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Title:
SELF-PROPELLED AND SELF-STEERING FLOOR CLEANING APPLIANCE HAVING A SENSING PART
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2014/187498
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a self-propelled and self-steering floor cleaning appliance (10), comprising a drive unit (14) having a chassis (16), comprising a sensing part (42) for sensing obstructions, comprising at least one movable retaining part (64, 66) for retaining the sensing part (42) on the floor cleaning appliance (10), and comprising at least one detection element (96) for detecting a movement of the at least one retaining part (64, 66) and for providing a signal in this connection. In order that collisions can be reliably detected, the floor cleaning appliance (10) comprises at least one accommodating part (60, 62) on which the at least one retaining part (64, 66) is movably retained in a first (112) and in a second direction of movement (114, 116); and the at least one detection element (96) can be actuated by the at least one retaining part (64, 66) when the retaining part is moved in the first direction of movement (112) and in the second direction of movement (114, 116).

Inventors:
JANZEN, Jacob (Oderweg 6, Backnang, 71522, DE)
ENGELE, Jochen (Friedrich-Ebert-Strasse 29, Rudersberg, 73635, DE)
MEISENBACHER, Marc (Mozartstrasse 29, Fellbach, 70734, DE)
MACK, Matthias (Carl-Mauch-Weg 3, Freiberg/Neckar, 71691, DE)
Application Number:
EP2013/060682
Publication Date:
November 27, 2014
Filing Date:
May 23, 2013
Export Citation:
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Assignee:
ALFRED KÄRCHER GMBH & CO. KG (Alfred-Kärcher-Strasse 28 - 40, Winnenden, 71364, DE)
International Classes:
A47L11/40; G05D1/02
Domestic Patent References:
WO2013006005A22013-01-10
WO2002071175A12002-09-12
Foreign References:
EP0274310B11991-06-12
DE2448156A11975-04-10
Attorney, Agent or Firm:
HOEGER, STELLRECHT & PARTNER PATENTANWÄLTE (Uhlandstrasse 14 c, Stuttgart, 70182, DE)
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Claims:
PATENTANSPRÜCHE

1. Selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät mit mindestens einem Reinigungsorgan zum Reinigen einer Bodenfläche (12), umfassend eine ein Fahrwerk (16) aufweisende Antriebseinrichtung (14), ein Tastteil (42) zum Tasten von Hindernissen, mindestens ein verschiebliches Halteteil (64, 66) zum Halten des Tastteils (42) am Bodenreinigungsgerät (10) und mindestens ein Detektionselement (96) zum Erfassen einer Verschiebung des mindestens einen Halteteils (64, 66) und zum Bereitstellen eines diesbezüglichen Signals, d a d u rc h g e ke n n z e i c h n et , dass das Bodenreinigungsgerät (10) mindestens ein Aufnahmeteil (60, 62) umfasst, an dem das mindestens eine Halteteil (64, 66) in einer ersten Verschieberichtung (112) und in einer zweiten Verschieberichtung (114, 116) verschieblich gehalten ist, die im Winkel zur ersten Verschieberichtung (112) ausgerichtet ist, und dass das mindestens eine Detektionselement (96) vom mindestens einen Halteteil (64, 66) bei dessen Verschiebung in der ersten Verschieberichtung (112) und in der zweiten Verschieberichtung (114, 116) betätigbar ist.

2. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Verschieberichtung (112) und die zweite Verschieberichtung (114, 116) quer zueinander ausgerichtet sind.

3. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Verschieberichtung (112) einer Hauptbewegungsrichtung (18) des Bodenreinigungsgerätes (10) entgegengerichtet ist und/oder dass die zweite Verschieberichtung (114, 116) quer zur Hauptbewegungsrichtung (18) ausgerichtet ist.

4. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Halteteil (64, 66) am mindestens einen Aufnahmeteil (60, 62) entgegen der zweiten Verschieberichtung (114, 116) verschieblich ist.

5. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verschiebeweg des mindestens einen Halteteils (64, 66) am mindestens einen Aufnahmeteil (60, 62) in der zweiten Verschieberichtung (114, 116) und entgegen der zweiten Verschieberichtung (114, 116) gleich groß oder im Wesentlichen gleich groß ist, ausgehend von einer Grundstellung, in der das mindestens eine Halteteil (64, 66) unter der Wirkung zumindest eines Federelementes (108, 110) gehalten ist.

6. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10) zwei mit dem Tastteil (42) verbundene Halteteile (64, 66) und zwei, jeweils einem Halteteil (64, 66) zugeordnete Aufnahmeteile (60, 62) umfasst, und dass die ersten Verschieberichtungen (112) der Halteteile (64, 66) parallel zueinander ausgerichtet und/oder die zweiten Verschieberichtungen (114, 116) der Halteteile (64, 66) entgegengesetzt zueinander und auf das jeweils andere Halteteil (64, 66) gerichtet sind.

7. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Tastteil (42) die Halteteile (64, 66) starr miteinander verbindet.

8. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteteile (64, 66) und die Aufnahmeteile (60, 62) an einem vorderen linken Eckbereich (58) und einem vorderen rechten Eckbereich (56) des Bodenreinigungsgerätes (10) angeordnet sind, bezogen auf dessen Längs- oder Hauptbewegungsrichtung (18).

9. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den Halteteilen (64, 66) und den Aufnahmeteilen (60, 62) ein Antriebsmotor (38) und/oder eine Batterie (40) des Bodenreinigungsgerätes (10) angeordnet ist.

10. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass unterhalb der Halteteile (64, 66) und der Aufnahmeteile (60, 62) am Bodenreinigungsgerät (10) ein Aufnahmeraum gebildet ist, in dem ein Reinigungsorgan, insbesondere eine Reinigungsbürste, angeordnet ist.

11. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10) ein Gehäuse (34) umfasst und das Tastteil (42) einen, bezogen auf eine Längsoder Hauptbewegungsrichtung (18) des Bodenreinigungsgerätes, an dessen Vorderseite (22) angeordneten Gehäuseabschnitt bildet.

12. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Gehäuseabschnitt entlang der gesamten Vorderseite (22) des Bodenreinigungsgerätes (10) erstreckt und/oder einen Gehäuseabschnitt an der Oberseite (28) des Bodenreinigungsgerätes (10) und/oder Gehäuseabschnitte an Seiten (24, 26) des Bodenreinigungsgerätes (10) bildet.

13. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass das Tastteil (42) ein Unterteil (46) und ein dieses überdeckendes Oberteil (44) umfasst, wobei das Unterteil (46) mit dem mindestens einen Halteteil (64, 66) und mit dem Oberteil (44) verbunden ist und das Oberteil (44) die Hindernisse kontaktiert, wobei am Unterteil (46) elektrische Kontaktelemente (50) angeordnet sind, über die dem Bodenreinigungsgerät (10) elektrische Energie zuführbar ist, und/oder Sensorelemente (52) zum berührungslosen Erfassen von Hindernissen.

14. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Detektionselement (96) ein Schaltelement (98) umfasst oder ausbildet, und dass das mindestens eine Halteteil (64, 66) das Detektionselement (96) zum Betätigen oder ein das Detektionselement (96) kontaktierendes Auslöseelement (100) kontaktiert.

15. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Halteteil (64, 66) ein Kontaktglied (104) mit einer Abschrägung (106) relativ zur ersten Verschieberichtung (112) und relativ zur zweiten Verschieberichtung (114, 116) zum Kontaktieren des Schaltelementes (96) oder des Auslöseelementes (100) aufweist.

16. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Detektionselement ein Sensorelement ist, insbesondere ein magnetisch wirkendes Sensorelement, von dem bei Verschieben des mindestens einen Halteteils ein elektrisches Signal bereitstellbar ist.

17. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Aufnahmeteil (60, 62) eine Aufnahme (86, 88) für das mindestens eine Detektionselement (96) und/oder ein dieses kontaktierendes Auslöseelement (100) umfasst oder bildet, in der das Detektionselement (96) und/oder das Auslöseelement (100) angeordnet ist.

18. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Aufnahmeteil (60, 62) eine Führung für das mindestens eine Halteteil (64, 66) beim Verschieben längs der ersten Verschieberichtung (112) und längs der zweiten Verschieberichtung (114, 116) definiert.

19. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass am mindestens einen Aufnahmeteil (60, 62) ein schachtförmiger Aufnahmeraum (80) gebildet ist, in den das mindestens eine Halteteil (64, 66) in der ersten Verschieberichtung (112) oder der zweiten Verschieberichtung (114, 116) eingreift und verschieblich ist und in dem das mindestens eine Halteteil (64, 66) in der jeweils anderen Verschieberichtung (112, 114, 116) verschieblich ist, wobei zumindest eine Wandung (82, 84) des Aufnahmeraums (80) eine Führung für das mindestens eine Halteteil (64, 66) bildet.

20. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Halteteil (64, 66) quer zur ersten und zweiten Verschieberichtung (112, 114, 116) spielfrei oder im Wesentlichen spielfrei im Aufnahmeraum (80) zwischen diesen begrenzenden Wandungen (82, 84) angeordnet ist.

21. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Aufnahmeteil (60, 62) ein Unterteil (76) umfasst, das eine Auflage für das mindestens eine Halteteil (64, 66) bildet, und ein auf das Unterteil (76) aufgesetztes und das mindestens eine Halteteil (64, 66) überdeckendes Oberteil (78).

22. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass das Unterteil (76) und das Oberteil (78) Halbschalen sind.

23. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Detektionselement (96) nach einer Verschiebung des mindestens einen Halteteils (64, 66) von ungefähr 1 mm bis 2 mm betätigbar ist.

24. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Halteteil (64, 66) bei Betätigung des mindestens einen Detektionselementes (96) weiter in der ersten Verschieberichtung (112) und/oder in der zweiten Verschieberichtung (114, 116) um einen zusätzlichen Verschiebeweg verschiebbar ist.

25. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass der zusätzliche Verschiebeweg längs der ersten Verschieberichtung (112) ungefähr 5 mm bis 10 mm beträgt, längs der zweiten Verschieberichtung (114, 116) ungefähr 2 mm bis 4 mm.

26. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10) Anschläge umfasst zum Begrenzen der Bewegung des mindestens einen Halteteils (64, 66) relativ zum mindestens einen Aufnahmeteil (60, 62), vorzugsweise dass das mindestens eine Halteteil (64, 66) und das mindestens eine Aufnahmeteil (60, 62) die Anschläge umfassen oder bilden.

27. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Halteteil (64, 66) mindestens einen zapfenförmigen Vorsprung (94) aufweist, der in mindestens eine Ausnehmung (90, 92) am mindestens einen Aufnahmeteil (60, 62) eingreift, deren Ränder Anschläge für den Vorsprung (94) bilden.

28. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebung des mindestens einen Halteteils (64, 66) entgegen der Rückstell kraft mindestens eines Federelementes (108, 110) erfolgt.

29. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Federelement (108, 110) in der Ebene der ersten Verschieberichtung (112) und der zweiten Verschieberichtung (114, 116) angeordnet und wirksam ist.

30. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 28 oder 29, dadurch gekennzeichnet, dass ein Federelement (110) am mindestens einen Halteteil (64, 66) und am mindestens einen Aufnahmeteil (60, 62) angreift und das mindestens eine Halteteil (64, 66) mit einer schräg zur ersten Verschieberichtung (112) und schräg zur zweiten Verschieberichtung (114, 116) ausgerichteten Kraft beaufschlagt.

31. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 28 bis 30, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraft eines Federelementes (110) eine Komponente in der zweiten Verschieberichtung (114, 116) des mindestens einen Halteteils (64, 66) aufweist.

32. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass am mindestens einen Detektionselement (96) ein Federelement (108) angeordnet ist, das das mindestens eine Halteteil (64, 66) oder ein Auslöseelement (100) mit einer der zweiten Verschieberichtung (114, 116) entgegen gerichteten Rückstellkraft beaufschlagt.

Description:
SELBSTFAHRENDES UND -LENKENDES BODENREINIGUNGSGERÄT MIT TASTTEIL

Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät mit mindestens einem Reinigungsorgan zum Reinigen einer Bodenfläche, umfassend eine ein Fahrwerk aufweisende Antriebseinrichtung, ein Tastteil zum Tasten von Hindernissen, mindestens ein verschiebliches Halteteil zum Halten des Tastteils am Bodenreinigungsgerät und mindestens ein Detek- tionselement zum Erfassen einer Verschiebung des mindestens einen Halteteils und zum Bereitstellen eines diesbezüglichen Signals.

Ein derartiges Bodenreinigungsgerät ermöglicht die autonome Reinigung einer Bodenfläche, beispielsweise durch Kehren und/oder durch Saugen. Zum Ertasten von Hindernissen an oder auf der Bodenfläche weist das Bodenreinigungsgerät das Tastteil auf, welches mit dem verschieblichen Halteteil verbunden und über dieses am Bodenreinigungsgerät gehalten ist. Beispielsweise ist das Halteteil, ebenso wie das Fahrwerk, an einem Chassis des Bodenreinigungsgerätes gehalten. Kontaktiert das Tastteil ein Hindernis, kann das Halteteil verschoben und das Detektionselement betätigt werden. Ein diesbezügliches Signal wird zum Einwirken auf die Antriebseinrichtung bereitgestellt, beispielsweise an eine Steuereinrichtung des Bodenreinigungsgerätes übermittelt, welche seinerseits mit der Antriebseinrichtung in Wirkverbindung steht. Ertastet das Bodenreinigungsgerät ein Hindernis, kann der Bewegungszustand des Bodenreinigungsgerätes geändert werden, beispielsweise kann das Bodenreinigungsgerät gestoppt werden, oder es erfolgt eine Fahrtrichtungsänderung .

Die EP 0 274 310 Bl beschreibt ein Bodenreinigungsgerät, dessen Halteteil bei Ertasten eines frontalen Hindernisses verschoben wird, ein Detektionselement betätigt, woraufhin das Bodenreinigungsgerät gestoppt wird. Erfolgt eine seitliche, dezentrale Kollision mit einem Hindernis, wird das Halteteil um eine senkrecht zur Verschieberichtung ausgerichtete Drehachse gedreht. Durch zu- sätzliche Verschiebung des Halteteils kann das Detektionselement betätigt werden. Insbesondere da das Halteteil eine beträchtliche Größe aufweist und damit eine große Trägheit, kann es passieren, dass auf die Drehung keine Verschiebung des Halteteils folgt und das Bodenreinigungsgerät trotz Kollision mit einem Hindernis seine Fahrtrichtung beibehält, was zu dessen Beschädigung führen kann.

Ein Bodenreinigungsgerät mit einem drehbaren und verschiebbaren Tastteil ist auch in der WO 02/071175 AI beschrieben.

Die DE 24 48 156 beschreibt ein weiteres Bodenreinigungsgerät mit einem schwenkbaren Tastteil.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein gattungsgemäßes Bodenreinigungsgerät bereitzustellen, mit dem Kollisionen mit Hindernissen auf zuverlässigere Weise erfasst werden können.

Diese Aufgabe wird bei einem Bodenreinigungsgerät der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Bodenreinigungsgerät mindestens ein Aufnahmeteil umfasst, an dem das mindestens eine Halteteil in einer ersten Verschieberichtung und in einer zweiten Verschieberichtung verschieblich gehalten ist, die im Winkel zur ersten Verschieberichtung ausgerichtet ist, und dass das mindestens eine Detektionselement vom mindestens einen Halteteil bei dessen Verschiebung in der ersten Verschieberichtung und in der zweiten Verschieberichtung betätigbar ist.

