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Patent Searching and Data


Title:
SANDING APPARATUS
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2018/029181
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method for exchanging a sanding or polishing element, in particular a sanding disc, arranged on a sanding or polishing apparatus, wherein the sanding or polishing apparatus is arranged on a sanding or polishing robot, wherein the following steps are carried out: a. uncoupling the sanding or polishing apparatus with a used sanding or polishing element from the sanding or polishing robot at a first or second station of an exchanging device; b. arranging another sanding or polishing apparatus with an unused sanding or polishing element on the first handling unit at a second or first station of the exchanging device; c. removing the used up sanding or polishing element from the sanding or polishing apparatus taken off in step a. and arranging an unused sanding or polishing element by means of a handling device, in particular an exchanging robot, provided on the exchanging device.

Inventors:
BLESSING, Bernhard (Spaichinger Weg 14, Boettingen, 78583, DE)
Application Number:
EP2017/070042
Publication Date:
February 15, 2018
Filing Date:
August 08, 2017
Export Citation:
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Assignee:
SHL HOLDING AG (Spaichinger Weg 14, Boettingen, 78583, DE)
International Classes:
B24B27/00; B24D9/08; B25J11/00
Foreign References:
DE202014006506U12014-09-01
EP0565953A11993-10-20
EP2759371A12014-07-30
EP0565953A11993-10-20
Attorney, Agent or Firm:
DREISS PATENTANWÄLTE PARTG MBB (Postfach 10 37 62, Stuttgart, 70174, DE)
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Claims:
Patentansprüche

1. Verfahren zum Austauschen eines an einer Schleif- oder Poliervorrichtung (14, 16) angeordneten Schleif- oder Polierelements, wobei die Schleif- oder

Poliervorrichtung (14, 16) an einem Schleif- oder Polierroboter angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass folgende Schritte durchgeführt werden: a. Entkoppeln der Schleif- oder Poliervorrichtung (14, 16) mit benutztem Schleif- oder

Polierelement vom Schleif- oder Polierroboter an einer ersten bzw. zweiten Station (12) einer Austauscheinrichtung (2) ; b . Anordnen einer anderen Schleif- oder

Poliervorrichtung (14, 16) mit unbenutztem

Schleif- oder Polierelement am Schleif- oder Polierroboter an einer zweiten bzw. ersten

Station (12) der Austauscheinrichtung (2) ; c . Abnehmen des verbrauchten Schleif- oder

Polierelements von der in Schritt a. abgelegten Schleif- oder Poliervorrichtung (14, 16) und Anordnen eines unverbrauchten Schleif- oder

Polierelements mittels einer an der

Austauscheinrichtung (2) vorgesehenen

Handhabungseinrichtung (8) , insbesondere eines Austauschroboters .

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte a. bis c. wiederholt durchgeführt werden . Austauscheinrichtung (8) zum Betreiben des Verfahrens nach Anspruch 1 oder 2, umfassend eine

Handhabungseinrichtung (8) , insbesondere einen

Austauschroboter, sowie wenigstens zwei Stationen (12) zur Aufnahme jeweils einer Schleif- oder

Poliervorrichtung (14, 16) .

Austauscheinrichtung (8) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Magazineinheit (18) zur Anordnung einer Anzahl unbenutzter Schleif- oder

Polierelemente vorgesehen ist.

Austauscheinrichtung (8) nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Aufnähmeeinheit (24) zur Aufnahme benutzter Schleif- oder Polierelemente vorgesehen ist.

Austauscheinrichtung (8) nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die

Handhabungseinheit (8) eine Manipulatoreinheit (38) zum Entfernen eines benutzten Schleif- oder

Polierelements von einer Schleif- oder

Poliervorrichtung (14, 16) bzw. zum Anordnen eines unbenutzten Schleif- oder Polierelements an einer Schleif- oder Poliervorrichtung (14, 16) aufweist, wobei die Manipulatoreinheit (38) eine

Vakuumgreifeinrichtung umfasst.

