Die vorliegende Erfindung betrifft eine selbstfahrende Materialaufbereiter- und/oder -umschlagsanlage zum Aufbereiten und/oder Umschlagen von Bau- und/oder Rohstoffen, insbesondere in Form einer mobilen Brecheranlage, mit zumindest einem Arbeitsaggregat, das von einem elektrischen Aggregatsantrieb mit einem Elektromotor antreibbar ist, zumindest einem elektrischen Fahrantrieb mit einem Elektromotor, sowie einer Steuervorrichtung zum Steuern der Elektromotoren der Aggregats- und Fahrantriebe.

Bei mobilen Brecheranlagen ist es in jüngerer Zeit vorgeschlagen worden, die Fahrantriebe elektrisch auszubilden, um bei geringem Gewicht hohe Drehmomente und eine kompakte Bauweise erzielen zu können, wobei insbesondere die Hydraulikleitungen von Hydraulikantrieben sowie auch das hierfür benötigte Hydrauliköl eingespart werden können. In ähnlicher Weise wurden auch bereits elektrische Antriebe für die Funktionsaggregate solcher Brecheranlagen vorgeschlagen, insbesondere für die Förderbänder, mittels derer die mineralischen Rohstoffe in die eigentliche Brechereinheit zugeführt werden, wobei ggf. auch der Antrieb der Brechereinheit selbst elektrisch mit einem oder mehreren Elektromotoren ausgeführt werden kann. Durch solche elektrischen Antriebe

werden nicht nur die Hydraulikleitungen und das Hydraulikol, das für hydraulische Antriebe benötigt wird, eingespart, sondern es vereinfacht sich auch Ansteuerung der Antriebe.

Die Steuervorrichtung zum Ansteuern der Elektromotoren der Fahr- und Aggregatsantriebe umfasst dabei üblicherweise eine Leistungselektronik, über die die Elektromotoren mit elektrischer Energie versorgt werden, wobei als Teil der Leistungselektronik üblicherweise Frequenzumrichter vorgesehen sind, um die elektrischen Antriebe entsprechend steuern zu können.

Dabei stellen sich für die Ansteuerung der verschiedenen Antriebe unterschiedliche Anforderungen, da beispielsweise die Antriebe der Förderbänder im Arbeitsbetrieb üblicherweise mit konstanten Arbeitsgeschwindigkeiten arbeiten, wenn man von Anfahrvorgängen absieht, während die Fahrantriebe mit variablen Drehzahlen und unterschiedlichen Antriebsrichtungen arbeiten müssen, beispielsweise um vor- und zurücksetzen zu können oder Kurven fahren zu können, was bei den üblicherweise vorhandenen Raupenfahrwerken dadurch bewerkstelligt wird, dass eine kurvenäußere Raupenkette mit größerer Geschwindigkeit angetrieben wird als eine kurveninnere Raupenkette.

Gleichzeitig unterscheiden sich die verschiedenen Fahr- und Aggregatsantriebe beträchtlich hinsichtlich ihres Leistungsbedarfs und der auftretenden Leistungsschwankungen. Während beispielsweise das Brecherwerk einen hohen Leistungsbedarf hat und größere Leistungsschwankungen mit beispielsweise hohen Leistungsspitzen zeigen kann, wenn ein größerer Gesteinsbrocken mit dem Brechwerkzeug in Eingriff gelangt, können die Förderbandantriebe mit geringeren Leistungen und kleineren Schwankungen betrieben werden. Die Fahrantriebe wiederum sind nicht nur hinsichtlich der Antriebsgeschwindigkeit und -richtung variabel zu betreiben, sondern unterliegen auch unterschiedlichen Leistungsanforderungen, beispielsweise wenn die Anlage bergauf oder bergab verfahren wird. Diese unterschiedlichen Steuerungsanforderungen können mit Frequenzumrichtern in einfacher Weise erfüllt werden, da der jeweilige Antrieb vom zugehörigen Frequenzumrichter mit der benötigten Versorgungsspannung und -frequenz angesteuert werden kann.

