Die Erfindung betrifft eine Schraubvorrichtung zum Schrauben eines Schraubelements, wobei die Schraubvorrichtung einen Schraubwerkzeug-Träger und ein an dem Schraubwerkzeug-Träger drehbar gelagertes Schraubantriebselement und ein durch das Schraubantriebselement antreibbares Schraubwerkzeug aufweist, wobei das Schraubwerkzeug eine sich parallel zu einer Schraubwerkzeuglängsachse erstreckende Drehmitnahmekontur zur Drehbetätigung einer Betätigungskontur des Schraubelements aufweist, die sich parallel zu einer Schraubelement-Längsachse erstreckt, wobei das Schraubantriebselement durch einen Schraubantrieb um eine Antriebsdrehachse angetrieben oder antreibbar und mit dem Schraubantriebselement bewegungsgekoppelt ist, wobei die Schraubvorrichtung eine Lagereinrichtung aufweist, anhand derer das Schraubwerkzeug zur Herstellung oder Aufrechterhaltung eines Steckeingriffs der Drehmitnahmekontur mit der Betätigungskontur des Schraubelements beweglich gelagert ist, wobei bei dem Steckeingriff die Schraubwerkzeuglängsachse parallel zu der Schraubelement-Längsachse ist oder mit dieser fluchtet.

Derartige Schraubvorrichtungen werden beispielsweise zur Montage von Schrauben im Fahrzeugbau verwendet. Das Schraubwerkzeug ist beweglich gelagert, beispielsweise linear beweglich gelagert, sodass es in Eingriff oder außer Eingriff mit der Betätigungskontur des Schraubelements gebracht werden kann. Beispielsweise ist ein Stellantrieb vorgesehen, mit dem das Schraubwerkzeug insbesondere linear zu dem Schraubelement hin und von dem Schraubelement weg bewegbar ist. Die Lagereinrichtung kann aber auch insgesamt das Schraubwerkzeug beweglich lagern, sodass das Schraubwerkzeug den Schraubeingriff oder Betätigungseingriff mit der Betätigungskontur des Schraubelements halten kann, auch wenn das Schraubelement nicht ausschließlich um seine Schraubachse drehbar ist, sondern auch quer zur Schraubachse beweglich ist.

Insbesondere dann, wenn der Schraubwerkzeug-Träger anhand der Lagereinrichtung bezüglich eines Schraubwerkzeug-Halters beweglich gelagert ist, sind selbst bei kleinen Winkel-Abweichungen der Schraubwerkzeuglängsachse und der Schraubelement-Längsachse erhebliche Auslenkungen der Lagereinrichtung notwendig.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Schraubvorrichtung bereitzustellen.

Zur Lösung der Aufgabe ist bei einer Schraubvorrichtung der eingangs genannten Art vorgesehen, dass das Schraubantriebselement und das Schraubwerkzeug durch mindestens ein homokinetisches Gelenk miteinander verbunden sind, sodass die Antriebsdrehachse und die Schraubwerkzeuglängsachse in mindestens einer Winkelstellung zueinander bringbar sind und das Schraubwerkzeug über das mindestens eine homokinetische Gelenk durch das Schraubantriebselement angetrieben oder antreibbar ist.

Es ist dabei ein Grundgedanke, dass das homokinetische Gelenk eine Beweglichkeit der Drehmitnahmekontur quer zu der Antriebsdrehachse bezüglich des Antriebselements ermöglicht, sodass der Steckeingriff oder Mitnahmeeingriff der Drehmitnahmekontur mit der Betätigungskontur des Schraubelements herstellbar ist oder aufrechterhalten werden kann. Vorteilhaft insbesondere ist es, wenn das homokinetische Gelenk nahe bei der Drehmitnahmekontur angeordnet ist.

Das Schraubantriebselement und das Schraubwerkzeug sowie das mindestens eine homokinetische Gelenk bilden vorteilhaft eine Schraubwerkzeuganordnung.

Das mindestens eine homokinetische Gelenk ist kann auch als ein Gleichlaufgelenk bezeichnet werden. Das homokinetische Gelenk oder Gleichlaufgelenk ermöglicht eine gleichmäßige Übertragung von Winkelgeschwindigkeit und Drehmoment vom Antriebselement zum Schraubwerkzeug. Gerade für präzise Schraubvorgänge, bei denen es auf exakte durch das Schraubwerkzeug eingestellte oder einstellbare Winkellagen des Schraubelements bezüglich der Schraubelement-Längsachse ankommt, ermöglicht das homokinetische Gelenk eine präzise und gleichmäßige Übertragung von Drehmoment und Winkelstellung vom Antriebselement zum Schraubwerkzeug. Beispielsweise umfasst das mindestens eine homokinetische Gelenk eine Bogenverzahnung und/oder Kugeln in bogenförmigen Laufbahnen und/oder ein Weitwinkel-Kugelgelenk, z.B. ein sogenanntes Rzeppa-Gelenk, und/oder ein homokinetisches Kreuzgelenk und/oder ein Gelenk, welches Gabeln auf den Wellenenden und zwei auf ihnen gleitenden Zwischenstücke umfasst. Ein derartiges Gelenk ist auch als ein Tracta-Gelenk bekannt. Jedenfalls zeichnet sich das homokinetische Gelenk gemäß Anspruch 1 sowie der Beschreibung durch eine gleichförmige Übertragung einer Drehbewegung von dem Schraubantriebselement zu dem Schraubwerkzeug aus.

Die homokinetische oder gleichförmige Übertragung der Drehbewegung von dem Schraubantriebselement zu dem Schraubwerkzeug ist zumindest in solchen Winkelstellungen zwischen Antriebsdrehachse und Schraubwerkzeuglängsachse möglich, die zur Herstellung und/oder Aufrechterhaltung des Steckeingriffs der Drehmitnahmekontur mit der Betätigungskontur des Schraubelements erforderlich ist.

Mithin ist es also grundsätzlich auch möglich, dass die homokinetische oder gleichförmige Übertragung der Drehbewegung bei solchen Winkelstellungen zwischen Antriebsdrehachse und Schraubwerkzeuglängsachse beeinträchtigt ist, die nicht für den sozusagen normalen Betrieb der Schraubvorrichtung oder eine übliche Winkellage der Schraubvorrichtung bezüglich des Schraubelements zu dessen Betätigung vorgesehen sind.

Die mindestens eine Betätigungskontur des Schraubelements umfasst beispielsweise einen Außen-Mehrkant, insbesondere einen Sechskant, und/oder einen In- nen-Mehrkant, einen Aufnahmeschlitz, insbesondere einen Kreuzschlitz, eine Torx-Kontur, eine Inbus-Kontur oder dergleichen. Jedenfalls erlaubt die Betäti- gungskontur einen Dreh-Formschluss, um das Schraubelement oder eine Komponente davon im Sinne eines Schraubens anzutreiben.

Ohne weiteres können zwischen dem Schraubantriebselement und dem Schraubwerkzeug, vorteilhaft bei der Schraubwerkzeuganordnung, zwei oder weitere homokinetische Gelenke angeordnet sein. So kann eine vorteilhafte Ausführungsform vorsehen, dass zwischen dem Schraubwerkzeug und dem Schraubantriebselement mindestens zwei homokinetische Gelenke hintereinander angeordnet sind. Zwischen den homokinetischen Gelenken ist ein Übertragungselement angeordnet. Wenn mehrere homokinetische Gelenke vorhanden sind, sind zwischen diesen jeweils Übertragungselemente vorgesehen. Die Schraubwerkzeuglängsachse des Schraubwerkzeugs und die Antriebsdrehachse des Schraubantriebselements können anhand der homokinetischen Gelenke eine Winkellage bezüglich einer Übertragungselement-Längsachse bringbar sind, entlang derer sich das Übertragungselement zwischen den homokinetischen Gelenken erstreckt. Das Übertragungselement kann beispielsweise eine lang gestreckte Gestalt aufweisen. Das Übertragungselement kann beispielsweise gleichzeitig das Abtriebsgelenkelement des vom Schraubwerkzeug entfernteren homokinetischen Gelenks und das Antriebsgelenkelement des näher beim Schraubwerkzeug angeordneten homokinetischen Gelenks sein.

Die Schraubvorrichtung kann eines oder mehrere Schraubwerkzeuge umfassen. Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass das Schraubwerkzeug ein erstes Schraubwerkzeug bildet und die Schraubvorrichtung, insbesondere die Schraubwerkzeuganordnung, ein zweites Schraubwerkzeug mit einer zweiten Drehmitnahmekontur zur Drehbetätigung einer sich insbesondere parallel zu der Schraubelement-Längsachse erstreckenden zweiten Betätigungskontur des Schraubelements aufweist. Die Schraubwerkzeuge sind vorzugsweise koaxial zueinander angeordnet. Wenn die Drehmitnahmekonturen des ersten und zweiten Schraubwerkzeugs in Eingriff mit dem Schraubelement sind, sind die Schraubwerkzeuglängsachsen der Schraubwerkzeuge vorzugsweise koaxial. Die mindestens zwei Schraubwerkzeuge der Schraubvorrichtung sind vorzugsweise in einer Reihenanordnung hintereinander angeordnet, sodass beispielsweise zunächst das erste Schraubwerkzeug in Eingriff mit der ersten Betätigungskontur und das zweite Schraubwerkzeug anschließend in Eingriff mit der zweiten Betätigungskontur gelangen kann oder dass zunächst das zweite Schraubwerkzeug oder die zweite Drehmitnahmekontur in Eingriff mit der zweiten Betätigungskontur gelangt, bevor das erste Schraubwerkzeug mit der ersten Betätigungskontur in Eingriff gelangt.

Daraus wird deutlich, dass die Rollen und Funktionalitäten von erstem und zweitem Schraubwerkzeug und/oder die Rollen und Funktionalitäten der ersten und zweiten Betätigungskontur austauschbar sind. Wenn also der nachfolgenden Beschreibung ein erstes Schraubwerkzeug und ein zweites Schraubwerkzeug sowie mit diesen verbundene Komponenten, zum Beispiel erste und zweite Schraubantriebselemente erläutert werden, dienen die Worte „erste“ und „zweite“ prinzipiell dazu, die jeweiligen Komponenten voneinander zu unterscheiden.

Wenn also eine erste Komponente in einer zweiten Komponente angeordnet ist, ist auch die Umkehr möglich, dass die zweite Komponente in der ersten Komponente angeordnet sein kann.

Die erste Betätigungskontur und die zweite Betätigungskontur des Schraubelements sind vorzugsweise koaxial zueinander.

Die zweite Betätigungskontur dient beispielsweise zur Fixierung oder Sicherung der ersten Betätigungskontur und ist zwischen einer Lösestellung und einer Fixierstellung verstellbar, wobei die erste Betätigungskontur in der Lösestellung drehan- treibbar ist und in der Fixierstellung dreh-fixiert ist. Mithin kann also die zweite Betätigungskontur einen Bestandteil einer Sicherungseinrichtung und/oder Fixiereinrichtung für die erste Betätigungskontur bilden. Beispielsweise kann die zweite Betätigungskontur an einem Sicherungsschraubkörper, zum Beispiel einer Kontermutter, angeordnet sein, mit der ein die erste Betätigungskontur aufweisender Schraubkörper, beispielsweise eine Mutter oder ein Schraubenkopf, zwischen einer Lösestellung und einer Fixierstellung verstellbar ist.

Das zweite Schraubwerkzeug ist vorteilhaft mit einem zweiten, an dem Schraub- werkzeug-Träger drehbar gelagerten Schraubantriebselement bewegungsgekoppelt und antreibbar, wobei das zweite Schraubantriebselement durch einen zweiten Schraubantrieb um eine Antriebsdrehachse angetrieben oder antreibbar ist. Somit können die beiden Schraubwerkzeuge unabhängig voneinander durch die beiden Schraubantriebe angetrieben oder antreibbar sein.

Der zweite Schraubantrieb und das zweite Schraubantriebselement bilden vorzugsweise Bestandteile der Schraubwerkzeuganordnung.

Der mindestens eine Schraubantrieb umfasst vorzugsweise einen elektrischen Antriebsmotor. Wenn mehrere Schraubantriebe vorhanden sind, weisen diese vorzugsweise elektrische Antriebsmotoren auf. Pneumatische Schraubantriebe sind aber ohne weiteres auch möglich. Zwischen einem jeweiligen Schraubantrieb oder Antriebsmotor und einem durch den Schraubantrieb oder Antriebsmotor angetriebenen Schraubantriebselement kann ein Getriebe, beispielsweise ein Planetengetriebe, angeordnet sein.

Grundsätzlich ist es zwar bevorzugt, dass die Schraubwerkzeuge jedoch unterschiedliche Schraubantriebe, beispielsweise voneinander separate elektrische Antriebsmotoren angetrieben werden. Dann sind die nachfolgenden Ausführungsformen besonders einfach realisierbar. Möglich ist aber auch, dass zwei oder weitere Schraubantriebselemente durch ein Getriebe gekoppelt sind, sodass ein einziger Schraubantrieb oder ein einziger elektrischer Motor mehrere Schraubantriebselemente, beispielsweise zwei Schraubantriebselemente, antreiben kann.

Ein vorteilhaftes Konzept sieht vor, dass das erste und das zweite Schraubwerkzeug relativ zueinander gegensinnig und/oder gleichsinnig durch ihre jeweiligen ersten und zweiten Schraubantriebselemente antreibbar sind. Weiterhin vorteilhaft ist vorgesehen, dass das erste und das zweite Schraubwerkzeug relativ zueinander synchron, also mit gleicher Drehgeschwindigkeit, oder asynchron, also mit voneinander abweichenden Drehgeschwindigkeiten, durch ihre Schraubantriebselemente antreibbar sind.

Ein vorteilhaftes Konzept kann vorsehen, dass die Schraubvorrichtung derart ausgestaltet ist, dass zunächst das zweite Schraubwerkzeug die zweite Betätigungskontur, wenn sie einen Bestandteil des bereits erläuterten Sicherungsschraubkörpers bildet, in einer ersten Drehrichtung antreibt, um einen die erste Betätigungskontur aufweisenden Schraubkörper aus einer drehfixierten Stellung oder Fixierstellung in eine drehbare Stellung oder Lösestellung zu bringen. Anschließend ist der die erste Betätigungskontur aufweisende Schraubkörper drehbar, sodass die Schraubvorrichtung das erste Schraubwerkzeug zum Drehantreiben der ersten Betätigungskontur antreibt oder antreiben kann, beispielsweise um eine Radlenkeranordnung einzustellen.

Es ist möglich, dass die Schraubvorrichtung während der Drehbetätigung des ersten Schraubwerkzeugs, beispielsweise zur Einstellung der Radlenkeranordnung, das zweite Schraubwerkzeug nicht antreibt oder ortsfest hält. Es ist aber auch möglich, dass die Schraubvorrichtung während der Drehbetätigung des ersten Schraubwerkzeugs das zweite Schraubwerkzeug in der gleichen Drehrichtung, vorteilhaft synchron oder mit einer maximal 30 % abweichenden Drehgeschwindigkeit, antreibt, mit der die Schraubvorrichtung das erste Schraubwerkzeug antreibt. Dadurch kann beispielsweise bewirkt werden, dass die Sicherungseinrichtung oder Fixiereinrichtung in der Lösestellung bleibt und/oder dass eine Relativbewegung der ersten und zweiten Betätigungskontur nicht zu einer Fixierung der ersten Betätigungskontur führt.

Wenn das erste Schraubwerkzeug und somit die erste Betätigungskontur eine vorbestimmte Drehstellung eingenommen hat, beispielsweise ein Gelenk der Radlenkeranordnung in vorbestimmter Weise eingestellt ist, ist vorteilhaft vorgesehen, dass das erste Schraubwerkzeug diese Drehstellung beibehält, die erste Betätigungskontur in der vorbestimmten Drehstellung hält, während die Schraub- Vorrichtung das zweite Schraubwerkzeug zur Betätigung der zweiten Betätigungskontur antreibt, beispielsweise um den Sicherungsschraubkörper zum Fixieren der ersten Betätigungskontur aus der Lösestellung in die Fixierstellung zu verstellen.

Ein vorteilhaftes Konzept sieht vor, dass das zweite Schraubwerkzeug mit dem zweiten Schraubantriebselement anhand mindestens eines homokinetischen Gelenks miteinander verbunden sind, sodass die Antriebsdrehachse des zweiten Schraubantriebselements und die Schraubwerkzeuglängsachse des zweiten Schraubwerkzeugs in eine Winkelstellung zueinander bringbar sind und das zweite Schraubwerkzeug über das mindestens eine homokinetische Gelenk durch das zweite Schraubantriebselement angetrieben oder antreibbar ist. Zwischen dem zweiten Schraubantriebselement und dem zweiten Schraubwerkzeug können beispielsweise eines oder mehrere homokinetische Gelenke angeordnet sein, über das oder die das zweite Schraubwerkzeug durch das zweite Schraubantriebselement homokinetisch antreibbar ist. Mithin sind bei diesem Ausführungsbeispiel beide Schraubwerkzeuge jeweils über mindestens ein homokinetisches Gelenk mit ihren Schraubantriebselementen bewegungsgekoppelt und durch diese an- treibbar. Dadurch sind die Schraubwerkzeuglängsachsen beider Schraubwerkzeuge bezüglich beispielsweise des Schraubwerkzeug-Trägers in Winkelstellungen verstellbar, die einen Steckeingriff der Schraubwerkzeuge mit den Betätigungskonturen des Schraubelements ermöglichen.

Vorteilhaft ist es, wenn das erste Schraubwerkzeug und/oder das mindestens eine homokinetische Gelenk zwischen dem ersten Schraubwerkzeug und dem ersten Schraubantriebselement in einem Innenraum des zweiten Schraubwerkzeugs und/oder in einem Innenraum des mindestens einen homokinetischen Gelenks des zweiten Schraubwerkzeugs angeordnet oder anordenbar ist oder sind. Mithin können beispielsweise das zweite Schraubwerkzeug oder das homokinetische Gelenk, mit dem das zweite Schraubwerkzeug mit dem zweiten Schraubantriebselement bewegungsgekoppelt oder antriebsgekoppelt ist, ein Gehäuse für das erste Schraubwerkzeug und/oder das homokinetische Gelenk zwischen dem ersten Schraubwerkzeug und dessen erstem Schraubantriebselement bilden. Ohne weiteres können auch weitere homokinetische Gelenke zwischen dem ersten Schraubwerkzeug und dem ersten Schraubantriebselement in einem Innenraum des zweiten Schraubwerkzeugs und/oder des homokinetischen Gelenks, mit dem das zweite Schraubwerkzeug vorteilhaft mit dem zweiten Schraubantriebselement gekoppelt ist, angeordnet sein.

Das erste und das zweite Schraubwerkzeug und/oder das erste homokinetische Gelenk und das zweite homokinetische Gelenk können ineinander geschachtelt sein.