Das mindestens eine Halteteil des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes ist am mindestens einen Aufnahmeteil verschieblich gehalten, und zwar in zwei im Winkel zueinander ausgerichteten Verschieberichtungen. Dies ermöglicht es, Kollisionen, die längs einer Achse der ersten Verschieberichtung oder längs einer Achse der zweiten Verschieberichtung auf das Tastteil einwirken, in eine Verschiebung des Halteteils zu überführen. Insbesondere ist es möglich, Kollisionen mit Hindernissen an unterschiedlichen Seiten des Bodenreinigungs- gerätes, entsprechend der Lage der ersten und der zweiten Verschieberichtung, zuverlässig zu erfassen, denn das mindestens eine Detektionselement ist vom Halteteil bei Verschiebung in der ersten und in der zweiten Verschieberichtung betätigbar. Auch Kollisionen mit Hindernissen, die im Winkel zur ersten und zweiten Verschieberichtung auf das Tastteil einwirken, können erfasst werden. Dies kann zu einer Verschiebung des Halteteils in einer Verschieberichtung führen, die sich durch eine Überlagerung der ersten und der zweiten Verschieberichtung ergibt, die ebenfalls mittels einer Betätigung des mindestens einen Detektionselementes erfassbar sein kann.

Die Verschiebung des mindestens einen Halteteils in der ersten und der zweiten Verschieberichtung erfolgt bevorzugt parallel zu einer Berührebene des Bodenreinigungsgerätes mit der Bodenfläche und insbesondere horizontal .

Positions- und Orientierungsangaben wie beispielsweise "vorne", "oben", "unten", "horizontal" oder dergleichen sind vorliegend als auf eine Betriebsstellung des Bodenreinigungsgerätes bezogen aufzufassen, in welcher dieses auf einer als horizontal ausgerichtet angesehenen Bodenfläche positioniert ist, sowie ferner in Bezug auf eine Längs- oder Hauptbewegungsrichtung des Bodenreinigungsgerätes bezogen aufzufassen. Bei Bewegung in der Hauptbewegungsrichtung führt das Bodenreinigungsgerät eine Geradeausfahrt durch.

Die Möglichkeit, das mindestens eine Halteteil längs zweier im Winkel zueinander ausgerichteter Verschieberichtungen zu verschieben, ermöglicht insbesondere eine schwimmende Lagerung des Halteteils und damit des Tastteils am Bodenreinigungsgerät. Die schwimmende Lagerung erfolgt vorzugsweise in einer horizontalen Ebene.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes sind die erste Verschieberichtung und die zweite Verschieberichtung quer zueinander ausgerichtet. Günstig ist es, wenn die erste Verschieberichtung einer Hauptbewegungsrichtung des Bodenreinigungsgerätes entgegengerichtet ist und/oder wenn die zweite Verschieberichtung quer zur Hauptbewegungsrichtung ausgerichtet ist. Die erste Verschieberichtung kann in Längsrichtung von vorne nach hinten des Bodenreinigungsgerätes ausgerichtet sein und die zweite Verschiebung in Querrichtung des Bodenreinigungsgerätes, bevorzugt von dessen Außenseite in Richtung auf eine Mittellängsebene des Bodenreinigungsgerätes.

Als vorteilhaft erweist es sich, wenn das mindestens eine Halteteil am mindestens einen Aufnahmeteil entgegen der zweiten Verschieberichtung verschieblich ist. Insbesondere kann das Halteteil in Querrichtung des Bodenreinigungsgerätes betrachtet von dessen Mittellängsebene zu einer Außenseite verschoben werden. Die Verschiebung entgegen der zweiten Verschieberichtung erweist sich als vorteilhaft, wenn, darauf wird noch eingegangen, das Tastteil bevorzugt mittels zweier Halteteile und zweier Aufnahmeteile am Bodenreinigungsgerät gehalten ist, wobei die zweiten Verschieberichtungen der beiden Halteteile einander entgegengerichtet sind . Wird ein Halteteil in "seiner", also der ihm zugeordneten zweiten Verschieberichtung verschoben, kann das zweite Halteteil entgegen von "seiner" ihm zugeordneten zweiten Verschieberichtung verschoben werden. Ausgehend von einer Grundstellung, die die Halteteile in Abwesenheit von einer Kollision mit einem Hindernis einnehmen können, können sie in einer jeweiligen und entgegen einer jeweiligen zweiten Verschieberichtung verschoben werden. Dies erweist sich für eine schwimmende und verkantungsfreie Lagerung der Halteteile und damit des Tastteils als vorteilhaft.

Günstig ist es, wenn ein Verschiebeweg des mindestens einen Halteteils am mindestens einen Aufnahmeteil in der zweiten Verschieberichtung und entgegen der zweiten Verschieberichtung gleich groß oder im Wesentlichen gleich groß ist, ausgehend von einer Grundstellung, in der das mindestens eine Halteteil unter der Wirkung zumindest eines Federelementes gehalten ist. Dies erweist sich insbesondere beim Einsatz von zwei Halte- und zwei Aufnahmeteilen, wie vorstehend erläutert, als günstig . Das eine Halteteil kann entgegen der ihm zugeordneten zweiten Verschieberichtung so weit verschoben werden, wie das andere Halteteil in der ihm zugeordneten zweiten Verschieberichtung verschoben wird.

Von Vorteil ist es, wenn das Bodenreinigungsgerät zwei mit dem Tastteil verbundene Halteteile und zwei, jeweils einem Halteteil zugeordnete Aufnahmeteile umfasst. Die ersten Verschieberichtungen der Halteteile sind bevorzugt parallel zueinander ausgerichtet und/oder die zweiten Verschieberichtungen der Halteteile sind vorzugsweise entgegengesetzt zueinander und auf das jeweils andere Halteteil gerichtet. Der Einsatz von zwei Halteteilen ermöglicht eine zuverlässige Halterung des Tastteils am Bodenreinigungsgerät. Die Halteteile und die sie aufnehmenden Aufnahmeteile können voneinander beabstandet sein, insbesondere in Querrichtung des Bodenreinigungsgerätes. Erfolgt eine Kollision längs der ersten Verschieberichtung, können beide Halteteile verschoben werden. Bei einer Kollision längs der zweiten Verschieberichtung kann ein Halteteil in der zweiten Verschieberichtung und das jeweils andere Halteteil entgegen seiner zweiten Verschieberichtung verschoben werden.

Das Tastteil verbindet die Halteteile vorzugsweise starr miteinander, so dass eine Bewegung eines Halteteils auch eine Bewegung des jeweils anderen Halteteils zur Folge hat.

Jedem Halteteil ist vorzugsweise ein Detektionselement zugeordnet, das bei Verschiebung des jeweiligen Halteteils in der ersten und der zweiten Verschieberichtung betätigt werden kann. Dadurch ist insbesondere die Möglichkeit gegeben, dass bei einer Kollision, die zum Verschieben eines Halteteils in dessen zweiter Verschieberichtung führt, nur das diesem Halteteil zugeordnete Detektionselement betätigt wird . Das Bodenreinigungsgerät kann dadurch ermitteln, an welcher Seite des Tastteils eine Kollision erfolgt.

In der Praxis erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Halteteile und die Aufnahmeteile an einem vorderen linken Eckbereich und einem vorderen rechten Eckbereich des Bodenreinigungsgerätes angeordnet sind, bezogen auf dessen Längs- oder Hauptbewegungsrichtung . Auch die Detektionselemente können am vorderen linken bzw. rechten Eckbereich angeordnet sein.

Für eine kompakte Bauform des Bodenreinigungsgerätes ist es günstig, wenn zwischen den Halteteilen und den Aufnahmeteilen, beispielsweise in Querrichtung des Bodenreinigungsgerätes, ein Antriebsmotor und/oder eine Batterie des Bodenreinigungsgerätes angeordnet ist. Bei dem Antriebsmotor kann es sich um einen Antriebsmotor für ein Reinigungsorgan wie etwa eine Reinigungsbürste handeln, oder um einen Antriebsmotor für das Fahrwerk.

Vorzugsweise ist unterhalb der Halteteile und der Aufnahmeteile am Bodenreinigungsgerät ein Aufnahmeraum gebildet, in dem ein Reinigungsorgan, insbesondere eine Reinigungsbürste, angeordnet ist. Damit kann ebenfalls eine kompakte Bauform des Bodenreinigungsgerätes erzielt werden. Durch die Anordnung der Aufnahmeteile und Halteteile oberhalb des Aufnahmeraums können Aufnahme- und Halteteile seitlich neben der Reinigungsbürste eingespart werden. Dies ermöglicht es, dass die Reinigungsbürste so lang ist, dass sie sich über die gesamte Breite oder nahezu die gesamte Breite des Bodenreinigungsgerätes erstreckt. Dies erlaubt es, mit dem Bodenreinigungsgerät eine kantennahe oder wandnahe Reinigung durchzuführen.

