Selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine und Verfahren zum Betreiben einer selbstfahrenden Bodenreinigungsmaschine Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine, umfassend eine Boden-Reinigungseinrichtung, ein lenkbares Vorderrad, eine Lenkeinrichtung, welcher dem Vorderrad zugeordnet ist, und eine Hinterradeinrichtung mit mindestens einem linken Hinterrad und mindestens einem rechten Hinterrad.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betreiben einer Bodenreinigungsmaschine.

Aus der nicht vorveröffentlichten PCT/EP 2011/059681 vom 10. Juni 2011 ist eine selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine bekannt, umfassend eine

Vorderradeinrichtung, eine Lenkeinrichtung, welche der Vorderradeinrichtung zugeordnet ist, eine Lenkwinkel-Sensoreinrichtung, durch welche ein Lenkwinkel an der Vorderradeinrichtung detektierbar ist, eine Hinterradeinrichtung mit mindestens einem linken Hinterrad und mindestens einem rechten

Hinterrad, eine erste elektromotorische Antriebseinrichtung, welche dem mindestens einem linken Hinterrad zugeordnet ist, eine zweite elektromotorische Antriebseinrichtung, welche dem mindestens einem rechten Hinterrad zugeordnet ist, eine Reinigungsflüssigkeits-Beaufschlagungs- einrichtung, durch welche Reinigungsflüssigkeit auf einen Boden ausbringbar ist mit einem Beaufschlagungsbereich, welcher zwischen der Vorderradeinrichtung und der Hinterradeinrichtung angeordnet ist, und eine Steuerungseinrichtung, welche signalwirksam mit der Lenkwinkel-Sensoreinrichtung, der ersten elektromotorische Antriebseinrichtung und der zweiten elektromotorischen Antriebeinrichtung verbunden ist, wobei die erste elektro- motorische Antriebseinrichtung und die zweite elektromotorische Antriebseinrichtung in Abhängigkeit von Signalen der Lenkwinkel-Sensoreinrichtung jeweils individuell ansteuerbar sind . Aus der DE 30 43 004 AI ist ein elektrischer Drehstrom-Antrieb für mehrachsige Fahrzeuge bekannt, insbesondere des spurgebundenen, gleislosen Straßenverkehrs, bei dem die Radsätze von mehreren Drehstrommotoren angetrieben werden, die an einen steuerbaren Umrichter angeschlossen sind und bei dem ein Drehzahlausgleich der angetriebenen Räder bei Kurvenfahrten vorgesehen ist. Die Radsätze weisen dabei Einzelradantrieb auf.

Aus der EP 0 398 393 Bl ist eine Antriebssteuerung an einer durch eine Bedienungsperson bedienbaren Schrubbvorrichtung zum Warten von

Fußböden bekannt, mit einer Motorantriebseinrichtung, die zum Antreiben der Schrubbscheiben angeordnet ist, einem Abstreicher und einer Einrichtung zum Anheben des Abstreichers, einem Vakuumgebläse und einer Einrichtung zum Abschalten des Vakuumgebläses, einer Schrubbwasserzuführung und einer Einrichtung zum Absperren der Schrubbwasserzuführung, Betriebssteuerungen zum Erzeugen elektrischer Signale entsprechend einer Vorwärts-, Rückwärts- und Neutralbewegung der Schrubbvorrichtung, und einer Einrichtung zum Übertragen der Signale in Motorantriebssignale. Die Einrichtung zum Anheben des Abstreichers ist mit dem einer Rückwärtsbewegung der Schrubbvorrichtung entsprechenden Signal verbunden und spricht auf dieses Signal an. Die Einrichtung zum Abschalten der Schrubbwasserzufuhr ist mit dem einem Neutralzustand der Schrubbvorrichtung entsprechenden Signal verbunden und spricht auf dieses Signal an.

Aus der US 5,487,438 ist ein Antriebssystem für ein Elektrofahrzeug bekannt, welches ein linkes Rad und ein rechtes Rad aufweist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine der eingangs genannten Art bereitzustellen, welche bei hoher Manövrierbarkeit eine hohe Fahrsicherheit aufweist.

Diese Aufgabe wird bei der eingangs genannten selbstfahrenden Bodenreinigungsmaschine erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass eine erste Antriebseinrichtung zum Antrieb des Vorderrads vorgesehen ist, eine zweite Antriebseinrichtung zum Antrieb der Hinterradeinrichtung vorgesehen ist, und eine Differentialeinrichtung für die Hinterradeinrichtung vorgesehen ist, welche unterschiedliche Drehzahlen für das mindestens eine linke Hinterrad und das mindestens eine rechte Hinterrad ermöglicht.

Bei der erfindungsgemäßen Lösung sind sowohl das Vorderrad als auch die Hinterradeinrichtung mit dem mindestens einem linken Hinterrad und dem mindestens einen rechten Hinterrad angetrieben. Es lassen sich dadurch hohe Fahrgeschwindigkeiten bei hoher Fahrsicherheit erreichen. Die selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine weist eine hohe Traktion mit hohem Steigungsvermögen auf. Dies ermöglicht beispielsweise auch einen Einsatz der Bodenreinigungsmaschine als Zug- oder Schubfahrzeug.

