以下、本発明の実施形態を図面に基づい� ��説明する。なお、後述する第2実施形態以降 で、以下に説明する第1実施形態での構成と� �じか、または同様な機能を有する構成には� �一符号を付し、その説明を簡単にあるいは� �略する。

[第1実施形態]
 以下、本発明の第1実施形態を図面に基づい て説明する。
 図1は、本実施形態での自走式破砕機1を示� �側面図である。この自走式破砕機1は、油圧� ��ョベルやホイールローダ等の積込機により� ��入された原材料を破砕し、一定粒度の破砕� ��を製造するものである。

 自走式破砕機1は、一対の下部走行体11(一 つのみ図示)を備えた本体部ユニット10と、本 体部ユニット10上の後方側(図1中の左方向)に� ��載されて原材料が供給される供給部ユニッ� ��20と、供給部ユニット20の前方側(図1中の右� ��向)に搭載された破砕機30と、破砕機30のさ� �に前方側に搭載されたパワーユニット40と、 本体部ユニット10の下方で一対のクローラ15� �から前方斜め上方に向かって延出した排出� �ンベア50と、この排出コンベア50や他の作業� ��の駆動制御を行うコントローラ70とで構成� �れている。

 本体部ユニット10は、下部側に下部走行� �11を備えている。下部走行体11は、前部の油� ��モータ12で駆動されるスプロケット13と後部 のアイドラー14とにクローラ15を巻回させた� �成である。

 供給部ユニット20では、後方に迫り出し� �左右の側方フレーム21の上部に、図示しない 複数のスプリングを介して作業機としてのグ リズリフィーダ22が載置され、このグリズリ� ��ィーダ22が振動装置23で駆動される。グリズ リフィーダ22の上部には、その周囲の三方を� ��うようにホッパ24が設けられ、上方に向か� �て拡開したこのホッパ24内に原材料が投入さ れる。また、グリズリフィーダ22の下部には� ��ズリ用シュータ25が設けられている。ズリ� �シュータ25は、グリズリフィーダ22で選別さ� ��て落下する未破砕の原材料を破砕機30の上� �側で分岐された位置に配置されるズリ出し� �ンベア26に導くためのものである。

 グリズリフィーダ22には、原材料の有無� �判定する原材料判定手段としての加速度セ� �サ27(図1での破線部分)が取り付けられている 。ホッパ24内に原材料が投入されると、グリ� ��リフィーダ22は、下部に設けられた図示し� �いスプリングの付勢力に抗して下降し、上� �に振動する。この振動による変位を加速度� �ンサ27が加速度Aとして検出し、電気信号を� �力する。

 破砕機30は、固定ジョー31およびスイング ジョー32を備えたジョークラッシャであり、� ��インシャフト33の一端に設けられたプーリ34 をVベルトを介して油圧モータ35で駆動すると 、メインシャフト33の回転によりスイングジ� ��ー32が揺動リンクとして機能し、固定ジョ� �31との間で原材料を破砕する。

 パワーユニット40は、図2に示す自走式破砕� ��1の油圧回路図を参照すると、エンジン49、� ��ンジン49で駆動される可変容量型の油圧ポ� �プ52,53、燃料タンク、および作動油タンク54� ��を備えている。エンジン49には、コントロ� �ラ70と電気的に接続される図示しない燃料噴 射装置が設けられ、燃料ダイヤル91でセット� ��れたエンジン回転数の設定信号に基づく燃� ��噴射信号がコントローラ70から図示しない� �料噴射装置に出力され、エンジン49が駆動さ れる。そして、本実施形態では、エンジン49� ��回転数が、燃料ダイヤル91の設定によって� �御されるだけでなく、排出コンベア50に設け られた油圧モータ55の負荷圧力値P ₁ およびグリズリフィーダ22の加速度Aに応じて 制御される。

 油圧ポンプ52からの作動油は、コントロ� �ルバルブ111,116を介して、下部走行体11の油� �モータ12、破砕機30の油圧モータ35に供給さ� �、右走行レバー16が設けられた方向切替え装 置18を介して、作用するパイロット圧により� ��コントロールバルブ111が作動する。破砕機3 0の油圧モータ35には、破砕機30の負荷を検出� ��、負荷の変化を判定する負荷変化率判定手� ��を構成する破砕機圧力センサ57が設けられ� �。

 また、油圧ポンプ53からの油圧は、コン� �ロールバルブ111~115を介して、下部走行体11� �油圧モータ12、排出コンベア50の油圧モータ5 5、グリズリフィーダ22に設けられた振動装置 23の油圧モータ29、磁力選別機(磁選機)60の油� ��モータ61、ズリ出しコンベア26の油圧モータ 36に作用され、左走行レバー17が設けられた� �向切替え装置18を介して、コントロールバル ブ111にパイロット圧として作用される。コン トロールバルブ111~116へのパイロット圧の電� �比例制御により、各油圧モータ12,29,35,36,55,61 へ供給する作動油の流量が制御される。換言 すると、コントロールバルブ111~116は、方向� �替えと流量制御の2つの機能を有している。

 排出コンベア50は、破砕機30の出口から落下 した破砕物を前方に排出し、高所から落下さ せて堆積等させるものである。また、排出コ ンベア上の破砕物の中に鉄筋や金属片等の異 物が含まれる場合には、排出コンベア50の前� ��側に設けられた磁選機60により、この異物� �取り除くことも可能である。このような排� �コンベア50には、油圧モータ55の負荷圧力値P ₁ を検出し、破砕物の有無を判定する破砕物判 定手段としての圧力センサ51が設けられてい� ��。この負荷圧力値P ₁ は、排出コンベア50に積載される破砕物の積� ��量に応じて変動する。