Austauscheinrichtung (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens zwei Stationen (12) jeweils einen Sensor zur Detektion der Präsenz einer Schleif- oder Poliervorrichtung (14, 16) aufweisen.

8. Austauscheinrichtung (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der Schleif- oder Poliervorrichtung (14, 16) und dem

Schleif- oder Polierelement ein auswechselbares

Zwischenelement vorgesehen ist, wobei die

Austauscheinrichtung (8) eine Zwischenelementeinheit (22) zur Anordnung einer Anzahl unbenutzter

Zwischenelemente aufweist.

9. Austauscheinrichtung (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens zwei Stationen (12) an einer einstückig ausgebildeten Stationseinheit (10) vorgesehen sind oder dass die Stationen (12) einzeln an einem Gestell (4) angeordnet sind .

10. Austauscheinrichtung (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei Stationen (12) zur Aufnahme einer ersten Art von Schleif- oder Poliervorrichtungen (14), insbesondere von Schwingschleifern, ausgebildet sind, und wobei wenigstens zwei andere Stationen (12) zur Aufnahme einer anderen Art von Schleif- oder

Poliervorrichtungen (16), insbesondere von

Exzenterschleifern, ausgebildet sind.

11. Austauscheinrichtung (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gestell

(4) mit einer Trägerplatte (6) vorgesehen ist, wobei die Handhabungseinrichtung (8) und/oder die wenigstens zwei Stationen (12) und/oder die Magazineinheit (18) und/oder die Aufnähmeeinheit (24) und/oder die

Zwischenelementeinheit (22) an der Trägerplatte (6) angeordnet ist bzw. sind.

12. Austauscheinrichtung (8) nach den Ansprüchen 10 und 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Stationen für die erste Art von Schleif- oder Poliervorrichtungen (14) den Stationen für die zweite Art von Schleif- oder Poliervorrichtungen (16) gegenüberliegend vorgesehen sind .

13. Austauscheinrichtung (8) nach einem der Ansprüche 5 bis 10 und 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinheit (8) im mittleren Bereich der Trägerplatte (6) vorgesehen ist, und dass die

wenigstens zwei Stationen (12), die Magazineinheit (18) und die Aufnähmeeinheit (24) am Randbereich der Trägerplatte angeordnet sind.

14. System zum Betreiben des Verfahrens nach Anspruch 1 oder 2, umfassend eine Austauscheinrichtung (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, sowie einen

Schleif- oder Polierroboter, an dem eine Schleif- oder Poliervorrichtung (14, 16) angeordnet oder anordenbar ist .

Description:
Titel : Schlei fVorrichtung

Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Austauschen eines an einer Schleif- oder Poliervorrichtung angeordneten

Schleif- oder Polierelements, insbesondere einer

Schleifscheibe, einer Polierscheibe oder eines Polierpads, wobei die Schleif- oder Poliervorrichtung an einem

(Schleif-) Roboter angeordnet ist. Die Erfindung betrifft ferner eine dazugehörige Austauscheinrichtung und ein dazugehöriges System.

Schleif- und Poliervorrichtungen werden zum Schleifen und Polieren von Oberflächen unterschiedlichster Materialien in vielfältiger Art und Weise eingesetzt.

Besonders bedeutsame Anwendungsgebiete sind die

Automobilfertigung und die Herstellung von Küchen- oder Badarmaturen. Vor einer Oberflächenveredelung, etwa durch Lackieren oder Galvanisieren, werden dabei die Oberflächen geschliffen und/oder teilweise poliert. Dazu werden

regelmäßig Schleif- und Poliervorrichtungen verwendet, die nach dem Prinzip des Schwing- bzw. Exzenterschleifers arbeiten. Schleif- und Polieranlagen verfügen hierzu über programmgesteuerte Roboterarme, welche die

SchleifVorrichtung bzw. die Poliervorrichtung tragen und entlang einprogrammierter Bahnen steuern.

