TEILAUTOMATISIERTEN ERFASSUNG VON MULTIPLEN OBJEKTDATENSATZEN EINES OBJEKTS MITHILFE EINER POSITIONIERUNGSHILFSSTRUKTUR

Stand der Technik

In DE 102017219 407 Al ist bereits eine Erfassungsvorrichtung zu einer zumin dest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts, mit zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit zu einer Erfas sung von Objektdaten und mit zumindest einer Objektträgereinheit zu einer An ordnung des Objekts vorgeschlagen worden.

Offenbarung der Erfindung

Die Erfindung geht aus von einer Erfassungsvorrichtung zu einer zumindest teil automatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts, mit zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit zu einer Erfassung von Objektdaten und mit zumindest einer Objektträgereinheit zu einer Anordnung des Objekts.

Es wird vorgeschlagen, dass die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Referen zeinheit umfasst, die zumindest dazu vorgesehen ist, eine, insbesondere über eine einzelne Punktmarkierung hinausgehende, Positionierungshilfsstruktur zu einer Unterstützung einer Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts an der Objektträgereinheit, insbesondere optisch, auszugeben. Vorteilhaft kann eine gewünschte Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts besonders bedie nerfreundlich erreicht werden. Vorteilhaft kann einer Verzerrung bei der Erfas sung der Objektdaten durch eine korrekte Positionierung des Objekts entgegen- gewirkt werden, vorteilhaft kann eine hohe Qualität der erfassten Objektdaten erreicht werden.

Die Erfassungsvorrichtung weist bevorzugt zumindest zwei Objektdatenerfas sungseinheiten, insbesondere die Objektdatenerfassungseinheit und eine weitere Objektdatenerfassungseinheit auf. Die Erfassungsvorrichtung weist vorzugsweise zumindest eine Führungseinheit auf, die zu einer Führung zumindest einer Ob jektdatenerfassungseinheit vorgesehen ist. An der Führungseinheit sind bevor zugt die zwei Objektdatenerfassungseinheiten angeordnet, wobei die Führungs einheit besonders bevorzugt zumindest ein, insbesondere zumindest teilweise gekrümmtes, Führungselement aufweist. Vorzugsweise ist eine Objektdatener fassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten an dem Führungsele ment und die weitere Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfas sungseinheiten an einem weiteren Führungselement der Führungseinheit ange ordnet oder die zwei Objektdatenerfassungseinheiten sind an zueinander abge wandten Seiten an dem Führungselement angeordnet.

Bevorzugt sind die zwei Objektdatenerfassungseinheiten getrennt voneinander an der Führungseinheit angeordnet. Insbesondere ist zumindest eine der zwei Objektdatenerfassungseinheiten bewegbar an der Führungseinheit angeordnet. Die Führungseinheit ist insbesondere dazu vorgesehen, zumindest eine der zwei Objektdatenerfassungseinheiten, die an der Führungseinheit angeordnet ist, bei einer Bewegung zu führen, wobei mittels der Führungseinheit vorzugsweise eine definierte Bewegungsbahn zumindest der einen Objektdatenerfassungseinheit vorgegeben ist. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell eingerichtet, spe ziell ausgelegt und/oder speziell ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere ver standen werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt. Die Führungs einheit ist insbesondere zumindest dazu vorgesehen, einer Bewegung einer an der Führungseinheit angeordneten Objektdatenerfassungseinheit der zwei Ob jektdatenerfassungseinheiten entlang einer Richtung, die von der definierten Be wegungsbahn abweicht, entgegenzuwirken. Die Führungseinheit kann beispiels weise zumindest einen mehrachsigen Roboterarm, einen Gelenkarm, einen Schwenkarm und/oder zumindest das Führungselement, besonders bevorzugt mehrere Führungselemente, aufweisen.