Die zwischen den jeweiligen Schraubantriebselementen und Schraubwerkzeugen angeordneten homokinetischen Gelenke ermöglichen vorteilhaft eine Beweglichkeit der Schraubwerkzeuge bezüglich ihrer jeweiligen Schraubantriebselemente, sodass diese beispielsweise sequenziell in Eingriff mit den Betätigungskonturen des Schraubelements bringbar sind.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass das zweite Schraubwerkzeug und/oder das homokinetische Gelenk des zweiten Schraubwerkzeugs die Führung zum Verstellen des ersten Schraubwerkzeugs zwischen der Steckeingriff-Position und der Freigabeposition zumindest teilweise oder vollständig aufweisen oder bereitstellen. Beispielsweise ist in dem zweiten Schraubwerkzeug und/oder dessen homokinetischem Gelenk ein Führungskanal vorgesehen, in dem das erste Schraubwerkzeug und/oder ein Übertragungselement, welches zwischen den homokinetischen Gelenken zwischen dem ersten Schraubwerkzeug und dem ersten Schraubantriebselement angeordnet sind, geführt sind. Der Führungskanal weist beispielsweise zueinander winkelige Abschnitte auf, wenn die Schraubwerkzeuglängsachse des zweiten Schraubwerkzeugs und die Antriebsdrehachse des zweiten Schraubantriebselements anhand des mindestens einen homokinetischen Gelenks, welches zwischen dem zweiten Schraubwerkzeug und dem zweiten Schraubantriebselement angeordnet ist, eine Winkelstellung zueinander aufweisen. Es ist aber auch möglich, dass die Führung nur in dem zweiten Schraubwerkzeug vorgesehen ist, sodass das erste Schraubwerkzeug an dem zweiten Schraubwerkzeug zwischen der Freigabeposition und der Steckeingriff-Position geführt ist. Wenn ein Übertragungselement vorgesehen ist, kann dieses beispielsweise dadurch geführt sein, dass das erste Schraubantriebselement und das erste Schraubwerkzeug geführt sind.

Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass das mindestens eine homokinetische Gelenk zwischen dem ersten Schraubwerkzeug und dem ersten Schraubantriebselement und das mindestens eine homokinetische Gelenk zwischen dem zweiten Schraubwerkzeug und dem zweiten Schraubantriebselement derart zueinander positioniert und/oder derart aneinander angeordnet sind, dass das erste Schraubwerkzeug zwischen der Steckeingriff-Position und der Freigabeposition verstellbar ist, wenn die Schraubwerkzeuglängsachse des zweiten Schraubwerkzeugs eine vorbestimmte Winkelstellung bezüglich der Antriebsdrehachse des zweiten Schraubantriebselements einnimmt, insbesondere wenn das zweite Schraubwerkzeug in Eingriff mit der zweiten Betätigungskontur des Schraubelements ist.

Es ist vorteilhaft vorgesehen, dass das mindestens eine homokinetische Gelenk oder mindestens eines der homokinetischen Gelenke eine Federeinrichtung, z.B. eine metallische Feder und/oder einen Gummiring und/oder mindestens eine Tellerfeder und/oder eine Schraubenfeder, aufweist, mit der ein Abtriebsgelenkelement, welches mit dem jeweiligen Schraubwerkzeug bewegungsgekoppelt oder verbunden ist, in eine vorbestimmte Winkellage bezüglich des Antriebsgelenkelement, welches mit dem Schraubwerkzeug bewegungsgekoppelt oder verbunden ist, beaufschlagt ist. Beispielsweise kann eine Schraubenfeder oder Tellerfeder oder ein Gummiringe zwischen dem Abtriebsgelenkelement und dem Antriebsgelenkelement angeordnet sein. Die Federeinrichtung kann sich aber auch an einer ortsfesten Komponente der Schraubvorrichtung abstützen und das Abtriebsgelenkelement in eine vorbestimmte Winkellage belasten. Die Winkellage ist vorzugsweise eine solche, bei der die Antriebsdrehachse und die Schraubwerkzeuglängsachse miteinander fluchten. Es können eines oder mehrere homokinetische Gelenke mit einer Federeinrichtung ausgestattet sein. Vorzugsweise sind eines oder mehrere der homokinetischen Gelenke als Steck-Gelenke ausgestaltet oder weisen eine Steckverbindung auf. Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass das mindestens eine homokinetische Gelenk oder mindestens eines der homokinetischen Gelenke eine Steckverbindung zwischen dem Antriebsgelenkelement und dem Abtriebsgelenkelement des jeweiligen homokinetischen Gelenks aufweisen, wobei ein Steckvorsprung des einen Gelenkelements in eine Steckaufnahme des anderen Gelenkelements eingreift. An der Steckaufnahme und an dem Steckvorsprung sind vorzugsweise Drehmitnahmekonturen, beispielsweise Verzahnungen, insbesondere Bogenverzahnungen oder dergleichen, vorgesehen.

Ein bevorzugtes Konzept sieht jedoch vor, dass die Schraubvorrichtung eine Fixiereinrichtung zur zugfesten Fixierung der Steckverbindung zwischen dem Abtriebsgelenkelement und dem Antriebsgelenkelement aufweist, wobei die Fixiereinrichtung zwischen einer Lösestellung, in der das Abtriebsgelenkelement und das Antriebsgelenkelement zugfest miteinander verbunden sind, und einer Lösestellung, in der das Abtriebsgelenkelement von dem Antriebsgelenkelement lösbar ist, verstellbar ist. Die Schraubvorrichtung kann mehrere Fixiereinrichtungen aufweisen, d. h. dass beispielsweise zwischen mehreren miteinander gelenkig verbundenen Paarungen von Abtriebsgelenkelement und Antriebsgelenkelement eine Fixiereinrichtung vorhanden ist.

Die Fixiereinrichtung ist vorzugsweise so ausgestaltet, dass sie eine homokinetische Relativbewegung des Abtriebsgelenkelements und des Antriebsgelenkelements nicht behindert oder zumindest dann nicht behindert, in welchem das Abtriebsgelenkelement und das Antriebsgelenkelement die mindestens eine Winkellage einnimmt, die zum Herstellen oder Aufrechterhalten des Eingriffs des Schraubwerkzeugs mit dem Schraubelement erforderlich ist.

Die Steckverbindung kann beispielsweise eine Rastverbindung umfassen, sodass der Steckvorsprung rastend in der Steckaufnahme aufgenommen ist. Bevorzugt ist es, wenn das Antriebsgelenkelement und das Abtriebsgelenkelement jeweils eine Fixieraufnahme aufweisen, die sich quer zu einer Steckachse erstrecken, entlang derer der Steckvorsprung in die Steckaufnahme einsteckbar ist, wobei ein Fixierkörper, beispielsweise ein Bolzenkörper, in die Fixieraufnahmen einsteckbar ist. Zur Fixierung und/oder zum Halten des mindestens einen Fixierkörpers in den Fixieraufnahmen dient vorzugsweise eine Halteeinrichtung, beispielsweise ein Gummiring oder dergleichen.

Die Fixieraufnahmen verlaufen beispielsweise radial bezüglich einer Drehachse, um die das Antriebsgelenkelement oder das Abtriebsgelenkelement drehen. Vorteilhaft ist es, wenn an einander entgegengesetzten Seiten bezüglich einer derartigen Drehachse jeweils eine Fixieraufnahme und ein Fixierkörper vorgesehen sind.

Der Fixierkörper ist beispielsweise bolzenartig oder durch einen Bolzen gebildet. In der Fixierstellung greift der Fixierkörper in die Fixieraufnahmen von Antriebsgelenkelement und Abtriebsgelenkelement ein. In der Lösestellung ist der Fixierkörper aus mindestens einer dieser Fixieraufnahmen herausbewegt, vorzugsweise aus beiden.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass das mindestens eine Schraubwerkzeug oder die Schraubwerkzeuge der Schraubvorrichtung ein Abtriebsgelenkelement des mindestens einen oder eines homokinetischen Gelenks bilden, über das das Schraubwerkzeug mit dem oder einem das Schraubwerkzeug antreibenden Schraubantriebselement antreibbar ist. Das Schraubwerkzeug weist beispielsweise eine Verzahnung des homokinetischen Gelenks auf. Beispielsweise ist das Schraubwerkzeug anhand der bereits erläuterten Steckverbindung mit Antriebsgelenkelement des homokinetischen Gelenks verbunden.

Bei der nachfolgend erläuterten Schraubvorrichtung kann es sich um eine vorteilhafte Ausgestaltung der bislang erläuterten Schraubvorrichtung handeln. An sich stellt jedoch die nachfolgend erläuterte Schraubvorrichtung auch eine eigenständige Erfindung dar. Das Schraubwerkzeug bei dieser Ausgestaltung ist zwar vorzugsweise anhand mindestens eines homokinetischen Gelenks mit dem Schraubantriebselement bewegungsgekoppelt und durch dieses antreibbar. Es ist aber auch möglich, dass das Schraubantriebselement und das Schraubwerkzeug fest miteinander verbunden sind oder in anderweitiger Weise antriebsgekoppelt oder bewegungsgekoppelt sind, d. h. dass kein homokinetisches Gelenk vorgesehen ist. Es ist möglich, dass das Schraubantriebselement und das Schraubwerkzeug fest mit einander verbunden oder anhand eines oder mehrerer nicht homokinetischer Gelenke miteinander verbunden sind, insbesondere antriebsgekoppelt oder bewegungsgekoppelt sind.

Zwar ermöglicht die Lagereinrichtung eine Positionierung des Schraubwerkzeugs relativ zum Schraubelement. Damit jedoch die Drehmitnahmekontur mit der Betätigungskontur in Eingriff bringbar ist, sollten die Schraubwerkzeuglängsachse und die Schraubelement-Längsachse möglichst koaxial sein oder in einem kleinen Winkel zueinander geneigt sein. Ansonsten kann das Schraubwerkzeug nämlich nicht in Steckeingriff mit dem Schraubelement gebracht werden.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der bislang beschriebenen Schraubvorrichtung oder der Schraubvorrichtung gemäß der Erfindung, jedoch auch eine in Verbindung mit dem Oberbegriff des Anspruchs 1 an sich eigenständige Erfindung sieht vor, dass an dem Schraubwerkzeug-Träger eine Positioniereinrichtung mit mindestens einem Positionierkörper angeordnet ist, der an einer Positionier-Führung entlang einer Positionierbahn, insbesondere einer linearen Positionierachse, zwischen einer Freigabestellung und Positionierstellung durch einen Positionierantrieb verstellbar ist, wobei der mindestens eine Positionierkörper eine Stützkontur zum Abstützen an dem Schraubelement aufweist, sodass der Schraubwerk- zeug-Träger durch den am Schraubelement abgestützten Positionierkörper durch eine Verstellung des Positionierkörpers in die Positionierstellung in eine ausgerichtete Lage verstellt wird, bei der das Schraubwerkzeug dem Schraubelement zur Herstellung eines Steckeingriffs mit dem Schraubelement gegenüberliegt. Die Positionierbahn kann einen gekrümmten oder bogenförmigen Lauf aufweisen. Grundsätzlich ist eine flache Krümmung der Positionierbahn ohne weiteres möglich. Vorteilhaft ist die Positionierbahn eine lineare Positionierbahn und verläuft entlang einer linearen Positionierachse oder wird durch dieselbe gebildet.

In der ausgerichteten Lage steht die Drehmitnahmekontur des Schraubwerkzeugs der Betätigungskontur des Schraubelements vorteilhaft derart gegenüber, dass eine gedachte zylindrische Verlängerung der Drehmitnahmekontur innerhalb eines Innenumfangs der Betätigungskontur oder eine gedachte zylindrische Verlängerung der Betätigungskontur innerhalb eines Außenumfangs der Drehmitnahmekontur angeordnet sind.

Es ist möglich, dass die Schraubwerkzeuglängsachse und die Schraubelement-Längsachse einen solchen Abstand und/oder eine solche Neigung zueinander aufweisen, dass die Drehmitnahmekontur des Schraubwerkzeugs und die Betätigungskontur des Schraubelements durch ein Verstellen des Schraubwerkzeugs entlang einer insbesondere linearen Schraubwerkzeug-Verstellbahn in Eingriff bringbar sind. Allerdings ist vorteilhaft vorgesehen, dass die Schraubwerkzeuglängsachse des Schraubwerkzeugs mit der Schraubelement-Längsachse fluchtet oder koaxial zu dieser ist.

Es ist dabei ein Grundgedanke, dass der mindestens eine Positionierkörper sozusagen das Schraubwerkzeug relativ zum Schraubelement ausrichtet, in dem der Schraubwerkzeug-Träger, an dem der mindestens eine Positionierkörper abgestützt ist, durch den Positionierkörper in die ausgerichtete Lage verstellt wird. Der mindestens eine Positionierkörper stützt sich an dem Schraubelement ab, kann sich also beispielsweise an das Schraubelement sozusagen anhängen, um den Schraubwerkzeug-Träger und somit das an dem Schraubwerkzeug-Träger angeordnete Schraubwerkzeug bezüglich des Schraubelements auszurichten.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Positioniereinrichtung zur Abstützung an einem Positioniervorsprung des Schraubelements vorgesehen und ausgestaltet ist. Der Positioniervorsprung steht vorzugsweise vor die Drehmitnahmekontur des Schraubelements vor, die in Eingriff mit dem Schraubwerkzeug zu bringen ist. An dem Positioniervorsprung ist vorzugsweise eine weitere Betätigungskontur für einen Steckeingriff mit einem weiteren Schraubwerkzeug, wobei die Schraubwerkzeuge an dem Schraubwerkzeug-Träger drehbar gelagert sind und eine Schraubwerkzeuganordnung bilden. Mithin ist also die Schraubwerkzeuganordnung als Ganzes oder werden sämtliche an dem Schraubwerkzeug-Träger angeordneten Schraubwerkzeuge durch die Positioniereinrichtung in die ausgerichtete Lage bezüglich des Schraubelements bringbar.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Positionierbahn oder Positionierachse quer, insbesondere rechtwinkelig quer, zur Schraubwerkzeuglängsachse des Schraubwerkzeugs verläuft. Mithin wird also der Positionierkörper oder werden die Positionierkörper quer zur Schraubwerkzeuglängsachse durch den Positionierantrieb betätigt.

Es versteht sich, dass allein schon mit einem einzigen Positionierkörper und einer daran angeordneten Stützkontur eine ausgerichtete Lage des Schraubwerk- zeug-Trägers erzielbar ist. Beispielsweise ist der Schraubwerkzeug-Träger federnd entgegen der Stützkontur durch eine Federanordnung und/oder durch einen Antrieb belastet, sodass durch Antreiben des Positionierkörpers im Sinne einer Betätigung des Schraubwerkzeug-Trägers in die ausgerichtete Lage und die dabei erfolgende Abstützung an dem Schraubelement die ausgerichtete Lage einstellbar ist. Mithin wirkt also die Stützkontur entgegen der Kraft der der Federanordnung oder des den Schraubwerkzeug-Träger antreibenden Antriebs in Richtung der ausgerichteten Lage.

Der Positionierantrieb ist oder umfasst beispielsweise einen elektrischen und/oder einen pneumatischen Antriebsmotor oder Positionierantrieb.

Vorteilhaft ist vorgesehen, die Positioniereinrichtung mindestens zwei Positionierkörper aufweist, die einander gegenüberliegende oder zueinander winkelige Stützkonturen zur Abstützung an dem Schraubelement aufweisen. Selbstverständlich können weitere Positionierkörper vorgesehen sein. Die Positionierkörper sind vorteilhaft voneinander separate Positionierkörper, sodass zum Beispiel ein Positionierkörper bezüglich des Schraubwerkzeug-Trägers ortsfest ist und einer oder mehrere weitere Positionierkörper antreibbar sind.

Es ist zum Beispiel vorteilhaft möglich, dass ein Positionierkörper relativ zum Schraubwerkzeug-Träger feststehend ist und der andere Positionierkörper durch den Positionierantrieb angetrieben oder antreibbar ist. Es ist auch möglich, dass beide Positionierkörper durch den Positionierantrieb antreibbar sind und/oder beweglich am Schraubwerkzeug-Träger gelagert sind.

Bevorzugt ist es, wenn die Positionierkörper in einander entgegengesetzten Richtungen zueinander hin in die Positionierstellung und voneinander weg in die Freigabestellung an der Positionier-Führung geführt und durch den Positionierantrieb antreibbar sind. Der Positionierantrieb kann dazu beispielsweise voneinander separate Antriebsmotoren aufweisen. Bevorzugt ist jedoch, wenn der Positionierantrieb einen einzigen Antriebsmotor aufweist, der über ein Getriebe, beispielsweise ein Zahngetriebe und/oder ein Zahnstangengetriebe und/oder ein Nockengetriebe und/oder ein Koppelgetriebe oder dergleichen, beide Positionierkörper oder alle Positionierkörper gegensinnig antreiben kann, also entweder zueinander hin oder voneinander weg.

Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass die Stützkonturen der mindestens zwei Positionierkörper in der Positionierstellung eine Zentrieraufnahme begrenzen, die zur Zentrierung des Schraubwerkzeug-Trägers und/oder des Schraubwerkzeugs bezüglich des Schraubelements vorgesehen und ausgestaltet ist. Ein Zentrum der Zentrieraufnahme fluchtet zweckmäßigerweise mit der Schraubwerkzeuglängsachse.

Beispielsweise können die Stützkonturen der Positionierkörper so ausgestaltet sein, dass sie das Schraubelement oder dessen Positioniervorsprung zangenartig umfassen. Vorteilhaft ist es, wenn die Stützkonturen der Positionierkörper zum Klemmen des Schraubelements und/oder zangenartigen Halten in der Positionierstellung ausgestaltet sind. Ein derartiges zangenartiges Halten kann beispielswei- se anhand von zwei Positionierkörpern möglich sein, aber auch anhand von drei oder weiteren Positionierkörper.

In der Positionierstellungen können einander zugewandte, freie Endbereiche der Positionierkörper einander gegenüberliegen, jedoch einen Abstand zueinander aufweisen oder stirnseitig aneinander anliegen. Es ist aber auch möglich, dass einander gegenüberliegende Abschnitte der Positionierkörper aneinander vorbei bewegbar sind, sodass die Stützkonturen der Positionierkörper bei einer Bewegung eines Positionierkörpers oder beider Positionierkörper in Richtung der Positionierstellung scherenartig aneinander vorbei bewegbar sind.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass der mindestens eine Positionierkörper, vorzugsweise alle Positionierkörper, durch den Positionierantrieb in eine Schraub-Freigabestellung antreibbar ist, bei der das Schraubwerkzeug an der Stützkontur vorbei in Eingriff mit dem Schraubelement bringbar ist. Der mindestens eine Positionierkörper wird also durch den Positionierantrieb so weit von dem Schraubelement weg verstellt, dass das Schraubwerkzeug an der Stützkontur vorbei in Eingriff mit dem Schraubelement bringbar ist.

Nachfolgend werden vorteilhafte Ausgestaltungen der Stützkontur des einen oder den mehreren Positionierkörper erläutert. Dabei ist es möglich, dass zwei oder alle Positionierkörper identische oder konturgleiche Stützkonturen aufweisen. Es ist aber auch möglich, dass die Positionierkörper unterschiedliche Stützkonturen aufweisen. Zwar ist in der nachfolgenden Beschreibung jeweils eine Stützkontur erläutert. Diese Ausgestaltung ist aber auch bei der Stützkontur eines oder mehrerer weiterer Positionierkörper möglich und vorteilhaft.

Ein vorteilhaftes Konzept sieht vor, dass die Stützkontur eine Führungskontur oder Führungskulisse bildet, an der das Schraubelement entlanggleiten kann. Wenn einander gegenüberliegende Stützkonturen jeweils als Führungskontur oder Führungskulissen ausgestaltet sind, kann das Schraubelement oder dessen Positioniervorsprung an diesen Führungskonturen jeweils derart entlanggleiten, bis die Positionierstellung erreicht ist. Bei der Stützkontur oder den Stützkonturen ist es vorteilhaft, wenn sie mindestens eine Schrägfläche aufweist. Die Schrägfläche kann eine lineare oder plane Schrägfläche sein. Die Schrägfläche kann aber auch eine Bogenform, gekrümmte Form oder dergleichen umfassen oder aufweisen.

Die mindestens eine Stützkontur kann auch eine muldenförmige Gestalt oder eine Aufnahmemulde aufweisen.

Es ist auch möglich, dass zwei oder weitere Positionierkörper gemeinsam und/oder in Zusammenwirkung eine Aufnahmemulde zumindest in der Positionierstellungen, vorzugsweise auch in der Freigabestellung, bilden und/oder bereitstellen.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Stützkontur V-förmig oder U-förmig oder trichterförmig angeordnete Schrägflächen und/oder einander gegenüberliegende Schrägflächen aufweist. Somit ist es beispielsweise möglich, dass ein Boden oder Bodenabschnitt zwischen den Schrägflächen als Zentrieraufnahme ausgestaltet ist oder die Zentneraufnahme an dem Boden oder Bodenabschnitt vorgesehen ist.

