 ライダーの支援性を向上する ことが可能な制御装置を得るものである。 また、 ライダーの支援性を向上することが可能 な制御方法を得るものである。

【課題を解決するための手段】

【〇 0 0 6】 本発明に係る制御装置は、 鞍乗り型車両の挙動の制御装置であって、 走行中の前記鞍乗 り型車両と目標との位置関係情報を取得する 取得部と、 前記取得部で取得される前記位置 関係情報に基づいて、 前記鞍乗り型車両の走行速度を自動で変化さ せて、 該鞍乗り型車両 と前記目標との位置関係を調整する位置関係 調整動作を実行する実行部と、 を備えており 、 前記実行部は、 前記位置関係調整動作において、 前記鞍乗り型車両と前記目標との前記 位置関係が第 1状態になる第 1動作モードと、 該鞍乗り型車両と該目標との該位置関係が 該第 1状態と異なる第 2状態になる第 2動作モードと、 を、 該鞍乗り型車両が少なく とも 1 つの他の鞍乗り型車両と共にグループで走行 するモードであるグループ走行モードが有 効であるか否かに応じて切り替える。

【〇 0 0 7】 本発明に係る制御方法は、 鞍乗り型車両の挙動の制御方法であって、 制御装置の取得部 が、 走行中の前記鞍乗り型車両と 目標との位置関係情報を取得する取得ステッ プと、 前記 制御装置の実行部が、 前記取得ステップで取得される前記位置関係 情報に基づいて、 前記 鞍乗り型車両の走行速度を自動で変化させて 、 該鞍乗り型車両と前記目標との位置関係を 調整する位置関係調整動作を実行する実行ス テップと、 を備えており、 前記実行ステップ では、 前記実行部は、 前記位置関係調整動作において、 前記鞍乗り型車両と前記目標との 前記位置関係が第 1状態になる第 1動作モードと、 該鞍乗り型車両と該目標との該位置関 係が該第 1状態と異なる第 2状態になる第 2動作モードと、 を、 該鞍乗り型車両が少なく とも 1つの他の鞍乗り型車両と共にグループで走� �するモードであるグループ走行モード が有効であるか否かに応じて切り替える。

[発明の効果]

[ 0 0 0 8 ] 本発明に係る制御装置及び制御方法では、 位置関係調整動作において、 鞍乗り型車両と 目標との位置関係が第 1状態になる第 1動作モードと、 鞍乗り型車両と 目標との位置関係 が第 1状態と異なる第 2状態になる第 2動作モードと、 が、 鞍乗り型車両が少なく とも 1 つの他の鞍乗り型車両と共にグループで走行 するモードであるグループ走行モードが有効 であるか否かに応じて切り替わる。 そのため、 複数の鞍乗り型車両が特殊な位置関係で並 んで走行する状況において適切な位置関係調 整動作を実行することが可能となって、 ライ ダーの支援性を向上することが可能である。

【図面の簡単な説明】

[ 0 0 0 9 ]

【図 1】 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 鞍乗り型車両への搭載 状態を示す図である。

【図 2】 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 システム構成を示す図 である。

【図 3】 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 構成を説明するための 図である。

【図 4】 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 構成を説明するための 図である。

【図 5 ] 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 構成を説明するための 図である。

【図 6】 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 構成を説明するための 図である。

【図 7】 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 構成を説明するための 図である。

【図 8】 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 制御装置の動作フロー を説明するための図である。

[発明を実施するための形態]

[ 0 0 1 0 ] 以下に、 本発明に係る制御装置及び制御方法について 、 図面を用いて説明する。

[ 0 0 1 1 ] なお、 以下で説明する構成、 動作等は、 一例であり、 本発明に係る制御装置及び制御方 法は、 そのような構成、 動作等である場合に限定されない。

[ 0 0 1 2 ] 例えば、 以下では、 本発明に係る制御装置及び制御方法が、 自動二輪車のライダー支援 システムに用いられる場合を説明しているが 、 本発明に係る制御装置及び制御方法が、 自 動二輪車以外の他の鞍乗り型車両のライダー 支援システムに用いられてもよい。 鞍乗り型 車両は、 ライダーが車体に跨がって運転する車両を意 味する。 鞍乗り型車両には、 例えば 、 モータサイクル (自動二輪車、 自動三輪車) 、 自転車等が含まれる。 モータサイクルに は、 エンジンを動力源とする車両、 電気モータを動力源とする車両等が含まれる 。 モータ サイクルには、 例えば、 オートバイ、 スクーター、 電動スクーター等が含まれる。 自転車 は、 ペダルに付与されるライダーの踏力によって 路上を推進することが可能な車両を意味 する。 自転車には、 普通自転車、 電動アシス ト自転車、 電動自転車等が含まれる。

[ 0 0 1 3 ] また、 以下では、 同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省 略している。 また、 各図 において、 同一の又は類似する部分については、 同一の符号を付すか又は符号を付すこと を省略している。 また、 細かい構造については、 適宜図示を簡略化又は省略している。

[ 0 0 1 4 ] 実施の形態. えば、 ヘルメ ッ ト、 グローブ等) に設けられていてもよい。

[ 0 0 2 1 ] 制御装置 2 0は、 少なく とも、 取得部 2 1 と、 実行部 2 2 と、 を含む。 制御装置 2 0の 全て又は各部は、 1つの筐体に纏めて設けられていてもよく、 また、 複数の筐体に分けら れて設けられていてもよい。 また、 制御装置 2 0の全て又は各部は、 例えば、 マイコン、 マイクロプロセッサユニッ ト等で構成されてもよく、 また、 ファームウェア等の更新可能 なもので構成されてもよく、 また、 C P U等からの指令によって実行されるプログラ� �モ ジュール等であってもよい。

[ 0 0 2 2 ] 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行中に、 周囲環境センサ 1 1の出力に基づいて 、 鞍乗り型車両 1 0 0の周囲環境情報を取得する。 周囲環境情報は、 鞍乗り型車両 1 0 0 と鞍乗り型車両 1 〇 〇の周囲を走行する車両との位置関係情報を 含む。 位置関係情報は、 例えば、 相対位置、 相対距離、 相対速度、 相対加速度、 相対加加速度、 通過時間差、 衝突 に至るまでの予測時間等の情報である。 位置関係情報は、 それらに実質的に換算可能な他 の物理量の情報であってもよい。