Zumindest eine der zwei Objektdatenerfassungseinheiten ist vorzugsweise be wegbar an dem Führungselement angeordnet. Das Führungselement ist bevor zugt zumindest dazu vorgesehen, zumindest die eine Objektdatenerfassungsein heit, die an dem Führungselement angeordnet ist, bei einer Bewegung zu führen. Das Führungselement weist insbesondere zumindest eine Hauptführungsbahn auf, wobei eine definierte Bewegungsbahn der zumindest einen an dem Füh rungselement angeordneten Objektdatenerfassungseinheit zumindest parallel zu der Hauptführungsbahn verläuft. Vorzugsweise ist das Führungselement als eine Schiene ausgebildet. Bevorzugt verläuft die Hauptführungsbahn des Führungs elements zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Hauptlängsachse des Füh rungselements. Bevorzugt weist das, insbesondere als Schiene ausgebildete, Führungselement zumindest eine weitere Hauptführungsbahn auf, an der, insbe sondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, die weitere Objektdatenerfas sungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten anordenbar und/oder be wegbar ist. Insbesondere sind die Hauptführungsbahn und die weitere Hauptfüh rungsbahn an einander abgewandten Seiten an dem Führungselement angeord net. Vorzugsweise verläuft die Hauptführungsbahn parallel zu der weiteren Hauptführungsbahn.

Vorzugsweise umfasst die Führungseinheit, insbesondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, zumindest das Führungselement und das weitere Füh rungselement. Es ist denkbar, dass das weitere Führungselement identisch zu dem Führungselement oder verschieden zu dem Führungselement ausgebildet ist. Vorzugsweise ist das Führungselement getrennt von dem weiteren Füh rungselement ausgebildet und/oder zumindest beabstandet zu dem weiteren Führungselement angeordnet. Besonders bevorzugt sind das Führungselement und das weitere Führungselement entlang einer zumindest im Wesentlichen pa rallel zu einer Oberfläche der Objektträgereinheit der Erfassungsvorrichtung ver laufenden Richtung mit demselben Abstand zur Objektträgereinheit, welche be sonders bevorzugt zu einer Positionierung des Objekts in einem Objektdatener fassungsbereich der Erfassungsvorrichtung vorgesehen ist, angeordnet. Insbesondere sind die zwei Objektdatenerfassungseinheiten relativ zueinander bewegbar gelagert, insbesondere entlang der Führungseinheit. Die zwei Objekt datenerfassungseinheiten sind vorzugsweise unabhängig voneinander beweg bar. Bevorzugt sind die zwei Objektdatenerfassungseinheiten, insbesondere ge trennt voneinander, simultan auf derselben Erfassungshöhe an der Führungsein heit anordenbar, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn des Führungselements und/oder einer Hauptführungsbahn des weiteren Führungs elements. Es ist auch denkbar, dass zumindest die zwei Objektdatenerfassungs einheiten an der Hauptführungsbahn des Führungselements oder an der weite ren Hauptführungsbahn des Führungselements angeordnet sind. Vorzugsweise ist zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfas sungseinheiten seitlich an dem Führungselement angeordnet, zumindest be trachtet entlang einer Hauptführungsbahn des Führungselements oder an dem weiteren Führungselement, insbesondere seitlich, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn des weiteren Führungselements, angeordnet. Eine weitere Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten ist, insbesondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, vorzugsweise seitlich an dem Führungselement angeordnet, zumindest betrachtet entlang einer Haupt führungsbahn des Führungselements oder an dem weiteren Führungselement, insbesondere seitlich, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn des weiteren Führungselements. Besonders bevorzugt sind, insbesondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, die Objektdatenerfassungseinheit und die weitere Objektdatenerfassungseinheit an zueinander abgewandten Seiten des Führungselements angeordnet. Bevorzugt verläuft die durch die Führungseinheit definierte Bewegungsbahn zumindest teilweise gekrümmt und/oder zumindest teilweise geradlinig, besonders bevorzugt verläuft die definierte Bewegungsbahn kreisbogenförmig. Vorzugsweise bilden die Bewegungsbahn oder die Führungs bahn einen Kreisbogen. Insbesondere umfasst der Kreisbogen einen Mittel punktswinkel von 90°, bevorzugt von mehr als 90°, besonders bevorzugt von mehr als 180°. Es ist auch denkbar, dass die Bewegungsbahn oder die Füh rungsbahn einen vollständigen Kreis beschreibt. Insbesondere definiert ein Mit telpunkt eines Kreisbogens der zumindest teilweise gekrümmten Bewegungs bahn oder der zumindest teilweise gekrümmten Führungsbahn einen Mittelpunkt eines Objektdatenerfassungsbereichs, der dazu vorgesehen ist, ein Objekt zu einer Erfassung aufzunehmen. Unter einer „Krümmung“ in einem Punkt eines Verlaufs, die von Null verschieden ist, soll in diesem Zusammenhang insbeson dere eine quadratisch mit einem Abstand zu dem Punkt des Verlaufs anwach sende Abweichung gegenüber einer Geraden verstanden werden. Die Hauptfüh rungsbahn des Führungselements verläuft insbesondere zumindest teilweise gekrümmt, wobei auch denkbar ist, dass die Hauptführungsbahn zumindest teil weise geradlinig verläuft.