Es ist nämlich eine vorteilhafte Variante der Erfindung, wenn vorgesehen ist, dass die Stützkontur eine Zentneraufnahme oder einen Abschnitt einer Zentrieraufnahme aufweist, wobei die Zentrieraufnahme zur Zentrierung des Schraubwerk- zeug-Trägers und/oder des Schraubwerkzeugs bezüglich des Schraubelements vorgesehen und ausgestaltet ist. Beispielsweise können einander gegenüberliegende Stützkonturen zweier Positionierkörper gemeinsam die Zentrieraufnahme begrenzen, wenn die Positioniereinrichtung die Positionierstellung einnimmt.

Der mindestens eine Positionierkörper oder die Positionierkörper sind zumindest in der Positionierstellung frontal vor der Drehmitnahmekontur des Schraubwerkzeugs angeordnet. Beispielsweise ist der mindestens eine Positionierkörper vor einem Schraubvorsprung oder einer Schraubaufnahme des Schraubwerkzeugs, an dem oder der die Drehmitnahmekonturen angeordnet sind, angeordnet. Grundsätzlich ist es möglich, dass der mindestens eine Positionierkörper zwar entlang der Positionierachse bezüglich des Schraubwerkzeug-Trägers beweglich gelagert ist, ansonsten jedoch ortsfest an dem Schraubwerkzeug-Träger angeordnet ist. Beispielsweise kann der Positionierkörper bei Nichtgebrauch in die Schraub-Freigabestellung verstellbar sein, sodass er eine Vorschubbewegung des Schraubwerkzeugs in Steckeingriff mit dem Schraubelement nicht behindert.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass der mindestens eine Positionierkörper und/oder die Positionier-Führung parallel zu der Schraubwerkzeuglängsachse an dem Schraubwerkzeug-Träger beweglich, insbesondere anhand einer Bereitstellungsführung, gelagert ist und/oder in einer Richtung von dem Schraubwerkzeug-Träger weg mit einer Richtungskomponente parallel zu der Schraubwerkzeuglängsachse durch eine Federeinrichtung federbelastet ist. Somit kann beispielsweise der Schraubwerkzeug-Träger in Richtung des Schraubelements bewegt werden, wobei der mindestens eine Positionierkörper sich am Schraubelement oder eine Komponente neben dem Schraubelement abstützt, jedoch die Beweglichkeit des Schraubwerkzeug-Trägers und somit des Schraubwerkzeugs in Richtung des Schraubelements nicht behindert. Die Federeinrichtung kann beispielsweise dadurch gebildet sein, dass der mindestens eine Positionierkörper aus einem elastischen nachgiebigen Material besteht. Beispielsweise kann der Positionierkörper plattenförmig sein, wobei die Stützkontur an einer Schmalseite oder Stirnseite angeordnet ist. Eine Flachseite des Positionierkörpers kann beispielsweise federnd nachgiebig sein, sodass sich der Positionierkörper mit dieser Flachseite am Schraubelement oder an der neben dem Schraubelement angeordneten Komponente bei einer Vorschubbewegung des Schraubwerkzeugs in Richtung seiner Schraubwerkzeuglängsachse abstützen kann

Beispielsweise ist die Positionier-Führung, insbesondere ein die Positionier-Führung tragender Trägerkörper oder Schlitten, an dem Schraubwerkzeug-Träger anhand einer Bereitstellungsführung, insbesondere entlang einer linearen Führungsachse, beweglich gelagert, so dass der mindestens eine Positionierkörper bezüglich der Schraubwerkzeuglängsachse des Schraubwerkzeugs relativ zu dem Schraubwerkzeug beweglich gelagert ist. Die Bereitstellungsfüh- rung ermöglicht beispielsweise, dass das Schraubwerkzeug zu dem Schraubelement hin bewegt wird, wobei gleichzeitig der Positionierkörper zum Schraubwerkzeug hin bewegbar ist, beispielsweise durch Abstützung an dem Schraubelement oder an einer Komponente, an der das Schraubelement angeordnet ist.

Ein vorteilhaftes Konzept sieht vor, dass das Schraubwerkzeug an dem Schraub- werkzeug-Träger entlang einer, insbesondere linearen und/oder zu der Antriebsdrehachse parallelen, Schraubwerkzeug-Verstellbahn zwischen einer Steckeingriff-Position, die zum Steckeingriff des Schraubwerkzeugs mit der Betätigungskontur des Schraubelements vorgesehen ist, und einer Freigabeposition, in der das Schraubwerkzeug bei Gebrauch der Schraubvorrichtung von der Betätigungskontur des Schraubelements entfernt ist, beweglich gelagert ist, und dass die Führungsachse parallel zu der Schraubwerkzeug-Verstellbahn verläuft.

Weiterhin ist vorteilhaft, dass die Führungsachse quer, insbesondere rechtwinkelig quer, zu der Positionierbahn oder Positionierachse verläuft. Somit ist der mindestens eine Positionierkörper und/oder die Positionier-Führung quer zu der Positionierbahn oder Positionierachse der Positionier-Führung abgestützt.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Schraubvorrichtung eine Federeinrichtung aufweist, die die Positionier-Führung und den mindestens einen durch diese geführten Positionierkörper in eine von dem Schraubwerkzeug entferntere Position beaufschlagt. Die Federeinrichtung ist vorzugsweise an der Bereitstellungsführung angeordnet, beispielsweise in einer Führungsaufnahme oder an einer Führungsaufnahme der Bereitstellungsführung.

Bei der nachfolgend erläuterten Schraubvorrichtung kann es sich um eine vorteilhafte Ausgestaltung der bislang erläuterten Schraubvorrichtung handeln. An sich stellt jedoch die Schraubvorrichtung auch eine eigenständige Erfindung dar. Das Schraubwerkzeug bei dieser Ausgestaltung ist zwar vorzugsweise anhand mindestens eines homokinetischen Gelenks mit dem Schraubantriebselement bewegungsgekoppelt und durch dieses antreibbar. Es ist aber auch möglich, dass das Schraubantriebselement und das Schraubwerkzeug fest miteinander verbunden sind oder in anderweitiger Weise bewegungsgekoppelt sind, d. h. dass kein homokinetisches Gelenk vorgesehen ist. Weiterhin kann bei dieser Ausgestaltung der Erfindung auch die bereits erläuterte Positioniereinrichtung vorgesehen sein. Es ist möglich, dass das Schraubantriebselement und das Schraubwerkzeug fest mit einander verbunden oder anhand eines oder mehrerer nicht homokinetischer Gelenke miteinander verbunden sind, insbesondere antriebsgekoppelt oder bewegungsgekoppelt sind.

Zwar ermöglicht die Lagereinrichtung eine Positionierung des Schraubwerkzeugs relativ zum Schraubelement. Damit jedoch die Drehmitnahmekontur mit der Betätigungskontur in Eingriff bringbar ist, sollten die Schraubwerkzeuglängsachse und die Schraubelement-Längsachse möglichst koaxial sein oder in einem kleinen Winkel zueinander geneigt sein. Ansonsten kann das Schraubwerkzeug nämlich nicht in Steckeingriff mit dem Schraubelement gebracht werden.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der bislang beschriebenen Schraubvorrichtung oder der Schraubvorrichtung gemäß der Erfindung, jedoch auch eine in Verbindung mit dem Oberbegriff des Anspruchs 1 an sich eigenständige Erfindung sieht vor, dass sie eine an einem Erfassungsort angeordnete Erfassungseinrichtung zur Erfassung von Schraubelement-Koordinatendaten mindestens einer Kontur des Schraubelements an dem Erfassungsort und mindestens eine Transporteinrichtung zum Transport des Schraubelements oder einer das Schraubelement aufweisenden Komponente von dem Erfassungsort an einen zur Schraubbetätigung des Schraubelements durch die Schraubvorrichtung vorgesehenen Einstellort aufweist, und dass sie eine Steuerung zur Ansteuerung mindestens eines Stellantriebs zu der Verstellung des Schraubwerkzeugs relativ zu dem an dem Einstellort befindlichen Schraubelement zur Herstellung oder Aufrechterhaltung des Steckeingriffs der Drehmitnahmekontur des Schraubwerkzeugs mit der Betätigungskontur des Schraubelements anhand der Schraubelement-Koordinatendaten aufweist. Die das Schraubelement aufweisenden Komponente ist beispielsweise eine Radlenkeranordnung, die zur Verwendung an einem Fahrzeug, insbesondere einem Kraftfahrzeug, vorgesehen ist oder die an einem Kraftfahrzeug angeordnet ist. Es ist ein Grundgedanke dabei, dass die Erfassungseinrichtung an einem vom Einstellort verschiedenen Erfassungsort angeordnet ist. Somit sind beengte Platzverhältnisse, eingeschränkte Erfassungsbereiche am Einstellort unproblematisch. Vielmehr ist vorgesehen, dass am Erfassungsort Daten erfasst werden, nämlich Schraubelement-Koordinatendaten, die zur Ansteuerung mindestens eines Stellantriebs, vorzugsweise mehrere Stellantriebe durch die Steuerung angesteuert werden. Mit dem mindestens einen Stellantrieb ist der Steckeingriff der Drehmitnahmekontur des Schraubwerkzeugs mit dem Schraubelement herstellbar oder kann aufrechterhalten werden.

Der Einstellort und der Erfassungsort weisen beispielsweise einen Längsabstand zueinander auf.

Der Erfassungsort ist beispielsweise an einer Fördereinrichtung oder neben einer Fördereinrichtung angeordnet oder vorgesehen, anhand derer die das Schraubelement aufweisenden Komponente zu der Schraubvorrichtung hin förderbar und/oder von der Schraubvorrichtung wegförderbar ist. Die Fördereinrichtung ist beispielsweise ein Transportband oder eine Linear-Fördereinrichtung.

Der Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung ist vorzugsweise derart ausgestaltet und/oder durch mechanische Komponenten der Schraubvorrichtung oder einer die Schraubvorrichtung aufweisenden Einstelleinrichtung oder Einstellstation derart eingeschränkt, dass die Erfassungseinrichtung die mindestens eine Kontur des Schraubelements nur am Erfassungsort und/oder nicht am Einstellort erfassen kann.

Weiterhin ist es möglich, dass an dem Einstellort keine Kamera oder dergleichen andere Erfassungseinrichtung zur Erfassung der mindestens einen Kontur des Schraubelements angeordnet oder anordenbar ist.

Der Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung ist vorzugsweise durch das Schraubwerkzeug oder eine sonstige, das Schraubwerkzeug haltende Komponente der Schraubvorrichtung und/oder eine das Schraubwerkzeug antreibende Komponente verdeckt und/oder begrenzt. Es kann also vorgesehen sein, dass die Erfassungseinrichtung zwar am Erfassungsort die mindestens eine Kontur des Schraubelements erfassen kann, jedoch nicht am Einstellort.

Die Erfassungseinrichtung ist beispielsweise ortsfest an einem Grundträger der Schraubvorrichtung angeordnet. Der Grundträger ist vorteilhaft ortsfest an einem Untergrund angeordnet oder anordenbar. Das Schraubwerkzeug hingegen ist relativ zu dem Grundträger anhand der Lagereinrichtung verstellbar.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass das Schraubwerkzeug anhand der Lagereinrichtung relativ zu der Erfassungseinrichtung beweglich ist.

Weiterhin ist vorteilhaft, wenn die Erfassungseinrichtung entfernt von dem Schraubwerkzeug-Träger angeordnet ist, an dem das mindestens eine Schraubwerkzeug angeordnet ist.

Die Steuerung umfasst beispielsweise einen Prozessor zur Ausführung eines Steuerungsprogramms, welches in einem Speicher der Steuerung gespeichert ist. Die Steuerung ist zur Ansteuerung des mindestens einen Stellantriebs und vorzugsweise weiterer Antriebe oder Stellantriebe, insbesondere auch mindestens eines Schraubantriebs oder des mindestens einen Schraubantriebs der Schraubvorrichtung, ausgestaltet und vorgesehen.

Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Steuerung zur Ansteuerung des mindestens einen Stellantriebs zu der Verstellung des Schraubwerkzeugs zu dem Schraubelement die Schraubelement-Koordinatendaten sowie Bewegungsdaten des Schraubelements von dem Erfassungsort zu dem Einstellort auswertet oder zu einer derartigen Auswertung ausgestaltet ist. Beispielsweise umfassen die Bewegungsdaten Koordinaten des Einstellorts, sodass durch Kombination der Koordinaten des Einstellorts und der Schraubelement-Koordinatendaten eine Position des Schraubelements am Einstellort durch die Steuerung ermittelbar ist, um den mindestens einen Stellantrieb zur Positionierung des Schraubwerkzeugs relativ zum Schraubelement anzusteuern. Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung eine Kamera ist oder umfasst. Aber auch andere optische Sensoren, Lichtschranken oder dergleichen, sind ohne weiteres möglich. Eine Erfassung des Schraubelements durch die Erfassungseinrichtung mittels Ultraschall oder dergleichen anderen physikalischen Methoden ist ohne weiteres denkbar.

Bevorzugt ist ein Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung etwa parallel zur Schraubelement-Längsachse und/oder etwa parallel zur Schraubwerkzeuglängsachse, also der Längsachse des Schraubwerkzeugs orientiert. Somit liegt die Erfassungseinrichtung sozusagen direkt oder senkrecht auf das Schraubelement. Ohne weiteres ist auch eine exakt parallele Ausrichtung des Erfassungsbereichs zur Schraubelement-Längsachse oder Schraubwerkzeuglängsachse möglich.

„Etwa parallel“ bedeutet, dass der Erfassungsbereich beispielsweise mit einem Winkel von maximal 15°, bevorzugt maximal 10°, weiter bevorzugt maximal 5°, noch weiter bevorzugt maximal 3°, noch weiter bevorzugt maximal 2° oder maximal 1 °, von einer exakt parallelen Ausrichtung bezüglich der Längsachse des Schraubwerkzeugs oder des Schraubelements abweicht. Es ist aber möglich, dass „etwa parallel“ auch eine exakte Parallelität definiert. Diese Definition der Formulierung „etwa parallel“ gilt auch für andere Zusammenhänge in dieser Beschreibung, bei denen die Formulierung „etwa parallel“ verwendet ist.

Zwar ist es grundsätzlich möglich, die Erfassungseinrichtung beweglich zu lagern, beispielsweise an einer Komponente der Transporteinrichtung, an einem Grundträger, an dem die Schraubvorrichtung angeordnet ist oder dergleichen. Eine derartig gelagerte Erfassungseinrichtung ist beispielsweise zwischen einer zur Erfassung des Schraubelements vorgesehenen Erfassungsposition und einer Ruheposition durch einen Antrieb angetrieben oder antreibbar, wobei der Erfassungsbereich in der Ruheposition nicht auf das Schraubelement gerichtet ist.

Ein bevorzugtes Konzept sieht jedoch vor, dass die Erfassungseinrichtung ortsfest bezüglich eines Grundträgers angeordnet ist, an der die mindestens eine Transporteinrichtung und das Schraubwerkzeug beweglich gelagert sind. Beispielsweise ist die Erfassungseinrichtung an einem Gestell, welches den Grundträger bildet oder welches an dem Grundträger angeordnet ist, insbesondere einer Säule, ortsfest angeordnet.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Lagereinrichtung mindestens eine Träger-Lagereinrichtung umfasst, mit der der Schraubwerkzeug-Träger bezüglich eines Schraubwerkzeug-Halters entlang mindestens einer Träger-Linearachse linear verschieblich und/oder um mindestens eine Träger-Schwenkachse schwenkbar beweglich gelagert ist.

Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass das Schraubelement entlang einer Schraubelement-Verstellbahn, insbesondere einer Schraubelement-Linearachse, bezüglich einer Komponente, insbesondere einer Komponente einer Radlenkeranordnung, beweglich gelagert ist, wobei das Schraubelement an der Komponente angeordnet ist und die Komponente durch das Schraubelement einstellbar oder betätigbar ist, und dass der mindestens eine Stellantrieb zur Verstellung des Schraubwerkzeugs im Sinne eines Folgens des Schraubelements bei seiner Verstellung entlang der Schraubelement-Verstellbahn und/oder entlang einer insbesondere linearen Stellbahn parallel, insbesondere ausschließlich parallel, zu der Schraubelement-Verstellbahn oder Schraubelement-Linearachse ausgestaltet und vorgesehen ist. Die lineare Stellbahn ist beispielsweise eine Stellachse. Die Komponente umfasst beispielsweise ein Langloch oder eine andere Führung, die das Schraubelement entlang der Schraubelement-Verstellbahn lagert. Das Schraubwerkzeug wird vorteilhaft derart verstellt, dass es einer Bewegung des Schraubelements bei dessen Einstellung oder Schraubbetätigung folgt.

Es kann vorgesehen sein, dass die Stellbahn oder Stellachse zu mindestens zwei Träger-Linearachsen, entlang derer die die Lagereinrichtung den Schraubwerk- zeug-Träger bezüglich mindestens eines Schraubwerkzeug-Halters lagert, winkelig ist und der mindestens eine Stellantrieb den Schraubwerkzeug-Träger durch Verstellung entlang der Stellbahn oder Stellachse entlang der beiden Träger-Linearachsen verstellt. Somit kann also beispielsweise der Stellantrieb eine Verstellung des Schraubwerkzeug-Trägers indirekt über eine Verstellung entlang der zueinander winkeligen Träger-Linearachsen bewirken. Beispielsweise kann der Stellantrieb dem Schraubwerkzeug-Träger eine Bewegung entlang der Träger-Linearachsen sozusagen aufzwingen.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass der Schraubwerkzeug-Träger anhand einer einzigen Träger-Lagereinrichtung parallel zu der Schraubelement-Verstellbahn oder Schraubelement-Linearachse gelagert ist. Weitere Träger-Lagereinrichtungen sind nicht vorhanden oder nicht notwendig.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Erfassungseinrichtung zur Bildung von Exzenter-Daten anhand einer Erfassung einer Ex- zenterkontur des Schraubelements ausgestaltet ist, wobei die Exzenterkontur zur Schraubelement-Längsachse exzentrisch ist, und dass die Steuerung zur Ermittlung einer Drehposition des Schraubelements bezüglich seiner Schraubelement-Längsachse anhand der Exzenter-Daten ausgestaltet ist.

Beispielsweise kann die Steuerung den mindestens einen Stellantrieb so ansteuert, dass das Schraubwerkzeug einer durch die Exzenterkontur des Schraubelements bewirkten Bewegung des Schraubelements quer zu seiner Schraubelement-Längsachse folgt. Bei dieser Bewegung handelt es sich beispielsweise um die Bewegung des Schraubelements entlang der Schraubelement-Verstellbahn oder Schraubelement-Linearachse.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Steuerung zur Ansteuerung des Schraubantriebs der Schraubvorrichtung in Abhängigkeit von einer jeweiligen Drehposition des Schraubelements bezüglich seiner Schraubelement-Längsachse anhand der Exzenter-Daten ausgestaltet ist.

Die Lagereinrichtung kann ein Lager oder mehrere Lager umfassen dazu werden nachfolgend einige Ausführungsbeispiele erläutert.