Durch die Differentialeinrichtung an der Hinterradeinrichtung lassen sich unterschiedliche Drehzahlen für das mindestens eine linke Hinterrad und das mindestens eine rechte Hinterrad erreichen. Dadurch lässt sich eine hohe Wendigkeit und Manövrierbarkeit für die Bodenreinigungsmaschine erreichen. Die Differentialeinrichtung ermöglicht unterschiedliche Geschwindigkeiten an der Hinterradeinrichtung .

Über die erste Antriebseinrichtung und die zweite Antriebseinrichtung ergeben sich auch umfangreiche Ansteuerungsmöglichkeiten, um vorteilhafte Fahreigenschaften (bezüglich Wendigkeit und Manövrierbarkeit, Geschwindigkeit, Steigungsvermögen usw.) für vorliegende Fahrparameter zu erhalten.

Günstig ist es, wenn die erste Antriebseinrichtung einen Radmotor und insbesondere Radnabenmotor umfasst. Es lässt sich dadurch das Vorderrad direkt antreiben und der Aufwand beispielsweise für ein Getriebe ist minimiert. Es ist dann günstig, wenn die erste Antriebseinrichtung bei einer Lenkschwenkbewegung des Vorderrads mitverschwenkt ist. Es muss dadurch kein Getriebe vorgesehen werden, welches ein Antriebsmoment beispielsweise eines karosseriefest angeordneten Motors auf das Vorderrad überträgt. Günstig ist es, wenn die erste Antriebseinrichtung einen Elektromotor umfasst. Es lässt sich dadurch auf einfach Weise eine abgasfreie Bodenreinigungsmaschine realisieren.

Vorteilhafterweise umfasst die zweite Antriebseinrichtung einen gemeinsamen Antrieb für das mindestens eine linke Hinterrad und das mindestens eine rechte Hinterrad . Es lässt sich dadurch die Anzahl der benötigten Motoren minimieren. Die Differentialeinrichtung erlaubt dann trotz gemeinsamem Antrieb unterschiedliche Drehzahlen bzw. Bahngeschwindigkeiten für das mindestens eine linke Hinterrad und das mindestens eine rechte Hinterrad .

Günstig ist es, wenn die zweite Antriebseinrichtung einen Elektromotor umfasst. Dadurch lässt sich eine abgasfreie Bodenreinigungsmaschine realisieren, die auch in geschlossenen Räumen einsetzbar ist.

Bei einer Ausführungsform ist die Differentialeinrichtung eine Achsdifferentialeinrichtung . Sie ermöglicht unterschiedliche Drehzahlen für das linke Hinterrad und das rechte Hinterrad . Dadurch erhält man eine hohe Wendigkeit und Manövrierbarkeit für die Bodenreinigungsmaschine.

Insbesondere ist die Differentialeinrichtung ein mechanisches Differentialgetriebe bzw. umfasst ein solches. Dadurch kann beispielsweise ein

gemeinsamer Motor für das mindestens eine linke Hinterrad und das

mindestens eine rechte Hinterrad verwendet werden, wobei trotzdem

unterschiedliche Drehzahlen für das mindestens eine linke Hinterrad und das mindestens eine rechte Hinterrad möglich sind.

Ganz besonders vorteilhaft ist es, wenn eine Steuerungseinrichtung vor- gesehen ist, welche signalwirksam mit einer Lenkwinkel-Sensoreinrichtung, der ersten Antriebseinrichtung und der zweiten Antriebseinrichtung verbunden ist, wobei die Steuerungseinrichtung die erste Antriebseinrichtung und die zweite Antriebseinrichtung in Abhängigkeit von Signalen der Lenkwinkel- Sensoreinrichtung ansteuert und insbesondere individuell ansteuert. Es lassen sich dadurch für spezifische Lenkwinkel (vorgegeben durch einen Bediener) optimale Fahrbedingungen einstellen. Beispielsweise erfolgt eine Begrenzung der maximalen Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit eines detektierten Lenk- Winkels, sodass zu schnelle Kurvenfahrten vermieden werden können.

Es ist vorteilhaft, wenn eine Sensoreinrichtung zur Ermittlung einer

Geschwindigkeitsvorgabe vorgesehen ist, welche signalwirksam mit der Steuerungseinrichtung verbunden ist, wobei insbesondere die Steuerungs- einrichtung in Abhängigkeit von Signalen der Lenkwinkel-Sensoreinrichtung und der Sensoreinrichtung zur Ermittlung einer Geschwindigkeitsvorgabe die erste Antriebseinrichtung und die zweite Antriebseinrichtung ansteuert und insbesondere individuell ansteuert. Bei der Ansteuerung wird dann zusätzlich zu dem Lenkwinkel auch die Geschwindigkeitsvorgabe ermittelt. Die

Geschwindigkeitsvorgabe muss dabei nicht unbedingt der durch die

Steuerungseinrichtung bewirkten tatsächlichen Geschwindigkeit entsprechen. Wenn beispielsweise detektiert wird, dass die Geschwindigkeitsvorgabe für den vorgegebenen Lenkwinkel zu hoch ist, dann erfolgt eine Begrenzung der maximalen Geschwindigkeit.