Unter einer „Objektdatenerfassungseinheit“ soll insbesondere eine Einheit ver standen werden, die zumindest zu einer Erfassung einer Art von Objektdaten vorgesehen ist. Bevorzugt handelt es sich bei der Objektdatenerfassungseinheit um eine bildgebende Erfassungseinheit, die insbesondere eine Stehbildkamera und/oder eine Laufbildkamera umfasst. Bevorzugt weist die Objektdatenerfas sungseinheit eine Echtfarbkamera auf. Alternativ ist denkbar, dass die Objektda tenerfassungseinheit beispielsweise eine Infrarotkamera, eine TOF-Kamera und/oder dergleichen umfasst. Ein Objektdatensatz umfasst vorzugsweise zu mindest zwei, besonders bevorzugt zumindest zehn, unterschiedliche Aufnah men der Objektdatenerfassungseinheit. Ein „Objektdatensatz“ umfasst insbeson dere zumindest zwei unterschiedliche Objektdaten über dasselbe Objekt. Ein multipler Objektdatensatz umfasst vorzugsweise mehr als zehn unterschiedliche Objektdaten, besonders bevorzugt mehr als hundert unterschiedliche Objektda ten über dasselbe Objekt. Vorzugsweise umfasst ein multipler Objektdatensatz zumindest zwei unterschiedliche Arten von Objektdaten über dasselbe Objekt. Unter „Objektdaten“ soll insbesondere eine Information verstanden werden, die dazu geeignet ist, ein Objekt zu charakterisieren, insbesondere von einem weite ren Objekt zu unterscheiden. Bevorzugt umfassen Objektdaten einem Objekt inhärente Charakteristika. Objektdaten können insbesondere Aussehen, Form, Kontur, Farbe, Symmetrie, Gewicht, Material und/oder ein anderes dem Fach mann als sinnvoll erscheinendes Charakteristikum umfassen. Es ist auch denk bar, dass situationsbedingte Charakteristika erfasst werden, beispielsweise eine relative Anordnung zu einem weiteren Objekt, insbesondere einem Gegenstück, ein Verschmutzungsgrad und/oder eine temporäre Markierung. Unter einer „teil automatisierten Erfassung“ soll insbesondere verstanden werden, dass zumin dest ein multipler Objektdatensatz in zumindest einem Betriebszustand bedie nungsfrei, also insbesondere ohne Eingriff eines Bedieners, erfasst wird. Vorzugsweise umfasst die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Antriebseinheit, die zumindest dazu vorgesehen ist, eine definierte Relativbewegung zwischen zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungs einheiten und dem Objekt zu erzeugen. Unter einer „definierten Relativbewe gung“ soll insbesondere eine relative Änderung der Position und/oder Ausrich tung verstanden werden, welche zumindest in einem regulären Betriebszustand der Erfassungsvorrichtung aktiv steuerbar ist. Insbesondere ist die Antriebsein heit zur Erzeugung einer definierten Relativbewegung zwischen zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten und der Objektträgereinheit vorgesehen. Bevorzugt ist die Antriebseinheit dazu vorgese hen, zumindest die eine an der Führungseinheit angeordnete Objektdatenerfas sungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten automatisiert zu bewe gen, insbesondere entlang der durch die Führungseinheit vorgegebenen definier ten Bewegungsbahn. Insbesondere sind die zwei Objektdatenerfassungseinhei ten mittels der Antriebseinheit unabhängig voneinander bewegbar. Insbesondere sind mittels der durch die Antriebseinheit erzeugten definierten Relativbewegung Objektdaten aus multiplen Perspektiven erfassbar. Unter einer „Perspektive“ soll insbesondere eine bestimmte relative Anordnung, insbesondere Position und/oder Ausrichtung, der Objektdatenerfassungseinheit und des Objekts, insbe sondere der Objektträgereinheit, verstanden werden. Insbesondere umfassen multiple Perspektiven zumindest zwei verschiedene relative Anordnungen der Objektdatenerfassungseinheit und des Objekts, insbesondere der Objektträ gereinheit. Bevorzugt umfassen multiple Perspektiven mehr als zehn verschiede ne Anordnungen der Objektdatenerfassungseinheit relativ zu dem Objekt, insbe sondere der Objektträgereinheit. Insbesondere definieren zwei Perspektiven eine Erfassungsebene. Vorzugsweise umfassen multiple Perspektiven zumindest zwei verschiedene Erfassungsebenen. Bevorzugt ist die Gesamtheit aller mit der An triebseinheit möglichen Erfassungsebenen raumfüllend. Alternativ ist ein Abstand zwischen zwei möglichen Erfassungsebenen zumindest kleiner als 1 mm und/oder ein Winkelabstand zwischen zwei möglichen Erfassungsebenen ist zu mindest kleiner als 1°. Die Antriebseinheit ist vorzugsweise elektromechanisch ausgebildet und umfasst insbesondere zumindest einen Elektromotor und/oder beispielsweise zur Feinjustierung zumindest ein Piezoelement. Alternativ ist denkbar, dass die Antriebseinheit pneumatisch oder hydraulisch ausgebildet ist. Bevorzugt ist zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektda- tenerfassungseinheiten auf einem Führungsschlitten der Führungseinheit mon tiert, der insbesondere bewegbar an dem Führungselement oder an dem weite ren Führungselement angeordnet ist. Die weitere Objektdatenerfassungseinheit ist besonders bevorzugt auf einem weiteren Führungsschlitten der Führungsein heit montiert, der insbesondere bewegbar an dem Führungselement oder an dem weiteren Führungselement angeordnet ist. Vorzugsweise ist der Führungsschlit ten getrennt von dem weiteren Führungsschlitten ausgebildet. Besonders bevor zugt sind/ist zumindest der Führungsschlitten und/oder der weitere Führungs schlitten zu einer Ermöglichung einer mehrdimensionalen Bewegbarkeit mit ei nem beweglichen Aufnahmekörper ausgebildet, der, insbesondere mittels eines Kugelgelenks oder dergleichen, bewegbar an einem mit dem Führungselement und/oder dem weiteren Führungselement zusammenwirkenden Grundkörper angeordnet ist.