[ 0 0 2 3 ] 実行部 2 2は、 ライダー支援動作としての位置関係調整動作 が有効化されると、 取得部 2 1で取得される位置関係情報に基づいて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の周囲を走行する車両の うちから目標を決定する。 有効化された位置関係調整動作が、 鞍乗り型車両 1 0 0の前方 で生じる事象に対するライダーによる運転の 支援を図るものである場合には、 実行部 2 2 は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇よりも先行して走行する車両を目標として 決定する。 有効化され た位置関係調整動作が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方で生じる事象に対するライダーによ る 運転の支援を図るものである場合には、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に後続して走 行する車両を目標として決定する。

[ 0 0 2 4 ] 実行部 2 2は、 取得部 2 1で取得される鞍乗り型車両 1 0 0 と目標との位置関係情報に 基づいて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行速度を自動で変化させて、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 目 標との位置関係を調整する位置関係調整動作 を実行する。 位置関係調整動作は、 走行レー ンの前後方向での位置関係を調整する動作で ある。 実行部 2 2は、 位置関係調整動作の実 行に際して、 制動装置 3 0又は駆動装置 4 0に指令を出力することで、 鞍乗り型車両 1 0 〇の走行速度を自動で変化させる。 制動装置 3 0は、 鞍乗り型車両 1 0 0を制動する。 駆 動装置 4 〇は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の動力源として、 鞍乗り型車両 1 〇 〇を駆動する。 制 動装置 3 〇が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の減速度を生じさせる又は増加させるため に制御され てもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 0 0の加速度を生じさせる又は増加させるため� �制御さ れてもよい。 駆動装置 4 0が、 鞍乗り型車両 1 0 0の加速度を生じさせる又は増加させる ために制御されてもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の減速度を生じさせる又は増加させ るために制御されてもよい。

[ 0 0 2 5 ] 位置関係調整動作は、 ライダーによる制動装置 3 〇及び駆動装置 4 〇の操作によらずに 、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に自動で減速度又は加速度を生じさせて、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 目 標との位置関係を調整する動作 (例えば、 目標を速度追従のターゲッ トとするアダプティ ブクルーズコントロール動作、 目標に対する衝突を回避又は緩和するために 鞍乗り型車両 ! 〇 〇を減速又は加速させる動作、 ライダーが駆動装置 4 〇を操作している状態で目標と の位置関係をその操作量に応じた位置関係に 制御するために制動装置 3 0を作動させる動 作、 ライダーが制動装置 3 0を操作している状態で目標との位置関係を� �の操作量に応じ た位置関係に制御するために駆動装置 4 0を作動させる動作等) であってもよく、 また、 ライダーによる制動装置 3 〇の操作の過不足を是正すべく、 鞍乗り型車両 1 0 0に生じて いる制動力を自動で増加又は減少させて、 鞍乗り型車両 1 0 0 と目標との位置関係を調整 する動作であってもよく、 また、 ライダーによる駆動装置 4 0の操作の過不足を是正すべ く、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じている駆動力を自動で増加又は減少 させて、 鞍乗り型車両 i 〇 〇 と 目標との位置関係を調整する動作であっても よい。

[ 0 0 2 6 ] 実行部 2 2は、 位置関係調整動作の実行に際して、 必要に応じて報知装置 5 0にライダ ーに対する報知動作を実行させる。 報知装置 5 0は、 表示 (つまり、 視覚器が感覚器とし て用いられる知覚) によってライダーに報知するものであっても よく、 また、 音 (つまり 、 聴覚器が感覚器として用いられる知覚) によってライダーに報知するものであっても よ く、 また、 振動 (つまり、 触覚器が感覚器として用いられる知覚) によってライダーに報 知するものであってもよい。 例えば、 報知装置 5 0は、 ディスプレイ、 ランプ、 スピーカ ー、 バイブレーター等である。 報知装置 5 0は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に設けられていても よく、 また、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に付随する備品 (例えば、 ヘルメッ ト、 グローブ等) に 設けられていてもよい。

[ 0 0 2 7 ] 実行部 2 2は、 通常状態、 つまり後述されるグループ走行モードが有効 ではないと判定 される状態での位置関係調整動作では、 図 3に示されるように、 鞍乗り型車両 1 0 0を先 行して走行する車両、 又は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に後続して走行する車両を、 目標 2 0 0 として決定する。 実行部 2 2は、 図 4に示されるような、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 目標 2 0 〇との位置関係を規定する状態量 Pを複数組み合わせた状態量セッ ト S 1を記憶している 。 図 4では、 状態量 Pが通過時間差である場合を示しているが、 状態量 Pは、 例えば、 相 対距離、 衝突に至るまでの予測時間等の他の状態量で あってもよい。 鞍乗り型車両 1 0 0 のライダーは、 設定入力装置 1 3を用いて、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 目標 2 0 0 との位置関 係を接近傾向にして調整するか離間傾向にし て調整するかを設定することができる。 つま り、 鞍乗り型車両 1 0 0のライダーは、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 目標 2 0 0との位置関係を どの程度に調整するかを、 複数段階のうちから選択することができる。 なお、 図 4では、 鞍乗り型車両 1 〇 〇のライダーによる選択が L v 1～ L v 5の 5段階のうちから行われる 場合を示しているが、 段階数が異なっていてもよい。 図 4では、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 目 標 2 0 0 との位置関係が、 最も接近傾向で調整される場合を L v 1 とし、 最も離間傾向で 調整される場合を L v 5 としている。 取得部 2 1は、 設定入力装置 1 3の出力に基づいて その設定の情報を設定入力情報として取得す る。 実行部 2 2は、 位置関係調整動作におい て、 状態量セッ ト S 1のうちからその設定入力情報 (つまり L vの情報) に対応する状態 量 pを選択し、 その状態量 Pが達成されるように鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行速度を制御し て、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 目標 2 0 0との位置関係を調整する。 実行部 2 2は、 位置関係 調整動作の実行に際して、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じる走行速度の 1階微分の絶対値及び / 又は 2階微分の絶対値が限界値を上回らないよう� �制御する。 鞍乗り型車両 1 0 0に生 じる走行速度の 1階微分及び/又は 2階微分が正の値である場合と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇 に生じる走行速度の 1階微分及び/又は 2階微分が負の値である場合と、 で限界値が同じ であってもよく、 また、 異なっていてもよい。 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じ る走行速度の 1階微分及び/又は 2階微分が正の値である場合のみ限界値を上� �らないよ うに制御してもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じる走行速度の 1階微分及び/又は 2 階微分が負の値である場合のみ限界値を上回 らないように制御してもよく、 また、 それ らの両方であってもよい。 また、 実行部 2 2は、 位置関係調整動作の実行のために制動装 置 3 0に指令を出力する際に、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前後輪への制動力配分を所定比率に 制御する。