 さらに、図2に示すように、自走式破砕機 1は、操作盤等に設けられた操作パネル73を備 えている。この操作パネル73は、エンジン起� ��SW101と、モード切換SW102と、走行圧力SW103と� ��各作業機ON-OFFスイッチ(SW)群100とを備えてい るとともに、電気的にコントローラ70に接続� ��れている。

 各作業機SW群100には、フィーダ起動SW104、 ズリ出しコンベア起動SW105、破砕機起動SW106� �排出コンベア起動SW107、および磁選機起動SW1 08が設けられ、各作業機SW群100からの各電気� �号がコントローラ70に入力される。

 また、コントローラ70には、加速度セン� �27、圧力センサ51、およびエンジン49の回転� �を設定しておく燃料ダイヤル91が電気的に接 続され、各センサ27,51、および燃料ダイヤル9 1からの信号が入力される。

 図3に示すコントローラ70のブロック図を参� ��すると、コントローラ70は、CPU(Central Process ing Unit)を搭載し、エンジン制御部71と、作業 機制御部72とを備えている。エンジン制御部7 1は、コンピュータプログラム等のソフトウ� �アで構成されたエンジン制御手段としての� �料噴射量制御手段711と、エンジン起動判定� �段712と、メモリ713とを備えている。メモリ71 3には、エンジンをデセル状態(エンジン回転� ��を下げた低燃費での動作状態)で駆動するた めのデセル回転数ω ₀ が記憶されているとともに、燃料ダイヤル91� ��設定されたエンジン回転数がセット(記憶)� �れる。

 作業機制御部72は、コンピュータプログラ� �等のソフトウェアで構成されたモード判定� �段721と、走行圧力判定手段722と、作業機稼� �状態判定手段723と、圧力比較手段724と、加� �度比較手段725と、メモリ726と、破砕機負荷� �計算手段730と、破砕機負荷率比較手段731と� �備えている。メモリ726には、破砕物が排出� �ンベア50に積載されていないときの油圧モー タ55の最小圧力値P ₀ 、および原材料が投入されていないときのグ リズリフィーダ22の最小加速度A ₀ (振動装置23の振動により生じる加速度)が記� �されている。なお、コントローラ70のCPUは、 各制御部71,72の各手段711,712,721~725,730,731の実� �等を行うものである。なお、本発明に係る� �材料判定手段は、加速度比較手段725を含み� �破砕物判定手段は、圧力比較手段724を含む� �のである。また、本発明に係る負荷変化率� �定手段は、破砕機圧力センサ57、破砕機負荷 率計算手段730、および破砕機負荷率比較手段 731を含むものである。

 次に各制御部71,72の各手段711~713,721~726,730,731 の機能について、図4に示す原材料や破砕物� �有無に応じて、自走式破砕機1のエンジン回� ��数を制御するフローも参照しながら説明す� ��。
 まず、オペレータは、燃料ダイヤル91を用� �て、作業モード用のエンジン49の回転数を設 定し、エンジン起動SW101にてエンジンを起動� ��、各作業機22,26,30,50,60を起動できる状態に� �る。この状態では、燃料ダイヤル91での設定 値がメモリ713に記憶されるとともに、この設 定値がエンジン制御部71の燃料噴射量制御手� ��711に入力される(S1)。燃料噴射量制御手段711 からは設定信号に基づく燃料噴射信号が燃料 噴射装置に出力され、この燃料噴射信号に基 づいて噴射される燃料でエンジン49が駆動さ� ��る。そして、エンジン起動判定手段712は、� ��ンジン起動SW101がONまたはOFFであるかを判定 し、エンジン起動SW101がONである場合には、� �業機制御部72のモード判定手段721に起動信号 を出力する(S2)。

 モード判定手段721は、エンジン起動判定� ��段712から起動信号が入力されると、モード� ��換SW102が走行モード、作業モード、または� �検モードのいずれのポジションであるかを� �定し、各モードに応じた信号を出力する。� �体的には、モード判定手段721は、モード切� �SW102のポジションから走行モードであると判 定すると、走行モード信号を走行圧力判定手 段722に出力し、作業モードまたは点検モード にあると判定した場合には、作業モード信号 または点検モード信号を作業機稼働状態判定 手段723に出力する(S3)。次に各モードに応じ� �フローを説明する。

(走行モード)
 走行圧力判定手段722は、モード判定手段721� ��り走行モード信号が入力されると、走行圧� ��SW103から左前進、左後進、右前進、および� �後進の少なくともいずれかに関する信号入� �があるか否かを判定し、走行形態に応じた� �行判定信号をエンジン制御部71の燃料噴射量 制御手段711に出力する(S4)。

 燃料噴射量制御手段711は、いずれかの走行� ��態の走行判定信号が入力されると、燃料ダ� ��ヤル91より設定されたエンジン回転数の設� �値をメモリ713から読み出し、エンジン49に噴 射する燃料噴射量を決定して、エンジン49を� ��動する(S5)。この後は、前述のステップS1~S5� ��繰り返される。一方、燃料噴射量制御手段7 11は、S4において、いずれの走行も行われて� �ないという走行判定信号が入力されると、� �モリ713よりデセル回転数ω ₀ を読み出し、エンジン49に噴射する燃料噴射� ��を制御する(S6)。この後は、前述のステップ S2~S4,S6が繰り返される。デセル回転数ω ₀ は、エンジン回転数の設定値(作業時のエン� �ン回転数)よりも小さい。