Bevorzugt umfasst die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Hauptrechenein heit, die zumindest dazu vorgesehen ist, einen Objekteinlernprozess durchzufüh ren. Unter einem „Objekteinlernprozess“ soll insbesondere eine Verarbeitung der multiplen Objektdatensätze zu einer weiteren Verwendung verstanden werden. Beispielsweise kann ein Objekteinlernprozess die Erstellung einer Runduman sicht des Objekts umfassen, die Erstellung eines dreidimensionalen Modells des Objekts und/oder die Extraktion charakteristischer Merkmale insbesondere zu einem Ermöglichen einer Mustererkennung. Bevorzugt ist die Hauptrecheneinheit räumlich getrennt von der Antriebseinheit und/oder zumindest einer Objektdaten erfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten ausgebildet. Bevor zugt ist die Hauptrecheneinheit als Server ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass die Hauptrecheneinheit in die Objektdatenerfassungseinheit integriert ist. Unter einer „Hauptrecheneinheit“ soll insbesondere eine Einheit mit einem Infor mationseingang, einer Informationsverarbeitung und einer Informationsausgabe verstanden werden. Vorzugsweise weist die Hauptrecheneinheit zumindest einen Prozessor und ein Speicherelement auf. Besonders bevorzugt sind die Bauteile der Hauptrecheneinheit auf einer gemeinsamen Platine angeordnet und/oder ganz besonders bevorzugt in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet. Bevor zugt sind/ist die Antriebseinheit und/oder zumindest eine Objektdatenerfas sungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten mittels der Hauptrechen einheit steuerbar. Vorzugsweise steuert die Hauptrecheneinheit zumindest die definierte Relativbewegung, insbesondere die Bewegung der zwei Objektdaten erfassungseinheiten relativ zueinander und/oder die Bewegung des Führungs elements und des weiteren Führungselements relativ zueinander, und zumindest einen Erfassungszeitpunkt zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten.