[ 0 0 2 8 ] ここで、 実行部 2 2は、 位置関係調整動作を開始するに際して、 及び/又は、 位置関係 調整動作の実行中に、 グループ走行モードが有効であるか否かを判 定する。 図 5及び図 6 に示されるように、 グループ走行モードは、 鞍乗り型車両 1 0 0が少なく とも 1つの他の 鞍乗り型車両 3 0 0と共にグループで、 つまり、 一団となって、 走行するモードである。

[ 0 0 2 9 ] 第 1例として、 グループ走行モードは、 取得部 2 1で取得される周囲環境情報に基づい て、 実行部 2 2によって有効及び無効が自動で切り替えら� �るものである。 実行部 2 2は 、 その切り替えの情報に基づいて、 グループ走行モードが有効であるか否かを判 定する。 実行部 2 2は、 取得部 2 1で取得される周囲環境情報に基づいて、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 、 その鞍乗り型車両 1 0 0の周辺に位置する他の鞍乗り型車両 3 0 0 と、 が特有の態様 ( 例えば、 図 5に示されるように、 鞍乗り型車両 1 〇 〇 と複数の他の鞍乗り型車両 3 〇 〇 と がジグザグ状に並ぶように 2つの車列が形成される態様、 図 6に示されるように、 鞍乗り 型車両 1 〇 〇 と複数の他の鞍乗り型車両 3 0 0とが真横に並ぶように 2つの車列が形成さ れる態様、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 1つの他の鞍乗り型車両 3 0 0とが前後、 左右、 又は斜 めに並ぶ態様等) で走行することが、 基準時間又は基準走行距離を超えて継続して いるか 否かを判定し、 その判定が肯定される場合に、 グループ走行モードを自動で有効化する。 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇が走行する走行レーン D L内に位置する他の鞍乗り型 車両 3 0 0を特定して、 その特定された他の鞍乗り型車両 3 0 0のみをその判定の対象と してもよく、 また、 走行レーン D Lの境界の情報を用いることなく、 基準時間又は基準走 行距離を超えて鞍乗り型車両 1 0 0の周囲に位置し続けている他の鞍乗り型車� � 3 〇 〇を 特定して、 その特定された他の鞍乗り型車両 3 0 0をその判定の対象としてもよい。

[ 0 0 3 0 ] 第 2例として、 グループ走行モードは、 ライダーによる設定入力によって有効及び無 効 が切り替えられるものである。 取得部 2 1は、 設定入力装置 1 3の出力に基づいてその設 定の情報を設定入力情報として取得する。 実行部 2 2は、 その設定入力情報に基づいてグ ループ走行モードが有効であるか否かを判定 する。 なお、 実行部 2 2が、 取得部 2 1で取 得される周囲環境情報に基づいて、 グループ走行モードの有効化及び/又は無効� �を自動 で提案するものであり、 ライダーによる承諾の設定入力によってその 提案が確定されても よい。

[ 0 0 3 1 ] 実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効であると判定され る状態において、 通常状態 、 つまりグループ走行モードが有効ではないと 判定される状態と異なる位置関係調整動作 を実行する。 位置関係調整動作は、 走行レーン D Lの前後方向での位置関係を調整する動 作である。 以下では、 有効化された位置関係調整動作が、 鞍乗り型車両 1 0 0の前方又は 側方で生じる事象に対するライダーによる運 転の支援を図るものであり、 実行部 2 2が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇より も先行して走行する他の鞍乗り型車両 3 0 0、 又は、 鞍乗り型車 両 1 0 0 と並走する他の鞍乗り型車両 3 0 0に対する位置関係を調整する場合を説明す� � 。 有効化された位置関係調整動作が、 鞍乗り型車両 1 0 0の後方で生じる事象に対するラ イダーによる運転の支援を図るものである場 合には、 実行部 2 2は、 同様の手法によって 、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に後続して走行する他の鞍乗り型車両 3 0 0に対する位置関係を調 整する。

[ 0 0 3 2 ] 第 1例として、 有効化された位置関係調整動作が、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車 両 1 0 0 と共にグループで走行する 1つの他の鞍乗り型車両 3 0 0 と、 の、 走行レーン D L の前後方向での位置関係を調整するものであ る場合における、 目標 2 〇 〇の決定を説明 する。

[ 0 0 3 3 ] 実行部 2 2は、 取得部 2 1で取得される周囲環境情報に基づいて、 鞍乗り型車両 1 0 0 の周辺に位置する車両のうちから、 鞍乗り型車両 1 〇 〇 と共にグループで走行している他 の鞍乗り型車両 3 0 0を特定する。 他の鞍乗り型車両 3 〇 〇が、 鞍乗り型車両 1 0 0 と共 にグループで走行している車両であるか否か は、 ライダーによって事前に登録された情報 (例えば、 グループ内での鞍乗り型車両 1 0 0の位置情報、 グループに属する他の鞍乗り 型車両 3 0 0の識別情報等) に基づいて判定されてもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 0 0に 対する位置関係の時間経過の情報に基づいて 判定されてもよい。

[ 0 0 3 4 ] 図 5及び図 6に示されるように、 例えば、 実行部 2 2は、 グループ内の鞍乗り型車両 1 。 0が属する第 1車列 L 1に属し、 目・つ、 鞍乗り型車両 1 0 0の最も近くを先行して走行 している他の鞍乗り型車両 3 0 0を目標 2 0 0 (図中 2 0 0 Aと表記) として決定する。 また、 例えば、 実行部 2 2は、 グループ内の鞍乗り型車両 1 0 0が属さない第 2車列 L 2 に属し、 目・つ、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の最も近くを先行して走行又は並走してい る他の鞍乗 り型車両 3 0 0を目標 2 0 0 (図中 2 0 0 Bと表記) として決定する。 実行部 2 2は、 ラ イダーによって事前に登録された情報 (例えば、 グループ内での鞍乗り型車両 1 0 0の位 置情報等) 、 又は、 複数の他の鞍乗り型車両 3 0 0に対する位置関係の時間経過の情報に 基づいて、 鞍乗り型車両 1 0 0が走行レーン D L内において左右どちらの車列に属してい るかを特定することで、 つまり、 グループの車列情報を用いることで、 第 1車列 L 1に属 する他の鞍乗り型車両 3 0 0 と、 第 2車列 L 2に属する他の鞍乗り型車両 3 0 0 と、 を特 定することができる。

[ 0 0 3 5 ] 第 2例として、 有効化された位置関係調整動作が、 鞍乗り型車両 1 0 0と、 鞍乗り型車 両 1 0 0 と共にグループで走行する複数の他の鞍乗り 型車両 3 0 0 と、 の、 走行レーン D L の前後方向での位置関係を調整するものであ る場合における、 目標 2 〇 〇の決定を説明 する。