Die Schleif- oder Poliervorrichtungen weisen ein

Schleifelement oder ein Polierelement, auf, welche eine Arbeitsfläche aufweisen, die teilweise in Verbindung mit einer Schleif- oder Polierpaste die zu bearbeitende

Oberfläche in der gewünschten Weise glätten und veredeln. Die Arbeitsflächen nutzen sich vergleichsweise rasch ab. Daher müssen die Schleifelemente oder Polierlemente

regelmäßig ausgetauscht werden.

Um dies zu ermöglichen bzw. zu erleichtern, sind die

Schleifelemente oder Polierlemente lösbar an der

SchleifVorrichtung bzw. der Poliervorrichtung befestigt. Regelmäßig werden die Schleif- oder Polierelemente hierzu auf einem Aufnahmeteller des Schleifköpfs der

SchleifVorrichtung bzw. der Poliervorrichtung mittels einer Klettverbindung (Klettverschluss) befestigt. Der

Klettverschluss sorgt einerseits für die sichere

Übertragung der für das Schleifen notwendigen Drehmomente (Scherkräfte) und gewährleistet andererseits, dass die Schleifelemente oder Polierlemente durch eine gezielte Schälbeanspruchung von dem Aufnahmeteller gelöst werden können .

Im Zusammenhang mit der beanspruchten Erfindung wird nachfolgend zur sprachlichen Vereinfachung von Schleif- oder Poliervorrichtungen bzw. von Schleifelementen oder Polierlementen bzw. Schleif- oder Polierroboter gesprochen. Gemeint ist damit immer beides Schleif- und

Poliervorrichtungen; Schleifelemente und Polierlemente ;

Schleifroboter und Polierroboter.

Ein Austausch der benutzten Schleif- oder Polierelemente erfolgt meist manuell. Dabei wird die Schleif- oder

Poliervorrichtung angehalten und dann das Schleif- oder Polierelement ausgetauscht. Während dieses Vorgangs muss der Schleif- oder Poliervorgang unterbrochen werden. Es ergeben sich Zeitverluste und damit einhergehend verringert sich die Produktivität.

Aus der EP 0565953 AI ist ein automatischer Wechsel eines Schleifelements vorbekannt. Dabei wird eine verbrauchte Schleifscheibe mittels einer feststehenden Klammer

gegriffen. Anschließend wird die Schleifscheibe so von der Klammer entfernt, dass die verbrauchte Schleifscheibe von dem Aufnahmeteller abgeschält wird und in der Klammer bleibt .

Auch während des automatisierten Wechsels des

Schleifelements muss die Schleif- oder Poliervorrichtung angehalten werden und es kann keine Schleif- oder

Polierbearbeitung durchgeführt werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein

zeitsparenderes und wirtschaftlicheres Verfahren zum

Austauschen eines an einer Schleif- oder Poliervorrichtung angeordneten Schleifelements oder Polierelements

bereitzustellen . Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst. Es ist demnach vorgesehen, die folgenden

Verfahrensschritte durchzuführen :

a. Entkoppeln der Schleif- oder Poliervorrichtung mit benutztem Schleifelement oder Polierlement von einem

Roboter an einer ersten bzw. zweiten Station einer

Austauscheinrichtung ;

b. Ankoppeln einer anderen Schleif- oder Poliervorrichtung mit unbenutztem Schleifelement oder unbenutztem

Polierlement am Roboter an einer zweiten bzw. ersten

Station der Austauscheinrichtung;

c. Abnehmen des verbrauchten Schleifelements oder

Polierlements von der in Schritt a. abgelegten Schleif- oder Poliervorrichtung und Anordnen eines unverbrauchten Schleifelements oder Polierlements mittels einer an der Austauscheinrichtung vorgesehenen Handhabungseinrichtung, insbesondere eines Austauschroboters.