Vorzugsweise weist die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Gehäuseeinheit auf, die zumindest dazu vorgesehen ist, einen Objektdatenerfassungsbereich zumindest teilweise nach außen abzuschirmen. Bevorzugt sind zumindest die zwei Objektdatenerfassungseinheiten, die Führungseinheit und/oder die An triebseinheit zumindest teilweise in einem durch die Gehäuseeinheit definierten Innenraum angeordnet. Die Gehäuseeinheit ist insbesondere dazu vorgesehen, den Innenraum gegen Staub abzuschirmen. Bevorzugt schirmt die Gehäuseein heit den Innenraum vor elektromagnetischer Strahlung ab. Vorzugsweise umfasst die Gehäuseeinheit eine, insbesondere eine einzige, Öffnung für eine Positionie rung eines Objekts in dem Objektdatenerfassungsbereich. Besonders bevorzugt umfasst die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Verschlusseinheit, zu einem, insbesondere automatischen, Schließen und Öffnen der Öffnung. Bevorzugt weist die Verschlusseinheit zumindest ein Verschlusselement auf, das insbeson dere als eine Tür oder dergleichen ausgebildet sein kann. Das Verschlussele ment ist vorzugsweise relativ zu der Öffnung bewegbar, insbesondere bewegbar an der Gehäuseeinheit gelagert. Es ist denkbar, dass das Verschlusselement an der Gehäuseeinheit drehbar oder linear bewegbar gelagert ist. Die Verschluss einheit weist vorzugsweise zumindest ein Griffelement auf, das insbesondere an dem Verschlusselement angeordnet ist. Insbesondere erstreckt sich eine maxi male Länge des Griffelements, zumindest betrachtet entlang einer Haupterstre ckungsachse des Griffelements zumindest im Wesentlichen vollständig über eine maximale Erstreckung des Verschlusselements, zumindest betrachtet entlang einer Achse, die in einer Haupterstreckungsebene des Verschlusselements liegt. Vorteilhaft kann ein hoher Bedienkomfort für einen Nutzer beim Öffnen und Schließen der Öffnung gewährleistet werden. Vorteilhaft können Bediener unter schiedlicher Körpergrößen mit einem hohen Komfort das Verschlusselement be wegen. Unter einer „Haupterstreckungsachse“ eines Objekts soll dabei insbe sondere eine Achse verstanden werden, welche parallel zu einer längsten Kante eines kleinsten geometrischen Quaders verläuft, welcher das Objekt gerade noch vollständig umschließt. Unter einer „Haupterstreckungsebene“ einer Baueinheit oder eines Elements soll insbesondere eine Ebene verstanden werden, welche parallel zu einer größten Seitenfläche eines kleinstmöglichen gedachten Quaders ist, welcher die Baueinheit gerade noch vollständig umschließt, und insbesondere durch den Mittelpunkt des Quaders verläuft. Des Weiteren ist denkbar, dass das Griffelement eine variable Griffdicke aufweist, wobei die Griffdicke vorzugsweise einstellbar ist. Besonders bevorzugt weist die Verschlusseinheit ein Dämpfungs element auf, das zumindest dazu vorgesehen ist, das Verschlusselement in einer Endlage abzubremsen und selbständig zu schließen. Besonders bevorzugt ist eine Bewegung des Verschlusselements, insbesondere ein Schließen und Öff nen der Öffnung mittels des Verschlusselements, motorisch, vorzugsweise durch einen Elektromotor oder dergleichen, unterstützt. Es ist auch denkbar, dass das Öffnen und/oder Schließen der Öffnung mittels des Verschlusselements von der Hauptrecheneinheit, insbesondere automatisch, steuerbar ist. Bevorzugt weist die Verschlusseinheit zumindest ein Abdichtelement auf, das zumindest dazu vorgesehen ist, einen Bereich zwischen der Öffnung und dem Verschlusselement in einem geschlossenen Zustand abzudichten, wobei zumindest das Abdichtele ment an dem Verschlusselement oder an der Öffnung angeordnet und/oder be festigt ist. Vorteilhaft kann zumindest ein hoher Schutz des Objektdatenerfas sungsbereichs vor Staub gewährleistet werden.