[ 0 0 3 6 ] 実行部 2 2は、 取得部 2 1で取得される周囲環境情報に基づいて、 鞍乗り型車両 1 0 0 の周辺に位置する車両のうちから、 鞍乗り型車両 1 〇 〇 と共にグループで走行している他 の鞍乗り型車両 3 0 0を特定する。 他の鞍乗り型車両 3 0 0が、 鞍乗り型車両 1 0 0 と共 にグループで走行している車両であるか否か は、 ライダーによって事前に登録された情報 (例えば、 グループ内での鞍乗り型車両 1 0 0の位置情報、 グループに属する他の鞍乗り 型車両 3 0 0の識別情報等) に基づいて判定されてもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 0 0に 対する位置関係の時間経過の情報に基づいて 判定されてもよい。

[ 0 0 3 7 ] 図 5及び図 6に示されるように、 例えば、 実行部 2 2は、 グループ内の鞍乗り型車両 1 。 0が属する第 1車列 L 1に属し、 目・つ、 鞍乗り型車両 1 0 0の最も近くを先行して走行 している他の鞍乗り型車両 3 0 0 と、 グループ内の鞍乗り型車両 1 〇 〇が属さない第 2車 列 L 2に属し、 目・つ、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の最も近くを先行して走行又は並走してい る他 の鞍乗り型車両 3 0 0 と、 を象徴する 1つの仮想車両 3 0 0 1 を目標 2 0 0 (図中 2 0 0 C と表記) として決定する。 実行部 2 2は、 ライダーによって事前に登録された情報 (例 えば、 グループ内での鞍乗り型車両 1 0 0の走行位置の情報等) 、 又は、 複数の他の鞍乗 り型車両 3 0 0に対する位置関係の時間経過の情報に基づ� �て、 鞍乗り型車両 1 0 0が走 行レーン D L内において左右どちらの車列に属している� �を特定することで、 つまり、 グ ループの車列情報を用いることで、 第 1車列 L 1に属する他の鞍乗り型車両 3 0 0と、 第 2 車列 L 2に属する他の鞍乗り型車両 3 0 0 と、 を特定することができる。 仮想車両 3 0 〇 I は、 グループ内の鞍乗り型車両 1 〇 〇が属する第 1車列 L 1に属し、 目.つ、 鞍乗り型 車両 1 〇 〇の最も近くを先行して走行している他の鞍 乗り型車両 3 0 0 (図中 2 0 0 Aと 表記) が、 走行レーン D Lの前後方向において距離 d 1だけずれた位置を走行していると 仮想される車両である。 その仮想車両 3 0 0 Iは、 鞍乗り型車両 1 0 0に近づく ように ( つまり距離 d 1が正の値になるように) ずらされてもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 0 0か ら遠ざかるように (つまり距離 d 1が負の値になるように) ずらされてもよい。 距離 d 1 は、 鞍乗り型車両 1 0 0と、 グループ内の鞍乗り型車両 1 0 0が属さない第 2車列 L 2に 属し、 目.つ、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の最も近くを先行して走行又は並走してい る他の鞍乗り 型車両 3 0 0 (図中 2 0 0 Bと表記) と、 の、 走行レーン D Lの幅方向での距離 d 2に応 じて変動する値である。 例えば、 距離 d 2が小さい程、 距離 d lは大きくなる。 距離 d 1 と距離 d 2との関係性が、 変動しないものであってもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の 走行状態に応じて変動するものであってもよ く、 また、 鞍乗り型車両 1 〇 〇のライダーに よる設定入力に応じて変動するものであって もよい。 また、 仮想車両 3 〇 〇 Iが、 3つ以 上の他の鞍乗り型車両 3 0 0を象徴するものであってもよい。

[ 0 0 3 8 ] 実行部 2 2は、 目標 2 0 0が決定されると、 取得部 2 1で取得される鞍乗り型車両 1 〇 〇と 目標 2 0 0 との位置関係情報に基づいて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行速度を自動で変 化させて、 鞍乗り型車両 1 0 0と 目標 2 0 0 との位置関係を調整する位置関係調整動作を 実行する。

[ 0 0 3 9 ] 第 1例として、 実行部 2 2は、 図 4に示される状態量セッ ト S 1 と同様の、 図 7に示さ れるような、 鞍乗り型車両 1 0 0と 目標 2 0 0 との位置関係を規定する状態量 Pを複数組 み合わせた状態量セッ ト S 2を記憶している。 実行部 2 2は、 位置関係調整動作において 、 状態量セッ ト S 2のうちからライダーによる設定入力情報 (つまり L vの情報) に対応 する状態量 pを選択し、 その状態量 Pが達成されるように鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行速度 を制御して、 鞍乗り型車両 1 0 0と 目標 2 0 0 との位置関係を調整する。

[ 0 0 4 0 ] ここで、 状態量セッ ト S 2は、 状態量セッ ト S 1 と比較して、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 目 標 2 0 0 との位置関係を接近傾向に調整する状態量 Pを組み合わせたものである。 グルー プ走行モードが有効ではない場合 (本発明の 「第 1動作モード」 に相当) の位置関係調整 動作においては、 状態量セッ ト S 1が用いられて、 鞍乗り型車両 1 0 0 と目標 2 0 0との 位置関係が、 通過時間差が大きくなる状態、 つまり離間傾向になる状態 (本発明の 「第 1 状態」 に相当) に制御され、 グループ走行モードが有効である場合 (本発明の 「第 2動作 モード」 に相当) の位置関係調整動作においては、 状態量セッ ト S 2が用いられて、 鞍乗 り型車両 1 0 0 と 目標 2 0 0 との位置関係が、 通過時間差が小さくなる状態、 つまり接近 傾向になる状態 (本発明の 「第 2状態」 に相当) に制御される。

[ 0 0 4 1 ] 例えば、 実行部 2 2は、 グループ走行モードが無効から有効に切り替 わった際に、 状態 量セッ ト S 1において選択されていた状態量 Pに対応する L vと同一の L vに対応する状 態量 Pを、 状態量セッ ト S 2から自動で選択する。 また、 例えば、 実行部 2 2は、 グルー プ走行モードが無効から有効に切り替わった 際に、 状態量セッ ト s 1において選択されて いた状態量 Pに最も近い状態量 Pを状態量セッ ト S 2から自動で選択する。 また、 例えば 、 実行部 2 2は、 グループ走行モードが無効から有効に切り替 わった際に、 状態量セッ ト S 1において選択されていた状態量 Pに関わらず、 特定の L v (例えば、 最も小さい L v 、 最も大きい L v、 中間の L v等) に対応する状態量 Pを状態量セッ ト S 2から自動で選 択する。 また、 例えば、 実行部 2 2は、 グループ走行モードが無効から有効に切り替 わっ た際に、 状態量セッ ト s 1において選択されていた状態量 Pに関わらず、 グループ走行モ ー ドが有効である際に実行された前回の位置関 係調整動作で選択されていた状態量 Pを状 態量セッ ト S 2から自動で選択する。 また、 例えば、 実行部 2 2は、 グループ走行モード が無効から有効に切り替わった際に、 状態量セッ ト s 1において選択されていた状態量 P に関わらず、 ライダーによって予め初期値として設定され た L vに対応する状態量 Pを状 態量セッ ト S 2から自動で選択する。