(作業モード)
 作業機制御部72の作業機稼働状態判定手段72 3は、モード判定手段721より作業モード信号� �入力されると、フィーダ起動SW104、ズリ出し コンベア起動SW105、破砕機起動SW106、排出コ� �ベア起動SW107、および磁選機起動SW108がONま� �はOFFであるかを判定する(S7)。判定の結果、� ��作業機22,26,30,50,60のいずれも稼働していな� �場合に、作業機稼働状態判定手段723は、無� �働信号をエンジン制御部71の燃料噴射量制御 手段711に出力する(S7)。燃料噴射量制御手段71 1は、無稼働信号が入力されると、メモリ713� �りデセル回転数ω ₀ を読み出し、エンジン49に噴射する燃料噴射� ��を少なめに制御する(S6)。

 また判定の結果、各作業機22,26,30,50,60の� �なくとも一つでも稼働している場合には、� �業機稼働状態判定手段723は、いずれの作業� �22,26,30,50,60が稼働しているかを判定し、グリ ズリフィーダ22、破砕機30、および排出コン� �ア50の全てが稼働していると判定した場合に は、全稼働信号を圧力比較手段724に出力し、 それ以外の場合には、部分稼働信号をエンジ ン制御部71の燃料噴射量制御手段711に出力す� ��(S8)。

 全稼働信号が入力されると、破砕機圧力セ� ��サ57は、破砕機30の油圧モータ35の負荷圧力� ��を常時、検出する。破砕機負荷率計算手段7 30は、検出された負荷圧力値信号が入力され� ��と、負荷圧力値を時間微分し、負荷変化率� ��算出する。次に、破砕機負荷比較手段731は� ��油圧モータ35の負荷圧力値が所定値となっ� �時に、破砕機負荷率計算手段730にて算出さ� �た負荷変化率の正負を判定する。ここで、� �荷圧力値の所定値とは、破砕機30内に原材料 がわずかに存在する時に破砕機圧力センサ57� ��て検出される値である。
 そして、負荷変化率が正の値または0(ゼロ)� ��ある場合には、ステップS5に進み、負荷変� �率が負の値である場合には、ステップS10に� �む。

 圧力比較手段724は、破砕機負荷比較手段731� ��て負荷変化率が負の値であると、判定され� ��と、圧力センサ51により排出コンベア50の油 圧モータ55の負荷圧力値P ₁ を一定時間監視することを繰り返し、この負 荷圧力値P ₁ とメモリ726に記憶されている最小圧力値P ₀ とを比較する(S10)。ここで、「一定時間」と� ��、原材料がホッパ24に投入され、破砕機30で 破砕され、排出コンベア50から破砕物が排出� ��れる一連の作業時間以上の時間をいい、以� ��の説明で使用する場合も同じ意味である。� ��いで、圧力比較手段724により、負荷圧力値P ₁ が最小圧力値P ₀ より大きいと判定された場合には、排出コン ベア50上に破砕物が積載されている状態であ� ��、エンジン制御部71の燃料噴射量制御手段71 1は、エンジン49を燃料ダイヤル91で設定され� ��エンジン回転数で駆動するよう、燃料噴射� ��を制御する(S5)。この後は、前述のステップ S1~S3,S7~S9,S5が繰り返される。

 一方、S9にて圧力比較手段724により、一定� �間、負荷圧力値P ₁ が最小圧力値P ₀ 以下と判定された場合には、排出コンベア50� ��に破砕物が積載されていない状態であり、� ��ンジン制御部71の燃料噴射量制御手段711は� �メモリ713よりデセル回転数ω ₀ を読み出し、エンジン49に噴射する燃料噴射� ��を少なく制御する(S11)。なお、デセル回転� �ω ₀ とは、自走式破砕機を低燃費での動作状態と するエンジン回転数である。これにより、エ ンジン49は、デセル回転数ω ₀ にて駆動されるので、燃料噴射量の使用量を 低減できる。

 次に、加速度比較手段725は、グリズリフィ� ��ダ22の加速度Aを加速度センサ27にて一定時� �監視することを繰り返し、この加速度Aとメ� ��リ726に記憶されている最小加速度A ₀ とを比較する(S12)。加速度比較手段725により� ��加速度Aが最小加速度A ₀ より小さいと判定された場合には、グリズリ フィーダ22に原材料が投入されていない状態� ��あり、燃料噴射量制御手段711は、エンジン4 9に噴射する燃料噴射量を制御することで、� �セル回転数ω ₀ を維持し(S13)、前述のステップS2,S3,S7~S13が繰� ��返される。

 これに対して、加速度比較手段725により、� ��速度Aが最小加速度A ₀ より大きいと判定された場合には、グリズリ フィーダ22への原材料の投入が再開されてい� ��状態であり、前述のステップS1~S3,S7~S11が繰� ��返される。すなわち、グリズリフィーダ22� �原材料が投入されたことを確実に判定でき� �エンジン回転数を元に戻す制御を自動的に� �きる。