Allerdings ergibt sich bei komplexeren Aufbereiter- bzw. Umschlagsanlagen ein entsprechend großer Platzbedarf und eine komplexe Verdrahtung, da im Schaltschrank der Anlage die entsprechenden Frequenzumrichter für die verschiedenen Fahr- und Aggregatsantriebe unterzubringen und in entsprechender Weise zu verdrahten sind. Gleichzeitig ergeben sich relativ hohe Kosten für die benötigten Bauteile und die Montage des Schaltschranks. Bei selbstfahrenden Brecheranlagen sind nämlich üblicherweise diverse Antriebe vorhanden. Neben den beiden Fahrantrieben für die rechten und linken Fahrwerksteile sind üblicherweise im funktionalen Arbeitsbetrieb, d.h. Brecherbetrieb, mehrere Förderbänder anzutreiben. Hinzu kommt der Antrieb für die Brechereinheit selbst, die grundsätzlich in verschiedener Weise ausgebildet sein kann, wobei beispielsweise Brecherwalzen oder -wellen oder Stoßwerkzeuge wie Hammeroder Schlegelwerkzeuge anzutreiben sind.

In ähnlicher Weise gibt es auch bei Sieb- und/oder Umschlagsanlagen wie Bandanlagen zum Umschlagen mineralischer Rohstoffe diverse Arbeitsaggregate, die in entsprechender Weise von jeweiligen Aggregatsantrieben anzutreiben sind.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Aufbereiter- und/oder Umschlagsanlage der eingangs genannten Art zu schaffen, die Nachteile des Standes der Technik vermeidet und Letzteren in vorteilhafter Weise weiterbildet. Insbesondere soll eine Platz sparende, kostengünstigere Ansteuerung der Fahr- und Aggregatsantriebe erreicht werden, die deren unterschiedliches Leistungsniveau und verschiedenen Betriebscharakteristika berücksichtigt. Erfindungsgemäß wird die genannte Aufgabe durch eine Aufbereiter- und/oder Umschlagsanlage gemäß Anspruch 1 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Es wird also vorgeschlagen, nicht für jeden elektrischen Antrieb einen eigenen Frequenzumrichter vorzusehen, sondern den elektrischen Fahrantrieb und zumindest einen weiteren Aggregatsantrieb hinsichtlich der Ansteuerung an einem gemeinsamen Frequenzumrichter zusammenzufassen, der hinsichtlich seiner Parametrierung veränderbar ausgebildet ist, um der Ansteuerung sowohl des Fahrantriebs als auch des weiteren Aggregatsantriebs gerecht werden zu können. Erfindungsgemäß besitzt die Steuervorrichtung einen gemeinsamen Frequenzumrichter für den zumindest einen Fahrantrieb und den zumindest einen Aggregatsantrieb und sieht verschiedene Parametersätze für den gemeinsamen Frequenzumrichter vor, so dass der Fahrantrieb von dem Frequenzumrichter auf Basis eines ersten Parametersatzes und der Aggregatsantrieb von dem gemeinsamen Frequenzumrichter auf Basis eines zweiten Parametersatzes ansteuerbar ist.

Durch die Verwendung eines gemeinsamen Frequenzumrichters für mehrere Antriebe kann im Schaltschrank entsprechender Platz, der für mehrere Frequenzumrichter benötigt werden würde, eingespart werden, wobei auch die Kosten gesenkt werden können, indem einerseits ein Frequenzumrichter eingespart und andererseits die Verdrahtung vereinfacht werden kann. Gleichzeitig kann durch die Verwendung verschiedener Parametersätze und die im Anlagenbetrieb erfolgende Anpassung der Parametrierung des gemeinsamen Frequenzumrichters an den jeweils anzusteuernden Antrieb den verschiedenen Betriebscharakteristika, Leistungsniveaus und Leistungsschwankungen des jeweils anzutreibenden Fahrantriebs oder Aggregatsantriebs Rechnung getragen werden. Dabei ist besonders das Zusammenfassen des Fahrantriebs mit einem Aggregatsantrieb besonders vorteilhaft, da bei gattungsgemäßen Aufbereiter- bzw. Umschlaganlagen wie Brecheranlagen der Fahrantrieb nicht benötigt wird, wenn die den bestimmungsgemäßen Aufbereiter- bzw. Umschlagbetrieb ausführenden Funktionsaggregate arbeiten und umgekehrt die genannten Arbeitsaggregate, die die bestimmungsgemäße Aufbereiter- und/oder Umschlagfunktion realisieren, abgeschaltet werden können, wenn der Fahrantrieb benötigt wird.