[ 0 0 4 2 ] 例えば、 実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効から無効に切り替 わった際に、 状態 量セッ ト S 2において選択されていた状態量 Pに対応する L vと同一の L vに対応する状 態量 Pを、 状態量セッ ト S 1から自動で選択する。 また、 例えば、 実行部 2 2は、 グルー プ走行モードが有効から無効に切り替わった 際に、 状態量セッ ト S 2において選択されて いた状態量 pに最も近い状態量 pを状態量セッ ト s 1から自動で選択する。 また、 例えば 、 実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効から無効に切り替 わった際に、 状態量セッ ト S 2において選択されていた状態量 Pに関わらず、 特定の L v (例えば、 最も小さい L v 、 最も大きい L v、 中間の L v等) に対応する状態量 Pを状態量セッ ト S 1から自動で選 択する。 また、 例えば、 実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効から無効に切り替 わっ た際に、 状態量セッ ト S 2において選択されていた状態量 Pに関わらず、 グループ走行モ ー ドが無効である際に実行された前回の位置関 係調整動作で選択されていた状態量 Pを状 態量セッ ト S 1から自動で選択する。 また、 例えば、 実行部 2 2は、 グループ走行モード が有効から無効に切り替わった際に、 状態量セッ ト S 2において選択されていた状態量 P に関わらず、 ライダーによって予め初期値として設定され た L vに対応する状態量 Pを状 態量セッ ト S 1から自動で選択する。

[ 0 0 4 3 ] なお、 図 7に示される状態量セッ ト S 2では、 全ての L vにおいて状態量 Pが小さくな っているが、 一部の L vにおいて状態量 Pが同じで、 それ以外の L vにおいてのみ状態量 P が小さくなっていてもよい。 また、 状態量 Pは、 例えば、 相対距離、 衝突に至るまでの 予測時間等の他の状態量であってもよい。 また、 状態量セッ ト S 1 と状態量セッ ト S 2 と の大小関係が逆であってもよい。 つまり、 グループ走行モードが有効ではない場合 (本発 明の 「第 2動作モード」 に相当) の位置関係調整動作においては、 状態量セッ ト S 1が用 いられて、 鞍乗り型車両 1 0 0と 目標 2 0 0 との位置関係が、 通過時間差が小さくなる状 態、 つまり接近傾向になる状態 (本発明の 「第 2状態」 に相当) に制御され、 グループ走 行モードが有効である場合 (本発明の 「第 1動作モード」 に相当) の位置関係調整動作に おいては、 状態量セッ ト S 2が用いられて、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 目標 2 0 0との位置関 係が、 通過時間差が大きくなる状態、 つまり離間傾向になる状態 (本発明の 「第 1状態」 に相当) に制御されてもよい。

[ 0 0 4 4 ] 第 2例として、 実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効であるか否かに関 わらず、 図 4 に示される状態量セッ ト S 1を用いる。 実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効であ る場合の位置関係調整動作において、 状態量セッ ト s 1のうちからライダーによる設定入 カ情報 (つまり L vの情報) に対応する状態量 Pと異なる状態量 Pを選択し、 その状態量 P が達成されるように鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行速度を制御して、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 目標 2 0 0 との位置関係を調整する。

[ 0 0 4 5 ] ここで、 グループ走行モードが有効ではない場合 (本発明の 「第 1動作モード」 に相当 ) の位置関係調整動作においては、 状態量セッ ト s 1からライダーによる設定入力情報 ( つまり L vの情報) に対応する状態量 Pが選択されて、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 目標 2 0 0 との位置関係が、 通過時間差が大きくなる状態、 つまり離間傾向になる状態 (本発明の 「 第 1状態」 に相当) に制御され、 グループ走行モードが有効である場合 (本発明の 「第 2 動作モード」 に相当) の位置関係調整動作においては、 状態量セッ ト s 1からライダーに よる設定入力情報 (つまり L vの情報) に対応する状態量 Pと異なる状態量 Pが選択され て、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 目標 2 0 0 との位置関係が、 通過時間差が小さくなる状態、 っ まり接近傾向になる状態 (本発明の 「第 2状態」 に相当) に制御される。 グループ走行モ ー ドが有効ではない場合 (本発明の 「第 2動作モード」 に相当) の位置関係調整動作にお いては、 状態量セッ ト S 1からライダーによる設定入力情報 (つまり L vの情報) に対応 する状態量 Pが選択されて、 鞍乗り型車両 1 0 0と 目標 2 0 0 との位置関係が、 通過時間 差が小さくなる状態、 つまり接近傾向になる状態 (本発明の 「第 2状態」 に相当) に制御 され、 グループ走行モードが有効である場合 (本発明の 「第 1動作モード」 に相当) の位 置関係調整動作においては、 状態量セッ ト s 1からライダーによる設定入力情報 (つまり L vの情報) に対応する状態量 Pと異なる状態量 Pが選択されて、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 目標 2 0 0 との位置関係が、 通過時間差が大きくなる状態、 つまり離間傾向になる状態 ( 本発明の 「第 1状態」 に相当) に制御されてもよい。

[ 0 0 4 6 ] 例えば、 実行部 2 2は、 グループ走行モードが無効から有効に切り替 わった際に、 グル ープ走行モードの無効時に選択されていた状 態量 Pに対応する L vに対して所定段階だけ 異なる L vに対応する状態量 Pを、 状態量セッ ト S 1から自動で選択する。 また、 例えば 、 実行部 2 2は、 グループ走行モードが無効から有効に切り替 わった際に、 グループ走行 モードの無効時に選択されていた状態量 Pに関わらず、 特定の L v (例えば、 最も小さい L v、 最も大きい L v、 中間の L v等) に対応する状態量 Pを状態量セッ ト S 1から自動 で選択する。 また、 例えば、 実行部 2 2は、 グループ走行モードが無効から有効に切り替 わった際に、 グループ走行モードの無効時に選択されてい た状態量 Pに関わらず、 グルー プ走行モードが有効である際に実行された前 回の位置関係調整動作で選択されていた状態 量 Pを状態量セッ ト S 1から自動で選択する。 また、 例えば、 実行部 2 2は、 グループ走 行モードが無効から有効に切り替わった際に 、 グループ走行モードの無効時に選択されて いた状態量 Pに関わらず、 ライダーによって予め初期値として設定され た L vに対応する 状態量 Pを状態量セッ ト S 1から自動で選択する。