 ところで、S8にて、作業機稼働状態判定� �段723が部分稼働信号を燃料噴射量制御手段71 1に出力した場合には、燃料噴射量制御手段71 1は、燃料ダイヤル91にて設定されたエンジン 回転数でエンジン49を駆動するよう燃料噴射� ��を制御する(S5)。この後は、前述のステップ S1~S3,S7,S8,S5が繰り返される。

(点検モード)
 S3において、モード判定手段721より点検モ� �ド信号であると判断されると、作業機稼働� �態判定手段723は、各作業機22,26,30,50,60の稼働 状態を判定し、全作業機22,26,30,50,60が稼働し� ��いない場合には、無稼働信号を燃料噴射量� ��御手段711に出力し、各作業機22,26,30,50,60の� �なくとも一つでも稼働している場合には、� �分稼働信号を燃料噴射量制御手段711に出力� �る(S14)。

 そして、燃料噴射量制御手段711は、無稼働� ��号が入力されると、メモリ713よりデセル回� ��数ω ₀ を読み出し、エンジン49に噴射する燃料噴射� ��を少なく制御する(S6)。この後は、前述のス テップS2,S3,S13,S6が繰り返される。また、燃料 噴射量制御手段711は、部分稼働信号が入力さ れると、燃料ダイヤル91にて設定されたエン� ��ン回転数を読み出し、この回転数に応じた� ��料噴射量を供給してエンジン49を駆動する(S 5)。この後は、前述のステップS1~S3,S13,S5が繰� ��返される。

 本実施形態によれば、排出コンベア50の油� �モータ55の負荷圧力値P ₁ を圧力センサ51にて検出するため、負荷圧力� ��P ₁ が最小圧力値P ₀ より小さい場合には、破砕物が排出コンベア 50に搭載されていないと判断できる。従って� ��この後にエンジン回転数をデセル回転数ω ₀ に設定することで、排出コンベア50に破砕物� ��積載されているにもかかわらず、エンジン4 9がデセル回転数ω ₀ で運転されるのを防止できる。また、排出コ ンベア50に破砕物が無い場合には、全ての作� ��機22,26,30,50,60に原材料や破砕物が存在して� �ないと判断されるから、全ての作業機22,26,30 ,50,60を減速または停止できて、エンジン49を� ��料ダイヤル91にて設定された作業モード用� �エンジン回転数で運転する必要がなく、燃� �消費量を確実に低減できる。
 さらに、デセル回転数状態においては、加� ��度センサ27にて加速度Aを検出するので、グ� ��ズリフィーダ22に原材料が投入されたこと� �確実に判定でき、この判定に基づいてエン� �ン回転数を元に戻す制御を自動的にできる� �

 また、排出コンベア50の機器の種類によっ� �は、圧力センサ51の検出する負荷圧力値P ₁ の変動が、破砕物の有無とは関係なく大きく なってしまい、圧力センサ51の負荷圧力値P ₁ のみの検出では、破砕物の有無を誤認するお それがある。このような場合においても、破 砕機30の破砕機圧力センサ57にて負荷圧力値� �検出し、負荷変化率を算出することと、排� �コンベア50の負荷圧力値P ₁ の検出とを併せて判断することにより、的確 に排出コンベア50上の破砕物の有無を判断で� ��る。

[第2実施形態]
 図5は、本実施形態での自走式破砕機1の油� �回路図であり、図6、7は第2実施形態でのコ� �トローラ70のブロック図およびフローである 。本実施形態の作業モードにおいては、原材 料や破砕物の有無に応じてエンジン回転数を デセル回転数ω ₀ に制御することはなく、エンジン49は、常に� ��料ダイヤル91で設定したエンジン回転数に� �駆動される。一方、図5に示すように、コン� ��ローラ70からは、油圧ポンプ52,53の斜板52A,53 Aの角度(傾転角)を制御する指令が出力されて おり、これによって、油圧ポンプ52,53の吐出� ��量が制御され、各作業機22,26,30,50,60の油圧� �ータ29,35,36,55,61のモータ回転数ωが制御され� ��。

 図6に示すように、コントローラ70の作業機� ��御部72には、燃料ダイヤル91にて作業モード 用に設定されたエンジン回転数および所望の モータ回転数に基づいて、油圧ポンプ52,53の� ��板52A,53Aの角度(傾転角)を調整し、吐出流量� ��制御することで全ての作業機22,26,30,50,60の� �止、起動、作業機速度を制御する作業機速� �制御手段としての吐出流量制御手段727が設� �られている。メモリ726には、第1実施形態で� ��最小圧力値P ₀ 、最小加速度A ₀ に加えて、油圧モータ29,35,36,55,61を停止させ� ��油圧ポンプ52,53の吐出流量Q(値は0)が記憶さ� ��ている。

 吐出流量制御手段727は、負荷圧力値P ₁ と最小圧力値P ₀ との比較結果、および加速度Aと最小加速度A ₀ との比較結果に応じて、メモリ726より吐出流 量Qを読み出し、油圧ポンプ52,53の斜板52A,53A� �角度(傾転角)を調整し、各油圧モータ29,35,36, 55,61のモータ回転数を制御するものである。� ��の他の構成は、第1実施形態と同じであるた め、ここでの説明は省略する。

 次に図7に示すフローを参照し、第1実施形� �と異なるフローについてのみ説明する。
 まず、オペレータは、燃料ダイヤル91を用� �てエンジン49の作業モード時のエンジン回転 数を設定し、これにより、各作業機22,26,30,50, 60の油圧モータ29,35,36,55,61には、作業モード� �のモータ回転数ωが設定される。そして、エ ンジン起動SW101にてエンジンを起動し、各作� ��機22,26,30,50,60を起動できる状態にする。