Ein vorteilhaftes Konzept sieht vor, die Lagereinrichtung ein Schraubwerk- zeug-Lager umfasst, mit dem das Schraubwerkzeug und/oder das Schraubantriebselement an dem Schraubwerkzeug-Träger entlang einer, insbesondere line- aren und/oder zu der Antriebsdrehachse parallelen, Schraubwerkzeug-Verstellbahn zwischen einer Steckeingriff-Position, die zum Steckeingriff des Schraubwerkzeugs mit der Betätigungskontur des Schraubelements vorgesehen ist, und einer Freigabeposition, in der das Schraubwerkzeug bei Gebrauch der Schraubvorrichtung von der Betätigungskontur des Schraubelements entfernt ist, beweglich gelagert ist. Somit kann also das Schraubwerkzeug beispielsweise bezüglich des Schraubwerkzeug-Trägers entlang der Schraubwerkzeug-Verstellbahn, vorzugsweise einer linearen Schraubwerkzeug-Verstellachse, in den Steckeingriff mit der Betätigungskontur des Schraubelements verstellbar sein. Dann nimmt das Schraubwerkzeug eine Steckeingriff-Position ein. Wenn das Schraubwerkzeug von dem Schraubelement entfernt ist, nimmt es eine Freigabeposition ein. Die Steckeingriff-Position ist zum Steckeingriff des Schraubwerkzeugs mit der Betätigungskontur des Schraubelements vorgesehen. Die Freigabeposition sieht vor, dass das Schraubwerkzeug bei Gebrauch der Schraubvorrichtung von der Betätigungskontur des Schraubelements entfernt ist.

Bevorzugt ist dem Schraubwerkzeug-Lager ein Schraubwerkzeug-Stellantrieb zum Verstellen des Schraubwerkzeugs zwischen der Steckeingriff-Position und der Freigabeposition zugeordnet. Beispielsweise handelt es sich bei dem Schraubwerkzeug-Stellantrieb um einen Servoantrieb, einen elektrischen Antrieb oder dergleichen. In der Steckeingriff-Position ist also das Schraubwerkzeug bei Gebrauch der Schraubvorrichtung zu der Betätigungskontur hin verstellt und in der Freigabestellung von der Betätigungskontur weg verstellt.

Bevorzugt ist es, wenn der Schraubwerkzeug-Stellantrieb das Schraubantriebselement betätigt oder antreibt, wobei das Schraubantriebselement mit dem Schraubwerkzeug über das mindestens eine homokinetische Gelenk verbunden ist. Somit ist es also vorteilhaft, wenn der Schraubwerkzeug-Stellantrieb zum Antreiben des Schraubantriebselements ausgestaltet ist und das Schraubwerkzeug über das mindestens eine homokinetische Gelenk zwischen der Steckeingriff-Position und der Freigabeposition verstellt, beispielsweise im Rahmen einer Zug-Bewegung und Schub-Bewegung. Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Schraubvorrichtung eine Führung aufweist, an der das Schraubwerkzeug zwischen der Steckeingriff-Position und der Freigabeposition geführt ist. Die Führung ist beispielsweise als ein Führungskanal ausgestaltet, in dem das Schraubwerkzeug zwischen der Steckeingriff-Position und der Freigabeposition geführt ist. In dem Führungskanal oder neben dem Führungskanal kann das mindestens eine homokinetische Gelenk aufgenommen sein. Bevorzugt ist der Führungskanal oder die Führung an oder in einem zweiten Schraubwerkzeug der Schraubvorrichtung vorgesehen, was noch deutlicher wird. Der Führungskanal kann auch bogenförmig verlaufen und/oder in einem Gelenk angeordnet sein. Dieses Gelenk kann ein homokinetisches Gelenk sein. Das vorzugsweise jedoch nicht zwingend homokinetische Gelenk kann insbesondere eine Bewegungskopplung zwischen einem zweiten Schraubwerkzeug und einem zweiten Schraubantriebselement bereitstellen.

Ein weiteres vorteilhaftes Konzept sieht vor, dass die Lagereinrichtung mindestens eine Träger-Lagereinrichtung umfasst, mit der der Schraubwerkzeug-Träger bezüglich eines Schraubwerkzeug-Halters entlang mindestens einer Trä- ger-Linearachse linear verschieblich und/oder um mindestens eine Trä- ger-Schwenkachse schwenkbar beweglich gelagert ist. Somit ist also der Schraubwerkzeug-Träger als Ganzes relativ zu einem Schraubwerkzeug-Halter beweglich gelagert, beispielsweise linear und/oder drehbeweglich gelagert.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Lagereinrichtung mindestens eine Träger-Lagereinrichtung umfasst, die den Schraubwerkzeug-Träger bezüglich des Schraubwerkzeug-Halters entlang einer Träger-Stellachse verschieblich lagert, entlang derer der Schraubwerkzeug-Träger zur Herstellung des Steckeingriffs des Schraubwerkzeugs mit dem Schraubelement verschieblich gelagert ist und durch einen Stellantrieb angetrieben ist. Die Träger-Stellachse und die Schraubwerkzeug-Verstellbahn sind vorzugsweise parallel zueinander oder in einem kleinen Winkel von maximal 10°, insbesondere maximal 5° zueinander geneigt. Die Trä- ger-Stellachse ist also vorzugsweise eine solche Achse, entlang derer der Schraubwerkzeug-Träger aktiv durch den Stellantrieb verstellbar ist. Abgesehen von der optional vorhandenen Träger-Stellachse ist die Schraubwerkzeug-Verstellbahn zu der mindestens einen Träger-Linearachse oder zu allen Träger-Linearachsen vorzugsweise winkelig, beispielsweise rechtwinkelig. Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Schraubwerkzeuglängsachse quer und/oder winkelig, insbesondere rechtwinkelig, abgesehen von der optional vorhandenen Trä- ger-Stellachse zu der mindestens einen Träger-Linearachse verläuft.

Ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel sieht vor, dass die Schraubwerkzeug-Verstellbahn und/oder die Schraubwerkzeuglängsachse abgesehen von der optional vorhandenen Träger-Stellachse zu allen Träger-Linearachsen winkelig, insbesondere rechtwinkelig, ist.

Diese Träger-Linearachsen sind vorzugsweise für eine schwimmende Lagerung des Schraubwerkzeug-Trägers vorgesehen. Diesen Träger-Linearachsen, die von der Träger-Stellachse verschieden sind, ist vorzugsweise mindestens eine der nachfolgend erläuterten Rückstelleinrichtungen zugeordnet. Durch eine jeweilige Rückstelleinrichtung wird der Schraubwerkzeug-Träger bezüglich der Linearachse der Träger-Lagereinrichtung federnd elastisch gehalten.

Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass jeder Träger-Lagereinrichtung eine Rückstelleinrichtung oder ein aktiver Stellantrieb zur Verstellung entlang der jeweiligen Linearachse der Träger-Lagereinrichtung zugeordnet ist. Es versteht sich, dass eine Kombination aus Rückstelleinrichtung und aktivem Stellantrieb für mindestens eine Träger-Lagereinrichtung ohne weiteres möglich ist.

Ein vorteilhaftes Konzept sieht vor, dass die mindestens eine Träger-Lagereinrichtung mindestens eine Rückstelleinrichtung zur elastischen oder federnden Rückstellung des Schraubwerkzeug-Trägers in eine Ausgangslage bezüglich des Schraubwerkzeug-Halters aufweist. Die mindestens eine Rückstelleinrichtung umfasst beispielsweise eine oder mehrere metallische Federn, eine pneumatische Feder, Gummipuffer oder dergleichen.

An dieser Stelle sei bemerkt, dass der Schraubwerkzeug-Träger unmittelbar an der mindestens einen federnd wirkenden Rückstelleinrichtung angeordnet sein kann, aber auch zwischen der Rückstelleinrichtung und dem Schraubwerk- zeug-Träger angeordnete Komponenten, zum Beispiel eine oder mehrere Träger-Lagereinrichtungen.

Die mindestens eine Rückstelleinrichtung kann unidirektional wirken, d. h. bei einer Auslenkung des Schraubwerkzeug-Trägers aus der Ausgangslage entgegengesetzt in Richtung der Ausgangslage federnd zurückstellend wirken.

Es können auch zwei Rückstelleinrichtungen vorgesehen sein, die aus einander entgegengesetzten Richtungen in Richtung der Ausgangslage federnd auf den Schraubwerkzeug-Träger einwirken, sodass sozusagen eine bidirektionale Rückstelleinrichtung durch die beiden Rückstelleinrichtungen gebildet ist.

Beispielsweise können die beiden Rückstelleinrichtungen jeweils einen pneumatischen Zylinder oder eine pneumatische Feder umfassen, bei denen ein Fluid zur federnden Abstützung des Schraubwerkzeug-Trägers eingekammert oder einkammerbar ist.

Ferner ist es möglich, dass die mindestens eine Rückstelleinrichtung den Schraubwerkzeug-Träger auseinander einander entgegengesetzten Richtungen in Richtung der Ausgangslage federnd beaufschlagt. Beispielsweise können aus einander entgegengesetzten Richtungen wirkende pneumatische Federn vorgesehen sein. Weiterhin ist es möglich, dass der Schraubwerkzeug-Träger oder eine den Schraubwerkzeug-Träger haltende Komponente der Schraubvorrichtung beispielsweise an einem elastischen Lager, zum Beispiel einem Gummilager, durch einander entgegengesetzt wirkende Federn oder dergleichen, bidirektional in Richtung der Ausgangslage belastet ist.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die mindestens eine Rückstelleinrichtung zwischen einer Aktivstellung, in der die Rückstelleinrichtung den Schraubwerkzeug-Träger in Richtung der Ausgangslage federnd beaufschlagt, und einer Passivstellung verstellbar ist, in der die Rückstelleinrichtung den Schraubwerkzeug-Träger mit geringerer Federkraft als in der Aktivstellung in Richtung der Ausgangslage federnd beaufschlagt oder der Schraubwerkzeug-Träger nicht in Richtung der Ausgangslage federnd beaufschlagt ist. Beispielsweise umfasst die Rückstelleinrichtung einen oder mehrere pneumatische Zylinder. Ein derartiger pneumatischer Zylinder kann beispielsweise in der Passivstellung der Rückstelleinrichtung entlüftet sein, sodass sein Kolben im Kolben-Aufnahmeraum frei beweglich ist. In der Aktivstellung ist der Kolben-Aufnahmeraum verschlossen, sodass der Kolben an einem oder mehreren eingekammerten Fluid-Volumina elastisch oder federnd abgestützt ist. Besonders bevorzugt weist also die Rückstelleinrichtung dieser Ausgestaltung einen oder mehrere pneumatische Zylinder oder pneumatische Federn auf.

Vorteilhaft ist vorgesehen, die Träger-Lagereinrichtung ein erstes Trä- ger-Linearlager umfasst, mit dem der Schraubwerkzeug-Träger entlang einer ersten, zu der Antriebsdrehachse winkeligen, insbesondere rechtwinkeligen, Trä- ger-Linearachse linear bezüglich des Schraubwerkzeug-Halters gelagert ist.

Ferner können auch weitere Träger-Lagereinrichtungen vorgesehen sein, beispielsweise eine, zwei, drei oder vier weitere Träger-Lagereinrichtungen. Die weiteren Träger-Lagereinrichtungen sehen vorzugsweise eine lineare Lagerung vor, umfassen also Träger-Linearlager.

So kann vorgesehen sein, dass die Träger-Lagereinrichtung mindestens ein zweites Träger-Linearlager umfasst, mit dem der Schraubwerkzeug-Träger entlang einer zweiten, zu der Antriebsdrehachse winkeligen, insbesondere rechtwinkeligen, Träger-Linearachse linear bezüglich des Schraubwerkzeug-Halters gelagert ist, wobei die zweite Träger-Linearachse winkelig, insbesondere rechtwinkelig, zu der ersten Träger-Linearachse ist.

Vorteilhaft ist es, wenn das erste Träger-Linearlager und/oder das zweite Träger-Linearlager eine elastische oder federnde Rückstelleinrichtung zur Rückstellung des Schraubwerkzeug-Trägers in eine Ausgangslage aufweist. Beispielsweise kann eine Rückstelleinrichtung in der oben erläuterten Art an dem jeweiligen Träger-Linearlager angeordnet sein. Selbstverständlich können die Rückstelleinrichtungen an die jeweiligen mechanischen Erfordernisse angepasst sein, Bei- spielweise unterschiedliche Federkräfte bereitstellen oder dergleichen. Es ist auch möglich, dass die Rückstelleinrichtung das jeweilige Träger-Linearlager integral umfassen. Das Träger-Linearlager und die diesen zugeordnete Rückstelleinrichtung können aber auch voneinander separate Komponenten sein.

Vorteilhaft ist es, wenn die Träger-Lagereinrichtung ausschließlich Trä- ger-Linearlager umfasst. Mithin ist also bei der Träger-Lagereinrichtung kein Drehlager oder Schwenklager vorgesehen. Beide Maßnahmen tragen dazu bei, dass der Schraubwerkzeug-Träger verdrehfest an den Träger-Lagereinrichtungen gehalten ist.

Eines oder mehrere der Träger-Lagereinrichtungen können auch mit Stellantrieben, beispielsweise elektrischen oder pneumatischen Stellantrieben ausgestattet sein. So sieht ein bevorzugtes Konzept vor, dass die Schraubvorrichtung einen ersten Träger-Stellantrieb zur Verstellung des Schraubwerkzeug-Trägers entlang der ersten Träger-Linearachse und/oder einen zweiten Träger-Stellantrieb zur Verstellung des Schraubwerkzeug-Trägers entlang der zweiten Trä- ger-Linearachse aufweist.

Weiterhin ist es möglich, die bereits erläuterten Rückstelleinrichtungen in einen jeweiligen Träger-Stellantrieb zu integrieren. So kann vorgesehen sein, dass der erste Träger-Stellantrieb und/oder der zweite Träger-Stellantrieb als eine elastische oder federnde Rückstelleinrichtung zur Rückstellung des Schraubwerk- zeug-Trägers in eine Ausgangslage ausgestaltet ist oder eine elastische oder federnde Rückstelleinrichtung zur Rückstellung des Schraubwerkzeug-Trägers in eine Ausgangslage aufweisen. Beispielsweise können pneumatische Zylinder als Federn oder Rückstelleinrichtungen dienen und gleichzeitig einen Stellantrieb darstellen.

Der Schraubwerkzeug-Halter, an dem die mindestens eine Träger-Lagereinrichtung angeordnet ist, kann bezüglich einer Basis einstellbar sein, um beispielsweise eine Grundorientierung oder Grundjustierung der Schraubvorrichtung zu ermöglichen. So sieht ein vorteilhaftes Konzept vor, dass die Schraubvorrichtung mindestens ein Einstelllager zur Einstellung einer Winkellage und/oder einer linearen Position des Schraubwerkzeug-Halters an einem den Schraubwerkzeug-Halter tragenden Träger aufweist. Das Einstelllager ist vorzugsweise mit einer Fixiereinrichtung oder Fixiermitteln ausgestaltet, beispielsweise Klemmmitteln, um die jeweils eingestellte Position des Schraubwerk- zeug-Halters bezüglich des Trägers zu fixieren.

Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass die Schraubvorrichtung einen Bestandteil einer Einstelleinrichtung oder Einstellstation zur Einstellung einer Radlenkeranordnung bildet, wobei mit der Radlenkeranordnung ein Radträger an einem Achsträger mit mehreren Bewegungsfreiheitsgraden beweglich angelenkt ist, wobei der Radträger zum Tragen eines Rades eines Fahrzeugs vorgesehen und ausgestaltet ist.

Die Einstelleinrichtung oder Einstellstation kann mehrere Schraubvorrichtungen umfassen, mit denen insbesondere simultan Schraubelemente der Radlenkeranordnung schraubbar sind und/oder die simultan in Schraubeingriff mit jeweils einem Schraubelement der Radlenkeranordnung sein können. Dabei ist es zwar vorteilhaft, jedoch nicht notwendig, dass die Schraubvorrichtungen ein homokinetisches Gelenk oder eine Anordnung mehrerer homokinetische Gelenke zwischen ihrem jeweiligen Schraubwerkzeug und ihrem jeweiligen Schraubantriebselement aufweisen. Es ist möglich, dass die Einstellstation oder Einstelleinrichtung eine Schraubvorrichtung mit mindestens einem homokinetischen Gelenk zwischen ihrem Schraubantrieb und ihrem Schraubwerkzeug und eine Schraubvorrichtung ohne homokinetisches Gelenk zwischen ihrem Schraubwerkzeug und ihrem Schraubantrieb aufweist.

Vorteilhaft ist es, wenn die Einstelleinrichtung einen Träger aufweist, an dem mehrere Schraubvorrichtungen, jedenfalls mindestens zwei Schraubvorrichtungen, gemäß der obigen Beschreibung angeordnet sind. Der Träger ist beispielsweise als ein Querträger, eine Trägerplatte oder dergleichen ausgestaltet. Die Schraubvorrichtung bildet also einen Bestandteil einer Einstelleinrichtung, die einen Träger aufweist, an welchem mindestens eine weitere Schraubvorrichtung gemäß der obigen Beschreibung angeordnet ist. Jede der Schraubvorrichtungen ist anhand einer Lagereinrichtung an dem Träger angeordnet, um den Steckeingriff des Schraubwerkzeug mit einem durch die jeweilige Schraubvorrichtung zu betätigenden Schraubelements herzustellen oder aufrechtzuerhalten.

Der Träger kann ortsfest bezüglich einer Einstellstation angeordnet sein, die die Einstelleinrichtung aufweist.

Bevorzugt ist der Träger an einem Grundträger beweglich gelagert, insbesondere linear beweglich gelagert. Der Grundträger ist beispielsweise ein Bestandteil einer Einstellstation, die die Einstelleinrichtung aufweist. Beispielsweise ist der Grundträger in der Art eines Gestells oder Maschinengestells ausgestaltet.

Bevorzugt ist eine Linearführung, an der der Träger bezüglich des Grundträgers linear geführt ist, beispielsweise in der Art eines Schlittens. An dem Träger können die Schraubvorrichtungen mit parallel zueinander orientierten Schraubwerkzeuglängsachsen oder auch zueinander schräg oder winkelig stehenden Schraubwerkzeuglängsachsen angeordnet sein. Eine oder mehrere der Schraubwerkzeuglängsachsen der Schraubvorrichtungen, die am Träger angeordnet sind, können winkelig zu einer Linearachse sein, entlang derer der Träger bezüglich des Grundträgers verschieblich gelagert ist. Bevorzugt ist der Träger mit einem Stellantrieb ausgestattet, mit dem der Träger entlang der Linearachse oder jedenfalls seiner Bewegungsbahn antreibbar ist.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Einstelleinrichtung oder Einstellstation eine Fördereinrichtung umfasst oder mit einer Fördereinrichtung zusammenwirkt, mit der das Schraubelement aufweisende Komponenten, beispielsweise Radlenkeranordnungen, zu der Einstelleinrichtung oder Einstellstation hin und von der Einstelleinrichtung oder Einstellstation weg förderbar sind.

Die Schraubvorrichtung ist vorzugsweise neben der Fördereinrichtung angeordnet. Wenn mehrere Schraubvorrichtungen vorhanden sind, ist es vorteilhaft, wenn diese nebeneinander angeordnet sind. So kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass zwei Schraubvorrichtungen entlang einer Längserstreckungsachse oder Förder- achse, entlang derer die Fördereinrichtung die die Schraubelemente aufweisenden Komponenten, insbesondere Radlenkeranordnungen, vorfördert, nebeneinander angeordnet sind.