[ 0 0 4 7 ] 例えば、 実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効から無効に切り替 わった際に、 グル ープ走行モードの有効時に選択されていた状 態量 Pに対応する L vに対して所定段階だけ 異なる L vに対応する状態量 Pを、 状態量セッ ト S 1から自動で選択する。 また、 例えば 、 実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効から無効に切り替 わった際に、 グループ走行 モードの有効時に選択されていた状態量 Pに関わらず、 特定の L v (例えば、 最も小さい L v、 最も大きい L v、 中間の L v等) に対応する状態量 Pを状態量セッ ト S 1から自動 で選択する。 また、 例えば、 実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効から無効に切り替 わった際に、 グループ走行モードの有効時に選択されてい た状態量 Pに関わらず、 グルー プ走行モードが無効である際に実行された前 回の位置関係調整動作で選択されていた状態 量 Pを状態量セッ ト S 1から自動で選択する。 また、 例えば、 実行部 2 2は、 グループ走 行モードが有効から無効に切り替わった際に 、 グループ走行モードの有効時に選択されて いた状態量 Pに関わらず、 ライダーによって予め初期値として設定され た L vに対応する 状態量 Pを状態量セッ ト S 1から自動で選択する。

[ 0 0 4 8 ] 第 1例及び第 2例では、 グループ走行モードの有効と無効とが切り替 わった際に、 実行 部 2 2が状態量 Pを自動で選択し、 その状態量 Pが位置関係調整動作の制御値として自動 で設定される場合を説明したが、 実行部 2 2が状態量 Pを自動で選択した後に、 その状態 量 Pが自動で提案され、 ライダーによる承諾の設定入力によってその 状態量 Pが位置関係 調整動作の制御値として設定されてもよい。

[ 0 0 4 9 ] グループ走行モードが有効である場合におい ても、 グループ走行モードが有効ではない 場合と同様に、 実行部 2 2は、 位置関係調整動作において、 鞍乗り型車両 1 0 0に生じる 走行速度の 1階微分の絶対値及び/又は 2階微分の絶対値が限界値を上回らないよう� �制 御する。 実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効である場合と、 グループ走行モードが 有効ではない場合と、 でその限界値を異ならせる。

[ 0 0 5 0 ] ここで、 グループ走行モードが有効ではない場合 (本発明の 「第 1動作モード」 に相当 ) の位置関係調整動作においては、 限界値が小さく設定される、 つまり、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じる走行速度の 1階微分の絶対値及び/又は 2階微分の絶対値が減少傾向になる 状態 (本発明の 「第 1状態」 に相当) に制御され、 グループ走行モードが有効である場合 (本発明の 「第 2動作モード」 に相当) の位置関係調整動作においては、 限界値が大きく 設定される、 つまり、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じる走行速度の 1階微分の絶対値及び/又 は 2階微分の絶対値が増加傾向になる状態 (本発明の 「第 2状態」 に相当) に制御される 。 グループ走行モードが有効ではない場合 (本発明の 「第 2動作モード」 に相当) の位置 関係調整動作においては、 限界値が大きく設定される、 つまり、 鞍乗り型車両 1 0 0に生 じる走行速度の 1階微分の絶対値及び/又は 2階微分の絶対値が増加傾向になる状態 (本 発明の 「第 2状態」 に相当) に制御され、 グループ走行モードが有効である場合 (本発明 の 「第 1動作モード」 に相当) の位置関係調整動作においては、 限界値が小さく設定され る、 つまり、 鞍乗り型車両 1 0 0に生じる走行速度の 1階微分の絶対値及び/又は 2階微 分の絶対値が減少傾向になる状態 (本発明の 「第 1状態」 に相当) に制御されてもよい。

[ 0 0 5 1 ] また、 グループ走行モードが有効である場合におい ても、 グループ走行モードが有効で はない場合と同様に、 実行部 2 2は、 位置関係調整動作の実行のために制動装置 3 0に指 令を出力する際に、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前後輪への制動力配分を所定比率に制御 する。 実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効である場合と、 グループ走行モードが有効では ない場合と、 でその比率を異ならせる。

[ 0 0 5 2 ] ここで、 グループ走行モードが有効ではない場合 (本発明の 「第 1動作モード」 に相当 ) の位置関係調整動作においては、 前後輪に生じる全制動力に占める後輪に生じ る制動力 の割合が低く設定される、 つまり、 鞍乗り型車両 1 0 0における前後輪への制動力配分の 後輪優先度が減少傾向になる状態 (本発明の 「第 1状態」 に相当) に制御され、 グループ 走行モードが有効である場合 (本発明の 「第 2動作モード」 に相当) の位置関係調整動作 においては、 前後輪に生じる全制動力に占める後輪に生じ る制動力の割合が高く設定され る、 つまり、 鞍乗り型車両 1 〇 〇における前後輪への制動力配分の後輪優先 度が増加傾向 になる状態 (本発明の 「第 2状態」 に相当) に制御される。 特に、 グループ走行モードが 有効である場合の制動過程において、 制動開始時点で後輪優先度が高められた後に 、 その 後輪優先度が低められるとよい。 グループ走行モードが有効ではない場合 (本発明の 「第 2 動作モード」 に相当) の位置関係調整動作においては、 前後輪に生じる全制動力に占め る後輪に生じる制動力の割合が高く設定され る、 つまり、 鞍乗り型車両 1 〇 〇における前 後輪への制動力配分の後輪優先度が増加傾向 になる状態 (本発明の 「第 2状態」 に相当) に制御され、 グループ走行モードが有効である場合 (本発明の 「第 1動作モード」 に相当 ) の位置関係調整動作においては、 前後輪に生じる全制動力に占める後輪に生じ る制動力 の割合が低く設定される、 つまり、 鞍乗り型車両 1 〇 〇における前後輪への制動力配分の 後輪優先度が減少傾向になる状態 (本発明の 「第 1状態」 に相当) に制御されてもよい。

[ 0 0 5 3 ] 以上では、 グループ走行モードが有効であるか否かに応 じて、 選択される状態量 Pと、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じる走行速度の 1階微分の絶対値及び/又は 2階微分の絶対値の 限界値と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前後輪への制動力配分の比率と、 が常に切り替わる場合 を説明したが、 実行部 2 2が、 他の情報を加味してそれらの切り替えの可否 を決定しても よい。