Das Tastteil ist insbesondere an einer Vorderseite des Bodenreinigungsgerätes angeordnet. Beispielsweise erstreckt sich das Tastteil in Querrichtung des Bodenreinigungsgerätes über dessen gesamte Vorderseite.

Von Vorteil ist es, wenn das Bodenreinigungsgerät ein Gehäuse umfasst und das Tastteil einen, bezogen auf eine Längs- oder Hauptbewegungsrichtung des Bodenreinigungsgerätes, an dessen Vorderseite angeordneten Gehäuseabschnitt bildet.

Es kann weiter vorgesehen sein, dass sich der Gehäuseabschnitt entlang der gesamten Vorderseite des Bodenreinigungsgerätes erstreckt und/oder einen Gehäuseabschnitt an der Oberseite des Bodenreinigungsgerätes und/oder Ge- häuseabschnitte an Seiten des Bodenreinigungsgerätes bildet. Darunter kann insbesondere verstanden werden, dass der vom Tastteil gebildete Gehäuseabschnitt teilweise an der Oberseite des Bodenreinigungsgerätes angeordnet ist, zum Beispiel nahe der Vorderseite oder nahe von linken und rechten Seiten des Bodenreinigungsgerätes. Der Gehäuseabschnitt kann auch an der linken und/oder rechten Seite des Bodenreinigungsgerätes einen Teil des Gehäuses bilden. Dadurch ist die Möglichkeit gegeben, Kollisionen frontal, schräg von vorne und/oder von der Seite zu erfassen.

Das mindestens eine Halteteil kann einstückig mit dem Tastteil verbunden sein. Denkbar ist auch eine Verbindung über Kraft- und/oder Formschluss, beispielsweise Verklemmung oder Verrastung. Auch eine Verschraubung oder Verklebung ist denkbar.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform ist es günstig, wenn das Tastteil ein Unterteil und ein dieses überdeckendes Oberteil umfasst, wobei das Unterteil mit dem mindestens einen Halteteil und mit dem Oberteil verbunden ist und das Oberteil die Hindernisse kontaktiert, wobei am Unterteil elektrische Kontaktelemente angeordnet sind, über die dem Bodenreinigungsgerät Energie zuführbar ist, und/oder Sensorelemente zum berührungslosen Erfassen von Hindernissen. "Unterteil" und "Oberteil" bezieht sich bei dieser Ausführungsform darauf, dass das Oberteil über das Unterteil mittelbar mit dem mindestens einen Halteteil verbunden sein kann. Hindernisse können über das Oberteil kontaktiert werden und über das Unterteil zu einer Verschiebung des Halteteils führen. Am Unterteil können die Kontaktelemente und/oder Sensorelemente angeordnet sein, beispielsweise ein optischer Sensor oder ein Ultraschallsensor. Es kann vorgesehen sein, dass das Oberteil eine Durchgangsöffnung oder Durchbrechung aufweist, durch die hindurch die Sensorelemente Signale aussenden und empfangen können und die elektrischen Kontaktelemente erreicht werden können.

Das mindestens eine Detektionselement kann vorzugsweise ein Schaltelement umfassen oder ausbilden, und das mindestens eine Halteteil kann das Detekti- onselement zu dessen Betätigung oder ein das Detektionselement kontaktierendes Auslöseelement zum Betätigen des Detektionselementes kontaktieren. Das Schaltelement kann dadurch vom Halteteil unmittelbar oder mittelbar unter Zwischenschaltung des Auslöseelementes betätigt werden.

Das Schaltelement kann insbesondere ein Mikroschalter sein. Bei dem Auslöseelement handelt es sich zum Beispiel um einen Schaltstößel, der durch eine Verschiebung des mindestens einen Halteteils verschoben wird und auf das Schaltelement einwirkt. Beispielsweise wird das Auslöseelement in der zweiten Verschieberichtung verschoben, wobei auch eine Verschiebung in der ersten Verschieberichtung oder schräg dazu denkbar ist.

Von Vorteil ist es, wenn das mindestens eine Halteteil ein Kontaktglied zum Kontaktieren des Schaltelementes oder des Auslöseelementes aufweist. Das Kontaktglied weist bevorzugt eine Abschrägung relativ zur ersten Verschieberichtung und relativ zur zweiten Verschieberichtung auf. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das Halteteil längs der ersten Verschieberichtung verschoben werden kann und über die Abschrägung das Auslöseelement in einem Winkel dazu, insbesondere in der zweiten Verschieberichtung, zum Betätigen des Schaltelementes verschoben werden kann. Wird das Halteteil demgegenüber in der zweiten Verschieberichtung verschoben, kann dies zum Verschieben des Auslöseelementes ebenfalls in der zweiten Verschieberichtung führen.

Bei einer andersartigen vorteilhaften Ausführungsform ist das mindestens eine Detektionselement ein Sensorelement, insbesondere ein magnetisch wirkendes Sensorelement, von dem bei Verschieben des mindestens einen Halteteils ein elektrisches Signal bereitstellbar ist. Beispielsweise ist das Sensorelement ein Hall-Sensor, mit dem abhängig von der Relativposition oder Relativbewegung des Halteteils und Sensorelementes ein Signal bereitgestellt werden kann .

Bei einer konstruktiv einfachen Ausgestaltung ist es günstig, wenn das mindestens eine Aufnahmeteil eine Aufnahme für das mindestens eine Detektionselement und/oder ein dieses kontaktierendes Auslöseelement umfasst oder bildet, in der das Detektionselement und/oder das Auslöseelement angeordnet ist. Die Aufnahme ist beispielsweise konkav, wobei das Aufnahmeteil eine schalenförmige Gestalt umfassen kann.

Für eine zuverlässige Funktion des Bodenreinigungsgerätes ist es günstig, wenn das mindestens eine Aufnahmeteil eine Führung für das mindestens eine Halteteil beim Verschieben längs der ersten Verschieberichtung und längs der zweiten Verschieberichtung definiert.

Als vorteilhaft erweist es sich, wenn am mindestens einen Aufnahmeteil ein schachtförmiger Aufnahmeraum gebildet ist, in den das mindestens eine Halteteil in der ersten Verschieberichtung oder der zweiten Verschieberichtung eingreift und verschieblich ist und in dem das mindestens eine Halteteil in der jeweils anderen Verschieberichtung verschieblich ist, wobei zumindest eine Wandung des Aufnahmeraums eine Führung für das mindestens eine Halteteil bildet. Der schachtförmige Aufnahmeraum ist insbesondere im mindestens einen Aufnahmeteil gebildet. In einer Ebene, die durch die erste und die zweite Verschieberichtung aufgespannt wird, kann sich das Halteteil im Aufnahmeraum bewegen. Eine Wandung des Aufnahmeraums, die in einer Richtung quer zur ersten und zur zweiten Verschieberichtung angeordnet ist, kann die Führung definieren, wobei das Halteteil an der Wandung zur Führung anliegen kann.

Günstig ist es, wenn das mindestens eine Halteteil quer zur ersten und zweiten Verschieberichtung spielfrei oder im Wesentlichen spielfrei im Aufnahmeraum zwischen diesen begrenzenden Wandungen angeordnet ist. Die Wandungen können dadurch das Halteteil an einander gegenüberliegenden Seiten führen. Dies erweist sich insbesondere für eine schwimmende Lagerung des Halteteils am Aufnahmeteil als vorteilhaft. Längs der Richtung, die quer zur ersten und zur zweiten Verschieberichtung ausgerichtet ist, kann keine oder keine wesentliche Bewegung des Halteteils erfolgen. Für eine konstruktiv einfache Ausgestaltung ist es von Vorteil, wenn das mindestens eine Aufnahmeteil ein Unterteil umfasst, das eine Auflage für das mindestens eine Halteteil bildet, und ein auf das Unterteil aufgesetztes und das mindestens eine Halteteil überdeckendes Oberteil . Das Unterteil bildet zum Beispiel die vorstehend erwähnte Aufnahme für das Detektionselement und/oder das Auslöseelement. Das Oberteil kann zum Beispiel durch Verklemmung oder Verrastung mit dem Unterteil verbunden werden. Zwischen dem Oberteil und dem Unterteil ist das Halteteil, etwa in dem vorstehend erwähnten Aufnahmeraum, auf dem Unterteil aufliegend angeordnet.