Die Sensoreinrichtung zur Ermittlung einer Geschwindigkeitsvorgabe ist insbesondere eine Sensoreinrichtung zur Ermittlung einer Stellung eines oder mehrerer Betätigungselemente. Ein Betätigungselement ist beispielsweise ein Fahrpedal zur Geschwindigkeitsvorgabe. Es kann auch beispielsweise die Stellung eines Bremspedals mitberücksichtigt werden.

Bei einem Ausführungsbeispiel umfasst die Steuerungseinrichtung einen ersten Betriebsmodus, welcher bei einem Lenkwinkel von 90° oder in der Nähe von 90° (beispielsweise mit einer Abweichung von +/- 5° von 90°) bezogen auf eine Geradeausfahrtsstellung des Vorderrads die zweite Antriebseinrichtung blockiert. Bei einem solchen Lenkwinkel erfolgt dann kein Antrieb der Hinterradeinrichtung mehr. Durch die Blockade sind unterschiedliche Drehzahlen an der Hinterradeinrichtung realisiert. Es ist dadurch möglich, dass bei einer Kurvenfahrt das äußere Hinterrad und das innere Hinterrad entgegengesetzte Drehzahlen aufweisen. Es lässt sich eine hohe Manövrierbarkeit realisieren.

Insbesondere weisen dann in dem ersten Betriebsmodus das mindestens eine linke Hinterrad und das mindestens eine rechte Hinterrad Drehzahlen mit unterschiedlichem Vorzeichen auf, um eine hohe Wendigkeit zu erreichen.

Weiterhin kann die Steuerungseinrichtung einen zweiten Betriebsmodus umfassen, bei dem das Vorderrad, das mindestens eine linke Hinterrad und das mindestens eine rechte Hinterrad die gleiche Geschwindigkeit aufweisen. Dadurch kann beispielsweise eine hohe Steigfähigkeit der Bodenreinigungsmaschine realisiert werden.

Die Bodenreinigungsmaschine weist insbesondere eine Mittelebene auf, zu welcher das mindestens eine linke Hinterrad und das mindestens eine rechte Hinterrad spiegelsymmetrisch angeordnet sind und an welcher bei

Geradeausfahrtsstellung das Vorderrad positioniert ist und insbesondere parallel positioniert ist. Es lässt sich dadurch eine dreirädrige Bodenreinigungsmaschine realisieren, welche eine hohe Wendigkeit aufweist.

Insbesondere liegt bei einer Kurvenfahrt ein Drehpunkt der Bodenreinigungsmaschine auf einem Mittelpunkt einer Achse der Hinterradeinrichtung . Es lässt sich so eine hohe Wendigkeit realisieren. Dadurch ergibt sich eine optimierte Bodenreinigungsfähigkeit.

Bei einer Ausführungsform ist es vorgesehen, dass mindestens eine Anhängekupplung an der Bodenreinigungsmaschine vorhanden ist, welche

insbesondere an einer Karosserie angeordnet ist. Durch den Antrieb der Vorderrads und der Hinterradeinrichtung kann grundsätzlich die Boden- reinigungsmaschine als Zug- oder Schubmaschine genutzt werden. Über die mindestens eine Anhängekupplung lassen sich Anhänger anhängen. Beispielsweise lässt sich dadurch über die Bodenreinigungsmaschine ein Transportsystem realisieren, wobei gleichzeitig mit einem Transportvorgang über die Bodenreinigungsmaschine als Zug- bzw. Schubmaschine ein Bodenreinigungsvorgang durchführbar ist.

Insbesondere ist die Bodenreinigungsmaschine als Schrubbmaschine oder Schrubb-Saug-Maschine ausgebildet oder als Kehrmaschine ausgebildet.

Es kann dabei vorgesehen sein, dass die Boden-Reinigungseinrichtung ein oder mehrere Schrubbelemente aufweist, welche insbesondere rotierbar sind . Es ist günstig, wenn diese zwischen dem Vorderrad- und der Hinterrad- einrichtung angeordnet sind. Dadurch ergibt sich ein einfacher konstruktiver Aufbau der Bodenreinigungsmaschine mit optimiertem Reinigungsergebnis.

Es ist ferner günstig, wenn die Boden-Reinigungseinrichtung eine Reinigungs- flüssigkeits-Beaufschlagungseinrichtung umfasst, durch welche Reinigungs- flüssigkeit auf einen Boden ausbringbar ist. Dadurch lässt sich eine effektive Reinigung von Glattflächen durchführen.

Vorteilhafterweise liegt der Beaufschlagungsbereich zwischen dem Vorderrad- und der Hinterradeinrichtung. Dadurch kann das Vorderrad im "trockenen Bereich" fahren.