Schraubantriebe und Stellantriebe der Schraubvorrichtung sind vorzugsweise als elektrische Motoren ausgestaltet oder weisen elektrische Motoren auf. Es ist aber auch möglich, dass ein Schraubantrieb oder Stellantrieb als pneumatischer Antrieb ausgestaltet ist. Weiterhin kann ein Stellantrieb beispielsweise auch einen Federantrieb umfassen oder dadurch gebildet sein.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigen:

Figur 1 eine perspektivische Schrägansicht einer Einstellstation zur Einstellung von Radlenkeranordnungen,

Figur 2 eine Schraubvorrichtung der Einstellstation gemäß Figur 1 ,

Figur 3 eine Rückstelleinrichtung der Schraubvorrichtung gemäß Figur 2,

Figur 4 eine Einstelleinrichtung der Einstellstation zur Einstellung der Radlenkeranordnungen in perspektivischer Schrägansicht von schräg oben,

Figur 5 eine Variante der Einstelleinrichtung gemäß Figur 4 in perspektivischer Schrägansicht,

Figur 6 die Schraubvorrichtung gemäß Figur 2 in Detailansicht sowie mit einer Kamera,

Figur 7 die Schraubvorrichtung gemäß vorstehender Figuren in teilweise schematischer, funktioneller Darstellung sowie eine Schraubwerkzeuganordnung in Seitenansicht, Figur 8 einen Längsschnitt durch die Schraubwerkzeuganordnung gemäß Figur 7, wenn die Schraubwerkzeuganordnung von einem durch sie zu schraubenden Schraubelement entfernt ist,

Figur 9 die Schraubwerkzeuganordnung gemäß Figur 8, jedoch mit teilweise in Steckeingriff mit dem Schraubelement,

Figur 10 die Schraubwerkzeuganordnung gemäß Figuren 8, 9 in vollständigem Steckeingriff mit dem Schraubelement,

Figur 11 eine Explosionsdarstellung der Schraubwerkzeuganordnung gemäß vorstehender Figuren in perspektivischer Seitenansicht,

Figur 12 eine weitere Explosionsdarstellung der Schraubwerkzeuganordnung in perspektivischer Schrägansicht, jedoch geschnitten entlang derselben Schnittlinie wie in den Figuren 8-10,

Figur 13 einen Teil der Schraubwerkzeuganordnung gemäß vorstehender Figuren zur Betätigung eines Schraubenkopfs des Schraubelements mit zwei homokinetischen Gelenken geschnitten entlang der Schnittlinie der Figuren 8-10,

Figur 14 die Schraubwerkzeuganordnung gemäß Figur 13, jedoch in seitlichem Querschnitt,

Figur 15 einen Teil der Schraubvorrichtung der vorstehenden Figuren mit einer Positioniereinrichtung in perspektivischer Schrägansicht,

Figur 16 einen vorderen Teil der Schraubvorrichtung gemäß Figur 15 mit der Positioniereinrichtung in Seitenansicht, etwa entsprechend einem Ausschnitt D1 in Figur 15

Figur 17 eine Frontalansicht auf die Anordnung gemäß Figur 16, etwa mit Blickrichtung BR1 gemäß Figur 16, Figur 18 das durch die Schraubvorrichtung gemäß vorstehender Figuren zu schraubende Schraubelement in perspektivischer Schrägansicht,

Figur 19 einen vorderen Teil der Schraubvorrichtung mit der Positioniereinrichtung in perspektivischer Schrägansicht, etwa entsprechend dem Detail D1 , wobei die Positioniereinrichtung in einer Freigabestellung steht,

Figur 20 ein Detail D2 aus Figur 19, wobei die Positioniereinrichtung eine Positionierstellung einnimmt,

Figur 21 das Detail D2, jedoch mit der Positioniereinrichtung in einer Schraub-Freigabestellung und noch teilweise von dem Schraubelement entfernter Schraubwerkzeuganordnung,

Figur 22 Detail D2 entsprechend Figur 21 , jedoch mit der Schraubwerkzeuganordnung in Eingriff mit dem Schraubelement,

Figur 23 eine perspektivische Schrägansicht einer Variante der Schraubvorrichtung mit einem Stellantrieb und einer Kamera,

Figur 24 eine perspektivische Schrägansicht einer weiteren Schraubvorrichtung mit einer Kamera,

Figur 25 eine Frontalansicht der Einstellstation gemäß Figur 1 , wobei ein Achsträger mit Radlenkeranordnung noch an einem Bereitstel- lungs-ort angeordnet ist, und

Figur 26 die Frontalansicht gemäß Figur 25, wobei der Achsträger an einen Einstellort gefördert oder transportiert ist.

Eine Einstellstation 10 dient zur Verwendung bei der Einstellung und/oder Messung einer Radlenkeranordnung 80, die an einem schematisch dargestellten Fahrzeug 180 montiert oder montierbar ist. Die Radlenkeranordnung 80 dient zur gelenkigen Verbindung und Anlenkung eines Radträgers 82 an einen Achsträger 81 , der beispielsweise in der Art eines Hilfsrahmens, Achsbauteils oder dergleichen ausgestaltet ist und zur Montage an dem schematisch dargestellten Fahrzeug 180 vorgesehen ist.

Der Radträger 82 umfasst beispielsweise einen Radflansch, der an dem Radträger 82 um eine Drehachse D drehbar gelagert ist. Der Radflansch kann mit einer Bremsscheibe verbunden oder als solche ausgestaltet sein. Der Radträger 82 dient zur Montage eines Rades des Fahrzeugs 180. Beispielsweise kann an dem Radträger 82 ein Rad RA angeordnet werden, welches um eine Drehachse RD drehbar gelagert ist, sodass das Fahrzeug 180 auf einem Untergrund fahren kann.

Die Radlenkeranordnung 80 umfasst Radlenker 83, 84, die an dem Achsträger 81 anhand von Gelenken 83A, 84A sowie an dem Radträger 82 anhand von Gelenken 83B, 84B angelenkt sind, beispielsweise schwenkbar angelenkt sind.

Eine Karosserie des Fahrzeugs 180 wirkt dann, wenn diese mit der Radlenkeranordnung 80 bzw. dem Achsträger 81 verbunden ist, auf die Radlenkeranordnung 80 ein. Beispielsweise wirkt ein mit der Karosserie des Fahrzeugs 180 verbundenes Federbein 85 auf den Radlenker 84 ein.

Der Achsträger 81 ist dafür vorgesehen, nach einer Messung und/oder Einstellung der Radlenkeranordnung 80 mit der Karosserie des Fahrzeugs 180 verbunden zu werden.

Eine Belastung des Federbeins 85 und somit des Radlenkers 84 ist beispielsweise durch eine Kraftbeaufschlagungseinrichtung 5 möglich. Die Kraftbeaufschlagungseinrichtung 5 kann auf das Federbein 85 und somit den Radlenker 84 beispielsweise so einwirken, dass eine Radlast RL in einer Radlastrichtung RR auf den Radträger 82 wirkt. Die Radlast RL entspricht einer beim Betrieb des Fahrzeugs 180 zwischen der Fahrbahn und einem Rad, welches an dem Radträger 82 montierbar ist, auftretenden senkrecht zur Fahrbahn auf das Rad RA wirkenden Kraft oder Last. Die Einstellstation 10 weist einen Grundträger 11 auf, der beispielsweise als Tragegerüst ausgestaltet ist. Der Grundträger 11 umfasst Portale 12A, 12B die durch Längsträger 13C miteinander verbunden sind. Die Portale 12A, 12B umfassen Säulen 13A, die auf einem Untergrund U stehen und zwischen denen sich Querträger 13B erstrecken. Zwischen den Säulen 13A erstrecken sich weiterhin Längsträger 13C. Die Längsträger 13C und die Querträger 13B bilden insgesamt eine im Wesentlichen rechteckige oder quadratische Konfiguration, die an den freien Endbereichen der Säulen 13A angeordnet sind.

Die Achsträger 81 sind auf Werkstückträgern 9 angeordnet, die auf einem Förderband 8 oder einer Fördereinrichtung 7 aufliegen. Die Achsträger 81 werden anhand der Werkstückträger 9 in einer Förderrichtung FR entlang einer Förderachse F durch den Grundträger 11 und die Portale 12A, 12B hindurch gefördert.

Zur Förderung der Achsträger 81 innerhalb der Einstellstation 10 dienen Transporteinrichtungen 20 und 25.

Die Transporteinrichtung 20 umfasst einen Schlitten 21 , der anhand einer Linearführung 22 entlang einer im Wesentlichen horizontalen oder horizontalen Transportbahn, vorliegend einer horizontalen linearen Transportachse TH, geführt ist. Der Schlitten 21 ist durch einen Antrieb 23 angetrieben. Beispielsweise umfasst die Linearführung 22 Schienen, die an den Querträgern 13B angeordnet sind.

Die Transporteinrichtung 25 umfasst einen Schlitten 26, der an einer vertikalen oder im Wesentlichen vertikalen Transportbahn, beispielsweise einer vertikalen linearen Transportachse TV anhand einer Linearführung 27 geführt ist. Der Schlitten 26 ist durch einen Antrieb 28 angetrieben.

Die Transporteinrichtung 25 wiederum ist an der Transporteinrichtung 20 angeordnet. Beispielsweise ist die Linearführung 27 an dem Schlitten 21 gehalten.

An dem Schlitten 27 ist eine Achsträger-Halteeinrichtung 29 zum Halten eines jeweiligen Achsträgers 81 angeordnet. Die Achsträger-Halteeinrichtung 29 umfasst beispielsweise einen oder mehrere Greifer 29A, mit denen der Achsträger 81 er- greifbar ist und gehalten werden kann. Die Achsträger-Halteeinrichtung 29 ist zwischen einer den jeweiligen Achsträger 81 haltenden Haltestellung und einer diesen freigebenden Freigabestellung verstellbar, wozu die Greifer 29A beispielsweise geschlossen und geöffnet werden können.

Die Achsträger-Halteeinrichtung 29 ist anhand der Transporteinrichtung 25 entlang der Transportachse TV und anhand der Transporteinrichtung 20 entlang der Transportachse TH verstellbar.

An der Transporteinrichtung 20 ist weiterhin eine Radträger-Halteeinrichtung 15 zum Halten der Radträger 82 angeordnet.

Die Transporteinrichtungen 20, 25 dienen zum Fördern eines jeweiligen Achsträgers 81 von einem Bereitstellungsort BO, der sich an der Fördereinrichtung 7, beispielsweise an der Oberseite des Förderbands 8 befindet, und einem Einstellort EO, der sich neben einer Einstelleinrichtung 30 der Einstellstation 10 befindet. Die Einstelleinrichtung 30 ist neben und oberhalb der Fördereinrichtung 7 angeordnet. Mit der Einstelleinrichtung 30 kann die Radlenkeranordnung 80 eingestellt werden. Die Einstelleinrichtung 30 ist auf einer ergonomischen Höhe angeordnet, sodass sie beispielsweise für eine Bedienperson P1 bequem zugänglich ist.

Wenn also ein Werkstückträger 9 sich an dem Bereitstellungsort BO befindet, positionieren die Transporteinrichtungen 20, 25 die Achsträger-Halteeinrichtung 29 an dem Bereitstellungsort BO, wo der an dem Werkstückträger 9 befindliche Achsträger 81 anhand der Achsträger-Halteeinrichtung 29 ergriffen werden kann. Sodann fördern die Transporteinrichtungen 20, die Halteeinrichtung Achsträ- ger-Halteeinrichtung 29 und den daran gehaltenen Achsträger 81 zu dem Einstellort EO, also zu der Einstelleinrichtung 30, wo die Radträger 82, die an diesem Achsträger 81 angeordnet sind, durch jeweils eine Radträger-Halteeinrichtung 15 gehalten und fixiert werden.

Die Radträger-Halteeinrichtungen 15, von denen eine beim Portal 12A und die andere beim Portal 12B angeordnet sind, halten die Radträger 82 eines jeweiligen Achsträgers 81 während der Einstellung durch die Einstelleinrichtung 30. Zudem ist der Achsträger 81 weiterhin durch die Achsträger-Halteeinrichtung 29 gehalten.

Die Halteeinrichtung 15 umfasst beispielsweise eines oder mehrere flexible Halteorgane 15A, insbesondere Seile oder dergleichen, an denen die beiden Radträger 82, die an einem Achsträger 81 angeordnet sind, während der Bearbeitung durch die Einstelleinrichtung 30 gehalten sind. Die Halteeinrichtung 25 ist beispielsweise ortsfest am Grundträger 11 befestigt oder wie beim Ausführungsbeispiel an dem Schlitten 21 der Transporteinrichtung 20.

Die linearen Bewegungsachsen, die Transportachse TV und die Transportachse TH, sind beispielhaft zu verstehen. Die Transportbahnen der Transporteinrichtungen 20 oder 25 könnten auch gekrümmte oder gebogene Verläufe aufweisen. Allerdings ist es möglich, anhand der Transporteinrichtungen 25 und 20 die Achsträger 81 durch überlagerte Bewegungen entlang der Transportachsen TH und TV entlang von gekrümmten oder bogenförmigen Bahnen zu transportieren.

Die Einstelleinrichtung 30 umfasst einen Träger 31 an dem Schraubvorrichtungen 40 angeordnet sind. Die Schraubvorrichtungen 40 dienen zum Schrauben von Schraubelementen 90, mit denen die Radlenkeranordnung 80 einstellbar ist. Beispielsweise ist jeweils ein solches Schraubelement 90 an einem der der Gelenke 83A, 83B und/oder 84A, 84B angeordnet. Durch eine Schraubbetätigung der Schraubelemente 90 können beispielsweise Drehachsen der Gelenke 83A, 83B und/oder 84A, 84B verstellt werden oder dergleichen, zum Beispiel ein Abstand der Drehachsen zwischen den Gelenken 83A und 83B und/oder Abstand der Drehachsen zwischen den Gelenken 84A, 84B justiert wird. Jedenfalls sind das Federungsverhalten und die Achsgeometrie der Radlenkeranordnung 80 durch eine Schraubbetätigung oder Drehbetätigung der Schraubelemente 90 einstellbar.

Der Träger 31 erstreckt sich zwischen Säulen 13A der Portale 12A, also parallel zur Förderachse F. An dem Träger 31 sind mehrere Schraubvorrichtungen 40 angeordnet, um gleichzeitig mehrere Schraubelemente 90 Schrauben zu können. Beim Ausführungsbeispiel sind vier Schraubvorrichtungen 40 vorgesehen, die als Schraubvorrichtungen 40A, 40B, 40C und 40D bezeichnet sind, sodass gleichzeitig vier Schraubelemente 90 durch die Einstelleinrichtung 30 betätigbar sind.

Die Schraubvorrichtungen 40A, 40B, 40C und 40D sind nebeneinander angeordnet.

Der Träger 31 ist beispielsweise als eine Trägerplatte ausgestaltet. Der Träger 31 ist beispielsweise anhand von Haltern 31 A an seinen Längsendbereichen an jeweils einer der Säulen 13A gehalten.

Es ist aber auch möglich, dass der Träger 31 durch einen Stellantrieb 34 näher zu dem Einstellort EO hin und von dem Einstellort EO weg verstellbar ist. Beispielsweise ist der Träger 31 als ein Schlitten 31 A ausgestaltet oder weist einen Schlitten 31 A auf, der an einer Schlittenbasis 32 anhand einer Führung 33, beispielsweise einer Linearführung, entlang einer Linearachse oder Stellachse LG verschieblich gelagert ist. Die Schlittenbasis 32 ist beispielsweise an den Säulen 13A befestigt und erstreckt sich zwischen diesen. Die Führung 33 weist beispielsweise an der Schlittenbasis 32 angeordnete Führungselemente 33A, zum Beispiel Führungsnuten oder Führungsaufnahmen, auf, an denen Führungselemente 33B des Schlittens 31 A, beispielsweise Führungsvorsprünge, Gleitelemente oder dergleichen, parallel zur Stellachse LG verschieblich gelagert sind.

Die Schraubvorrichtungen 40 sowie eine Schraubvorrichtung 240 umfassen Träger-Lagereinrichtungen 41 , 42 und 43, mit denen ein Schraubwerkzeug-Träger 50 an einem Schraubwerkzeug-Halter 44 bezüglich Linearachsen L1 , L2, L3 beweglich gelagert ist, wobei die Linearachsen L1 , L2 und L3 jeweils zueinander winkelig, zum Beispiel orthogonal oder etwa orthogonal mit einem Winkel zueinander von beispielsweise 85-95 Grad, sind. Die Linearachse L1 ist beispielsweise eine vertikale Achse, während die Linearachsen L2 und L3 im Wesentlichen horizontale Achsen sind, die zueinander winkelig sind.

Die Träger-Lagereinrichtungen 41 , 42 und 43 sind zum Beispiel als Träger-Linearlager 41 L, 42L, 43L ausgestaltet oder weisen Träger-Linearlager auf. Die Träger-Lagereinrichtungen 41 , 42 und 43 bilden eine Lagereinrichtung 40A oder einen Bestandteil der Lagereinrichtung 40A, anhand derer das Schraubwerkzeug 51 einen Steckeingriff der Drehmitnahmekontur 51 A mit der Betätigungskontur 91 des Schraubelements 90 herstellen oder aufrechterhalten kann.

Der Schraubwerkzeug-Halter 44 ist an dem Träger 31 ortsfest befestigt, beispielsweise verschraubt. Es ist allerdings möglich, dass der Schraubwerk- zeug-Halter 44 bezüglich des Trägers 31 justierbar oder einstellbar ist, beispielsweise anhand von Einstelllagern 45 und 46. Die Einstelllager 45 und 46 ermöglichen eine Positionierung des Schraubwerkzeug-Halters 44 bezüglich des Trägers 31 entlang von linearen Einstellachsen E1 und E2.

Die Einstelllager 45 und 46 umfassen beispielsweise Trägerelemente 45A, 46A, die am Träger 31 ortsfest festgelegt sind. Die Trägerelemente 45A, 46A sind beispielsweise anhand von Schraubbolzen 45B, 46B mit dem Schraubwerk- zeug-Halter 44 verbunden, wobei durch Betätigung der Schraubbolzen 45B, 46B oder daran angeordneter Muttern eine Relativposition des Schraubwerk- zeug-Halters 44 relativ zum Träger 31 entlang der Einstellachsen E1 und E2 einstellbar ist.

Wenn der Schraubwerkzeug-Halter 44 bezüglich der Einstellachsen E1 und E2 ausgerichtet oder eingestellt ist, kann er anhand von Schrauben 44A an dem Träger 31 fixiert werden, die in nicht näher bezeichneten Schraubenaufnahmen des Trägers 31 aufgenommen sind. Die Schraubenaufnahmen des Trägers 31 erlauben ein gewisses Bewegungsspiel der Schrauben 44A, wenn diese nicht angezogen sind, sodass die Einstellung anhand der Einstelllager 45 und 46 möglich ist. Wenn jedoch die Schrauben 44A angezogen sind, somit also der Schraubwerk- zeug-Halter 44 am Träger 31 ortsfest festgelegt ist, sind die Einstelllager 45 und 46 entlastet. Beispielsweise greifen die Schrauben 44A in Muttem ein, wobei der Schraubwerkzeug-Halter 44 und der Träger 31 zwischen diese Muttern und Köpfe der Schrauben 44A geklemmt ist, wenn die Schrauben 44A angezogen sind. Die Einstellachsen E1 und E2 sind zueinander orthogonal. Vorteilhaft sind die Einstellachsen E1 und E2 parallel zu einer Ebene, entlang derer sich der Träger 31 erstreckt und/oder parallel zu Ebenen, in denen sich die Linearachsen L2 und L3 erstrecken.

Eine weitere Einstellachse E3 eines Einstelllagers 47 ist ebenfalls vorteilhaft eine horizontale Achse. Die Einstellachse E3 erstreckt sich vorzugsweise ebenfalls parallel zu einer Ebene, entlang sich der Träger 31 erstreckt. Die Einstellachse E3 ist eine Schwenkachse, um die der Schraubwerkzeug-Träger 50 schwenkbar bezüglich des Schraubwerkzeug-Halters 44 einstellbar ist. Beispielsweise ist ein Achselement 47B des Einstelllagers 47 vorgesehen, mit dem der Schraubwerk- zeug-Träger 50 um die Einstellachse E3 schwenkbar gelagert ist.