Als günstig erweist es sich in der Praxis, wenn das Unterteil und das Oberteil Halbschalen sind.

Ebenfalls als günstig erweist es sich, wenn das mindestens eine Detektionselement nach einer Verschiebung des mindestens einen Halteteils längs einer der beiden Verschieberichtungen von ungefähr 1 mm bis 2 mm betätigbar ist. Zur Betätigung des Detektionselementes ist ein Mindestverschiebeweg des Halteteils erforderlich. Dadurch kann zum Beispiel vermieden werden, dass das Detektionselement bereits betätigt wird, wenn das Tastteil ein Hindernis nur streift oder in Kontakt mit einem nicht steifen Hindernis wie zum Beispiel Vorhängen oder Gardinen gelangt. Solche Hindernisse können vom Bodenreinigungsgerät ohne Änderung des Fahrzustandes passiert werden.

Von Vorteil ist es, wenn das mindestens eine Halteteil bei Betätigung des mindestens einen Detektionselementes weiter in der ersten Verschieberichtung und/oder in der zweiten Verschieberichtung um einen zusätzlichen Verschiebeweg verschiebbar ist. Dadurch ist die Möglichkeit gegeben, dass sich das Tastteil relativ zum Bodenreinigungsgerät nach Betätigen des Detektionselementes noch etwas bewegt. Führt das Signal des Detektionselementes dazu, dass ein Antrieb für das Fahrwerk abgeschaltet wird, kann das Bodenreinigungsgerät unter der zusätzlichen Bewegung des Tastteils abbremsen. In der Praxis zeigt es sich, dass Fehler von Radencodern, die die Umdrehungen von Rädern (des Fahrwerks) erfassen, dadurch verringert werden können. Der zusätzliche Verschiebeweg längs der ersten Verschieberichtung kann beispielsweise ungefähr 5 mm bis 10 mm betragen und längs der zweiten Verschieberichtung ungefähr 2 mm bis 4 mm. Insbesondere ist der zusätzliche Verschiebeweg größer als der Mindestverstellweg, denn das Halteteil zum Betätigen des Detektionselementes ausführen muss.

Vorteilhafterweise umfasst das Bodenreinigungsgerät Anschläge zum Begrenzen der Bewegung des mindestens einen Halteteils relativ zum mindestens einen Aufnahmeteil, vorzugsweise können das mindestens eine Halteteil und das mindestens eine Aufnahmeteil die Anschläge umfassen oder bilden.

Bei einer konstruktiv einfachen Ausführungsform ist es günstig, wenn das mindestens eine Halteteil mindestens einen zapfenförmigen Vorsprung aufweist, der in mindestens eine Ausnehmung am mindestens einen Aufnahmeteil eingreift, deren Ränder Anschläge für den Vorsprung bilden. Die Ausnehmung am Aufnahmeteil kann eine Kulisse bilden, innerhalb derer sich der Vorsprung bewegen kann. Schlägt der Vorsprung an einem Rand der Kulisse an, wird dadurch die Bewegung des Halteteils relativ zum Aufnahmeteil begrenzt. Die Ausnehmung ist bei einer vorteilhaften Ausführungsform eine Durchbrechung, zum Beispiel eine fensterförmige Durchbrechung im Aufnahmeteil, und sie kann eine Rechteckform aufweisen. Es kann vorgesehen sein, dass das Halteteil an einander gegenüberliegenden Seiten Vorsprünge aufweist, die in jeweils eine Ausnehmung am Aufnahmeteil eingreifen. Die Ausnehmungen können zum Beispiel an einem Unterteil und einem Oberteil des Aufnahmeteils angeordnet sein.

Es ist von Vorteil, wenn die Verschiebung des mindestens einen Halteteils entgegen der Rückstellkraft mindestens eines Federelementes erfolgt. Dies erlaubt es, dass das Halteteil und damit das Tastteil in Abwesenheit von einem Kontakt mit einem Hindernis eine Grundstellung einnehmen. Vorzugsweise ist das mindestens eine Federelement in der Ebene der ersten Verschieberichtung und der zweiten Verschieberichtung angeordnet und wirksam, um eine zuverlässige Funktion sicherzustellen.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform greift ein Federelement am mindestens einen Halteteil und am mindestens einen Aufnahmeteil an. Bevorzugt beaufschlagt das Federelement das mindestens eine Halteteil mit einer schräg zur ersten Verschieberichtung und schräg zur zweiten Verschieberichtung ausgerichteten Kraft. Dadurch kann eine Kraft auf das Halteteil längs der ersten und längs der zweiten Verschieberichtung ausgerichtet werden. Insbesondere wird eine Kraft in Gegenrichtung der ersten Verschieberichtung auf das Halteteil ausgeübt.

Die Kraft mindestens eines Federelementes weist bevorzugt eine Komponente in der zweiten Verschieberichtung des mindestens einen Halteteils auf. Dabei handelt es sich vorzugsweise um das Federelement der zuletzt erwähnten vorteilhaften Ausführungsform. Die Komponente in der zweiten Verschieberichtung des Halteteils kann dazu dienen, bei Vorhandensein von zwei Halteteilen das jeweils andere Halteteil entgegen dessen zweiter Verschieberichtung zu verschieben. Die Kraftkomponente weist daher bevorzugt entgegen der zweiten Verschieberichtung des jeweils anderen Halteteils.

Die Federelemente der beiden vorstehend erwähnten vorteilhaften Ausführungsformen sind zum Beispiel Zugfedern und ausgestaltet insbesondere als Schraubenfedern.

Günstig ist es, wenn am mindestens einen Detektionselement ein Federelement angeordnet ist, das das mindestens eine Halteteil oder ein Auslöseelement mit einer der zweiten Verschieberichtung entgegen gerichteten Rückstellkraft beaufschlagt. Das Federelement, insbesondere eine Druckfeder und vorzugsweise ausgestaltet als Schraubenfeder, kann das Halteteil oder das Auslöseelement entgegen dessen zweiter Verschieberichtung verschieben. Das Federelement ist zum Beispiel in derselben Aufnahme angeordnet wie das Auslöseelement, auf das es einwirken kann.

Die nachfolgende Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung der Erfindung. Es zeigen :

Figur 1 : eine perspektivische Darstellung eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes;

Figur 2 : eine perspektivische Darstellung eines vorderen Bereiches des Bodenreinigungsgerätes aus Figur 1, teilweise in Explosionsdarstellung;

Figur 3 : eine perspektivische Darstellung eines Aufnahmeteiles und eines daran verschieblich gehaltenen Halteteils des Bodenreinigungsgerätes aus Figur 1, wobei im Aufnahmeteil auch ein Detektions- element und ein Auslöseelement angeordnet sind;

Figur 4: eine Explosionsdarstellung gemäß Figur 3;

Figur 5 : eine Draufsicht auf die Bauteile gemäß Figur 3, wobei ein Oberteil des Aufnahmeteils nicht dargestellt ist und das Halteteil eine Grundstellung einnimmt;

Figur 6: eine Ansicht entsprechend Figur 5, nachdem das Halteteil in einer ersten Verschieberichtung verschoben wurde;

Figur 7 : eine Darstellung entsprechend Figur 5, bei der das Halteteil in einer zweiten Verschieberichtung verschoben wurde;

Figur 8: eine Darstellung entsprechend Figur 5, wobei ferner ein zweites

Aufnahmeteil, ein zweites Halteteil, ein zweites Auslöseelement und ein zweites Schaltelement sowie die Kontur eines Tastteils des Bodenreinigungsgerätes aus Figur 1 dargestellt sind.