 この状態では、燃料ダイヤル91での設定� �が燃料噴射量制御手段711に入力されて所望� �るエンジン回転数としてセットされ、一方� �吐出流量制御手段727には、作業モード時に� �要な各油圧モータ29,35,36,55,61のモータ回転数 ωとして、予め設定された設定値がセットさ� ��る(S21)。そして、吐出流量制御手段727は、� �のモータ回転数ωと前記エンジン回転数とに より、油圧ポンプ52,53の吐出流量を決定し、� ��板52A,53Aの角度(傾転角)を制御し、各作業機2 2,26,30,50,60の各油圧モータ29,35,36,55,61を作業時 でのモータ回転数ωで駆動する。このように� ��て、各作業機22,26,30,50,60は、作業時の速度� �動作する。

 S7において、作業機稼働状態判定手段723� �、作業機22,26,30,50,60の少なくとも一つでも稼 働していることを判定した後、グリズリフィ ーダ22、破砕機30、および排出コンベア50の全 てが稼働しているか否かを判定する。作業機 稼働状態判定手段723は、全てが稼働している と判定する場合、全稼働信号を圧力比較手段 724に出力し、それ以外の場合には、部分稼働 信号を燃料噴射量制御手段711に出力する(S22)� ��

 圧力比較手段724は、全稼働信号が入力され� ��と、圧力センサ51から排出コンベア50の油圧 モータ55の負荷圧力値P ₁ を一定時間検出し、この負荷圧力値P ₁ とメモリ726に記憶されている最小圧力値P ₀ とを比較する(S23)。圧力比較手段724は負荷圧� ��値P ₁ が最小圧力値P ₀ より大きいと判定した場合には、排出コンベ ア50上に破砕物が積載されている状態であり� ��エンジン制御部71の燃料噴射量制御手段711� �、エンジン49を燃料ダイヤル91で設定された� ��ンジン回転数で駆動し、各油圧モータ29,35,3 6,55,61を作業時でのモータ回転数ωで駆動する (S24)。この後は、前述のステップS21,S2,S3,S7,S22 ,S24が繰り返される。

 一方、圧力比較手段724は、負荷圧力値P ₁ が一定時間、最小圧力値P ₀ 以下と判定した場合には、排出コンベア50上� ��破砕物が積載されていない状態であり、吐� ��流量制御手段727は、メモリ726より油圧ポン� ��52,53の吐出流量Qを読み出し、斜板52A,53Aの角 度(傾転角)を変更して油圧ポンプ52,53の吐出� �量を0にすることで、各油圧モータ29,35,36,55,6 1を停止させる(S25)。これにより、排出コンベ ア50上に破砕物が積載されていない場合には� ��各作業機22,26,30,50,60を停止でき、エンジン49 は、略無負荷の油圧ポンプ52,53を駆動するだ� ��なので、燃料消費量を低減できる。また、� ��油圧モータ29,35,36,55,61を停止させずに、作� �時でのモータ回転数ωを低くしても、相応の 効果を得ることができる。

 次に、加速度比較手段725は、加速度センサ2 7からグリズリフィーダ22の加速度Aを一定時� �検出し、この加速度Aとメモリ726に記憶され� ��いる最小加速度A ₀ とを比較する(S26)。加速度比較手段725は、加� ��度Aが最小加速度A ₀ より小さいと判定した場合には、グリズリフ ィーダ22に原材料が投入されていない状態で� ��り、吐出流量制御手段727は、油圧ポンプ52,5 3の吐出流量を0のままにして、各油圧モータ2 9,35,36,55,61の停止を維持し(S27)、前述のステッ プS2,S3,S7,S22,S23,S25~S27が繰り返される。

 また、S26にて加速度比較手段725により、最� ��加速度A ₀ より大きいと判定された場合には、グリズリ フィーダ22への原材料の投入が再開された状� ��であり、燃料噴射量制御手段711は、燃料ダ� ��ヤル91で設定されたエンジン回転数の燃料� �射信号を燃料噴射装置に出力し、この燃料� �射信号に基づいて噴射される燃料でエンジ� �49を駆動する。そして、吐出流量制御手段727 は、予め設定された設定値であるモータ回転 数ωと設定されたエンジン回転数とにより、� ��圧ポンプ52,53の吐出流量を決定し、斜板52A,5 3Aの角度を制御する(S21)。これにより、そし� �、前述のステップS2,S3,S7,S22,S23,S25,S26,S21が繰� ��返される。すなわち、グリズリフィーダ22� �原材料が投入された場合には、各作業機22,26 ,30,50,60を自動的に作業時のモータ回転数ωで� ��起動でき、オペレータの作業効率を向上さ� ��ることができる。

 ところで、S22にて、作業機稼働状態判定� ��段723が部分稼働信号を燃料噴射量制御手段7 11に出力した場合には、燃料噴射量制御手段7 11は、燃料ダイヤル91にて設定されたエンジ� �回転数の燃料噴射量をエンジン49に噴射する ように制御し、吐出流量制御手段727は、油圧 ポンプ52,53の吐出流量を決定し、斜板52A,53Aの 角度(傾転角)を制御する。これより、各油圧� ��ータ29,35,36,55,61を作業時のモータ回転数ωで 駆動する(S24)。この後は、前述のステップS21, S2,S3,S7,S22,S24が繰り返される。