Der Erfindung liegt ferner die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art bereitzustellen, bei welcher sich umfangreiche Einsatzmöglichkeiten für die Bodenreinigungsmaschine ergeben.

Diese Aufgabe wird bei dem eingangs genannten Verfahren erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass ein gelenktes Vorderrad durch eine erste Antriebseinrichtung angetrieben wird und eine Hinterradeinrichtung mit mindestens einem linken Hinterrad und mit mindestens einem rechten Hinterrad durch eine zweite Antriebseinrichtung angetrieben wird, wobei der Hinterradeinrichtung eine Differentialeinrichtung für das mindestens eine linke Hinterrad und das mindestens eine rechte Hinterrad zugeordnet ist, durch welche das mindestens eine linke Hinterrad und das mindestens eine rechte Hinterrad unterschiedliche Drehzahlen aufweisen können.

Das erfindungsgemäße Verfahren weist bereits die im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine erläuterten Vorteile auf.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens wurden ebenfalls bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine erläutert.

Insbesondere erfolgt eine Ansteuerung der ersten Antriebseinrichtung für das Vorderrad und der zweiten Antriebseinrichtung für die Hinterradeinrichtung in Abhängigkeit eines ermittelten Lenkwinkels für das Vorderrad . Dadurch ergibt sich eine optimierte Fahrtsicherheit; es lässt sich beispielsweise eine

Geschwindigkeitsbegrenzung bei Kurvenfahrten auf einfache Weise

durchführen.

Insbesondere erfolgt auch die Ansteuerung in Abhängigkeit einer ermittelten Geschwindigkeitsvorgabe beispielsweise über ein Fußpedal (Gaspedal) und/oder Bremspedal durch einen Bediener.

Es ergibt sich ein einfacher Aufbau, wenn die Differentialeinrichtung ein mechanisches Achsdifferential umfasst. Dadurch ist es beispielsweise möglich, einen gemeinsamen Motor sowohl für das mindestens eine linke Hinterrad als auch für das mindestens eine rechte Hinterrad vorzusehen.

Bei einer Ausführungsform wird beim Ermitteln des Lenkwinkels von 90° oder in der Nähe von 90° bezogen auf eine Geradeausfahrtsstellung ein Antrieb der Hinterradeinrichtung blockiert und eine Drehzahl für das mindestens eine linke Hinterrad und eine Drehzahl für das mindestens eine rechte Hinterrad kann sich mit unterschiedlichem Vorzeichen einstellen. Dadurch ergeben sich optimierte Kurvenfahrtmöglichkeiten und insbesondere ergibt sich eine hohe Wendigkeit und Manövrierbarkeit. Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen dient im Zusammenhang mit den Zeichnungen der näheren Erläuterung der Erfindung . Es zeigen :

Figur 1 eine schematische Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine;

Figur 2 eine Unteransicht der Bodenreinigungsmaschine gemäß Figur 1;

Figur 3 eine schematische Darstellung der Antriebseinheit der Bodenreinigungsmaschine gemäß Figur 1; und

Figur 4 schematisch eine Steuerungseinrichtung mit angesteuerten

Komponenten und Komponenten, welche der Steuerungseinrichtung Signale übermitteln.

Ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen selbstfahrenden Bodenreinigungsmaschine, welches in Figur 1 gezeigt und dort mit 10 bezeichnet ist, ist personengeführt. Die Bodenreinigungsmaschine 10 weist eine Karosserie 12 auf. An der Karosserie 12 sitzen ein Vorderrad 14 und eine Hinterradeinrichtung 16. Über das Vorderrad 14 und die Hinterradeinrichtung 16 kann die Bodenreinigungsmaschine 10 auf einem zu reinigenden Boden 18 fahren. Das Vorderrad 14 ist mit einer als Ganzes mit 20 bezeichneten Lenkeinrichtung verbunden. Durch die Lenkeinrichtung 20 kann eine Winkelstellung des Vorderrads 14 zu einer Mittelebene 22 (Figur 3) der Bodenreinigungsmaschine 10 eingestellt werden. Bei Geradeausfahrt (in den Figuren 1 und 3 durch das Bezugszeichen 24 angedeutet) ist das Vorderrad 14 parallel zur Mittelebene 22 ausgerichtet und ein entsprechender Lenkwinkel ist ein Nullwinkel . Die Geradeausfahrt 24 umfasst dabei eine Vorwärtsfahrt und eine Rückwärtsfahrt. Die Vorwärtsfahrt ist in Figur 3 mit dem Bezugszeichen 26 und die Rückwärtsfahrt mit 28 angedeutet. Die Lenkeinrichtung 20 definiert eine Lenkachse 30. Diese Lenkachse 30 liegt vorzugsweise in der Mittelebene 22. Die Lenkachse 30 ist quer und beispielsweise senkrecht zu einer Radachse 32 des Vorderrads 14 orientiert. Das Vorderrad 14 ist um die Radachse 32 drehbar, welche quer zur Mittelebene 22 liegt. Bei Geradeausfahrt in der Geradeausfahrtrichtung 24 ist die Radachse 32 senkrecht zu der Mittelebene 22 orientiert.