[ 0 0 5 4 ] 第 1例として、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 0 0が走行する道路の道路線形情報に応 じて、 選択される状態量 P、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じる走行速度の 1階微分の絶対値及 び/ 又は 2階微分の絶対値の限界値、 及び/又は、 鞍乗り型車両 1 0 0の前後輪への制動 カ配分の比率の切り替えの可否を決定する。 道路線形情報は、 地図情報から取得されても よく、 また、 車両挙動センサ 1 2 (特に、 慣性センサ) の出力に基づいて取得されてもよ い。

[ 0 0 5 5 ] 例えば、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 0 0が走行する道路が直線路である状況でグル ープ走行モードが無効から有効に切り替わっ た場合に、 選択される状態量 Pを離間傾向の まま維持、 つまり切り替えを禁止し、 鞍乗り型車両 1 〇 〇が走行する道路がカーブ路であ る状況でグループ走行モードが無効から有効 に切り替わった場合に、 選択される状態量 P を接近傾向に切り替える、 つまり切り替えを許容する。 例えば、 実行部 2 2は、 鞍乗り型 車両 1 〇 〇が走行する道路がカーブ路である状況でグ ループ走行モードが無効から有効に 切り替わった場合に、 選択される状態量 Pを接近傾向のまま維持、 つまり切り替えを禁止 し、 鞍乗り型車両 1 〇 〇が走行する道路が直線路である状況でグル ープ走行モードが無効 から有効に切り替わった場合に、 選択される状態量 Pを離間傾向に切り替える、 つまり切 り替えを許容する。 例えば、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 0 0が走行する道路が直線路 である状況でグループ走行モードが無効から 有効に切り替わった場合に、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じる走行速度の 1階微分の絶対値及び/又は 2階微分の絶対値を減少傾向のまま 維持、 つまり切り替えを禁止し、 鞍乗り型車両 1 〇 〇が走行する道路がカーブ路である状 況でグループ走行モードが無効から有効に切 り替わった場合に、 鞍乗り型車両 1 0 0に生 じる走行速度の 1階微分の絶対値及び/又は 2階微分の絶対値を増加傾向に切り替える、 つまり切り替えを許容する。 例えば、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇が走行する道路 がカーブ路である状況でグループ走行モード が無効から有効に切り替わった場合に、 鞍乗 り型車両 1 〇 〇に生じる走行速度の 1階微分の絶対値及び/又は 2階微分の絶対値を増加 傾向のまま維持、 つまり切り替えを禁止し、 鞍乗り型車両 1 〇 〇が走行する道路が直線路 である状況でグループ走行モードが無効から 有効に切り替わった場合に、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じる走行速度の 1階微分の絶対値及び/又は 2階微分の絶対値を減少傾向に切り 替える、 つまり切り替えを許容する。 例えば、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇が走行 する道路が直線路である状況でグループ走行 モードが無効から有効に切り替わった場合に 、 鞍乗り型車両 1 〇 〇における前後輪への制動力配分の後輪優先 度を減少傾向のまま維持 、 つまり切り替えを禁止し、 鞍乗り型車両 1 0 0が走行する道路がカーブ路である状況で グループ走行モードが無効から有効に切り替 わった場合に、 鞍乗り型車両 1 0 0における 前後輪への制動力配分の後輪優先度を増加傾 向に切り替える、 つまり切り替えを許容する 。 例えば、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 0 0が走行する道路がカーブ路である状況でグ ループ走行モードが無効から有効に切り替わ った場合に、 鞍乗り型車両 1 〇 〇における前 後輪への制動力配分の後輪優先度を増加傾向 のまま維持、 つまり切り替えを禁止し、 鞍乗 り型車両 1 〇 〇が走行する道路が直線路である状況でグル ープ走行モードが無効から有効 に切り替わった場合に、 鞍乗り型車両 1 0 0における前後輪への制動力配分の後輪優先� � を減少傾向に切り替える、 つまり切り替えを許容する。

[ 0 0 5 6 ] 第 2例として、 実行部 2 2は、 グループ内での鞍乗り型車両 1 0 0の位置情報 (例えば 、 先頭、 中間、 最後尾等の情報) に応じて、 選択される状態量 P、 鞍乗り型車両 1 0 0に 生じる走行速度の 1階微分の絶対値及び/又は 2階微分の絶対値の限界値、 及び/又は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前後輪への制動力配分の比率の切り替え の可否を決定する。

[ 0 0 5 7 ] 例えば、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 0 0がグループの先頭を走行している状況でグ ループ走行モードが無効から有効に切り替わ った場合に、 選択される状態量 Pを離間傾向 のまま維持、 つまり切り替えを禁止し、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループの先頭を走行して いない状況でグループ走行モードが無効から 有効に切り替わった場合に、 選択される状態 量 Pを接近傾向に切り替える、 つまり切り替えを許容する。 例えば、 実行部 2 2は、 鞍乗 り型車両 1 〇 〇がグループの先頭を走行してない状況でグ ループ走行モードが無効から有 効に切り替わった場合に、 選択される状態量 Pを接近傾向のまま維持、 つまり切り替えを 禁止し、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループの先頭を走行している状況でグ ループ走行モード が無効から有効に切り替わった場合に、 選択される状態量 Pを離間傾向に切り替える、 つ まり切り替えを許容する。 例えば、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 0 0が最後尾を走行し ていない状況でグループ走行モードが無効か ら有効に切り替わった場合に、 減速する鞍乗 り型車両 1 〇 〇に生じる走行速度の 1階微分の絶対値及び/又は 2階微分の絶対値を減少 傾向のまま維持、 つまり切り替えを禁止し、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループの最後尾を走 行している状況でグループ走行モードが無効 から有効に切り替わった場合に、 減速する鞍 乗り型車両 1 〇 〇に生じる走行速度の 1階微分の絶対値及び/又は 2階微分の絶対値を増 加傾向に切り替える、 つまり切り替えを許容する。 例えば、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 i 〇 〇がグループの最後尾を走行している状況で グループ走行モードが無効から有効に切 り替わった場合に、 減速する鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じる走行速度の 1階微分の絶対値及 び/ 又は 2階微分の絶対値を増加傾向のまま維持、 つまり切り替えを禁止し、 鞍乗り型車 両 1 〇 〇がグループの最後尾を走行していない状況 でグループ走行モードが無効から有効 に切り替わった場合に、 減速する鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じる走行速度の 1階微分の絶対 値及び/ 又は 2階微分の絶対値を減少傾向に切り替える、 つまり切り替えを許容する。 例 えば、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 0 0がグループの最後尾を走行している状況で� �ル ープ走行モードが無効から有効に切り替わっ た場合に、 鞍乗り型車両 1 〇 〇における前後 輪への制動力配分の後輪優先度を減少傾向の まま維持、 つまり切り替えを禁止し、 鞍乗り 型車両 1 〇 〇がグループの最後尾を走行していない状況 でグループ走行モードが無効から 有効に切り替わった場合に、 鞍乗り型車両 1 〇 〇における前後輪への制動力配分の後輪優 先度を増加傾向に切り替える、 つまり切り替えを許容する。 例えば、 実行部 2 2は、 鞍乗 り型車両 1 〇 〇がグループの最後尾を走行していない状況 でグループ走行モードが無効か ら有効に切り替わった場合に、 鞍乗り型車両 1 0 0における前後輪への制動力配分の後輪 優先度を増加傾向のまま維持、 つまり切り替えを禁止し、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループ の最後尾を走行している状況でグループ走行 モードが無効から有効に切り替わった場合に 、 鞍乗り型車両 1 〇 〇における前後輪への制動力配分の後輪優先 度を減少傾向に切り替え る、 つまり切り替えを許容する。