Das Einstelllager 47 weist vorteilhaft eine Fixiereinrichtung 47A auf, beispielsweise eine Klemmeinrichtung, um die Schwenkposition des Schraubwerkzeug-Trägers 50 bezüglich der Einstellachse E3 und bezüglich des Schraubwerkzeug-Halters 44 zu fixieren.

Der Schraubwerkzeug-Träger 50 ist an einem Lagerelement 43A der Träger-Lagereinrichtung 43 gehalten. Das Lagerelement 43A ist beispielsweise ein Schlitten. Beispielsweise steht der Schraubwerkzeug-Träger 50 von dem Lagerelement 43A winkelig, insbesondere rechtwinkelig, ab.

Das Lagerelement 43A ist an einem Lagerelement 43B der Träger-Lagereinrichtung 43 anhand eines Linearlagers 43C bezüglich der Linearachse L3 verschieblich gelagert. Beispielsweise umfasst das Linearlager 43C am Lagerelement 43A angeordnete Führungsschienen 43D, die in Führungsnuten 43E am Lagerelement 43B eingreifen. Das Lagerelement 43B ist beispielsweise als eine Platte oder als ein Plattenkörper ausgestaltet.

Zur Verstellung des Lagerelements 43A bezüglich des Lagerelements 43B ist ein Stellantrieb 43F vorgesehen, beispielsweise ein pneumatischer und/oder elektrischer Antrieb, z.B. ein Servomotor oder Servoantrieb. Die Linearachse L3 bildet eine Träger-Stellachse TL3, entlang derer der Schraubwerkzeug-Träger 50 zur Herstellung des Steckeingriffs des Schraubwerkzeugs 52 mit dem Schraubelement 90 verschieblich gelagert ist.

Die Träger-Lagereinrichtung 42 lagert die Träger-Lagereinrichtung 43 bezüglich der Linearachse L2 anhand eines Linearlagers 42C. Beispielsweise sind Lagerelemente 42A der Träger-Lagereinrichtung 42 mit dem Lagerelement 43B verbunden (in der Zeichnung ist nur eines der Lagerelemente 42A sichtbar).

Die Lagerelemente 42A lagern Lagerelemente 42B, beispielsweise Bolzenkörper oder Achskörper, der Träger-Lagereinrichtung 42 verschieblich bezüglich der Linearachse L2. Es ist auch möglich, dass eines der Lagerelemente 42B die Einstellachse E3 bildet oder bereitstellt.

Die Lagerelemente 42B sind an durch das Einstelllager 47 einstellbaren Trägerkörpern 47C gehalten. Beispielsweise sind die Trägerkörper 47C als Plattenelemente ausgestaltet, mit denen Längsendbereiche der Lagerelemente 42B fest verbunden sind. Die Trägerkörper 47C sind um die Einstellachse 43 an dem Achselement 47B des Einstelllagers 47 um die Einstellachse E3 schwenkbar verstellbar. Das Achselement 47B erstreckt sich zwischen den Trägerkörpern 47C parallel zu den Bolzenkörpern oder Lagerelementen 42B.

Das Achselement 47B ist mit der Träger-Lagereinrichtung 41 verbunden. An dem Achselement 47B ist also die Baueinheit bestehend aus den Trägerkörpern 47C und den daran fest angeordneten Lagerelementen 42B um die Einstellachse E3 bezüglich der Träger-Lagereinrichtung 41 drehbar einstellbar.

Die Träger-Lagereinrichtung 41 umfasst ein Lagerelement 41 A, an dem der Trägerkörper 47C sowie ein Lagerelement 41 B befestigt, beispielsweise verschraubt, ist, welches mit dem Schraubwerkzeug-Halter 44 verbunden oder durch den Schraubwerkzeug-Halter 44 gebildet ist.

An dem Lagerelement 41 B ist eine Linearführung 41 C zur Führung des Lagerelements 41 A angeordnet. Beispielsweise greifen die Lagerelemente 41 A, 41 B mit Führungsvorsprüngen und Führungsnuten ineinander ein, wodurch die Linearführung 41 C gebildet ist.

Der Schraubwerkzeug-Halter 44 weist vorteilhaft ein Gehäuse 44G auf. Das Gehäuse 44G weist beispielsweise einen Grundschenkel 44B auf, von dem Seitenschenkel 44C abstehen, die mit dem Grundschenkel 44A eine im Wesentlichen U-förmige Gestalt bilden. Von den Seitenschenkeln 44C wiederum stehen Seitenschenkel 44D ab, die sich vorzugsweise parallel zum Grundschenkel 44B erstrecken. An den Seitenschenkeln 44D sind die Einstelllager 45 und 46 sowie die Schraubenaufnahmen für die Schrauben 44A. Die Linearführung 41 C ist beispielsweise an den Seitenschenkeln 44C und/oder an einer sich zwischen den Seitenschenkeln 44C und dem Grundschenkel 44B erstreckenden Rückwand des Gehäuses 44G angeordnet.

Das Lagerelement 41 A weist einen Grundkörper 41 D auf, von dem Lagervorsprünge 41 E in der Art von Wänden vorstehen. Die Lagervorsprünge 41 E stehen in einen Innenraum des Gehäuses 44G vor. Zwischen den Lagervorsprüngen 41 E kann sich eine Rückwand angeordnet sein, an der Bestandteile der Linearführung 41 C angeordnet sein können.

An den Träger-Lagereinrichtungen 42 und 43 sind Rückstelleinrichtungen 41 F, 42F zur federnden oder elastischen Rückstellung des Schraubwerkzeug-Trägers 50 in eine jeweilige Ausgangslage angeordnet. Durch die Rückstelleinrichtungen 41 F, 42F ist der Schraubwerkzeug-Träger 50 in Richtung einer Ausgangslage bezüglich der Linearachsen L1 und L2 federnd beaufschlagt, sodass der Schraub- werkzeug-Träger 50 zwar aus der Ausgangslage entlang der Linearachsen L1 , L2 auslenkbar ist, jedoch durch die Rückstelleinrichtungen 41 F, 42F in Richtung der Ausgangslage elastisch beaufschlagt ist. Die Rückstelleinrichtungen 41 F, 42F wirken bidirektional bezüglich der Linearachsen L1 und L2.

Die Rückstelleinrichtungen 41 F, 42F sind vorliegend gleichartig aufgebaut, auch wenn sie unter Umständen unterschiedlich dimensioniert sind, beispielsweise unterschiedliche Größen aufweisen und/oder unterschiedliche Rückstellkräfte leisten. Die Rückstelleinrichtungen 41 F, 42F umfassen pneumatische Federn oder pneumatische Zylinder 48A, 48B, deren Gehäuse 48C fest miteinander verbunden sind, beispielsweise anhand eines Verbindungselements 48K, oder die ein gemeinsames Gehäuse aufweisen.

In jedem Gehäuse 48C ist eine Aufnahmekammer 48D für einen Kolben 48E vorgesehen, der mit einem Antriebselement 48F, beispielsweise einer Kolbenstange, vor das Gehäuse 48C vorsteht. Die Antriebselemente 48F der Rückstelleinrichtungen 41 F sind mit den Lagerelementen 41 A, 41 B der Träger-Lagereinrichtung 41 fest verbunden. Die Antriebselemente 48F der Rückstelleinrichtungen 42F sind mit den Lagerelementen 42A, 42B der Träger-Lagereinrichtung 42 fest verbunden.

Die Rückstelleinrichtungen 41 F, 42F sind pneumatisch ansteuerbar und zwischen einer Aktivstellung, in der sie ihre elastisch federnde Wirkung entfalten, und einer Passivstellung, in der die Kolben 48E im Wesentlichen frei innerhalb der Aufnah- mekammern 48D beweglich sind, verstellbar. Dazu sind bei den pneumatischen Zylindern 48A, 48B Ventile 48G, 48H, 48I, 48J vorgesehen, die z.B. zwischen einer der Aktivstellung zugeordneten Schließstellung, in denen sie ein jeweiliges Volumen in den Aufnahmekammem 48D verschließen, und einer der Passivstellung zugeordneten Offenstellung, in der die Aufnahmekammem 48D an einander entgegengesetzten Seiten der Kolben 48E zu Umgebung hin offen sind, sodass Luft in die Aufnahmekammern 48D einströmen oder aus diesen ausströmen kann.

In der Schließstellung oder Aktivstellung wirkt das jeweils eingekammerte Volumen der Aufnahmekammern 48D bidirektional elastisch nachgiebig und federnd, sodass die Kolben 48E an einander entgegengesetzten Seiten jeweils an einem eingekammerten Luftvolumen abgestützt sind.

Prinzipiell möglich ist es auch, dass beispielsweise über die Ventile 48G und/oder 48J aus einer Druckluftquelle 48Q ein zur Abstützung der an der Rückstelleinrichtung 41 F hängenden Last, also beispielsweise der Träger-Lagereinrichtung in 42, 43 sowie des Schraubwerkzeug-Trägers 50 und der daran angeordneten Komponenten, erforderliches Luftvolumen den den Ventilen 48G und 48J zugeordneten Abschnitten der Aufnahmekammern 48D und/oder den Antriebselementen 48F zugeordneten Abschnitten der Aufnahmekammern 48D zugeführt wird, sodass dort ein federndes, elastisch abstützendes Luftvolumen aufgenommen ist.

Vorteilhaft ist es weiterhin möglich, dass die Antriebselemente 48F des Zylinders 48A und/oder des Zylinders 48B durch Klemmeinrichtungen 48K1 und/oder 48K2 geklemmt werden, während später noch erläuterte Positionierbewegungen der Schraubvorrichtung 40 zur Positionierung der Schraubvorrichtung 40 bezüglich des durch sie zu betätigenden Schraubelements 90 durchgeführt werden.

Vorzugsweise nehmen die Klemmeinrichtungen 48K1 oder 48K2 beispielsweise eine Klemmstellung ein, während wie erläutert über die Ventile 48G und/oder 48J ein Luftvolumen aus der Druckluftquelle 48Q in die Aufnahmekammern 48D der Zylinder 48A oder 48B einströmt, wobei dieses Luftvolumen anschließend einen elastischen Stützpuffer beispielsweise bei der Rückstelleinrichtung 41 F bereitstellt.

Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass die Rückstelleinrichtungen 41 F, 42F in eine definierte Anfangsstellung verstellbar sind, die beispielsweise zur Positionierung der Schraubvorrichtungen 40 bezüglich der Schraubelemente 90 vorteilhaft ist. Diese vordefinierte Ausgangslage ist in durchgezogenen Linien in Figur 3 dargestellt. Dabei ist beispielsweise der Zylinder 48A durch Druckbeaufschlagung anhand der Druckluftquelle 48Q in eine Stellung verstellbar, in der das Antriebselement 48F maximal aus dem Gehäuse 48C des Zylinders 48A ausgefahren ist und der Zylinder 48B durch Druckbeaufschlagung anhand der Druckluftquelle 48Q in eine Stellung verstellbar, in der sein Antriebselement 48F maximal in das Gehäuse 48C des Zylinders 48B eingefahren ist. Beispielsweise verbinden in der Aktivstellung das Ventil 48H die Druckluftquelle 48Q mit dem vom Antriebselement 48F des Zylinders 48A abgewandten Teil der Aufnahmekammer 48D und das Ventil 48J die Druckluftquelle 48Q mit dem Teil der Aufnahmekammer 48D des Zylinders 48B, der vom Antriebselement 48F des Zylinders 48A durchsetzt ist, während die beiden anderen Ventile 48H und 48I eine Offenstellung einnehmen. Zur Ansteuerung der Passivstellung und der Aktivstellung und zur Einnahme der Anfangsstellung werden die Ventile 48G, 48H, 48I und 48J beispielsweise von der nachfolgend erläuterten Steuerung 120 der Einstellstation 10 angesteuert.

Es ist zu erwähnen, dass die Rückstelleinrichtungen 41 F, 42F vorteilhaft auch als Stellantriebe oder Positionierantriebe ansteuerbar sind, beispielsweise um den Schraubwerkzeug-Träger 50 und die daran angeordneten Schraubwerkzeuge relativ zu dem Schraubelement 90 zu positionieren.

Zur Steuerung der Einstellstation 10 dient die Steuerung 120. Die Steuerung 120 umfasst beispielsweise einen Prozessor 121 , einen Speicher 122 sowie ein Steuerungsprogramm 123, welches in dem Speicher 122 gespeichert ist und Programmcode aufweist, der durch den Prozessor 121 ausführbar ist, um die nachfolgend erläuterten Schritte auszuführen und Bewegungsabläufe anzusteuern.

Die Steuerung 20 ist mit den Ventilen 48G, 48H, 48I und 48J , dem Stellantrieb 43F sowie weiteren, nachfolgend noch erläuterten Antrieben 43F, 55, 56, 62 der Einstellstation 10 über nicht dargestellte Steuerungsverbindungen, beispielsweise Funkverbindungen und/oder Steuerungsleitungen, verbunden, um diese Antriebe anzusteuern und/oder Sensorwerte oder Messwerte zu erhalten.

Die Schraubelemente 90 umfassen Bolzenabschnitte 95, an deren einem Endbereich eine Widerhalt-Kontur 96, beispielsweise eine Schraubkontur, und an deren anderem Endbereich eine erste Betätigungskontur 91 , z.B. an einem Schraubenkopf 93, angeordnet ist, der beispielsweise einstückig mit dem Bolzenabschnitt 95 ist oder fest mit dem Bolzenabschnitt 95 verbunden ist.

Der Schraubenkopf 93 oder die erste Betätigungskontur 91 dienen dazu, den Bolzenabschnitt 95 zu verstellen.

Der Bolzenabschnitt 95 ist beispielsweise in einer Durchtrittsöffnung, insbesondere einer zylindrischen Durchtrittsöffnung, die am Radlenker 83 oder 84 im Bereich des Gelenks 83A oder 84A angeordnet ist, aufgenommen, insbesondere um seine Schraubelement-Längsachse SL drehbar aufgenommen. An den jeweiligen Endbereichen des Bolzenabschnitts 95 sind Exzenterkörper 99A und 99C, beispielsweise Exzenterscheiben, angeordnet, die, z.B. an ihren Außenumfängen, bezüglich der Schraubelement-Längsachse SL des Schraubelements 90 exzentrische Exzenterkonturen aufweisen. Der Exzenterkörper 99C ist fest mit dem Bolzenabschnitt 95 verbunden, vorzugsweise einstückig mit der Widerhalt-Kontur 96. Der Exzenterkörper 99A kann bezüglich der Schraubelement-Längsachse SL fest oder verschieblich sein, ist jedoch bezüglich der Schraubelement-Längsachse SL verdrehtest am Bolzenabschnitt 95 angeordnet, sodass sich beide Exzenterkörper 99A, 99C bei einer Verdrehung des Bolzenabschnitts 95, die durch die Betätigungskontur 91 oder alternativ der Wider- halt-Kontur 96 geschehen kann, um die Schraubelement-Längsachse SL drehen, wobei die Exzenterkonturen am Außenumfang eine exzentrische Bewegung zur Schraubelement-Längsachse SL durchlaufen.

Der Bolzenabschnitt 95 durchdringt eine Führung 98, beispielsweise ein Langloch, an einer Platte 97, die an dem Gelenks 83A oder 84A angeordnet ist. Innerhalb der Führung 98 ist der Bolzenabschnitt 95 und somit auch das Schraubelement 90 entlang einer Schraubelement-Verstellbahn, vorliegend einer Schraubele- ment-Linearachse L90, verschieblich aufgenommen. Prinzipiell könnte anstelle der Schraubelement-Linearachse L90 auch eine gekrümmte, beispielsweise bogenförmige, Verstellbahn vorgesehen sein. Das Schraubelement 90 ist also entlang der Linearachse L90 verschieblich und um seine Schraubelement-Längsachse SL drehbar.

Die Exzenterkörper 99A, 99C sind in schematisch dargestellten Betätigungsaufnahmen 99B, 99D aufgenommen. In den Betätigungsaufnahmen 99B, 99D sind die exzentrischen Außenumfänge oder Exzenterkonturen der Exzenterkörper 99A, 99C aufgenommen.

Der Bolzenabschnitt 95 ist an der Führung 98 lediglich in Bezug auf die Linearachse L90 verschieblich, jedoch quer dazu durch die Führung 98 abgestützt. Bei einer Verdrehung des Schraubelements 90 und somit der Exzenterkörper 99A, 99C in den Betätigungsaufnahmen 99B, 99D wird der Bolzenabschnitt 95 in der Führung 98 entlang der Linearachse L90 verstellt, in dem sich die Exzenterkörper 99A, 99C mit unterschiedlich weit von Schraubelement-Längsachse SL radial entfernten Abschnitten ihrer Außenumfänge in den Betätigungsaufnahmen 99B, 99D abstützen.

Durch Betätigung des Schraubenkopfs 93, an dem eine Betätigungskontur 91 angeordnet ist, kann das jeweilige Gelenk 83A oder 84A eingestellt werden, um beispielsweise eine Länge des jeweiligen Radlenkers 83 oder 84 zu verändern und/oder eine Spannung eines insbesondere als Gummipuffer ausgestalteten Federelements am Gelenks 83A oder 84A einzustellen.

Um die dann eingestellte Position des Schraubelements 90 zu fixieren, dient eine Kontermutter 94, an der eine zweite Betätigungskontur 92 angeordnet ist. Die Kontermutter 94 stützt sich beispielsweise an der Platte 97 ab. Die Kontermutter 94 bildet z.B. Sicherungseinrichtung 94A zur Sicherung einer eingestellten Position des Schraubelements 90. Wenn die Sicherungseinrichtung 94A in ihrer Sicherungsstellung oder Fixierstellung ist, ist die Betätigungskontur 91 drehfest festgelegt.

Zur Betätigung des Schraubelements 90 ist also zunächst die Kontermutter 94 zu lösen, um anschließend anhand der Betätigungskontur 91 das Schraubelement 90 zu verstellen. Sodann wird die Kontermutter 94 wieder angezogen, sodass das Schraubelement 90 bezüglich beispielsweise der Platte 97 und/oder des Gelenks 83A, 84A ortsfest festgelegt ist.

Die Betätigungskonturen 91 , 92 erstrecken sich koaxial oder parallel zu einer Schraubelement-Längsachse SL, entlang derer sich der Bolzenabschnitt 95 und/oder das Schraubelement 90 erstreckt oder erstrecken.

An dem Schraubwerkzeug-Träger 50 sind Schraubwerkzeuge 51 , 52 zur Betätigung der Betätigungskonturen 91 , 92 angeordnet. Die Schraubwerkzeuge 51 , 52 bilden eine Schraubwerkzeuganordnung 50A und dienen gemeinsam zur Schraub-Betätigung der Schraubelemente 90. Die Schraubwerkzeuge 51 , 52 weisen zur Drehbetätigung der Betätigungskonturen 91 , 92 Drehmitnahmekonturen 51 A, 52A an ihren Werkzeugaufnahmen 51 B und 52B auf, die in Eingriff mit dem Schraubenkopf 93 und der Kontermutter 94 bringbar sind. Die Drehmitnahmekonturen 51 A, 52A erstrecken sich parallel zu Schraubwerkzeuglängsachsen S51 und S52.

Das Schraubwerkzeug 51 ist in einem Innenraum des Schraubwerkzeugs 52 angeordnet. Die Schraubwerkzeuglängsachsen S51 und S52 sind koaxial, wenn sie in Eingriff mit den Betätigungskonturen 91 , 92 des Schraubelements 90 sind. Die Schraubwerkzeuge 51 , 52 sind relativ zueinander beweglich, sodass die Schraubwerkzeuglängsachsen S51 und S52 aus der vorgenannten koaxialen Stellung in eine Winkellage zueinander bringbar sind.

Zum Antreiben der Schraubwerkzeuge 51 , 52 dienen Schraubantriebselemente 53, 54, die anhand von Schraubantrieben 55, 56 um ihre Antriebsdrehachse D53 und D54 angetrieben oder antreibbar sind. Bei dem Ausführungsbeispiel sind die Antriebsdrehachsen D53 und D54 koaxial.