Es ist erfindungsgemäß also vorgesehen, die gesamte

Schleif- oder Poliervorrichtung mit benutztem Schleif- oder Polierelement vom Roboter zu entkoppeln und unmittelbar danach eine andere Schleif- oder Poliervorrichtung mit unbenutztem Schleif- oder Polierelement an dem Roboter anzukoppeln. Danach kann der Roboter mit der produktiven Schleif- oder Polierbearbeitung fortfahren. Die

Unterbrechung der produktiven Schleif- oder

Polierbearbeitung wird somit minimiert und der Ausstoß erhöht .

Das erfindungsgemäße Entkoppeln der Schleif- oder

Poliervorrichtung vom Roboter erfolgt an einer ersten bzw. zweiten Station einer erfindungsgemäßen

Austauscheinrichtung . Sodann steuert der Schleif- oder Polierroboter eine zweite bzw. erste Station der Austauscheinrichtung an. Dort wird eine andere Schleif- oder Poliervorrichtung mit unbenutztem Schleif- oder Polierelement an dem Roboter angekoppelt, der dann wieder einsatzfähig ist. Dadurch wird hierdurch ein erheblicher wirtschaftlicher Vorteil erzielt, indem die Unterbrechungszeit des Schleif- oder Poliervorgangs erheblich reduziert wird.

Sodann wird das verbrauchte Schleif- oder Polierelement von der abgelegten Schleif- oder Poliervorrichtung mittels einer an der Austauscheinrichtung vorgesehenen

Handhabungseinrichtung entfernt und ein unverbrauchtes Schleif- oder Polierelement an der Schleif- oder

Poliervorrichtung angeordnet.

Im Gegensatz zum Stand der Technik findet das Austauschen eines Schleif- oder Polierelements vollständig entkoppelt von dem Roboter statt, der die Werkstücke bearbeitet.

Während dieses Austauschvorgangs wird das zu bearbeitende Werkstück geschliffen bzw. poliert, so dass die Zeitdauer des Austauschvorgangs keinen (negativen) Einfluss auf die Produktivität der Werkstückbearbeitung hat.

Die Schritte b. und c. können dabei gleichzeitig oder zeitversetzt durchgeführt werden.

Vorzugsweise werden die Schritte a. bis c. mehrfach

durchgeführt. Während des Schleifens oder Polierens eines Werkstücks müssen Schleif- oder Polierelemente mehrfach ausgetauscht werden. Insofern kann ein im Wesentlichen kontinuierliches Schleifen oder Polieren einer Oberfläche durchgeführt werden, während ein Roboter gemäß dem Stand der Technik bei jedem Wechsel eines Schleif- oder

Polierelements stillsteht und unproduktiv ist.

Die Erfindung wird auch gelöst durch eine

Austauscheinrichtung zum Betreiben des erfindungsgemäßen Verfahrens, umfassend eine Handhabungseinrichtung,

insbesondere einen Austauschroboter, sowie wenigstens zwei Stationen zur Aufnahme jeweils einer Schleif- oder

Poliervorrichtung. Die erfindungsgemäße

Austauscheinrichtung ermöglicht das Abkoppeln einer

Schleif- oder Poliervorrichtung mit verbrauchtem Schleifoder Polierelement, sowie ein Anordnen einer anderen

Schleif- oder Poliervorrichtung mit unverbrauchten Schleifoder Polierelementan einem Roboter.

Ferner weist die Austauscheinrichtung insbesondere eine Handhabungseinrichtung auf, mittels derer das verbrauchte Schleif- oder Polierelement der abgekoppelten Schleif- oder Poliervorrichtung entfernt und ein unverbrauchtes Schleifoder Polierelement an der Schleif- oder Poliervorrichtung angeordnet werden kann.

Vorteilhaft ist dabei, wenn eine Magazineinheit zur

Anordnung einer Anzahl unbenutzter Schleif- oder

Polierelemente vorgesehen ist. Somit kann die

Handhabungseinrichtung auf einfache und schnelle Art und Weise ein unbenutztes Schleif- oder Polierelement aufnehmen und an einer Schleif- oder Poliervorrichtung anordnen.