Figur 1 zeigt in perspektivischer Darstellung eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 belegte vorteilhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes. Das Bodenreinigungsgerät 10 ist selbstfahrend und selbstlenkend ausgestaltet und erlaubt die autonome Reinigung einer Bodenfläche 12. Zum Verfahren auf der Bodenfläche 12 weist das Bodenreinigungsgerät 10 eine Antriebseinrichtung 14 auf mit einem Fahrwerk 16 und einem dieses antreibenden Antriebsmotor (nicht gezeigt). Das Bodenreinigungsgerät 10 wird normalerweise in Geradeausfahrt längs einer Hauptbewegungsrichtung 18 verfahren, die einer Längsrichtung des Bodenreinigungsgerätes 10 entspricht. Quer zur Längsrichtung 18 weist das Bodenreinigungsgerät 10 eine Querrichtung 20 auf.

Positions- und Orientierungsangaben beziehen sich vorliegend auf eine Betriebsstellung des Bodenreinigungsgerätes 10, in der dieses auf der als horizontal angesehenen Bodenfläche 12 positioniert anzusehen ist. Über die Längs- oder Hauptbewegungsrichtung 10 ist auch eine Vorderseite 22, eine linke Seite 24, eine rechte Seite 26, eine Oberseite 28 und eine Unterseite 30 des Bodenreinigungsgerätes 10 definiert.

Das Fahrwerk 16 ist an einem Chassis 32 des Bodenreinigungsgerätes 10 an der Unterseite 30 gehalten, wobei das Chassis 32 einen Teil eines Gehäuses 34 des Bodenreinigungsgerätes 10 bildet. An der Unterseite 30, nahe der Vorderseite 22, bildet das Chassis 32 einen Aufnahmeraum 35 für ein Reinigungsorgan, vorliegend in Gestalt einer Reinigungsbürste 351. Die Reinigungsbürste 351 ist um eine in Querrichtung 20 verlaufende Drehachse drehend antreibbar, um Schmutz von der Bodenfläche 12 zu kehren. Ein weiteres Reinigungsorgan ist in Gestalt einen Saugaggregates (nicht gezeigt) vorgesehen, um den Schmutz in einen Schmutzsammelbehälter 36 einzusaugen. Ein Antriebsmotor 38 für die Reinigungsbürste 351 ist auf dem Chassis 32 gehalten, oberhalb des Aufnahmeraums 35. Seitlich neben dem Antriebsmotor 38 ist auf dem Chassis 34 in einer Batterieaufnahme mindestens eine wiederaufladbare Batterie 40 angeordnet, um dem Antriebsmotor 38 und/oder der Antriebseinrichtung 14 elektrische Energie bereitzustellen.

Das Gehäuse 34 weist einen Gehäuseabschnitt auf, der zum Ertasten von Hindernissen auf oder an der Bodenfläche 12 dient und deswegen als Tastteil 42 bezeichnet wird. Das Tastteil 42 erstreckt sich in Querrichtung 20 an der Vorderseite 22 über die gesamte Breite des Bodenreinigungsgerätes 10 und von der Unterseite 30 bis zur Oberseiten 28. Das Tastteil 42 bildet weiter einen Abschnitt des Gehäuses 34 an der Oberseite 28, ungefähr über ein Viertel der Länge des Bodenreinigungsgerätes 10. Außerdem bildet das Tastteil 42 Abschnitte des Gehäuses 34 an den Seiten 24 und 26 von etwa derselben Länge. Diese Gehäuseabschnitte gehen über in die Gehäuseabschnitte an der Oberseite 28 und der Vorderseite 22, welche ebenfalls vom Tastteil 42 gebildet werden.

Das Tastteil 42 umfasst ein dem Chassis 32 abgewandtes Oberteil 44, welches die vorstehend erwähnten Abschnitte des Gehäuses 34 bildet, sowie ein Unterteil 46, das dem Chassis 32 zugewandt ist und mit dem Oberteil 44 verbunden ist, beispielsweise durch Verrastung und/oder Verklemmung. Die Kontur des Oberteils 44 an der Vorderseite 22 und den Seiten 24, 26 ist in Figur 8 schematisch dargestellt.

Das Oberteil 44 weist an der Vorderseite 22 eine Durchbrechung 48 auf. Durch die Durchbrechung 48 hindurch kann auf am Unterteil 46 angeordnete elektrische Kontaktelemente zugegriffen werden, damit die Batterie 40 geladen werden kann. Am Unterteil 46 können ferner nicht-tastende Sensorelemente 52 (nur eines gezeigt) gehalten sein. Über die Sensorelemente 52 können Hindernisse berührungslos erfasst und die Umgebung des Bodenreinigungsgerätes 10 erkundet und einer Steuereinrichtung 54 ein diesbezügliches Signal zugeführt werden. Zur Halterung des Tastteils 42 am Chassis 32 umfasst das Bodenreinigungsgerät an einem vorderen rechten Eckbereich 56 und einem vorderen linken Eckbereich 58 Aufnahmeteile 60, 62 und mit diesen zusammenwirkende Halteteile 64, 66. Die Aufnahmeteile 60, 62 sind oberhalb des Aufnahmeraums 35 für die Reinigungsbürste 351 am Chassis 32 angeordnet, wobei der Antriebsmotor 38 und die Batterie 40 in Querrichtung 20 zwischen ihnen positioniert sind .

Durch die Halterung des Tastteils 42 am Chassis 32 oberhalb des Aufnahmeraumes 35 und der Reinigungsbürste 351 können Halterungen seitlich neben der Reinigungsbürste 351 eingespart werden. Diese kann dadurch so lang sein, dass sie sich in Querrichtung 20 nahezu über die gesamte Breite des Bodenreinigungsgerätes 10 erstreckt.

Das Aufnahmeteil 60 und das Halteteil 64 einerseits und das Aufnahmeteil 62 und das Halteteil 66 anderseits sind relativ zueinander weitgehend symmetrisch ausgestaltet bezüglich einer Mittellängsebene 68 des Bodenreinigungsgerätes 10 (Figur 8). Hinsichtlich ihrer Funktionsweise sind das Aufnahmeteil 60 und das Halteteil 64 einerseits und das Aufnahmeteil 62 und das Halteteil 66 andererseits weitgehend identisch, wobei sich jedoch aufgrund der Anordnung rechts beziehungsweise links der Mittellängsebene 68 Unterschiede ergeben. Nachfolgend wird daher im Wesentlichen auf das Aufnahmeteil 60 und das Halteteil 64 eingegangen. Wenn sich in Aufbau und Funktion für das Aufnahmeteil 62 und das Halteteil 66 Unterschiede ergeben, werden diese erläutert. Für gleiche und gleichwirkende Merkmale der Aufnahmeteile 60, 62 und der Halteteile 64, 66 werden dieselben Bezugszeichen benutzt.

Das Halteteil 64 ist vorliegend balken- oder stangenförmig ausgestaltet und weist bezüglich einer vertikalen Schnittebene eine ungefähr L-förmige Gestalt auf. Es umfasst einen Halteabschnitt 70 an der Vorderseite 22 und einen Lagerabschnitt 72 in Längsrichtung dahinter. Der Halteabschnitt 70 kann in eine Ausnehmung 74 am Tastteil 42, speziell am Unterteil 46, eingreifen. In der Ausnehmung 74 ist der Halteabschnitt 70 fixiert, vorliegend durch Verschrau- bung. Über das Tastteil 42 sind die Halteabschnitte 70 fest und insbesondere starr miteinander verbunden. Bei Kollision mit einem Hindernis, die zu einer Bewegung des Tastteils 42 führt, können sich daher beide Halteteile 64 und 66 bewegen.

Das Aufnahmeteil 60 ist auf dem Chassis 32 befestigt, beispielsweise kraft- und/oder formschlüssig, vorliegend durch Verschraubung . Wie insbesondere aus den Figuren 3 und 4 hervorgeht, weist das Aufnahmeteil 60 ein Unterteil 76 auf, vorliegend schalenförmig, und ein auf das Unterteil 76 aufgesetztes Oberteil 78. Das Unterteil 76 und das Oberteil 78 sind beispielsweise miteinander durch Verrastung verbunden und als Halbschalen ausgestaltet. Zwischen dem Unterteil 76 und dem Oberteil 78 ist ein schachtförmiger Aufnahmeraum 80 gebildet, der untenseitig durch eine Wandung 82 des Unterteils 76 und oberseitig durch eine Wandung 84 des Oberteils 78 begrenzt ist. Seitlich neben dem Aufnahmeraum 80, in Richtung der Mittellängsebene 68, ist im Unterteil 76 eine Aufnahme 86 und sich daran anschließend eine weitere Aufnahme 88 gebildet.