Die Schraubantriebe 55, 56 sind durch die Steuerung 120 ansteuerbar.

Zwischen dem Schraubantriebselement 53 und dem Schraubwerkzeug 51 sind homokinetische Gelenke 57, 58 angeordnet. Anhand der homokinetischen Gelenke 57, 58 kann die Schraubwerkzeuglängsachse S51 in eine mit der Betätigungskontur 91 fluchtende Position gebracht werden, in der die Drehmitnahmekontur 51 A in Eingriff mit der Betätigungskontur 91 in Steckeingriff gebracht werden kann. Dann fluchtet die Schraubwerkzeuglängsachse S51 mit der Schraubelement-Längsachse SL. Die Antriebsdrehachse D53 und die Schraubwerkzeuglängsachse S51 können anhand der homokinetischen Gelenke 57, 58 eine Winkellage zueinander einnehmen, um diesen Steckeingriff der Konturen 51 A und 91 herzustellen und/oder aufrechtzuerhalten.

Zwischen dem Schraubantriebselement 54 und dem Schraubwerkzeug 52 ist ein homokinetisches Gelenk 59 angeordnet. Anhand des homokinetischen Gelenks 59 kann die Schraubwerkzeuglängsachse S52 in eine mit der Drehmitnahmekon- tur 92 fluchtende Position gebracht werden, in der die Drehmitnahmekontur 52A mit der Betätigungskontur 92 des Schraubelements 90 in Steckeingriff bringbar ist oder in Steckeingriff gehalten werden kann, wenn nämlich die Schraubelement-Längsachse SL nicht mit der Antriebsdrehachse D54 fluchtet oder parallel zu dieser ist. Dann kann nämlich die Schraubwerkzeuglängsachse S52 in eine Winkelstellung anhand des homokinetischen Gelenks 59 zu der Antriebsdrehachse D54 gebracht werden.

Die homokinetischen Gelenke 57, 58 und 59 ermöglichen eine gleichmäßige Übertragung von Drehmoment und Winkellage zwischen den Schraubantriebselementen 53, 54 und den durch diese angetriebenen Schraubwerkzeugen 51 und 52.

Das Schraubantriebselement 53 und das Schraubwerkzeug 51 sind anhand eines Schraubwerkzeug-Lagers 61 entlang einer Schraubwerkzeug-Verstellbahn L4, vorzugsweise einer Linearachse L4 verschieblich gelagert. Durch Verstellung des Schraubwerkzeugs 51 entlang der Verstellbahn L4 kann das Schraubwerkzeug 51 in Steckeingriff mit der Betätigungskontur 91 und außer Steckeingriff mit der Betätigungskontur 91 gebracht werden.

Die Schraubvorrichtungen 40A, 40B, 40C und 40D können so an dem Träger 31 angeordnet sein, dass deren Linearachsen L4, also die Linearachsen L4A, L4B, L4C, L4D, parallel zu der Stellachse LG sind. Es ist aber auch möglich, dass mindestens eine oder alle Linearachsen L4A, L4B, L4C, L4D in einem Winkel zu der Stellachse LG stehen. Somit kann also der Träger 31 beispielsweise entlang der Linearachse LG insgesamt in Richtung der Radlenkeranordnung 80, also zum Einstellort EO hin und von diesem weg verfahren werden, wobei anschließend noch die einzelnen Schraubvorrichtungen 40A, 40B, 40C und 40D eine oder mehrere Komponenten, beispielsweise das Schraubwerkzeug 51 , in Eingriff mit dem Schraubelement 90 anhand des Schraubwerkzeug-Stellantriebs 62 verstellen. Dabei ermöglichen die homokinetischen Gelenke 57, 58, 59, dass bei den vorgenannten Vorschubbewegungen die Schraubwerkzeuge 51 und 52 ein gewisses und/oder vorbestimmtes Bewegungsspiel quer zu den Schraubwerk- zeuglängsachse S51 und S52 aufweisen, sodass die Schraubwerkzeuge 51 und

52 in Steckeingriff mit den Betätigungskonturen 91 , 92 bringbar sind.

Das Schraubwerkzeug-Lager 61 bildet zusammen mit den Träger-Lagereinrichtungen 41 , 42 und 43 eine Lagereinrichtung 60, anhand derer die Schraubwerkzeuge 51 und 52 in Steckeingriff mit den Betätigungskonturen 91 , 92 des Schraubelements 90 bringbar sind und/oder anhand derer die Schraubwerkzeuge 51 und 52 diesen Steckeingriff aufrechterhalten können.

Die Schraubwerkzeug-Verstellbahn L4 und die Linearachse L3 können zueinander parallel oder in einem Winkel zueinander angeordnet sein. Vorzugsweise ist dieser Winkel ein kleiner Winkel, beispielsweise ein Winkel von maximal 10°, insbesondere maximal 5°. Vorzugsweise sind die Schraubwerkzeug-Verstellbahn L4 und die Linearachse L3 in zueinander parallelen Ebenen angeordnet. Dies gilt nicht nur für das Ausführungsbeispiel, sondern ganz allgemein für die Erfindung.

Das Schraubantriebselement 53 und somit das mit dem Schraubantriebselement

53 homokinetisch verbundene Schraubwerkzeug 51 sind entlang der Schraubwerkzeug-Verstellbahn L4 durch einen Schraubwerkzeug-Stellantrieb 62 angetrieben oder antreibbar.

Anhand des Schraubwerkzeug-Lagers 61 ist das Schraubwerkzeug 51 entlang der Schraubwerkzeug-Verstellbahn L4 relativ zum Schraubwerkzeug 52 verstellbar.

Somit können die Drehmitnahmekonturen 52A, 51A sequenziell in Eingriff mit den Betätigungskonturen 92 und 91 des Schraubelements 90 gebracht werden.

Dabei wird zunächst die Drehmitnahmekontur 52A in Eingriff mit der Betätigungskontur 92 gebracht, indem beispielsweise der Stellantrieb 34 den die Schraubvorrichtung 40 insgesamt haltenden Träger 31 und der Stellantrieb 43F die an dem Träger 31 gehaltene Schraubvorrichtung 40 und somit den Schraubwerk- zeug-Träger 50 der Schraubvorrichtung 40 zu dem Schraubelement 90 hin verstellen. Dabei kann die anhand des homokinetischen Gelenks 59 relativ zur Antriebsdrehachse D54 und somit auch relativ zum Schraubwerkzeug-Träger 50 schwenkbare Werkzeugaufnahme 52B in Eingriff mit der Kontermutter 94 gelan- gen, wodurch die Werkzeugaufnahme 52B bezüglich des Schraubelements 90 bzw. der Schraubelement-Längsachse SL ausgerichtet ist. Außerdem ist dann die Drehmitnahmekontur 52A in Eingriff mit der Betätigungskontur 92, sodass die Kontermutter 94 durch den Schraubantrieb 56 dreh-antreibbar ist, also geschraubt werden kann.

Wenn das Schraubwerkzeug 52 in Eingriff mit der Betätigungskontur 92 oder der Kontermutter 94 ist, verstellt der Schraubwerkzeug-Stellantrieb 62 das Schraubwerkzeug 51 aus einer in Figur 8 dargestellten, von der Werkzeugaufnahme 52B weiter entfernten Freigabeposition FP in Richtung der Werkzeugaufnahme 52B hin in eine Steckeingriff-Position SP, in der das Schraubwerkzeug 51 bzw. dessen Drehmitnahmekontur 51 A in Eingriff mit der Betätigungskontur 91 des Schraubelements 90 ist, sodass die Betätigungskontur 91 durch den Schraubantrieb 55 dreh-angetrieben werden kann.

Das Schraubwerkzeug 51 ist an einer Führung 63 des Schraubwerkzeugs 52 geführt. Die Führung 63 ist im Innenraum des Schraubwerkzeugs 52 angeordnet. Die Führung 63 führt das Schraubwerkzeug 51 auf seinem Weg zwischen der Freigabeposition FP und der Steckeingriff-Position SP. In der Freigabeposition FP ist die Schraubwerkzeuglängsachse S51 koaxial oder parallel zu der Antriebsdrehachse D53. In der Steckeingriff-Position ist die Schraubwerkzeuglängsachse S51 in einem Winkel zu der Antriebsdrehachse D53 angeordnet, nämlich parallel zur Schraubelement-Längsachse SL und/oder parallel zur Schraubwerkzeuglängsachse S52 des Schraubwerkzeugs 52.

Das Schraubwerkzeug-Lager 61 umfasst ein Lagerelement 61 A, beispielsweise eine Lagerhülse oder ein Rohr, welches am Schraubwerkzeug-Träger 50 gehalten ist.

In dem Lagerelement 61 A ist ein Lagerelement 61 B aufgenommen, welches an dem Lagerelement 61 A bezüglich der Verstellbahn L4 verschieblich gelagert ist.

Das Lagerelement 61 B weist eine Lageraufnahme 61 C auf, in welcher das Schraubantriebselement 53 drehbar gelagert ist. Beispielsweise ist das Lagerele- ment 61 B als ein Rohrkörper ausgestaltet, der von einem Achsabschnitt 53A des Schraubantriebselements 53 durchsetzt ist.

An dem Lagerelement 61 A ist weiterhin ein Lagerelement 61 D angeordnet, beispielsweise am Außenumfang des Lagerelements 61 A. Das Lagerelement 61 D dient als Drehlager für das Schraubantriebselement 54 oder weist ein Drehlager für das Schraubantriebselement 54 auf. Beispielsweise greift das Lagerelement 61 D in eine Lageraufnahme des Schraubantriebselements 54 ein.

Die homokinetischen Gelenke 57, 58, 59 weisen Antriebsgelenkelemente 57A, 58A, 59A, die Verzahnungen 57B, 58B, 59B aufweisen, die in Verzahnungen 57C, 58C, 59C von Abtriebsgelenkelementen 57D, 58D, 59D eingreifen.

Beispielsweise sind die Verzahnungen 57B, 58B, 59B und/oder die Verzahnungen 57C, 58C, 59C als Bogenverzahnungen ausgestaltet, die eine Winkellage zwischen den Längsachsen der Antriebsgelenkelemente 57A, 58A, 59A und andererseits der Abtriebsgelenkelemente 57D, 58D, 59D ermöglichen.

Die Antriebsgelenkelemente 57A und 59A sind von den Schraubantriebselementen 53 und 54 integral gebildet. Mithin sind also die Verzahnungen 57B, 59B unmittelbar an den Antriebsgelenkelementen 57A, 59A angeordnet, nämlich an ihren den Schraubwerkzeugen 51 , 52 zugeordneten Längsendbereichen.

Die Verzahnungen 57C, 59C sind an den von den Werkzeugaufnahmen 51 A, 52A abgewandten Längsendbereichen der Schraubwerkzeuge 51 , 52 angeordnet, sodass die Schraubwerkzeuge 51 , 52 die Abtriebsgelenkelemente 57D, 59D bilden.

Die Verzahnungen 58B und 58C hingegen sind an einem Übertragungselement 64 angeordnet, insbesondere an dessen Längsendbereichen. Das Übertragungselement 64 bildet also das Abtriebsgelenkelement 57D des homokinetischen Gelenks 57 und das Antriebsgelenkelement 58A des homokinetischen Gelenks 58.

Das Übertragungselement 64 erstreckt sich zwischen dem Schraubantriebselement 53 und dem Schraubwerkzeug 51 und überträgt eine Antriebskraft des Schraubantriebselements 53, beispielsweise eine Dreh-Antriebskraft des Schraubantriebs 55 und/oder Stell-Antriebskräfte, auf das Schraubwerkzeug 51 .

Zusätzlich zu der Dreh-Antriebskraft des Schraubantriebs 55 übertragen die homokinetischen Gelenke 57 und 58 sowie das Übertragungselement 64 auch die durch den Schraubwerkzeug-Stellantrieb 62 ausgeübten Stell-Antriebskräfte, ermöglichen also eine Verschiebung des Schraubwerkzeugs 51 relativ zum Schraubwerkzeug 52 entlang der Schraubwerkzeug-Verstellbahn L4, zum Beispiel im Sinne einer Zugbewegung des Schraubwerkzeugs 51 in Richtung der Freigabeposition FP und/oder einer Schubbewegung in die Steckeingriff-Position SP.

Durch die homokinetischen Gelenke 57 und 58 ist es möglich, dass die Schraubwerkzeuglängsachse S51 des Schraubwerkzeugs 51 und die Antriebsdrehachse D53 des Schraubantriebselements 53 in eine Winkellage zueinander gebracht werden können. Weiterhin kann auch eine sich zwischen den Gelenken 57 und 58 erstreckende Übertragungselement-Längsachse S64 des Übertragungselements 64 eine Winkelstellung zu der Schraubwerkzeuglängsachse S51 und/oder der Antriebsdrehachse D53 aufweisen. Somit ist es auch möglich, dass die Schraubwerkzeuglängsachse S51 und die Antriebsdrehachse D53 parallel zueinander, jedoch nicht koaxial miteinander orientiert sind.

Im Sinne einer Montagefreundlichkeit ist es, dass die homokinetischen Gelenke 57, 58 und 59 als voneinander lösbare Komponenten ausgestaltet sind oder voneinander lösbare, das jeweilige Gelenk 57, 58 und 59 sozusagen aufteilende Komponenten aufweisen.

Beispielsweise sind die Verzahnungen 57B, 58B, 59B in die Verzahnungen 57C, 58C, 59C einsteckbar, um die Gelenke 57, 58 und 59 miteinander zu verbinden. Mithin ist also vorgesehen, dass die Verzahnungen 57B, 58B, 59B an Steckvorsprüngen 57E, 58E, 59E und die Verzahnungen 57C, 58C, 59C an Steckaufnahmen 57F, 58F, 59F angeordnet sind, die ineinander einsteckbar und wieder voneinander lösbar sind. Zur Verbindung und/oder Fixierung der ineinander eingreifenden Komponenten der Gelenke 57, 58 und 59, also der Steckvorsprünge 57E, 58E, 59E und der Steckaufnahmen 57F, 58F, 59F, dienen Fixiereinrichtungen 57G, 58G, 59G. Die Fixiereinrichtungen 57G, 58G, 59G umfassen beispielsweise Fixierkörper 57H, 58H, 59H, insbesondere Stifte, die in Fixieraufnahmen 57I, 58I, 59I eingreifen, die an den Steckvorsprüngen 57E, 58E, 59E und den Steckaufnahmen 57F, 58F, 59F angeordnet sind und quer, insbesondere rechtwinkelig quer, zu deren Steckachsen, entlang derer die Steckvorsprünge 57E, 58E, 59E in die Steckaufnahmen 57F, 58F, 59F einsteckbar sind, verlaufen. Beispielsweise sind die Fixierkörper 57H, 58H, 59H in der Art von Kardanachsen oder Kardanachsen-Elementen angeordnet oder ausgestaltet, wobei die Fixieraufnahmen 57I, 58I, 59I Lageraufnahmen für diese Kardanachsen-Elemente bilden.

Allerdings dient zur Übertragung der Drehkräfte vom jeweiligen Schraubantriebselement 53, 54 auf das Schraubwerkzeug 51 , 52 nur die jeweilige Verzahnung 57B, 58B, 59B, 57C, 58C, 59C an den homokinetischen Gelenken 57, 58 und 59, jedoch nicht die Fixiereinrichtung 57G, 58G, 59G. Die Fixiereinrichtung 57G, 58G, 59G leistet lediglich eine zugfeste Verbindung etwa parallel zur jeweiligen Längsachse der Antriebsgelenkelemente 57A, 58A, 59A und der Abtriebsgelenkelemente 57D, 58D, 59D des jeweiligen Gelenks 57, 58 und 59. Somit behindern die Fixiereinrichtungen 57G, 58G, 59G eine homokinetische, also gleichmäßige Kraftübertragung über die Gelenke 57, 58 und 59 nicht.

Die Fixierkörper 57H, 58H, 59H sind durch Halteeinrichtungen 57J, 58J, 59J in den Fixieraufnahmen 57I, 58I, 59I gehalten. Die Halteeinrichtungen 57J, 58J, 59J sind beispielsweise durch elastische Ringe, beispielsweise Gummiringe, gebildet, die in Halteaufnahmen 57K, 58K, 59K, beispielsweise Ringnuten, aufgenommen sind, die am radialen Außenumfang der Abtriebsgelenkelemente 57D, 58D, 59D angeordnet sind und den Fixieraufnahmen 57I, 58I, 59I gegenüberliegen.

Vorteilhaft ist es, wenn die Antriebsgelenkelemente 57A, 58A, 59A in eine vorbestimmte Winkelstellung bezüglich der Abtriebsgelenkelemente 57D, 58D, 59D federbelastet sind, beispielsweise durch Federeinrichtungen 57L, 58L, 59L, die zwi- sehen den Antriebsgelenkelementen 57A, 58A, 59A und den Abtriebsgelenkelementen 57D, 58D, 59D angeordnet sind. Vorteilhaft ist es, wenn die Federeinrichtungen 57L, 58L, 59L die Abtriebsgelenkelemente 57D, 58D, 59D in eine mit den Antriebsgelenkelementen 57A, 58A, 59A fluchtende Stellung beaufschlagen, bei der deren jeweilige Längsachsen miteinander koaxial und/oder zueinander parallel sind.

Bei den Federeinrichtungen 57L, 58L, 59L handelt es sich beispielsweise um metallische Federn, Gummiringe, Tellerfedern, Schraubenfedern oder dergleichen. Die Federeinrichtungen 57L, 58L, 59L sind vorteilhaft von den Antriebsgelenkelementen 57A, 58A, 59A oder den Abtriebsgelenkelementen 57D, 58D, 59D durchdrungen.

Vorteilhaft ist es, wenn die homokinetischen Gelenke 57, 58 und 59 abgedeckt und/oder eingehaust und/oder vor Umwelteinflüssen geschützt sind. Beispielsweise sind die homokinetischen Gelenke 57 und 58 im Innenraum des homokinetischen Gelenks 59 angeordnet, welches seinerseits durch Abdeckkörper 59M und 59N abgedeckt ist, die beispielsweise als Ringkörper oder Hülsen ausgestaltet sind.

Prinzipiell ist es möglich, dass anhand beispielsweise einer geeigneten Ansteuerung der Rückstelleinrichtungen 41 F, 42F bzw. deren Ventilen und Druckbeaufschlagung anhand der Druckluftquelle 48Q und/oder anhand einer entsprechenden Ansteuerung des Stellantriebs 43F und/oder des Stellantriebs 34 die Werkzeugaufnahme 52B in eine mit der Kontermutter 94 fluchtende Stellung zu bringen, in der die Schraubwerkzeuglängsachse S52 mit der Schraubelement-Längsachse SL fluchtet.

Die nachfolgend erläuterte Positioniereinrichtung 70 erleichtert diese Positionierarbeit bedeutend oder macht sie in manchen Ausgestaltungen erst möglich:

Die Positioniereinrichtung 70 umfasst Positionierkörper 71 A, 71 B, die entlang einer Positionierbahn B70, vorliegend einer linearen Positionierachse S70, relativ zueinander verstellbar sind, nämlich in eine zueinander hin verstellte Positionier- Stellung PS und eine voneinander weg verstellte Freigabestellung FS, vorzugsweise in eine noch weiter voneinander weg verstellte Schraub-Freigabestellung SFS, verstellbar sind. Die Positionierachse S70 verläuft quer zur Schraubwerkzeuglängsachse S52.

Zur Verstellung entlang der Positionierachse S70 sind die Positionierkörper 71 A, 71 B an einer Positionier-Führung 72 geführt. Die Positionier-Führung 72 umfasst Führungselemente 72A, 72B, die in eine Führungsaufnahme 72C der Führung 72 eingreifen. Beispielsweise sind die Führungselemente 72A, 72B als Stangenelemente ausgestaltet, die in der Führungsaufnahme 72C entlang der Positionierachse S70 oder parallel zur Positionierachse S70 linear geführt sind.

