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Patent Searching and Data


Title:
SELF-BALANCING SCOOTER OR PERSONAL TRANSPORTER
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2017/207400
Kind Code:
A1
Abstract:
Self-balancing scooter comprising a platform (1) flanked by two wheels (3) and provided with a stem (7) for holding and driving, as well as a gyroscopic stabilization device (22) acting on motors (6) for driving the wheels in order to order differential rotation of the motors in response to rotation, by the user, of a handle (8) of the stem, characterized in that the stem comprises, at its base, an indicator member (14) that is fixed in rotation with the handle (8) that can be manipulated by the user, the self-balancing scooter comprising a rotation sensor (15) arranged on the platform for detecting a rotation of the indicator member and outputting a signal that is representative of an angular position of the handle.

Inventors:
MARTINELLI, Pascal (11 rue Germaine Tailleferre, ARCUEIL, 94110, FR)
Application Number:
EP2017/062614
Publication Date:
December 07, 2017
Filing Date:
May 24, 2017
Export Citation:
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Assignee:
UNIVERSITE PARIS-SUD (15 rue Georges Clémenceau, ORSAY, 91400, FR)
International Classes:
B62K1/00; B62D37/06; B62D51/02; B62K11/00
Domestic Patent References:
WO2008022067A22008-02-21
Foreign References:
US20060260857A12006-11-23
US20110303475A12011-12-15
Attorney, Agent or Firm:
DECORCHEMONT, Audrey et al. (16 rue Médéric, PARIS, 75017, FR)
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Claims:
REVENDICATIONS

1. Gyropode comportant une plateforme (1) flan- quée de deux roues (3) et munie d'un manche (7) de main- tien et de conduite, ainsi que d'un dispositif de stabi- lisation gyroscopique (22) agissant sur des moteurs (6) d'entraînement des roues pour commander une rotation dif- férentielle des moteurs en réponse à une rotation d'une poignée (8) du manche par l'utilisateur, caractérisé en ce que le manche comporte à sa base un organe indicateur (14) solidaire en rotation de la poignée (8), le gyropode comportant un capteur de rotation (15) agencé sur la pla- teforme pour être sensible à une rotation de l'organe in- dicateur et délivrer un signal représentatif d'une posi- tion angulaire de la poignée.

2. Gyropode selon la revendication 1, dans lequel le manche (7) est rapporté sur le gyropode de façon amo- vible.

3. Gyropode selon la revendication 1, dans lequel l'organe indicateur (14) est porté par un support (13) relié par l'intermédiaire d'un ressort (12) à un axe (11) monté tournant, l'axe (11) étant relié à la poignée (8) par une tige (10) .

4. Gyropode selon la revendication 3, dans lequel l'organe indicateur est un aimant (14) ayant une face in- férieure poussée contre une face supérieure du capteur (15) disposé directement sous le manche, le capteur étant du type magnétique à effet Hall.

5. Gyropode selon la revendication 1, dans lequel le manche (7) est indexé angulairement sur la plateforme.

6. Gyropode selon la revendication 1, dans lequel la poignée (8) est associée à un mécanisme de rappel préchargé rappelant la poignée dans les deux sens vers une position neutre avec un effort de précharge non nul.

Description:
1

Gyropode ou transporteur personnel

L' invention est relative à un gyropode ou trans- porteur personnel, très simple à fabriquer.

ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L' INVENTION On connaît du document FR 2 976 548 un gyropode comportant une plateforme flanquée de deux roues et munie d'un manche de maintien et de conduite ainsi que d'un dispositif de stabilisation gyroscopique agissant sur des moteurs d'entraînement des roues. Sur les gyropodes con- nus, le manche comporte une poignée montée tournante qui est associée à un capteur rotatif dont le signal est uti- lisé pour commander un différentiel de vitesse entre les moteurs, pour orienter le gyropode dans le sens de la ro- tation de la poignée par l'utilisateur.

Cependant, cet agencement requiert de prévoir des connexions électriques qui remontent dans le manche jusqu'au capteur de rotation.

OBJET DE L' INVENTION

L' invention vise à proposer un nouveau mode de commande d'orientation de tels gyropodes, simplifiant la conception de ceux-ci.

PRESENTATION DE L'INVENTION

Afin d'atteindre cet objectif, on propose un gy- ropode comportant une plateforme flanquée de deux roues et munie d'un manche de maintien et de conduite, ainsi que d'un dispositif de stabilisation gyroscopique agis- sant sur des moteurs d'entraînement des roues pour com- mander une rotation différentielle des moteurs en réponse à une rotation d'une poignée du manche par l'utilisateur. Selon l'invention, le manche comporte à sa base un organe indicateur tournant solidaire en rotation de la poignée rotative, le gyropode comportant un capteur de rotation agencé sur la plateforme pour être sensible à une rota- tion de l'organe indicateur et délivrer un signal repré- sentatif d'une position angulaire de la poignée.

Ainsi, le manche est rapporté sur la plateforme sans qu'une connexion électrique ne doive être installée à l'intérieur de ce dernier. Un simple entraînement en rotation de l'organe indicateur par la poignée, par l'intermédiaire d'une tige ou d'un arbre flexible par exemple, suffit pour obtenir le signal de position angu- laire.