An der Karosserie 12 ist ein Sitz 34 für einen Fahrer angeordnet. Einer auf dem Sitz 34 sitzender Fahrer kann ein Lenkrad 36 der Lenkeinrichtung 20 bedienen.

Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst eine Lenkwinkel-Sensoreinrichtung 38. Durch diese Lenkwinkel-Sensoreinrichtung 38 ist ein Lenkwinkel an dem Vorderrad 14 und insbesondere eine Winkelstellung des Vorderrads 14 relativ zu der Mittelebene 22 detektierbar.

Die Lenkeinrichtung 20 umfasst beispielsweise eine mechanische Lenkstange, welche das Vorderrad 14 und das Lenkrad 36 verbindet. Die Lenkwinkel- Sensoreinrichtung 38 erfasst dann insbesondere eine Winkelstellung des Lenkrads 36 oder der Lenkstange.

Alternativ ist es beispielsweise auch möglich, dass die Lenkeinrichtung 20 Lenkstangen mit dazwischenliegendem Getriebe umfasst. Eine Lenkstange ist mit dem Lenkrad 36 verbunden und eine weitere Lenkstange ist mit dem Vorderrad 14 verbunden. Ein dazwischen sitzendes Getriebe sorgt für eine Drehwinkeluntersetzung oder Drehwinkelübersetzung. Das Getriebe kann auch direkt mit dem Lenkrad 36 oder dem Vorderrad 14 verbunden sein. Es ist beispielsweise auch möglich, dass die Lenkeinrichtung 20 einen Lenkmotor umfasst, wobei eine Lenkstellung des Vorderrads 14 dann motorisch angesteuert wird. Dem Vorderrad 14 ist eine erste Antriebseinrichtung 40 zugeordnet, welche gesteuert das Vorderrad 14 in seiner Drehbewegung antreibt. Die erste Antriebseinrichtung 40 umfasst einen Radnabenmotor 42. Der Radnabenmotor 42 ist insbesondere ein Elektromotor. Bei einer Lenkbewegung des Vorderrads 14 wird der Radnabenmotor 42 mitbewegt.

Die erste Antriebseinrichtung 40 für das Vorderrad 14 ist durch eine

Steuerungseinrichtung 44 angesteuert. Die Lenkwinkel-Sensoreinrichtung 38 liefert ihre Signale für den ermittelten Lenkwinkel an die Steuerungseinrichtung 40, wobei diese Komponenten dazu signalwirksam miteinander verbunden sind.

Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst bei einer Ausführungsform ein Fahr- pedal 46 und ein Bremspedal als Betätigungselement. Durch Betätigung (insbesondere Fußbetätigung) dieses Fahrpedals 46 eventuell mit dem Bremspedal gibt ein Benutzer die Geschwindigkeit der Bodenreinigungsmaschine 10 vor. Wie unten stehend noch näher erläutert wird, muss die Geschwindigkeitsvorgabe nicht unbedingt der tatsächlichen Soll-Geschwindigkeit entsprechen; bei- spielsweise kann vorgesehen sein, dass, wenn für eine bestimmte Lenkwinkelstellung eine zu große Geschwindigkeit vorgegeben wird, die Steuerungseinrichtung 44 für eine Geschwindigkeitsbegrenzung ("Abregelung") sorgt.

Es ist dazu eine Sensoreinrichtung 48 (Figuren 1 und 3) vorgesehen, welche eine Geschwindigkeitsvorgabe durch den Bediener ermittelt. Bei dem in Figur 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ermittelt die Sensoreinrichtung 48 eine

Stellung des Fahrpedals 46 und des Bremspedals. Die Sensoreinrichtung 48 ist signalwirksam mit der Steuerungseinrichtung 44 verbunden und stellt dieser ihre Signale bereit.

Die Hinterradeinrichtung 16 umfasst (mindestens) ein linkes Hinterrad 50 und (mindestens) ein rechtes Hinterrad 52. Die Bezeichnung "links" und "rechts" ist dabei auf die Vorwärtsfahrtrichtung 26 bei Geradeausfahrt 24 bezogen.

Das linke Hinterrad 50 und das rechte Hinterrad 52 sind um eine gemeinsame Radachse 54 drehbar. Die Radachse 54 liegt bezüglich der Mittelebene 22 fest und senkrecht zu dieser; die Hinterradeinrichtung 16 ist ungelenkt.

Grundsätzlich kann die Hinterradeinrichtung 16 mehrachsig ausgebildet sein. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist sie einachsig ausbildet. Die Bodenreinigungsmaschine 10 ist dann dreirädrig .