In Weiterbildung der Erfindung kann insbesondere ein Umlaufförderer-Antrieb der Anlage mit einem Fahrantrieb der Anlage an dem gemeinsamen Frequenzumrichter zusammengefasst sein, wobei als Umlaufförderer insbesondere ein Förderband vorgesehen sein kann, das durch einen elektromotorischen Umlauffördererantrieb angetrieben werden kann. Ein solches Förderband kann beispielsweise die zu zerkleinernden Bau- bzw. Rohstoffe der Brechereinheit zufördern und/oder auf ein Sieb aufgeben und/oder einem Umschlagsaggregat wie beispielsweise einem weiteren Transportförderer zufördern. Alternativ oder zusätzlich kann das Förderband auch die bereits zerkleinerten und/oder gesiebten Bau- bzw. Rohstoffe abfördern. Alternativ zu einem solchen Förderband kann auch ein Kettenförderer oder ein Transportwalzenförderer als Umlaufförderer vorgesehen sein, dessen Antriebsvorrichtung von demselben Frequenzumrichter angesteuert wird, durch den auch der Fahrantrieb angesteuert wird. Die Steuervorrichtung kann hierbei zusätzlich zu einem Parametersatz für die Ansteuerung des Fahrantriebs einen zweiten Parametersatz für die Ansteuerung des Umlauffördererantriebs bereithalten, um die Parametrierung des gemeinsamen Frequenzumrichters entsprechend anpassen zu können.

Alternativ oder zusätzlich zu einem solchen Umlaufförderer-Antrieb kann auch ein Brecherwerk-Antrieb und/oder ein Siebrüttler-Antrieb steuerungstechnisch an dem gemeinsamen Frequenzumrichter mit dem Fahrantrieb zusammengefasst sein. Die Steuervorrichtung stellt dann zusätzlich zu einem Fahrantriebs-Parametersatz einen Brecherwerk-Parametersatz und/oder einen Siebrüttler-Parametersatz bereit, um die Parametrierung des Frequenzumrichters entsprechend anpassen zu können, je nachdem, welcher der Antriebe anzusteuern ist.

Der Fahrantrieb der Anlage kann grundsätzlich verschieden ausgebildet sein. In vorteilhafter Weise kann die Anlagen ein Raupenfahrwerk mit rechten und linken Fahrwerksteilen aufweisen, wobei für den rechten und den linken Fahrwerksteil separate elektrische Fahrantriebe mit eigenen Elektromotoren vorgesehen sein können, um die Fahrgeschwindigkeiten und/oder Antriebsrichtungen an der rechten Fahrwerksseite gegenüber der linken Fahrwerksseite verändern zu können.

Sind mehrere Fahrantriebe vorgesehen, beispielsweise um eine linke Raupenfahrwerkskette hinsichtlich Antriebsgeschwindigkeit und/oder Antriebsrichtung gegenüber einer rechten Raupenfahrwerkskette variieren und/oder unabhängig steuern zu können, können in Weiterbildung der Erfindung mehrere Frequenzumrichter für die mehreren Fahrantriebe vorgesehen sein.

In Weiterbildung der Erfindung kann zumindest einer der genannten mehreren Frequenzumrichter für die mehreren Fahrantriebe gleichzeitig noch einem oder mehreren Aggregatsantriebe zugeordnet sein, so dass der zumindest eine Frequenzumrichter einerseits den Antrieb eines der Fahrwerksteile und andererseits zumindest einen Aggregatsantrieb ansteuern kann.

In Weiterbildung der Erfindung ist es aber vorteilhafterweise auch möglich, dass jeder der mehreren Frequenzumrichter, mittels derer die Fahrantriebe der verschiedenen Fahrwerksteile angetrieben bzw. angesteuert werden können, zusätzlich auch noch zumindest einem anderen Arbeitsaggregatsantrieb zugeordnet werden kann, so dass jeder der genannten Frequenzumrichter eine Doppel- oder Mehrfachsteuerungsfunktion besitzt und einerseits zumindest einen Fahrantrieb und andererseits zumindest einen Arbeitsaggregatsantrieb ansteuern kann.