 本実施形態によれば、排出コンベア50上� �破砕物の有無に応じて、吐出流量制御手段72 7が油圧ポンプ52,53の吐出流量を制御するため 、各作業機22,26,30,50,60が空運転の時には、そ� ��らの油圧モータ27~29,35,55を停止でき、油圧� �ンプ52,53を無負荷状態で駆動することにより 、エンジン49での燃料消費量を確実に低減で� ��る。また、各作業機22,26,30,50,60を自動的に� �起動することで、オペレータの作業効率を� �上させることができる。

[第3実施形態]
 図8は、第3実施形態でのフローである。
 本実施形態では、原材料や破砕物の有無に� ��じてエンジン回転数および各作業機22,26,30,5 0,60の油圧モータ29,35,36,55,61のモータ回転数を 制御する。具体的には、作業機速度制御手段 としての燃料噴射量制御手段711によりエンジ ン49をデセル回転数ω ₀ にて駆動し、さらに作業機速度制御手段とし ての吐出流量制御手段727により油圧ポンプ52, 53の吐出流量、すなわち各作業機22,26,30,50,60� �油圧モータ29,35,36,55,61のモータ回転数を制御 する。本実施形態での自走式破砕機1の油圧� �路図は、第2実施形態での図5と同じであり、 コントローラ70のブロック図は、第2実施形態 での図6と同じである。

 本実施形態でも同様に、図8に示すフローを 参照し、前記各実施形態と異なるフローにつ いてのみ説明する。
 S31での判定の結果、圧力比較手段724により� ��負荷圧力値P ₁ が最小圧力値P ₀ より大きいと判定された場合には、排出コン ベア50上に破砕物が積載されている状態であ� ��、エンジン制御部71の燃料噴射量制御手段71 1は、エンジン49を燃料ダイヤル91で設定され� ��エンジン回転数で駆動する(S32)。そして、� �出流量制御手段727は、油圧ポンプ52,53の吐出 流量を決定し、斜板52A,53Aの角度を制御する� �これにより、各油圧モータ29,35,36,55,61を作業 時のモータ回転数ωで駆動する(S32)。この後� �、前述のステップS30,S2,S3,S7,S8,S32が繰り返さ� ��る。

 一方、S31にて圧力比較手段724により、負荷� ��力値P ₁ が最小圧力値P ₀ より小さいと判定された場合には、排出コン ベア50上に破砕物が積載されていない状態で� ��り、エンジン制御部71の燃料噴射量制御手� �711は、メモリ713よりデセル回転数ω ₀ を読み出し、エンジン49に噴射する燃料噴射� ��を制御する(S33)。また、吐出流量制御手段72 7は、メモリ726より吐出流量Q(値は0)を読み出� ��、油圧ポンプ52,53の斜板52A,53Aを調整し、各� ��圧モータ29,35,36,55,61を停止させる(S33)。これ により、排出コンベア50上に破砕物が積載さ� ��ていない場合には、エンジン49の回転数を� �くできるうえ、各油圧モータ29,35,36,55,61を停 止でき、燃料消費量をより低減できる。

 次に、加速度比較手段725は、グリズリフィ� ��ダ22の加速度Aを加速度センサ27にて一定時� �検出し、この加速度Aとメモリ726に記憶され� ��いる最小加速度A ₀ とを比較する(S34)。加速度比較手段725により� ��加速度Aが最小加速度A ₀ より小さいと判定された場合には、グリズリ フィーダ22に原材料が投入されていない状態� ��あり、燃料噴射量制御手段711は、エンジン4 9に噴射する燃料噴射量を制御することで、� �セル回転数ω ₀ を維持し、さらに吐出流量制御手段727は、各 作業機22,26,30,50,60の油圧モータ29,35,36,55,61の� �ータ回転数を停止状態で維持する(S35)。この 後は、前述のステップS30,S2,S3,S7,S8,S31,S33~S35が 繰り返される。

 また、S34にて加速度比較手段725により、最� ��加速度A ₀ より大きいと判定された場合には、グリズリ フィーダ22への原材料の投入が再開された状� ��であり、燃料噴射量制御手段711は、設定さ� ��たエンジン回転数を読み出し、エンジン49� �噴射する燃料噴射量を制御する。また、吐� �流量制御手段727は、油圧ポンプ52,53の斜板52A ,53Aの角度を制御して、各油圧モータ29,35,36,55 ,61を作業時のモータ回転数ωで駆動する(S30)� �そして、前述のステップS2,S3,S7,S8,S31,S33,S34,S3 0が繰り返される。すなわち、グリズリフィ� �ダ22に原材料が投入された場合には、各作業 機22,26,30,50,60を自動的に再起動でき、作業効� ��を向上させることができる。

 本実施形態によれば、排出コンベア50上の� �砕物の有無に応じて、エンジン49のエンジン 回転数がデセル回転数ω ₀ に制御され、かつ吐出流量制御手段727により 油圧ポンプ52,53の吐出流量が制御されるため� ��エンジン49をデセル回転数ω ₀ に維持しつつ、各作業機22,26,30,50,60の油圧モ� ��タ29,35,36,55,61を停止できて、燃料消費量を� �実に低減できる。一方、加速度センサ27にて グリズリフィーダ22に原材料が投入されたこ� ��を判定することで、エンジン回転数やモー� ��回転数を元に戻す制御を自動的にできる。