Bei einer Kurvenfahrt liegt ein Drehpunkt 56 (der Durchstoßpunkt der Drehachse) der Bodenreinigungsmaschine 10 als Ganzes auf einem Mittelpunkt 56 der Radachse 54 und dabei auf der Mittelebene 22. Der Hinterradeinrichtung 16 ist eine Differentialeinrichtung 58 zugeordnet. Diese Differentialeinrichtung 58 ermöglicht unterschiedliche Drehzahlen für das linke Hinterrad 50 und das rechte Hinterrad 52. Dazu sitzt beispielsweise das linke Hinterrad 50 an einer ersten Welle 60 und das rechte Hinterrad 52 sitzt an einer zweiten Welle 62. Die erste Welle 60 und die zweite Welle 62 sind an ein Achsdifferentialgetriebe 64 gekoppelt.

Der Hinterradeinrichtung 16 ist eine zweite Antriebseinrichtung 66 zugeordnet, welche die Hinterradeinrichtung 16 und dabei das linke Hinterrad 50 und das rechte Hinterrad 52 in der Drehbewegung um die Radachse 54 antreibt. Wie oben erwähnt erlaubt dabei die Differentialeinrichtung 58 unterschiedliche Drehzahlen für das linke Hinterrad 50 und das rechte Hinterrad 52. Die zweite Antriebseinrichtung 66 umfasst bei einem Ausführungsbeispiel einen gemeinsamen Motor 68 für das linke Hinterrad 50 und das rechte Hinterrad 52. Die Kombination aus zweiter Antriebseinrichtung 66 und der Differentialeinrichtung 58 bildet dann einen Differentialmotor.

Die zweite Antriebseinrichtung 66 ist signalwirksam an die Steuerungseinrichtung 44 gekoppelt, welche die zweite Antriebseinrichtung 66 ansteuert.

Die zweite Antriebseinrichtung 66 umfasst insbesondere einen Elektromotor. Beim Ausführungsbeispiel sind für die erste Antriebseinrichtung 40 und die zweite Antriebseinrichtung 66 Elektromotoren vorgesehen. Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst dann eine Batterieeinrichtung zur Energieversorgung der Elektromotoren, welche insbesondere wiederaufladbar ist. Es kann sich dabei um Elektromotoren handeln, deren Drehzahlen durch Vorgabe einer elektrischen Spannung festgelegt sind, wie beispielsweise Elektromotoren mit permanentmagnetischen Rotoren. Die Steuerungseinrichtung 44 kann dann durch entsprechende Steuerungsbefehle die Drehzahlen an der ersten Antriebseinrichtung 40 und der zweiten Antriebseinrichtung 66 vor- geben.

Es ist auch möglich, dass andere Motorentypen, wie beispielsweise

Asynchronmotoren verwendet werden. In diesem Falle ermitteln

entsprechende Sensoren an den Antriebseinrichtungen die Ist-Drehzahl und leiten diese an die Steuerungseinrichtung 44 weiter. Eine solche Ausführungsform ist in Figur 3 durch Signalleitungen 70a, 70b mit unterbrochenen Linien angedeutet.

Bei der Bodenreinigungsmaschine 10 sind sowohl das Vorderrad 14 als auch die Hinterradeinrichtung 16 mit dem linken Hinterrad 50 und dem rechten

Hinterrad 52 angetrieben. Die Steuerungseinrichtung 44 sorgt in Abhängigkeit einer ermittelten Lenkstellung (detektiert durch die Lenkwinkel-Sensoreinrichtung 38) und einer Geschwindigkeitsvorgabe (übermittelt über die Sensoreinrichtung 48) für eine Anpassung der Geschwindigkeiten des

Vorderrads 14 und des linken Hinterrads 50 und des rechten Hinterrads 52, wobei wiederum über die Differentialeinrichtung 58 an der Hinterradeinrichtung 16 bezüglich linkem Hinterrad 50 und bezüglich rechtem Hinterrad 52 unterschiedliche Geschwindigkeiten vorliegen können. Dies wird unten stehend noch näher erläutert.

Bei einem Ausführungsbeispiel ist die Bodenreinigungsmaschine 10 als

Schrubbmaschine und insbesondere Schrubb-Saug-Maschine ausgebildet. Sie umfasst eine Boden-Reinigungseinrichtung 72, welche bei dem Ausführungsbeispiel der Schrubbmaschine bzw. Schrubb-Saug-Maschine eine Schrubb- Boden-Reinigungseinrichtung ist. Diese hat Schrubbelemente 74, welche an einer Unterseite 76 der Karosserie 12 angeordnet sind . Ein Schrubbelement 74 ist zwischen der Hinterradeinrichtung 16 und dem Vorderrad 14 beispielsweise rotatierbar dem Boden 18, auf dem die Bodenreinigungsmaschine 10 aufsteht, zugewandt angeordnet.

Die Boden-Reinigungseinrichtung 72 umfasst ferner eine Beaufschlagungseinrichtung 78 für Reinigungsflüssigkeit, über welche Reinigungsflüssigkeit in einem Beaufschlagungsbereich auf den zu reinigenden Boden 18 ausbringbar ist. Die Reinigungsflüssigkeit ist beispielsweise ein Gemisch aus Wasser und einem chemischen Reinigungszusatz. Die Beaufschlagungseinrichtung 78 umfasst eine Mehrzahl von Düsen durch welche die Reinigungsflüssigkeit in den Beaufschlagungsbereich ausbringbar ist. Die Düsen können dabei in einer oder mehreren Reihen angeordnet sein.