Hierbei hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn mehrere, insbesondere zwei oder drei Magazineinheiten vorhanden sind, um genügend unbenutzte Schleif- oder

Polierelemente bereitzustellen. Dabei ist insbesondere auch denkbar, dass Sensoren zur Detektion der Präsenz von

Schleif- oder Polierelementen in der Magazineinheit vorgesehen sind. Bei Abwesenheit von Schleif- oder

Polierelementen in der Magazineinheit können neue

unbenutzte Schleif- oder Polierelemente nachgefüllt werden.

In diesem Zusammenhang ist weiter besonders bevorzugt, wenn eine Aufnähmeeinheit zur Aufnahme benutzter Schleif- oder Polierelemente vorgesehen ist. Benutzte Schleif- oder

Polierelemente können folglich von den Schleif- oder

Poliervorrichtungen abgenommen werden und in der

Aufnähmeeinheit abgelegt werden. Auch hier können Sensoren vorgesehen sein, die feststellen, ob die Aufnähmeeinheit voll ist oder noch Schleif- oder Polierelemente aufnehmen kann .

Vorteilhafterweise weist die Handhabungseinheit eine

Manipulatoreinheit zum Entfernen eines benutzten Schleifoder Polierelements von einer Schleif- oder

Poliervorrichtung bzw. zum Anordnen eines unbenutzten

Schleif- oder Polierelements an einer Schleif- oder

Poliervorrichtung auf, wobei die Manipulatoreinheit eine Vakuumgreifeinrichtung umfasst. Mittels der

Vakuumgreifeinrichtung können insbesondere unbenutzte

Schleif- oder Polierelemente erfasst und an der Schleifoder Poliervorrichtung angeordnet werden. Zum Entfernen von benutzten Schleif- oder Polierelementen kann auch die

Vakuumgreifeinrichtung Verwendung finden. Es ist auch denkbar, dass hierzu eine zusätzliche Greifeinrichtung, beispielsweise ein Greifer oder eine Trenneinrichtung vorhanden ist, wobei die Trenneinrichtung in die

Grenzfläche zwischen Schleif- oder Poliervorrichtung und Schleif- oder Polierelement eingreifen und somit das

Schleif- oder Polierelement von der Schleif- oder

Poliervorrichtung ablösen kann. Besonders bevorzugt ist weiter, wenn die wenigstens zwei Stationen jeweils einen Sensor zur Detektion der Präsenz einer Schleif- oder Poliervorrichtung aufweisen. Dabei kann insbesondere eine Steuereinrichtung vorhanden sein, die die Sensorsignale auswertet und den Roboter derart ansteuert, dass dieser die Schleif- oder Poliervorrichtung mit

benutztem Schleif- oder Polierelement an einer leeren

Station entkoppelt und sodann eine Schleif- oder

Poliervorrichtung mit unbenutztem Schleif- oder

Polierelement an einer anderen Station aufnimmt.

Denkbar ist, dass zwischen der Schleif- oder

Poliervorrichtung und dem Schleif- oder Polierelement ein auswechselbares Zwischenelement vorgesehen ist, wobei die Austauscheinrichtung eine Zwischenelementeinheit zur

Anordnung einer Anzahl unbenutzter Zwischenelemente

aufweist. Die Zwischenelemente können dabei insbesondere Zwischenbleche sein. Diese können insbesondere das Ablösen der der Schleif- oder Polierelemente beim Wechselvorgang erleichtern .

Vorzugsweise sind die wenigstens zwei Stationen an einer einstückig ausgebildeten Stationseinheit vorgesehen. Eine derartige Stationseinheit ist besonders einfach und schnell an ein Gestell montierbar.

Andererseits ist denkbar, dass die Stationen einzeln an einem Gestell angeordnet sind.