Die Wandungen 82 und 84 weisen Ausnehmungen auf in Form von Durchbrechungen 90 beziehungsweise 92. Die Durchbrechungen 90, 92 weisen in Draufsicht auf das Aufnahmeteil 60 eine rechteckförmige Kontur mit abgerundeten Ecken auf und werden einfasst von Rändern an den Wandungen 82, 84.

Das Halteteil 64 greift mit dem Lagerabschnitt 72 längs der Längsrichtung 18 in den Aufnahmeraum 80 ein und ragt in Längsrichtung 18 vorne und hinten über den Aufnahmeraum 80 hinaus. Die Wandung 82 bildet eine Auflage für den Lagerabschnitt 72, und die Wandung 84 überdeckt den Lagerabschnitt 72. Quer zur Längsrichtung 18 und quer zur Querrichtung 20 ist das Halteteil 64 mit dem Lagerabschnitt 72 damit im Wesentlichen spielfrei im Aufnahmeraum 80 angeordnet. Das Aufnahmeteil 60 bildet dadurch eine Führung für das Halteteil 64, welches wie nachfolgend noch erläutert relativ zum Aufnahmeteil 60 verschoben werden kann. Vorliegend ist die Auflage für das Halteteil 64 parallel zu einer Berührebene des Bodenreinigungsgerätes 10 für die Bodenfläche 12 ausgerichtet und damit bei horizontaler Bodenfläche 12 horizontal ausgerichtet.

Das Lagerteil weist dem Unterteil 76 und dem Oberteil 78 zugewandt Vorsprünge auf, von denen nur ein Vorsprung 94 dem Oberteil 78 zugewandt gezeigt ist. Der Vorsprung 94 ist zapfenförmig und greift in die Durchbrechung 92 ein. Entsprechendes gilt für den nicht gezeigten Vorsprung und die Durchbrechung 90. Die Durchbrechungen 90, 92 und die Vorsprünge 94 bilden zusammenwirkende Anschläge, um die Bewegung des Halteteils 64 relativ zum Aufnahmeteil 60 zu beschränken. Die Durchbrechungen 90, 92 können gewissermaßen als Kulisse angesehen werden, innerhalb derer die Vorsprünge 94 bewegt werden können, wenn das Halteteil 64 relativ zum Aufnahmeteil 60 verschoben wird.

In der Aufnahme 88 ist ein Detektionselement 96 angeordnet, vorliegend ausgestaltet als Schaltelement, insbesondere als Mikroschalter 98. Der Mikro- schalter 98 hat einen Schaltweg von ungefähr ein Millimeter bis zwei Millimeter. Zwischen dem Lagerabschnitt 72 und dem Mikroschalter 98 ist in der Aufnahme 86 ein Auslöseelement 100 angeordnet, vorliegend ausgestaltet als Schaltstößel 102. Der Schaltstößel 102 kontaktiert den Mikroschalter 98 und kann vom Lagerabschnitt 72 kontaktiert werden. Zu diesem Zweck ist am Lagerabschnitt 72 ein Kontaktglied 104 an dessen dem Schaltstößel 102 zugewandten Seite angeordnet. Das Kontaktglied 104 weist eine Abschrägung 106 auf, die schräg bezüglich der Längsrichtung 18 und der Querrichtung 20 ausgerichtet ist.

Der Schaltstößel 102 ist durch ein Federelement 108 in Richtung auf das Halteteil 64 vorgespannt. Das Federelement 108, vorliegend eine Schraubenfeder, stützt sich am Unterteil 76 und am Schaltstößel 102 ab.

Der Mikroschalter 98 ist mit der Steuereinrichtung 54 in elektrischer Verbindung. Kontaktiert das Bodenreinigungsgerät 10 über das Tastteil 42 ein Hin- dernis, kann dessen Bewegung und die damit verbundene Bewegung des Halteteils 64 zu einer Betätigung des Mikroschalters 98 führen. Ein diesbezügliches Signal kann der Steuereinrichtung 54 bereitgestellt werden. Daraufhin kann die Antriebseinrichtung 14 angesteuert werden, um den Bewegungszustand des Bodenreinigungsgerätes 10 zu ändern, insbesondere dieses zu stoppen oder eine Fahrtrichtungsänderung vorzunehmen.

Ein weiteres Federelement 110 (Figuren 3, 4 und 8) greift am Halteteil 64 und am Aufnahmeteil 60 an. Das Federelement 110 greift am Lagerabschnitt 72 an dessen hinterem über den Aufnahmeraum 80 hinausragenden Ende an und am Unterteil 76 an dessen hinterem Rand . Das Federelement 110 ist vorliegend eine Schraubenfeder und insbesondere eine Zugfeder. Das Federelement 110 ist schräg bezüglich der Längsrichtung 18 und der Querrichtung 20 ausgerichtet. Dadurch kann das Federelement 110 das Halteteil 64 mit einer nach vorne und einer in Richtung auf die Mittellängsebene 68 gerichteten Kraftkomponente beaufschlagen. Die Kraftkomponente in Richtung der Mittellängsebene 68 ist ferner auf das Halteteil 66 gerichtet und verläuft in Querrichtung 20.

Das Halteteil 64 ist so bemessen, dass es in Querrichtung 20 schmaler ist als der Aufnahmeraum 80 breit ist. Dadurch kann das Halteteil 64 längs der Querrichtung 20 relativ zum Aufnahmeteil 60 verschoben werden (siehe unten).

In einer Grundstellung des Halteteils relativ zum Aufnahmeraum 60, in welcher Grundstellung keine Verschiebekraft über das Tastteil 42 auf das Halteteil 64 wirkt, schlagen die Vorsprünge 94 an Rändern der Durchbrechungen 90, 92 in Richtung der Vorderseite 22 an. Die Vorsprünge 94 sind mittig zwischen seitlichen Rändern der Durchbrechungen 90, 92 angeordnet (Figur 5, in der die Kontur der Durchbrechung 92 durch gestrichelte Linien gezeigt ist). Die Grundstellung nimmt das Halteteil 64 unter der Wirkung der Federelemente 108 und 110 ein, aufgrund der starren Kopplung der Halteteile 64 und 66 sowie auch unter der Wirkung der Federelemente 108, 110 am anderen Halteteil 66 und anderen Aufnahmeteil 62. In der Grundstellung des Halteteils 64 kontaktiert der Schaltstößel 102 den Lagerabschnitt 72 an der Abschrägung 106. Das Halteteil 64 ist relativ zum Aufnahmeteil 60 in einer ersten Verschieberichtung 112 verschieblich und dabei vom Aufnahmeteil 60 geführt (Figuren 5 und 6). Die erste Verschieberichtung 112 ist der Hauptbewegungsrichtung 18 (Geradeausbewegung) entgegengerichtet. Bei Verschieben des Halteteils 64 gleitet die Abschrägung 106 am Schaltstößel 102 entlang. Aufgrund der Abschrägung 106 wird der Schaltstößel 102 in einer zweiten Verschieberichtung 114 verschoben. Die zweite Verschieberichtung 114 ist quer zur ersten Verschieberichtung 112 ausgerichtet und verläuft in Querrichtung 20, und zwar in Richtung auf die Mittellängsebene 68.

Die Verschiebung des Schaltstößels 102 führt zu einer Betätigung des Mikro- schalters 98. Erfolgt eine frontale Kollision des Bodenreinigungsgerätes 10 mit einem Hindernis, die zu einer Verschiebung des Halteteils 64 in der ersten Verschieberichtung 112 führt, kann dadurch, wie vorstehend erläutert, der Fahrzustand des Bodenreinigungsgerätes 10 geändert werden. Der Mikroschal- ter 98 spricht erst an, wenn das Halteteil 64 ungefähr zwei Millimeter längs der ersten Verschieberichtung 112 verschoben wurde. Dadurch kann vermieden werden, dass der Fahrzustand des Bodenreinigungsgerätes 20 geändert wird, wenn das Tastteil 42 ein Hindernis nur leicht kontaktiert, dieses beispielsweise streift.