Die Düsen sind so angeordnet und ausgebildet, dass das oder die Schrubbelemente 74, welche Reinigungswerkzeuge sind, direkt besprüht werden oder von dort Reinigungsflüssigkeit auf den Boden 18 gelangt und/oder dass der Boden 18 direkt besprüht wird.

Der Beaufschlagungsbereich für Reingungsflüssigkeit der Beaufschlagungseinrichtung 78 liegt zwischen dem Vorderrad 14 und der Hinterradeinrichtung 16. Bei einer Reinigungsfahrt fährt dann das Vorderrad 14 nicht in einem durch Reinigungsflüssigkeit beaufschlagten Bereich, d. h. fährt im trockenen Bereich, während die Hinterradeinrichtung 16 durch den mit Reinigungsflüssigkeit beaufschlagten Bereich des Bodens 18 fährt, d . h. im nassen Bereich fährt.

An der Karosserie 12 ist ein Tank für Reinigungsflüssigkeit angeordnet. Der Tank kann dabei ein Bereich für beispielsweise Wasser umfassen und einen Bereich für chemische Zusätze. Über den Tank bzw. über ein Mischungsbereich werden die Düsen mit Reinigungsflüssigkeit versorgt.

Bei einem Ausführungsbeispiel umfasst die Bodenreinigungsmaschine 10 eine Saugeinrichtung 80, über welche überschüssige Flüssigkeit vom Boden 18 aufsaugbar ist. Es ist dazu beispielsweise ein Saugbalken 82 vorgesehen, welcher auf dem Boden 18 beim Reinigungsbetrieb aufgesetzt ist. Dieser Saugbalken 82 ist bezogen auf die Vorwärtsfahrtrichtung 26 hinter der

Hinterradeinrichtung 16 angeordnet. Über den Saugbalken 82 wird Flüssigkeit angesaugt und in einem Schmutzwassertank aufgenommen . An der Karosserie 12 ist eine Anhängerkupplung 84 angeordnet. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist eine Anhängerkupplung 84 an einem Hinterende 86 der Bodenreinigungsmaschine 10 positioniert. Es lässt sich dadurch ein Anhänger durch die Bodenreinigungsmaschine 10 ziehen (bei Vorwärtsfahrt 26) bzw. schieben (bei Rückwärtsfahrt 28). Durch die Anhängerkupplung 84 kann die Bodenreinigungsmaschine 10 als Zugmaschine eingesetzt werden, welche gleichzeitig einen Bodenreinigungsvorgang durchführt.

Es ist auch möglich, dass eine Anhängerkupplung an einem Vorderende 88 der Bodenreinigungsmaschine 10 an der Karosserie 12 angeordnet ist. Dadurch ist die Bodenreinigungsmaschine 10 als Schubmaschine (bei Vorwärtsfahrt 26) bzw. als Zugmaschine (bei Rückwärtsfahrt 28) einsetzbar.

Die selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine 10 funktioniert wie folgt: Sowohl das Vorderrad 14 über die erste Antriebseinrichtung 40 als auch die Hinterradeinrichtung 16 über die zweite Antriebseinrichtung 66 sind angetrieben. Die Steuerungseinrichtung 44 (Vergleiche auch Figur 4) steuert die erste Antriebseinrichtung 40 und die zweite Antriebseinrichtung 66 an. Durch den Antrieb sowohl des Vorderrads 14 als auch die Hinterradeinrichtung 16 ergibt sich eine Verbesserung der Traktion und der Steigfähigkeit und auch des Bremsvermögens bei hoher Manövrierbarkeit. Es sind dadurch beispielsweise auch steile Rampen befahrbar und beispielsweise auf einem ebenen Boden 18 ist eine höhere maximale Geschwindigkeit bei hoher Fahrsicherheit erreichbar.

Über die Anhängerkupplung 84 lässt sich die Bodenreinigungsmaschine 10 auch als Zugmaschine einsetzen. Sie kann dadurch beispielsweise in einen Fertigungsprozess integriert werden, bei dem sie Werkstücke über einen oder mehreren Anhänger transportiert, wobei gleichzeitig eine Bodenreinigung durchführbar ist.

Die Steuerungseinrichtung 44 steuert die erste Antriebseinrichtung 40 und die zweite Antriebseinrichtung 66 in Abhängigkeit von Signalen der Lenkwinkel- Sensoreinrichtung 38 und der Sensoreinrichtung 48 zur Ermittlung von

Geschwindigkeitsvorgaben an.