Eine besonders bevorzugte Weiterbildung der Erfindung ergibt sich daraus, dass wenigstens zwei Stationen zur Aufnahme einer ersten Art von Schleif- oder

Poliervorrichtungen, insbesondere von Schwingschleifern, ausgebildet sind, und dass wenigstens zwei andere Stationen zur Aufnahme einer anderen Art von Schleif- oder Poliervorrichtungen, insbesondere von Exzenterschleifern, ausgebildet sind. Während eines Schleif- oder

Poliervorgangs kann folglich die Art der verwendeten

Schleif- oder Poliervorrichtung schnell und einfach

gewechselt werden und somit den Schleifanforderungen angepasst werden.

Eine besonders bevorzugte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass ein Gestell mit einer Trägerplatte vorgesehen ist, wobei die Handhabungseinrichtung und/oder die

wenigstens zwei Stationen und/oder die Magazineinheit und/oder die Aufnähmeeinheit und/oder die

Zwischenelementeinheit an der Trägerplatte angeordnet ist bzw. sind. Vorzugsweise sind sämtliche Komponenten an dem Gestell angeordnet.

Besonders bevorzugt ist dabei, wenn die Stationen für die erste Art von Schleif- oder Poliervorrichtungen den

Stationen für die zweite Art von Schleif- oder

Poliervorrichtungen gegenüberliegend vorgesehen sind.

Hierdurch ergibt sich eine besonders einfache und kompakte Anordnung .

Vorteilhafterweise ist die Handhabungseinheit im mittleren Bereich der Trägerplatte vorgesehen, während die wenigstens zwei Stationen, sowie die Magazineinheit und die

Aufnähmeeinheit am Randbereich der Trägerplatte angeordnet sind. Die Trägerplatte kann hierbei insbesondere

quadratisch oder rechteckig sein, wobei die beiden

Stationen an zwei gegenüberliegenden Seiten vorgesehen sein können, während die Magazineinheit und die Aufnähmeeinheit an den zwei weiteren gegenüberliegenden Seiten sein können. Die eingangs gestellte Aufgabe wird auch gelöst durch ein System zum Betreiben des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Folglich umfasst das System eine erfindungsgemäße

Austauscheinrichtung, sowie einen Schleif- oder

Polierroboter, an dem eine Schleif- oder Poliervorrichtung angeordnet oder anordenbar ist. Das System ermöglicht ein wirtschaftlicheres Betreiben eines Schleif- oder

Polierroboters, indem die Stillstandszeit des Roboters stark reduziert wird. Lediglich beim Austausch der Schleifoder Poliervorrichtungen (durch Abkoppeln einer Schleifoder Poliervorrichtung mit benutztem Schleif- oder

Polierelement und anschließendes Ankoppeln einer Schleifoder Poliervorrichtung mit unbenutztem Schleif- oder

Polierelement findet eine kurze Unterbrechung der

Bearbeitung eines Werkstücks statt.

Schließlich kann die eingangs gestellte Aufgabe auch gelöst werden durch einen Bausatz für eine erfindungsgemäße

Austauscheinrichtung, umfassend ein Gestell mit einer

Trägerplatte, eine Handhabungseinheit, eine

Stationseinheit, eine Magazineinheit und eine

Aufnahmeeinheit . Die Austauscheinrichtung kann folglich insbesondere modular aufgebaut sein, wobei das Gestell eine Anzahl Montagelöcher aufweisen kann, sodass je nach Bedarf eine unterschiedliche Anzahl von Stationen,

Magazineinheiten und Aufnahmeeinheiten am Gestell

anordenbar sind.

Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der folgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer die in den Figuren dargestellte

Ausführungsform der Erfindung näher beschrieben und

erläutert ist. Es zeigen:

Figur 1 eine Perspektivansicht einer

Austauscheinrichtung ;

Figur 2 eine weitere Perspektivansicht der

Austauscheinrichtung gemäß Figur 1 ohne

Stationen;

Figur 3 eine perspektivische Ansicht eines

Schwingschleifers gemäß Figur 1; und

Figur 4 eine perspektivische Ansicht eines

Exzenterschleifers gemäß Figur 1 ;

Die Figuren 1 und 2 zeigen eine insgesamt mit dem

Bezugszeichen 2 bezeichnete Austauscheinrichtung. Die

Austauscheinrichtung 2 weist ein Gestell 4 mit einer horizontal verlaufenden Trägerplatte 6 auf. Im mittleren Bereich der Trägerplatte 6 ist eine beispielsweise als 6- Achs-Roboter ausgebildete Handhabungseinrichtung 8

angeordnet .

An zwei gegenüberliegenden Seiten der Trägerplatte 6 ist jeweils eine Stationseinheit 10 mit jeweils drei Stationen 12 vorgesehen. An jeder Station 12 ist eine Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 angeordnet. Die Schleif- oder Poliervorrichtungen 14 sind dabei als Schwingschleifer (vgl. Fig. 3) ausgebildet, während die Schleif- oder

Poliervorrichtungen 16 als Exzenterschleifer (vgl. Fig. 4) ausgebildet sind.

In einem weiteren Seitenbereich der Trägerplatte 6 sind drei Magazineinheiten 18 vorgesehen. Diese umfassen jeweils fünf Dorne 20, die quer zur Trägerplatte 6 abragen. Auf diese Dornen 20 können unbenutzte, nicht gezeigte, als Schleif- oder Polierscheiben oder als Polierpads

ausgebildete Schleif- oder Polierelemente aufgesteckt werden. Neben der Magazineinheit 18 ist eine

Zwischenelementeinheit 22 zur Anordnung einer Anzahl unbenutzter, nicht gezeigter, Zwischenelemente vorgesehen.

Auf der dazu gegenüberliegenden Seite sind zwei

Aufnahmeeinheiten 24 zur Aufnahme benutzter, ebenfalls nicht gezeigter, Schleif- oder Polierelemente vorgesehen.

Die Schleif- oder Poliervorrichtungen 14,16 weisen einen bekannten Aufbau auf. Folglich ist jeweils ein Schleifköpf 26 mit einem Aufnahmeteller 28 vorgesehen.

Der Aufnahmeteller 28 weist eine Klettverschluss-Oberflache auf. Somit kann eine, nicht gezeigte, Schleifscheibe an dem Aufnahmeteller 28 mittels eines Klettverschlusses lösbar angeordnet werden. Die Klettverbindung gewährleistet die Übertragung des Drehmoments in der Schleifebene . Dennoch wird die Lösbarkeit zum SchleifScheibentausch

gewährleistet .

Der Aufnahmeteller 28 weist eine Anzahl Öffnungen auf.

Diese Öffnungen korrespondieren mit Öffnungen einer daran angeordneten Schleifscheibe oder eines Polierlements . Durch diese Öffnungen kann mittels einer nicht gezeigten,

Absaugvorrichtung Schleifstaub durch die Kanäle 30 von der geschliffenen Oberfläche abgesaugt werden. Die Öffnungen in den Schleifscheiben oder den Polierlementen korrespondieren dabei zudem mit den Dornen 20 der Magazineinheiten 18, sodass die Öffnungen auch zur Lagerung der Schleifscheiben und Polierlemente dienen. Ferner weisen die Schleif- oder Poliervorrichtungen 14,16 einen Aufnahmebolzen 32 sowie eine Aufnahmeöffnung 34 auf, sodass ein Schleif- oder Polierroboter die Schleif- oder Poliervorrichtungen 14,16 sicher aufnehmen kann. Zudem sind Anschlüsse 36 zur Stromverbindung der Schleif- oder

Poliervorrichtungen 14, 16 mit dem Schleif- oder

Polierroboter vorgesehen. Die Schleif- oder

Poliervorrichtungen 14,16 sind folglich elektrisch

betreibbar. Denkbar wäre allerdings auch ein pneumatisches oder hydraulisches Betreiben.