[第4実施形態]
 図9は、本実施形態における自走式破砕機1� �平面図であり、図10は、自走式破砕機1の正� �図である。図11は、本実施形態での自走式破 砕機1の油圧回路図である。前記第1~3実施形� �では、原材料判定手段として加速度センサ27 が用いられたが、本実施形態では光電センサ 81が用いられている。

 図9,10に示すように、グリズリフィーダ22� ��下方に位置する中央フレーム28(図9の破線部 分)の両端部には、光を発射する投光機81Aお� �び発射した光を受光する受光機81Bで構成さ� �る原材料判定手段としての光電センサ81が取 り付けられ、グリズリフィーダ22の底面には� ��蔽板82が取り付けられている。ここで、光� �センサ81は、可視光線、赤外線などの光を投 光機81Aから信号光として発射し、遮蔽板82に� ��って遮光される光量の変化を受光機81Bで検� ��することで生成される検出信号を図11に示� �コントローラ70に出力するものである。すな わち、原材料がホッパ24内に投入され、グリ� ��リフィーダ22が下方向に変位すると、投光� �81Aから発射された光が遮蔽板82によって遮蔽 されることで、コントローラ70は、光電セン� ��81から出力される検出信号に基づいて原材� �の有無を判断する。

 図12、図13のブロック図およびフローを参 照し、本実施形態でのフローを説明するが、 ここでは第1実施形態と異なるフローについ� �のみ説明する。図12での原材料判定手段とし ての光量判定手段728は、光電センサ81から検� ��信号が出力されているか否かを判定するも� ��である。その他の構成は、第1実施形態と同 じであるため、ここでの説明は省略する。

 S41にて、光量判定手段728は、光電センサ8 1から検出信号が入力されているか否かを判� �する(S41)。光量判定手段728により、検出信号 が入力されたと判定された場合には、グリズ リフィーダ22への原材料の投入が再開されて� ��る状態であり、前述のステップS1~S3,S7,S8,S10, S11,S41が繰り返される。すなわち、グリズリ� �ィーダ22に原材料が投入されたことを確実に 判定でき、エンジン回転数を元に戻す制御を 自動的にできる。

 一方、光量判定手段728により、検出信号が� ��力されていないと判定された場合には、グ� ��ズリフィーダ22に原材料が投入されていな� �状態であり、燃料噴射量制御手段711は、エ� �ジン49に噴射する燃料噴射量を制御すること で、デセル回転数ω ₀ を維持し(S13)、前述のステップS2,S3,S7,S8,S10,S11 ,S41,S13が繰り返される。

 本実施形態によれば、光電センサ81を用� �ることで、原材料が投入された際のグリズ� �フィーダ22の下方向への変位を検出し、原材 料の有無を確実に検出できるため、第1実施� �態と同様に、エンジン回転数を元に戻す制� �を自動的に再開できる。

[第5実施形態]
 図14は、本実施形態での要部を示す図であ� �。また、本実施形態での油圧回路図、コン� �ローラ70のブロック図、およびフローは、第 4実施形態での図11~13と同じであるため、図示 を省略するとともに、説明も省略する。
 本実施形態では、破砕機30の上流側で分岐� �れた位置に配置される作業機としてのズリ� �シュータ25に原材料判定手段としての光電セ ンサ81の投受光機81Cが取り付けられている。� ��リ用シュータ25を未破砕の原材料が通過す� �と、投受光機81Cから投光された光が原材料� �より反射する光を投受光機81Cが受光するこ� �で、光電センサ81は検出信号を生成し、コン トローラ70に出力する。そして、検出信号に� ��り光量判定手段728が受信の有無を判定する( 図13でのS41)。光量判定手段728が検出信号を受 信した場合には、ズリ用シュータ25を原材料� ��通過している状態であり、グリズリフィー� ��22に原材料が投入されている状態である。� �の状態においては、燃料噴射量制御手段711� �、燃料ダイヤル91に設定されたエンジン回転 数で、エンジン49を駆動するように燃料噴射� ��を制御する(図13でのS1)。

 本実施形態によれば、グリズリフィーダ2 2から未破砕の原材料が排出されているか否� �をズリ用シュータ25に光電センサ81を取り付� ��ることで検出しているため、グリズリフィ� ��ダ22への原材料の投入の有無を確実に判断� �きる。従って、第4実施形態と同様の効果を� ��することができ、エンジン回転数を元に戻� ��制御を自動的に再開できる。

[第6実施形態]
 図15は、本実施形態での油圧回路図であり� �図16および図17は、ブロック図およびフロー� ��ある。本実施形態では、破砕機30の上流側� �分岐された位置に配置される作業機として� �ズリ出しコンベア26の油圧モータ36に原材料� ��定手段としての圧力センサ56を取り付け、� �リ出しコンベア26の油圧モータ36の負荷圧力� ��P ₃ を検出することで、原材料の有無を判断する 。図15を参照すると、圧力センサ56は、コン� �ローラ70に電気的に接続されている。

 図16、図17のブロック図およびフローを参照 し、第1実施形態と異なるフローについての� �説明する。本実施形態のメモリ726には、排� �コンベア50の最小圧力値P ₀ と、ズリ出しコンベア26の最小圧力値P ₂ とが記憶されている。最小圧力値P ₂ は、原材料がズリ出しコンベア26に積載され� ��いないときの油圧モータ36の負荷圧力であ� �。その他の構成は、第1実施形態と同じであ� ��ため、ここでの説明は省略する。また、原� ��料判定手段としての圧力比較手段729は、圧� ��センサ56にて検出した負荷圧力値P ₃ と、メモリ726に記憶されている最小圧力値P ₂ とを比較するものである。