Selon un mode de réalisation particulier, le manche est rapporté sur le gyropode de façon amovible.

Le manche peut ainsi être retiré de la plateforme pour faciliter le transport ou le stockage de celle-ci.

Selon un mode de réalisation particulier, l'organe indicateur est un aimant permanent qui vient en regard du capteur de rotation lorsque le manche est en position sur le gyropode, tandis que le capteur de rota- tion est un capteur magnétique placé sous la base du manche et sensible à une rotation du champ magnétique de l'aimant lorsque la poignée est manœuvrée.

PRESENTATION DES FIGURES

L' invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit d'un mode particulier de réalisa- tion de l'invention, en référence aux figures des dessins annexés, parmi lesquelles :

-La figure 1 est une vue en perspective d'un gy- ropode selon un mode particulier de l'invention ; -La figure 2 est une vue similaire à celle de la figure 1, le manche étant en cours de mise en place sur le gyropode ;

- La figure 3 est une vue en perspective par- tielle de la base du manche en place sur le gyropode, le fourreau du manche et le réceptacle de la plateforme ayant été omis pour plus de clarté ;

- La figure 4 est une vue en perspective simi- laire à celle de la figure 3, mais selon un autre point de vue.

DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE PARTICULIER DE

REALISATION

En référence aux figures, le gyropode de l'inven- tion comporte une plateforme 1 comportant un marchepied 2. La plateforme 1 comporte un réceptacle 20 comportant un orifice 21 adapté à recevoir un manche 7 de maintien et de pilotage portant à son extrémité haute une poignée rotative 8. De part et d'autre de la plateforme s'étendent des supports 23 portant des roues 3 qui com- portent chacune une jante 4 portant extérieurement un or- gane de roulement 5 (par exemple un pneumatique ou un boudin plein en élastomère) . L'entraînement des roues en rotation se fait ici par des moteurs 6 portés par la pla- teforme et gérés par un boîtier de commande 22 incluant un organe de stabilisation gyroscopique ici installé entre les moteurs 6, sous le marchepied 2.

Le manche 7 comporte ici un manchon 9 à sa base qui est reçu de manière amovible dans le réceptacle 20. Le manchon 9 comporte des moyens de son verrouillage dans le réceptacle 20. Sur les figures 3 et 4, le réceptacle 20 et le manchon 9 ont été ôtés pour plus de clarté, mais le manche 7 est représenté dans sa position en service. Ce- lui-ci comporte une tige 10 solidaire de la poignée 8 et tournant avec celle-ci. La tige 10 est reliée à un axe 11 en matériau basse friction tournant à l'intérieur du man- chon 9. L'axe 11 est lui-même relié en rotation à un sup- port 13 portant à sa base un aimant permanent 14 au moyen d'un ressort 12 qui pousse une face inférieure de l'aimant permanent 14 contre une face supérieure d'un capteur de rotation 15 disposé dans le réceptacle 20 di- rectement sous le manche 7. Le ressort 12 et la tige 10 sont suffisamment rigides en torsion pour qu'une rotation de la poignée 8 se traduise par une rotation équivalente de l'aimant permanent 14 en regard du capteur 15 (ici un capteur à effet Hall) . Ce dernier est sensible à la rota- tion du champ magnétique de l'aimant et délivre donc un signal représentatif de la rotation de la poignée 8 ce qui permet au boîtier de commande 22 de commander une ro- tation différentielle des moteurs 6 afin de faire tourner le gyropode dans le sens indiqué par la rotation de la poignée 8.

Le manche 7 ne comporte aucun circuit électrique. Il porte juste un organe indicateur tournant (l'aimant 14) permettant au capteur de rotation 15, qui est implan- té sur la plateforme du gyropode, de connaître la posi- tion angulaire de la poignée 8. Ici, les moyens de ver- rouillage sont conçus pour permettre le retrait du manche, facilitant ainsi le stockage du gyropode. Le man- chon 9 qui renferme le support 13 porteur de l'aimant 14 est solidaire du manche 7. De préférence, les moyens de verrouillage assurent un indexage du manche 7 sur la pla- teforme facilitant la définition d'une origine angulaire. A cet égard, la poignée 8 est associée à un mécanisme de rappel préchargé rappelant la poignée dans les deux sens vers une position neutre avec un effort de précharge non nul qui empêche la poignée de tourner sous l'effet de vi- brations ou de petits mouvements involontaires.

L'invention n'est pas limitée à ce qui vient d'être décrit, mais englobe au contraire toute variante entrant dans le cadre défini par les revendications. En particulier, bien que dans l'exemple illustré, le capteur mentionné est un capteur magnétique du type à effet Hall, on pourra utiliser tout capteur de rotation apte à déli- vrer un signal représentatif de la position angulaire de l'organe indicateur, par exemple un capteur optique, ou encore un potentiomètre dont la tige est entraînée en ro- tation par l'organe indicateur.

En outre, le manche pourra être droit comme il- lustré, ou courbe. Dans ce cas, on pourra utiliser une tige flexible entre la poignée et le support indicateur.