Um ein Schleif- oder Polierelement von einer Schleif- oder Poliervorrichtung 14,16 zu entfernen, weist die

Handhabungseinheit 8 eine Manipulatoreinheit 38 auf. Diese umfasst eine Vakuumgreifeinrichtung zum Greifen unbenutzter Schleif- oder Polierelemente von den Magazineinheiten 18. Ferner umfasst die Manipulatoreinheit 38 eine Zwei-Finger- GreifVorrichtung zum Entfernen benutzter Schleifscheiben von den Schleif- oder Poliervorrichtungen 14,16. Das

Entfernen eines Polierlements erfolgt auf die gleiche

Weise .

Um die Anwesenheit einer Schleif- oder

Poliervorrichtungl4 , 16 an einer Station 12 zu detektieren sind zudem Sensoren vorgesehen. Weiterhin ist eine nicht gezeigte Steuereinrichtung vorgesehen, die die

Sensorsignale auswertet und dementsprechende Signale an einen Schleif- oder Polierroboter bzw. auch an die

Handhabungseinheit 8 weitergibt. Somit kann gewährleistet werden, dass der Roboter eine leere Station 12 zum

Abkoppeln einer Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 mit benutztem Schleif- oder Polierelement anfährt. Die Austauscheinrichtung 2 ist modular aufgebaut. Dabei weist die Trägerplatte 6 eine Vielzahl Montagelöcher 7 auf. Insbesondere sind dadurch je nach Bedarf und Anforderungen eine unterschiedliche Anzahl Stationseinheiten 10,

Magazineinheiten 18 und Aufnahmeeinheiten 24 an der

Trägerplatte 6 anordenbar .

Mittels der Austauscheinrichtung 2 kann sodann ein an der Schleif- oder Poliervorrichtung 14,16 angeordnetes Schleif- oder Polierelement folgendermaßen ausgetauscht werden:

Zunächst wird eine Schleif- oder Poliervorrichtung 14,16 mit daran angeordnetem unbenutztem Schleif- oder

Polierelement vom Schleif- oder Polierroboter aufgenommen, sodass eine der Stationen 12 leer ist, was von einem Sensor detektiert wird und an eine Steuereinrichtung

weitergeleitet wird.

Daraufhin wird ein Schleif- oder Poliervorgang mittels der Schleif- oder Poliervorrichtung 14,16 durchgeführt, bis das Schleif- oder Polierelement der Schleif- oder

Poliervorrichtung 14,16 abgenutzt ist und ausgetauscht werden muss.

Sodann fährt der Schleif- oder Polierroboter die leere Station an und entkoppelt dort die Schleif- oder

Poliervorrichtung 14, 16 mit benutztem Schleif- oder

Polierelement. Die Station 12 übt dabei eine Haltekraft durch Formschluss auf die Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 aus, sodass ein Entkoppeln der Schleif- oder

Poliervorrichtung 14, 16 vom Schleif- oder Polierroboter ermöglicht ist. Daraufhin fährt der Schleif- oder Polierroboter eine andere Station 12 mit einer Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 mit daran angeordnetem unbenutztem Schleif- oder

Polierelement an und nimmt die Schleif- oder

Poliervorrichtung 14, 16 auf, wobei die Station 12 dabei eine Haltekraft durch Formschluss auf die Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 ausübt. Der Schleif- oder

Polierroboter fährt danach mit dem Schleif- oder

Poliervorgang fort.

Sodann wird mittels der Handhabungseinheit 8 das benutzte Schleif- oder Polierelement von der abgekoppelten Schleifoder Poliervorrichtung 14, 16 abgenommen und in der

Aufnähmeeinheit 24 abgelegt. Danach wird ein unbenutztes Schleif- oder Polierelement von der Magazineinheit 18 entnommen und an der Schleif- oder Poliervorrichtung 14, 16 angeordnet .

Während des Schleif- oder Poliervorgangs ist regelmäßig ein Schleifelementwechsel notwendig. Insofern werden die einzelnen Verfahrensschritte wiederholt durchgeführt.