Die Führungselemente 72A, 72B sind durch einen Positionierantrieb 73 zwischen der Positionierstellung PS und der Freigabestellung FS angetrieben. Der Positionierantrieb 73 kann beispielsweise ein pneumatischer oder elektrischer Antrieb sein. Der Positionierantrieb 73 wirkt mit einem Abtrieb 73A, beispielsweise einem Ritzel, auf die Führungselemente 72A, 72B ein. Beispielsweise kämmt eine Verzahnung an dem Abtrieb 73A mit einer linearen Verzahnung oder Längsverzah- nung 73B an den Führungselementen 72A, 72B. Bevorzugt ist es, wenn der Positionierantrieb 73 die Positionierkörper 71 A, 71 B synchron gegensinnig antreibt, sodass die Positionierkörper 71 A, 71 B gleichförmig aufeinander zu oder voneinander weg angetrieben sind.

Die Positionierkörper 71 A, 71 B umfassen Stützkonturen 75, beispielsweise prismenartige Stützkonturen, in die das Schraubelement 90 eingreifen kann, beispielsweise mit seinem Schraubenkopf 93, der zum Beispiel einen Positioniervorsprung 91A bildet.

Die Stützkonturen 75 können beispielsweise Führungskonturen 75F bilden oder sein und/oder Bestandteile einer Führungskulisse bilden, an denen das Schraubelement 90 entlanggleiten kann. Dabei wirken beide Stützkonturen 75 vorteilhaft zusammen, um das Schraubelement 90 ausgehend von der Freigabestellung FS in Richtung der Positionierstellung PS zu betätigen oder anzutreiben. Die Stützkonturen 75 sind entlang der Positionierachse S70 und somit quer zur Schraubwerkzeuglängsachse S52 beweglich, beispielweise aufeinander zu beweglich, sodass sie sich bei einer Bewegung aufeinander zu an dem Positioniervorsprung 91 A abstützen können. Dadurch ist das Schraubwerkzeug 52 bezüglich des Positioniervorsprungs 91A und somit bezüglich des Schraubelements 90 und seiner Betätigungskontur 92 ausrichtbar.

Die Stützkonturen 75 werden bei einer Verstellung in die Positionierstellung PS aufeinander zu bewegt und wirken scherenartig auf den Positioniervorsprung 91 A.

Beispielsweise umfassen die Stützkonturen 75 Schrägflächen 75A, die schräg zur Positionierachse S70 geneigt sind. Wenn also eine der Stützkonturen 75 auf den Schraubenkopf 93 oder Positioniervorsprung 91 A zu bewegt wird, gleitet dieser an einer oder beiden Schrägflächen 75A entlang, bis der Positioniervorsprung 91 A an beiden Schrägflächen 75A einer jeweiligen Stützkontur 75 eines der Positionierkörper 71 A, 71 B abgestützt ist. Die gegenüberliegende Stützkontur 75 des jeweils anderen Positionierkörpers 71 A oder 71 B stützt den Positioniervorsprung 91 A ebenfalls ab und der Positioniervorsprung 91A gleitet auch an dieser anderen Stützkontur 75 bzw. deren Schrägflächen 75A entlang, bis die Positionierkörper 71A, 71 B derart nahe zueinander hin bewegt sind, dass der Positioniervorsprung 91 A unbeweglich zwischen den Positionierkörpern 71A, 71 B bzw. zwischen deren Stützkonturen 75 gehalten ist.

Dann begrenzen die Stützkonturen 75 eine Zentrieraufnahme 75Z, deren Zentrum mit der mit der Schraubwerkzeuglängsachse S52 fluchtet oder zumindest etwa koaxial ist, beispielsweise in einem Winkel von weniger als 5° geneigt ist. Dann ist es möglich, dass der Stellantrieb 43F das Schraubwerkzeug 52 parallel zu seiner Schraubwerkzeuglängsachse S52 oder parallel zur Linearachse L4 in Eingriff mit der Betätigungskontur 52 bringt.

Wenn die Positionierkörper 71 A, 71 B während der Vorschubbewegung des Schraubwerkzeugs 52 zur Herstellung eines Steckeingriffs mit dem Positioniervorsprung 91 A bzw. der Betätigungskontur 92 weiterhin den Positioniervorsprung 91 A in der Zentrieraufnahme 71 Z halten, bleibt die Ausrichtung des Schraubwerkzeugs 52 bezüglich des Positioniervorsprungs 91 A oder der Betätigungskontur 92 erhalten. Dies ist beispielsweise dann möglich, wenn die Betätigungskontur 92 eine ausreichende Länge aufweist, dass gleichzeitig die Positionierkörper 71 A, 71 B und zumindest ein Abschnitt der Werkzeugaufnahme 52B in Eingriff mit dem Positioniervorsprung 91 A bzw. der Betätigungskontur 92 sein können.

Wenn jedoch die Positionierkörper 71 A, 71 B einen Bewegungsweg des Schraubwerkzeugs 52 für einen Steckeingriff mit dem Positioniervorsprung 91 A oder der Betätigungskontur 92 freigeben müssen, ist die nachfolgende Vorgehensweise vorteilhaft:

Beispielsweise steuert die Steuerung 120 die Rückstelleinrichtungen 41 F und 42F in die Passivstellung an, bevor die Positionierkörper 71 A, 71 B aus der Freigabestellung FS in die Positionierstellung PS verstellt werden. Dann sind der Schraubwerkzeug-Träger 50 und die an ihm gehaltenen Komponenten, also auch das Schraubwerkzeug 52, bezüglich der Linearachsen L1 und L2 beweglich, sodass sich die Positioniereinrichtung 70 das Schraubwerkzeug 52 bezüglich des Schraubelements 90 ausrichten kann, indem die Stützkonturen 70C sozusagen aktiv in Richtung der Positionierstellung PS angetrieben werden.

Sodann steuert die Steuerung 120 die Rückstelleinrichtungen 41 F und 42F in die Aktivstellung an, sodass der Schraubwerkzeug-Träger 50 und somit die daran gehaltenen Komponenten, also auch das Schraubwerkzeug 52 eine Ausgangslage halten. Alternativ oder ergänzend dazu ist es auch möglich, dass die Steuerung 120, während die Positioniereinrichtung 70 die Positionierstellung PS einnimmt, die Klemmeinrichtungen 48K1 und/oder 48K2 in ihrer Klemmstellung ansteuert, damit die Rückstelleinrichtungen 41 F und/oder 42F ihre jeweils eingestellte Position halten, bis die Schraubwerkzeuganordnung 50A in Eingriff mit dem Schraubelement 90 ist.

Dann steuert die Steuerung 120 den Positionierantrieb 73 in Richtung der Schraub-Freigabestellung SFS an, in der die Positionierkörper 71 A, 71 B derart voneinander weg verstellt sind, dass zwischen den Stützkonturen 71 C ein derartiger Abstand vorhanden ist, dass das Schraubwerkzeug 52 zwischen die Stützkonturen 75 eingreifen kann.

Eine Ausführungsform kann vorsehen, dass Positionierkörper 71 A, 71 B ausschließlich entlang der Positionierachse S70 verstellbar ist und/oder die Positionier-Führung 72 bezüglich des Schraubwerkzeug-Trägers 50 ortsfest ist. Es ist aber auch möglich, dass die Positionierkörper 71 A, 71 B und/oder die Positionier-Führung 72 bezüglich des Schraubwerkzeug-Trägers 50 beweglich gelagert sind, beispielsweise entlang einer Führungsachse S74, die quer zur Positionierachse S70 verläuft. Beispielsweise sind die Positionierkörper 71 A, 71 B und/oder die Positionier-Führung 72 anhand einer Bereitstellungsführung 74, insbesondere einer Linearführung, bezüglich der Führungsachse S74 verstellbar. Die Führungsachse S74 verläuft vorzugsweise parallel zur Schraubwerkzeuglängsachse S52 des Schraubwerkzeugs 52. Somit ist die Positionier-Führung 72 und sind die Führungskörper 71 A, 71 B zwar parallel zur Schraubwerkzeuglängsachse S52 beweglich, jedoch nicht quer dazu.

Die Bereitstellungsführung 74 umfasst an einem Schlitten 74S angeordnete Führungselemente 74A, die in Führungsaufnahmen 74B eines am Schraubwerk- zeug-Träger 50 angeordneten Trägerkörpers 50B eingreifen. In den Führungsaufnahmen 74B sind Federeinrichtungen 74C, beispielsweise Schraubenfedern, angeordnet, die den Schlitten 74S vom Basiskörper 50B weg und in Richtung zu dem Schraubwerkzeug 52 belasten.

Die Positionier-Führung 72 und der Positionierantrieb 73 sind an dem Schlitten 74S angeordnet. Wenn nun der Stellantrieb 43F den Schraubwerkzeug-Träger 50 in Richtung des Schraubelements 90 verstellt, können sich die Positionierkörper 71 A, 71 B an dem Schraubelement 90 oder beispielsweise der Platte 97 abstützen, wobei die Federeinrichtungen 74C nachgiebig sind und somit den weiteren Vorschub des Schraubwerkzeug-Trägers 50 und somit des Schraubwerkzeugs 52 in Richtung des Steckeingriffs mit der Betätigungskontur 92 zulassen. In dem Basiskörper 50B sind schematisch angedeutete Getriebe 55A, 56A angeordnet, die zwischen den Schraubantrieben 55, 56 und den Schraubwerkzeugen 51 , 52 angeordnet sind. Der Basiskörper 50B umfasst also beispielsweise ein Getriebegehäuse oder bildet ein Getriebegehäuse. Die Getriebe 55A, 56B sind oder umfassen beispielsweise Winkelgetriebe, Planetengetriebe oder dergleichen. Somit ist es möglich, dass Drehachsen von Abtrieben der Schraubantriebe 55, 56 nicht koaxial mit beispielsweise den Schraubwerkzeuglängsachsen S51 und S52 sind. Der Schraubwerkzeug-Träger 50 ist beispielsweise als eine Tragplatte ausgestaltet oder umfasst eine Tragplatte, wobei an einander entgegengesetzten Seiten einerseits die Schraubantriebe 55, 56 angeordnet sind und andererseits der Basiskörper 50B sowie die Schraubwerkzeuganordnung 50A. Die Schraubantriebe 55, 56 sind unmittelbar unterhalb der Träger-Lagereinrichtung 41 , 42 und 43 und in einer Flucht mit denselben angeordnet, während die Schraubwerkzeuganordnung 50A seitlich vor die Träger-Lagereinrichtungen 41 , 42 und 43 vorsteht. Somit stehen die Schraubwerkzeuge 51 , 52 sozusagen frei vor die Träger-Lagereinrichtung 41 , 42 und 43 vor.

Bei einer Schraubvorrichtung 240 sind anstelle der Rückstelleinrichtungen 41 F, 42F Stellantriebe 241 F und 242F, beispielsweise elektrische Stellantriebe, pneumatische Stellantriebe oder dergleichen vorgesehen, um den Schraubwerk- zeug-Träger 50 entlang der Träger-Linearachsen L1 und L2 aktiv zu verstellen. Ohne weiteres wäre es aber möglich, dass zusätzlich zu den Stellantrieben 241 F und 242F eine oder beide der Rückstelleinrichtungen 41 F oder 42F vorhanden sind.

Die Stellantriebe 241 F und 242F sind durch die Steuerung 120 und anhand des Steuerungsprogramms 123 ansteuerbar, um die Schraubwerkzeuganordnung 50A bezüglich des Schraubelements 90 zu positionieren.

Allerdings ist das Schraubelement 90 bzw. sind die Schraubelemente 90 der Radlenkeranordnung 80 durch die Komponenten der Einstellstation 30 am Einstellort EO ganz oder zumindest teilweise verdeckt, sodass eine Kamera oder dergleichen andere Erfassungseinrichtung vor Ort nahe bei der Einstellstation 30 zumindest in einem ungünstigen Winkel bezüglich der Schraubelemente 90 stünde. Um dennoch eine zuverlässige Erfassung der jeweiligen Position des Schraubelements 90, welches beispielsweise entlang der Schraubelement-Linearachse L90 beweglich ist und somit bezüglich der Radlenkeranordnung 80 oder bezüglich des Achsträgers 81 verschiedene Positionen einnehmen kann, zu gewährleisten, ist eine Erfassungseinrichtung 130 vorgesehen.

Die Erfassungseinrichtung 130 umfasst beispielsweise eine Kamera 130A, optische Sensoren oder dergleichen. Die Erfassungseinrichtung 130 ist jedoch nicht am Einstellort EO angeordnet, sondern an einem Erfassungsort MO neben dem Einstellort EO. Der Erfassungsort MO kann beispielsweise der Bereitstellungsort BO oder nahe bei dem Bereitstellungsort BO sein.

An dem Erfassungsort MO erfasst die Erfassungseinrichtung 130 Schraubelement-Koordinatendaten SKD, die beispielsweise eine Position der Betätigungskontur 91 oder des Positioniervorsprungs 91 A beschreiben. Die Erfassungseinrichtung 130 überträgt die Schraubelement-Koordinatendaten SKD an die Steuerung 120.

Vorteilhaft ist ein Erfassungsbereich 131 der Erfassungseinrichtung 130 etwa entlang der Schraubelement-Längsachse SL orientiert, wenn das Schraubelement 90 am Erfassungsort MO angeordnet ist.

Die Steuerung 120 steuert sodann die Transporteinrichtungen 20, 25 derart an, dass sie den Achsträger 81 und somit auch das Schraubelement 90 vom Erfassungsort MO zum Einstellort EO transportieren. Dabei kann die Steuerung 120 zugleich Bewegungsdaten BD, die sich beispielsweise durch die Ansteuerung der Transporteinrichtungen 20, 25 bzw. deren Antriebe 23, 28 ergeben, ermitteln. Es ist aber auch möglich, dass die Bewegungsdaten BD anhand nicht dargestellter Sensoren, beispielsweise Systemen zur Wegemessung oder dergleichen, ermittelt werden.

Anhand der Bewegungsdaten BD sowie der Schraubelement-Koordinatendaten SKD kennt die Steuerung 120 die genaue Position des Schraubelements 90 am Einstellort EO. Auf dieser Basis kann die Steuerung 120 dann die Stellantriebe 241 F, 242F sowie vorteilhaft den Stellantrieb 43F zur Positionierung der Schraubwerkzeuganordnung 50A bezüglich des Schraubelements 90 ansteuern.

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Figur 23 ist die Schraubvorrichtung 40 vorgesehen, die die Rückstelleinrichtungen 41 F, 42F aufweist, sodass der Schraub- werkzeug-Träger 50 sozusagen schwimmend bezüglich einer Ausgangslage gelagert ist.

Zur aktiven Verstellung des Schraubwerkzeug-Trägers 50 in diese Ausgangslage ist ein Stellantrieb 360, beispielsweise ein elektrischer und/oder pneumatischer Antrieb, vorgesehen, der durch die Steuerung 120 ansteuerbar ist.

Eine Stellachse L6 des Stellantriebs 360 verläuft winkelig zu den Träger-Linearachsen L1 , L2. Vorteilhaft ist der Winkel der Stellachse L6 zu jeder der Träger-Linearachsen L1 und L2 etwa gleich, sodass die Stellachse L6 etwa eine Winkelhalbierende eines Winkels zwischen den Träger-Linearachsen L1 und L2 bildet.

Wenn jedenfalls ein Abtrieb des Stellantriebs 360 auf den Schraubwerk- zeug-Träger 50 direkt oder indirekt entlang der Stellachse L6 einwirkt, wird der Schraubwerkzeug-Träger 50 überlagert entlang beider Träger-Linearachsen L1 und L2 angetrieben.

Zur Positionierung der Schraubwerkzeuganordnung 50A erhält die Steuerung 120 wiederum die Schraubelement-Koordinatendaten SKD von der Erfassungseinrichtung 130.

Die Steuerung 120 steuert nach der Erfassung der Schraubelement-Koordinatendaten SKD die Transporteinrichtungen 20, 25 zur Verstellung des Schraubelements 90 bzw. der Komponente, an der das Schraubelement 90 angeordnet ist, beispielsweise des Achsträgers 81 , vom Erfassungsort MO zum Einstellort EO an und ermittelt anhand der Schraubelement-Koordinatendaten SKD sowie der Bewegungsdaten BD die exakte Position des Schraubelements 90 am Einstellort EO, um sodann anhand des Stellantriebs 360 und vorzugsweise des Stellantriebs 43F die Schraubwerkzeuganordnung 50A bezüglich des Schraubelements 90 zu positionieren.

Man erkennt, dass die Stellachse L6 und die Schraubelement-Linearachse L90 zueinander parallel sind. Somit kann also die Steuerung 120 den Stellantrieb 360 derart ansteuern, dass die Schraubwerkzeuganordnung 50A den beispielsweise oszillierenden Bewegungen des Schraubelements 90 entlang der Schraubele- ment-Linearachse L90 aktiv folgt. Die Schraubelement-Linearachse L90 entspricht beispielsweise einer Schraubelement-Verstellbahn V90 des Schraubelements 90.

Die Stellachse L6 verläuft entlang einer Stellbahn V6, die parallel zu der Schraubelement-Verstellbahn V90 des Schraubelements 90 verläuft, vorliegend parallel zur Schraubelement-Linearachse L90. Grundsätzlich ist es aber auch möglich, dass anstelle einer linearen Stellachse L6 eine nichtlineare, beispielsweise bogenförmige, Stellbahn vorgesehen ist, deren Verlauf einem nichtlinearen Verlauf einer Verstellbahn des Schraubelements 90 entspricht. Beispielsweise können Krümmungen der Stellbahn und der Schraubelement-Verstellbahn parallel zueinander verlaufen, sodass die Schraubwerkzeuganordnung 50A durch entsprechende Ansteuerung des Stellantriebs 360 den Bewegungen des Schraubelements 90 entlang seiner Schraubelement-Verstellbahn folgen kann.

Diese Bewegung des Schraubelements 90 entlang der Schraubele- ment-Linearachse L90 kann auch durch die Exzenterkonturen der Exzenterkörper 99A, 99C bewirkt sein. In diesem Fall ist es vorteilhaft, wenn die Erfassungseinrichtung 130 zu einer Erfassung der Exzenterkontur des Exzenterkörpers 99A ausgestaltet ist und anhand der Exzenterkontur ermittelte Exzenter-Daten EXD an die Steuerung 120 übermittelt. Die Steuerung 120 kann anhand der Exzenter-Daten EXD die jeweilige Drehposition des Schraubelements 90 bezüglich seiner Schraubelement-Längsachse SL ermitteln.

An dieser Stelle sei erwähnt, dass bei diesem Ausführungsbeispiel sowie im Zusammenhang mit der Schraubvorrichtung 240 gemäß Figur 6 und dem nachfol- gend noch erläuterten Ausführungsbeispiel gemäß Figur 24 ohne weiteres auch die Positioniereinrichtung 70 vorgesehen sein kann, beispielsweise für eine exakte Positionierung des Schraubwerkzeugs 52 bezüglich des Schraubelements 90 am Einstellort EO. Beim Ausführungsbeispiel gemäß Figur 24 ist ein vereinfachtes Lagerkonzept vorgesehen. Der Träger 50 ist anhand einer einzigen Träger-Lagereinrichtung 361 bezüglich der Stellachse L6 verschieblich gelagert und kann durch den bereits erläuterten Stellantrieb 360 entlang der Stellachse L6 aktiv verstellt werden. Die Ansteuerung des Stellantriebs 360 anhand der Schraubelement-Koordinatendaten SKD und optional der Exzenter-Daten EXD durch die Steuerung 120 ist ähnlich oder gleich wie beim Ausführungsbeispiel gemäß Figur 23.