Die verschiedenen Parametersätze zum Anpassen der Parametrierung des gemeinsamen Frequenzumrichters an den jeweils anzusteuernden Antrieb können grundsätzlich in verschiedener Art und Weise bereitgestellt werden, so dass die Parametrierung des Frequenzumrichters im Anlagenbetrieb umschaltbar ist. In Weiterbildung der Erfindung kann die Steuervorrichtung einen Speicherbaustein umfassen, in dem die genannten mehreren Parametersätze abgespeichert sein können. Alternativ oder zusätzlich können die Steuerungsparameter des gemeinsamen Frequenzumrichters auch jeweils aktuell an den jeweils anzusteuernden Antrieb angepasst werden. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung hierzu eine geeignete Sensorik und/oder eine Bestimmungseinrichtung aufweisen, mittels derer relevante Charakteristika des jeweils anzusteuernden Antriebs wie beispielsweise Leistungsaufnahme, Widerstand oder dergleichen erfasst bzw. bestimmt werden können, wobei dann ein Anpassungsbaustein der Steuerungsvorrichtung die Parametrierung des gemeinsamen Frequenzumrichters in Abhängigkeit der erfassten bzw. bestimmten Antriebscharakteristika des jeweils anzusteuernden Antriebs anpasst.

Die genannten mehreren Parametersätze können grundsätzlich verschiedene Betriebsparameter des Frequenzumrichters umfassen. Dies können beispielsweise Motordaten des jeweils anzusteuernden Elektromotors sein, insbesondere dessen Nennspannung, Nennfrequenz, Nennstrom, Nenndrehzahl oder Nennleistung. Alternativ oder zusätzlich können anlagenspezifische Parameter wie beispielsweise eine minimale Drehzahl und/oder eine maximale Drehzahl, eine gewünschte Beschleunigungszeit in der Anlaufphase und/oder eine gewünschte Verzögerungszeit in der Abschaltphase sein. Alternativ oder zusätzlich können Drehmomentkennlinien und/oder eine Schlupfkompensation sein, mit der der Umrichter den Schlupf am Elektromotor über eine höhere Frequenz am Stator des Motors kompensieren kann. Der Parametersatz bzw. die Parametrierung des gemeinsamen Frequenzumrichters kann darüber hinaus weitere relevante Parameter umfassen.

Das Verändern der Parametrierung des Frequenzumrichters in Abhängigkeit des vom Frequenzumrichter anzusteuernden Antriebs kann grundsätzlich in verschiedener Art und Weise erfolgen. Beispielsweise kann mittels entsprechender Stellelemente die hardwareseitige Konfiguration des Frequenzumrichters beispielsweise über einen DIP-Schalter verändert werden. Alternativ oder zusätzlich können auch Veränderungen der softwareseitigen Konfiguration vorgenomnnen werden, insbesondere in Form der Veränderung der vorgenannten Parametersätze, auf deren Basis der Frequenzumrichter arbeitet.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung ist die Steuervorrichtung dazu ausgebildet, die Parametrierung des Frequenzumrichters im Anlagenbetrieb zu verändern, so dass die Anlage nicht heruntergefahren bzw. komplett ausgeschaltet werden muss, bevor der Frequenzumrichter mit einem veränderten Parametersatz eine andere Antriebseinrichtung ansteuern kann. Vorteilhafterweise kann die Steuervorrichtung dabei derart beschaffen sein, dass vor Umschalten des Parametersatzes geprüft wird, ob der nicht länger anzusteuernde Antrieb stillgesetzt ist, bevor die Parametrierung für die neu anzusteuernde Antriebseinrichtung am Frequenzumrichter vorgesehen wird. Wird beispielsweise über die Steuervorrichtung ein Startsignal für eines der Förderbänder der Brecheranlage eingegeben, prüft die Steuervorrichtung, ob der Fahrantrieb stillgesetzt ist, wobei dann, wenn dies der Fall ist, die Steuervorrichtung den Frequenzumrichter mit dem Parametersatz versorgt, der für die Ansteuerung des Antriebs des genannten Förderbands bestimmt ist.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels und zugehöriger Zeichnungen näher erläutert. In der Zeichnung zeigt:

Fig. 1 : eine schematische Darstellung einer selbstfahrenden Brecheranlage nach einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung, gemäß der die Frequenzumrichter für die linken und rechten Fahrwerksantriebe jeweils auch zum Ansteuern eines Förderbandantriebs verwendet werden, und

Fig. 2: eine schematische Darstellung einer Brecheranlage nach dem Stand der

Technik, wonach jedem Antrieb sein eigener Frequenzumrichter zugeordnet war.