Wird der Mikroschalter 98 betätigt, ist das Halteteil 64 relativ zum Aufnahmeteil 60 noch weiter verschiebbar, bis die Vorsprünge 94 an den hinteren Rändern der Durchbrechungen 90, 92 anschlagen. Der zusätzliche Verschiebeweg beträgt in der ersten Verschieberichtung 112 ungefähr fünf bis zehn Millimeter. Bei einer Betätigung des Mikroschalters 98 in Folge einer Kollision wird dem Bodenreinigungsgerät 10 dadurch Zeit zum Abbremsen verschafft, beispielsweise ungefähr dreißig Millisekunden bis 50 Millisekunden. Dadurch kann vermieden werden, dass Räder des Fahrwerks 16 durchdrehen und die Daten von Radencodern, die die Anzahl der Umdrehungen der Räder erfassen, fehlerbehaftet sind. In entsprechender Weise ist das Halteteil 66 relativ zum Aufnahmeteil 62 längs der ersten Verschieberichtung 112 entgegen der Hauptbewegungsrichtung 18 (Geradeausfahrt) verschieblich und dabei vom Aufnahmeteil 62 geführt. Die Halteteile 64, 66 können unter der Wirkung der Federelemente 110 wieder in die Grundstellung überführt werden. Auf beide Halteteile wirkt dabei die Zugkraft beider Federelemente 110 ein, und zwar unmittelbar die Zugkraft des jeweils an ihnen angeordneten Federelementes 110 und mittelbar aufgrund der starren Kopplung über das Tastteil 42 und der Kraft des Federelementes 110 am jeweils anderen Aufnahmeteil 60, 62.

Das Halteteil 64 kann relativ zum Aufnahmeteil 60 auch in der zweiten Verschieberichtung 114, in Richtung auf die Mittellängsebene 68, verschoben werden (Figuren 5 und 7). Eine Kraft in der zweiten Verschieberichtung 114 auf das Tastteil 42, die zum Beispiel durch Kollision mit einem Hindernis an der rechten Seite 26 ausgeübt wird, verschiebt das Halteteil 64 im Aufnahmeraum 80 und damit den Schaltstößel 102 ebenfalls in der zweiten Verschieberichtung 114. Der Verstellweg bis zum Betätigen des Mikroschalters 98 beträgt ungefähr ein Millimeter bis zwei Millimeter. Bei erfolgter Betätigung ist das Halteteil 64 weitere ungefähr zwei bis drei Millimeter verschiebbar, bis die Vorsprünge 94 an den seitlichen Rändern 90, 92 anschlagen. Dadurch wird dem Bodenreinigungsgerät 10 ebenfalls Zeit zur Verfügung gestellt, ungefähr zehn bis zwanzig Millisekunden, um abzubremsen.

Das Halteteil 66 und der ihm zugeordnete Schaltstößel 102 am Aufnahmeteil 62 sind ihrerseits längs einer zweiten Verschieberichtung 116 am Aufnahmeteil 62 verschiebbar. Die Verschieberichtung 116 verläuft ebenfalls in Querrichtung 20 und ist der Verschieberichtung 114 entgegengerichtet, sie weist daher in Richtung auf die Mittellängsebene 68 und auf das andere Halteteil 64. Eine Kollision des Tastteils 42 mit einem Hindernis beispielsweise an der linken Seite 64 kann dadurch das Halteteil 66 und den Schaltstößel 102 in der zweiten Verschieberichtung 116 verschieben und den Mikroschalter 98 am zweiten Aufnahmeteil betätigen. Die Halteteile 64, 66 können unter der Wirkung der Federelemente 108, 110 wieder in die Grundstellung überführt werden. Dies erfolgt unter der Druckwirkung des Federelementes 108 am Aufnahmeteil 60 oder 62, an dem das jeweilige Halteteil 64 oder 66 angeordnet ist. Ferner erfolgt dies unter der Zugwirkung des Federelementes 110, das am jeweils anderen Halteteil 64 oder 66 und Aufnahmeteil 60 oder 62 angeordnet ist, und unter der starren Kopplung der Halteteile 64, 66 aufgrund des Tastteils 42.

Der Lagerabschnitt 72, ist, wie erwähnt, schmaler als der Aufnahmeraum 80 in Querrichtung 20 breit ist. Wird daher eines der Halteteile 64, 66 in "seiner" ihm zugeordneten jeweiligen zweiten Verschieberichtung 114 beziehungsweise 116 verschoben, erfolgt aufgrund der starren Kopplung über das Tastteil 42 auch eine Verschiebung des jeweils anderen Halteteils 66 beziehungsweise 64. Das jeweils andere Halteteil 66 beziehungsweise 64 wird entgegen "seiner" ihm zugeordneten zweiten Verschieberichtung 116 beziehungsweise 114 verschoben, also das Halteteil 66 entgegen der Verschieberichtung 116 und in der Verschieberichtung 114, und das Halteteil 64 entgegen der Verschieberichtung 114 und in der Verschieberichtung 116.

Die Verschiebbarkeit beider Halteteile 64, 66 in zwei quer zueinander ausgerichteten Verschieberichtungen ermöglicht eine schwimmende Lagerung der Halteteile 64, 66 und damit des Tastteils 42. Bei einer Kollision des Tastteils 42 können die Halteteile 64, 66 so verschoben werden, dass zumindest einer der Mikroschalter 98 betätigt werden kann und Hindernisse zuverlässig ertastet werden können. Die Verschiebung erfolgt in der Ebene der Lagerung der Halteteile 64, 66 und unter der Führung durch die Aufnahmeteile 60, 62. Insbesondere ist es möglich, die Halteteile 64, 66 in Richtungen zu verschieben, die sich durch Überlagerungen der Verschieberichtung 112 und 114 beziehungsweise 112 und 116 ergeben. Die Bewegung des Tastteils 42 erfolgt durch die schwimmende Lagerung frei von einer Verschwenkung um eine feste Drehachse. Erfolgt eine Kollision des Bodenreinigungsgerätes mit einem frontal angeordneten Hindernis, wird das Tastteil 42 und beide Halteteile längs der ersten Verschieberichtung 112 verschoben und beide Mikroschalter 98 werden betätigt. Erfolgt dies gleichzeitig oder innerhalb eines vorgegebenen oder vorgebbaren Zeitintervalls, kann das Bodenreinigungsgerät 10 dadurch ermitteln, dass ein frontal oder im Wesentlichen frontal angeordnetes Hindernis vorhanden ist. Bei einer Kollision von der linken Seite 24 oder der rechten Seite 26 erfolgt eine Verschiebung nur in Querrichtung 20 (in Verschieberichtung 116 beziehungsweise 114), und es wird nur der der jeweiligen Seite 24, 26 nächstgelegene Mikroschalter 98 betätigt. Das Bodenreinigungsgerät 10 kann dadurch das Vorhandensein eines seitlichen Hindernisses ermitteln.

Bei schräger Kollision mit einem Hindernis erfolgt eine Verschiebung des Tastteils 42 und der Halteteile 64, 66 in eine Richtung, die sich durch Überlagerung der Verschieberichtungen 112 und 114 beziehungsweise 112 und 116 ergibt. Beide Mikroschalter 98 können dadurch nacheinander betätigt werden. Anhand des zeitlichen Abstandes zwischen den Betätigungen kann das Bodenreinigungsgerät 10 ermitteln, an welcher Position sich das Hindernis ungefähr befindet. Wird beispielsweise der Mikroschalter 98 am Aufnahmeteil 60 vor dem Mikroschalter 98 am Aufnahmeteil 62 betätigt, ist das Hindernis rechts an der Vorderseite 22 oder nahe dem rechten Eckbereich 56 angeordnet. Wird zunächst der Mikroschalter 98 am Aufnahmeteil 62 und dann der Mikroschalter 98 am Aufnahmeteil 60 betätigt, befindet sich das Hindernis links an der Vorderseite 22 oder nahe dem linken Eckbereich 58.