Dadurch ist es beispielsweise möglich, eine Geschwindigkeitsbegrenzung in Abhängigkeit eines Lenkwinkels durchzuführen. Wenn beispielsweise die Steuerungseinrichtung 44 erkennt, dass bei einem bestimmten Lenkwinkel, detektiert über die Lenkwinkel-Sensoreinrichtung 38 eine Geschwindigkeitsvorgabe eines Bedieners zu hoch ist (detektiert über die Sensoreinrichtung 48), dann steuert die Steuerungseinrichtung 44 die aus der Antriebseinrichtung 40 und die zweite Antriebseinrichtung 66 entsprechend an, um eine begrenzte Geschwindigkeit der Bodenreinigungsmaschine 10 zu

erreichen. Die Steuerungseinrichtung 44 steuert die erste Antriebseinrichtung 40 und die zweite Antriebseinrichtung 66 individuell an. Dadurch ist es möglich, unterschiedliche Drehzahlen bzw. Bahngeschwindigkeiten für das Vorderrad 14 und für das linke Hinterrad 50 und das rechte Hinterrad 52 zu erhalten. Dadurch kann grundsätzlich die Traktion verbessert werden und man erhält eine hohe Manövrierbarkeit.

Insbesondere ist ein erster Betriebsmodus vorgesehen, welcher beim

Lenkwinkel von ca. 90° bzw. in der Nähe von 90° (beispielsweise mit

Abweichungen von +/- 5°) liegt, wobei der Winkel von 90° bezogen auf die Geradeausfahrtrichtung 24 ist. Wenn ein solcher Lenkwinkel detektiert wird (über die Lenkwinkel-Sensoreinrichtung 38), dann sendet die Steuerungseinrichtung 44 an die zweite Antriebseinrichtung 66 ein Blockiersignal, welches den entsprechenden Motor der zweiten Antriebseinrichtung 66 blockiert. Über die Differentialeinrichtung 58 sind dann das linke Hinterrad 50 und das rechte Hinterrad 52 bezüglich der Radachse 54 gegenläufig frei drehbar. Dies ermöglicht es, dass ein kurvenäußeres Rad nach vorne dreht und ein kurveninneres Rad nach hinten dreht. Es ergibt sich dadurch eine maximale

Wendigkeit, wobei in dem ersten Betriebsmodus der Antrieb der gesamten Bodenreinigungsmaschine 10 über die erste Antriebseinrichtung 40 durch Antrieb des Vorderrads 14 erfolgt.

Bei einem zweiten Betriebsmodus für Vorwärtsfahrt 26 oder Rückwärtsfahrt 28 haben das linke Hinterrad 50, das rechte Hinterrad 52 und das Vorderrad 14 die gleiche Bahngeschwindigkeit.

Wie oben erwähnt sorgt die Steuerungseinrichtung 44 dafür, dass bei Kurvenfahrt insbesondere in Abhängigkeit von dem Lenkwinkel die maximal mögliche Geschwindigkeit begrenzt wird, um ein sicheres Fahrverhalten zu

gewährleisten.

Durch die Differentialeinrichtung 58 ist eine unterschiedliche Drehzahl für das linke Hinterrad 50 und das rechte Hinterrad 52 möglich. Dadurch erhält man eine hohe Traktion, durch die unterschiedliche Bodenverhältnisse an dem linken Hinterrad 50 und dem rechten Hinterrad 52 erfassbar sind .

Durch die Differentialeinrichtung 58 lässt sich bei Kurvenfahrt ein sicheres Fahrverhalten erreichen, wobei auch bei einem Lenkwinkel von 90° eine sichere Kurvenfahrt ermöglicht ist. Dadurch wiederum erhält man die erwähnte hohe Manövrierbarkeit. Durch eine mechanische Differentialeinrichtung 58 ist es insbesondere möglich, einen gemeinsamen Motor 28 zum Antrieb sowohl für das linke Hinterrad 50 als auch für das rechte Hinterrad 52 zu verwenden, wobei die mechanische Differentialeinrichtung unterschiedliche Drehzahlen erlaubt.

Die erfindungsgemäße selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine 10 kann schneller fahren, weist eine höhere Steigfähigkeit und eine verbesserte Traktion auf. Sie kann als Zugmaschine oder Schubmaschine eingesetzt werden.

Bezugszeichenliste

Bodenreinigungsmaschine

Karosserie

Vorderrad

Hinterradeinrichtung

Boden

Lenkeinrichtung

Mittelebene

Geradeausfahrt

Vorwärtsfahrt

Rückwärtsfahrt

Lenkachse

Radachse

Sitz

Lenkrad

Lenkwinkel-Sensoreinrichtung

erste Antriebseinrichtung

Radnabenmotor

Steuerungseinrichtung

Fahrpedal

Sensoreinrichtung

linkes Hinterrad

rechtes Hinterrad

Radachse

Mittelpunkt

Differentialeinrichtung

erste Welle

zweite Welle

Achsdifferentialgetriebe

zweite Antriebseinrichtung

Motor

Signalleitung 70b Signalleitung

72 Boden-Reinigungseinrichtung

74 Schrubbelement

76 Unterseite

78 Beaufschlagungseinrichtung

80 Saugeinrichtung

82 Saugbalken

84 Anhängekupplung

86 Hinterende

88 Vorderende