Wie Fig. 1 zeigt, kann eine Materialaufbereiter- und/oder Umschlagsanlage 1 als Brecheranlage ausgebildet sein, die zum Brechen von mineralischen Bau- bzw. Rohstoffen wie Gestein und dergleichen dienen kann. Eine solcher Brecheranlage 1 kann als Hauptarbeitsaggregat 4 ein Brecherwerk 21 beispielsweise umfassend eine Brecherwelle und/oder Hammerwerkzeuge aufweisen, wobei das genannte Brecherwerk 4 von einem Arbeitsaggregatantrieb 7 umfassend einen Elektromotor EM angetrieben werden kann.

Weitere Arbeitsaggregate 2 und 3 können beispielsweise Umlaufförderer 15 und 16 aufweisen, beispielsweise in Form von Förderbändern, über die zu bearbeitendes Material zugeführt und/oder abgeführt werden kann. Diese weiteren Arbeitsaggregate 2 und 3 können über weitere Aggregatsantriebe 5 und 6 angetrieben werden, die ebenfalls jeweils zumindest einen Elektromotor EM aufweisen können.

Die genannten Haupt- und Nebenarbeitsaggregate 5, 6 und 7 können an einem Maschinenkorpus bzw. -rahmen 22 angeordnet sein, der von einem Fahrwerk am Boden abgestützt wird, wobei das genannte Fahrwerk insbesondere als Raupenfahrwerk 17 ausgebildet sein kann, das rechte und linke Fahrwerksteile 18 und 19 aufweist.

Die genannten rechten und linken Fahrwerksteile 18 und 19 können jeweils einen eigenen Fahrantrieb 8 und 9 mit jeweils einem Elektromotor EM aufweisen, so dass die rechten und linken Fahrwerksteile mit relativ zueinander veränderbaren Fahrgeschwindigkeiten und/oder Antriebsrichtungen angetrieben werden können.

Insbesondere können die genannten Fahrwerksteile 18 und 19 jeweils eine Raupenkette umfassen, die von den genannten Fahrantrieben 8 und 9 antreibbar ist.

Zum Ansteuern der Fahr- und Aggregatsantriebe 8, 9 bzw. 5, 6 und 7 ist eine Steuervorrichtung 10 vorgesehen, die für jeden der beiden linken und rechten Fahrantriebe 8 und 9 Frequenzumrichter 1 1 und 12 vorsieht, um die genannten Fahrantriebe 8 und 9 unabhängig voneinander bzw. relativ zueinander variabel zu steuern. Die genannten Frequenzumnchter 1 1 und 12 können gleichzeitig auch zur Ansteuerung der Aggregatsantriebe 5, 6 und 7 verwendet werden und bilden Teil einer Leistungselektronik, über die die genannten Fahr- und Aggregatsantriebe 8, 9 bzw. 5, 6, 7 mit elektrischer Energie versorgt werden.

Um den gemeinsamen Frequenzumrichter 1 1 bzw. 12 einerseits zum Ansteuern eines Fahrantriebs 8 bzw. 9 und andererseits zum Ansteuern eines Aggregatsantriebs 5, 6, 7 verwenden zu können, kann die Parametrierung der genannten Frequenzumrichter 1 1 und 12 verändert werden. Hierzu kann die Steuervorrichtung 10 einen Speicherbaustein 20 umfassen, in dem verschiedene Parametersätze 13, 14 abgespeichert sein können und von der Steuervorrichtung 10 ausgelesen bzw. bereitgestellt werden, je nachdem, welcher Antrieb angesteuert werden soll.

Die Steuervorrichtung 10 kann hierzu eine Umschaltvorrichtung 23 aufweisen, die im Anlagenbetrieb ein Umschalten der Parametersätze 13 und 14 vorsehen kann, wobei die genannte Umschaltvorrichtung 23 ein manuelles Betätigungsmittel umfassen und/oder alternativ bzw. zusätzlich hierzu auch automatisch arbeitend ausgebildet sein kann. Beispielsweise kann die Umschaltung automatisch dann vorgesehen werden, wenn beispielsweise eines der Förderbänder 15 und 16 gestartet wird, wobei die Steuervorrichtung 10 hierbei zunächst prüft, ob die Fahrantriebe 8 und 9 stillgesetzt sind, um dann den Parametersatz für den jeweiligen Umlaufförderer aktiv zu schalten. Wird umgekehrt einer der Fahrantriebe 8 und 9 angefordert, indem ein Fahrwunsch eingegeben wird, prüft die Steuervorrichtung 10, ob die Arbeitsaggregate 2, 3, 4 stillgesetzt sind und schaltet dann den Parametersatz für die Ansteuerung der Fahrantriebe bereit.