[ 0 0 5 8 ] くライダー支援システムの動作> 実施の形態に係るライダー支援システムの動 作について説明する。 図 8は、 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 制御装置の動作フローを 説明するための図である。

[ 0 0 5 9 ] 制御装置 2 0は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行中において、 図 8に示される動作フローを 実行する。

[ 0 0 6 0 ]

(取得ステップ) ステップ S 1 〇 1において、 取得部 2 1は、 走行中の鞍乗り型車両 1 0 0 と 目標 2 0 0 との位置関係情報を取得する。 また、 取得部 2 1は、 必要に応じて、 各種情報を取得する

〇

[ 0 0 6 1 ]

(実行ステップ) ステップ S 1 〇 2において、 実行部 2 2は、 ステップ S 1 0 1で取得される位置関係情 報に基づいて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行速度を自動で変化させて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇 と目標 2 0 0 との位置関係を調整する位置関係調整動作を 実行する。 実行部 2 2は、 その 位置関係調整動作において、 グループ走行モードが有効である場合と有効 ではない場合と で、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 目標 2 0 0 との位置関係の状態が互いに異なる別々の動 作モー ドを実行する。

[ 0 0 6 2 ] くライダー支援システムの効果> 実施の形態に係るライダー支援システムの効 果について説明する。 制御装置 2 〇では、 位置関係調整動作において、 鞍乗り型車両 1 0 0 と目標 2 0 0との 位置関係が第 1状態になる第 1動作モードと、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 目標 2 0 0 との位置 関係が第 1状態と異なる第 2状態になる第 2動作モードと、 が、 鞍乗り型車両 1 0 0が少 なく とも 1つの他の鞍乗り型車両 3 〇 〇 と共にグループで走行するモードであるグル ープ 走行モードが有効であるか否かに応じて切り 替わる。 そのため、 複数の鞍乗り型車両 1 〇 〇、 3 0 〇が特殊な位置関係で並んで走行する状況に おいて適切な位置関係調整動作を実 行することが可能となって、 ライダーの支援性を向上することが可能であ る。 [ 0 0 6 3 ] 好ましくは、 第 1状態は、 鞍乗り型車両 1 0 0と 目標 2 0 0 との位置関係が離間傾向に なる状態であり、 第 2状態は、 鞍乗り型車両 1 0 0と 目標 2 0 0 との位置関係が接近傾向 になる状態である。 そのように構成されることで、 鞍乗り型車両 1 〇 〇が少なく とも 1つ の他の鞍乗り型車両 3 〇 〇 と共にグループで走行する状況下において、 鞍乗り型車両 1 〇

〇の位置を適切に制御することが可能とな って、 位置関係調整動作を更に適切化すること が可能である。

[ 0 0 6 4 ] 好ましくは、 第 1状態は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じる走行速度の 1階微分の絶対値及 び/ 又は 2階微分の絶対値が減少傾向になる状態であ� �、 第 2状態は、 鞍乗り型車両 1 0 〇に生じる走行速度の 1階微分の絶対値及び/又は 2階微分の絶対値が増加傾向になる状 態である。 そのように構成されることで、 鞍乗り型車両 1 0 0が少なく とも 1つの他の鞍 乗り型車両 3 〇 〇 と共にグループで走行する状況下において、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じ る走行速度の変化を適切に制御することが可 能となって、 位置関係調整動作を更に適切化 することが可能である。

[ 0 0 6 5 ] 好ましくは、 第 1状態は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇における前後輪への制動力配分の後輪優 先度が減少傾向になる状態であり、 第 2状態は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇における前後輪への 制動力配分の後輪優先度が増加傾向になる状 態である。 そのように構成されることで、 鞍 乗り型車両 1 〇 〇が少なく とも 1つの他の鞍乗り型車両 3 0 0 と共にグループで走行する 状況下において、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の制動装置 3 〇が作動してから鞍乗り型車両 1 〇 〇 に所望の減速度が生じるまでに要する時間を 適切に制御することが可能となって、 位置関 係調整動作を更に適切化することが可能であ る。

[ 0 0 6 6 ] 以上、 実施の形態について説明したが、 実施の形態の一部のみが実施されてもよく、 ま た、 実施の形態の一部同士が組み合わされてもよ く、 また、 実施の形態の一部が異なる態 様に変更されてもよい。 つまり、 本発明は実施の形態の説明に限定されない。

[ 0 0 6 7 ] 例えば、 以上では、 実行部 2 2が、 位置関係調整動作として、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 目 標 2 0 0 との走行レーン D Lの前後方向での位置関係を調整する動作を� �行する場合を説 明したが、 実行部 2 2が、 位置関係調整動作として、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 目標 2 0 0 と の走行レーン D Lの幅方向での位置関係を調整する動作を実� �してもよい。 そのような場 合には、 制御装置 2 0は、 鞍乗り型車両 1 0 0のステアリングに追加される駆動機構に指 令を出力して、 ライダー支援動作を実行するとよい。

[符号の説明]

[ 0 0 6 8 ]

1 ライダー支援システム、 ! 1 周囲環境センサ、 1 2 車両挙動センサ、 1 3 設 定入力装置、 2 〇 制御装置、 2 1 取得部、 2 2 実行部、 3 〇 制動装置、 4 〇 駆 動装置、 5 〇 報知装置、 1 0 0 鞍乗り型車両、 2 0 0 目標、 3 0 0 他の鞍乗り型 車両、 3 0 0 1 仮想車両、 D L 走行レーン、 L 1 第 1車列、 L 2 第 2車列、 P 状態量、 S 1 , S 2 状態量セッ ト、 d 1 , d 2 距離。