 S61により、圧力比較手段729は、圧力センサ5 6から負荷圧力値P ₃ を一定時間検出し、この負荷圧力値P ₃ とメモリ726に記憶されている最小圧力値P ₂ とを比較する(S61)。そして、圧力比較手段729� ��、一定時間、負荷圧力値P ₃ が最小圧力値P ₂ 以下と判定された場合には、ズリ出しコンベ ア26上に原材料が積載されていない状態であ� ��、すなわちグリズリフィーダ22に原材料が� �入されていない状態である。この状態では� �燃料噴射量制御手段711は、エンジン49に噴射 する燃料消費量を制御することで、デセル回 転数ω ₀ を維持し、(S13)。前述のステップS1~S3,S7,S8,S10, S11,S61,S13が繰り返される。

 反対に、圧力比較手段729により、負荷圧力� ��P ₃ が最小圧力値P ₂ より大きいと判定された場合には、ズリ出し コンベア26上に原材料が積載されている状態� ��あり、すなわちグリズリフィーダ22に原材� �が投入されている状態である。燃料噴射量� �御手段711は、燃料ダイヤル91に設定されたエ ンジン回転数を読み出し、エンジン49に噴射� ��る燃料噴射量を制御する(S1)。この後は、前 述のステップS2,S3,S7,S8,S10,S11,S61,S1が繰り返さ� ��る。

 本実施形態によれば、ズリ用シュータ25� �下流に位置するズリ出しコンベア26に圧力セ ンサ56を取り付けることで、ズリ用シュータ2 5から未破砕の原材料が排出されているか否� �を検出することで、グリズリフィーダ22に原 材料が投入されたか否かを検出でき、前記各 実施形態と同様にエンジン回転数を元に戻す 制御を自動的に再開できる。

 なお、本発明を実施するための最良の構成� ��方法などは、以上の記載で開示されている� ��、本発明は、これに限定されるものではな� ��。すなわち、本発明は、主に特定の実施形� ��に関して特に図示され、かつ説明されてい� ��が、本発明の技術的思想および目的の範囲� ��ら逸脱することなく、以上述べた実施形態� ��対し、形状、数量、その他の詳細な構成に� ��いて、当業者が様々な変形を加えることが� ��きるものである。
 従って、上記に開示した形状、数量などを� ��定した記載は、本発明の理解を容易にする� ��めに例示的に記載したものであり、本発明� ��限定するものではないから、それらの形状� ��数量などの限定の一部もしくは全部の限定� ��外した部材の名称での記載は、本発明に含� ��れるものである。

 例えば、前記各実施形態での作業機速度� ��御手段として、エンジンの電子制御式燃料� ��射装置、および/または可変容量型油圧ポン プの押しのけ容積制御装置(油圧ポンプ斜板� �傾転角制御装置)を用いたが、作業機などの� ��動油圧モータ29,35,36,55,61に作動油を導く各� �ントロールバルブ112~116のパイロット圧を電� ��比例制御して、各油圧モータ29,35,36,55,61に� �給される作動油の流量を制御してもよい。

 また、前記各実施形態での原材料判定手段� ��して、加速度センサ27、光電センサ81、また は圧力センサ56を用いたが、グリズリフィー� ��22に重量を計量するセンサ、あるいは、作� �機もしくは作業機を支持するフレームの上� �動の変位を検出する位置センサないし速度� �ンサを用いてもよい。さらに、作業機を支� �するフレームの歪みを検出する歪みゲージ� �用いてもよい。
 前記実施形態では、加速度センサ27や光電� �ンサ81は、グリズリフィーダ22に設けられた� ��、これに限定されず、グリズリフィーダ22� �上部に配置される作業機であるホッパ24に設 けられてもよい。
 前記各実施形態での破砕物判定手段として� ��圧力センサ51を用いたが、排出コンベア50の キャリアローラを支持するブラケットに歪み ゲージを用い、破砕物の有無を検出してもよ い。

 前記第1実施形態では、圧力センサ51は、排� ��コンベア50の油圧モータ55の負荷圧力値P ₁ を検出して、負荷圧力値P ₁ と最小圧力値P ₀ とを比較して破砕物の有無を判定していたが 、油圧モータ55の負荷圧力P ₁ の偏差を検出して破砕物の有無を判定しても よい。この場合に、排出コンベア50の油圧モ� ��タ55の負荷圧力値P ₁ の偏差は、負荷変動時に大きく、また、破砕 物の有無に関わらず、負荷が一定となるとき に小さくなる。すなわち、破砕機30内の負荷� ��減少した後、負荷圧力値P ₁ の偏差が所定値より小さいと、排出コンベア 50上に破砕物が無いと判定できる。

 前記第2,3実施形態では、油圧ポンプ52,53の� �板52A,53Aの角度(傾転角)を調整することで、� �圧ポンプ52,53を停止させていたが、停止させ なくともよく、低回転で駆動するようにして もよい。
 また、前記第2,3実施形態では、吐出流量制� ��手段727は、油圧ポンプ52,53の吐出流量を制� �していたが、油圧ポンプ52,53によって駆動さ れる各油圧モータ29,35,36,55,61を可変式にして� ��ータ回転数を制御してもよい。