Die Erfassungsvorrichtung umfasst insbesondere zumindest eine Verbindungs einheit, die zumindest dazu vorgesehen ist, zumindest die einzelnen Bauteile der Erfassungsvorrichtung zumindest teilweise miteinander, vorzugsweise elektrisch, zu verbinden und/oder mit weiteren Einheiten und/oder Elementen zu verbinden. Die Verbindungseinheit kann insbesondere zumindest einen Druckluftanschluss, einen Stromanschluss mit 400V, einen Stromanschluss mit 230V, einen Schutz kontakt 230V mit Fehlerstrom-Schutzschalter und einer Erdung, einen Brand schutzschalter (AFDD), einen Wasseranschluss für eine Selbstlöschanlage, ei nen Gasanschluss, einen Medienanschluss (HDMI, VGA, Displayport, Lightning und/oder dergleichen), einen LAN-Anschluss (Gigabit-LAN, Gigabit-Glasfaser und/oder dergleichen), einen Kommunikationsanschluss (LTE-Modul, 5G Modul, Antenne, WLAN-Modul, Bluetooth, NFC), einen Kartenleser, einen Anschluss für eine externe Waage, einen Kommunikationsanschluss für einen externen Robo ter, Kamerasysteme, Wiegeeinheit, USB 3.0 oder höher für eine Tastatur, einen Barcode-/QR-Code-Scanner, eine Maus, eine Festplatte, einen SATA-Anschluss, einen eSATA-Anschluss, einen Sammelanschluss, einen Kameraanschluss und/oder dergleichen umfassen, die/der vorzugsweise an unterschiedlichen Posi tionen an der Erfassungsvorrichtung, insbesondere an der Gehäuseeinheit, an geordnet sind.

Die Verbindungseinheit ist insbesondere zumindest dazu vorgesehen, vorzugs weise zumindest mittels des LTE-Moduls und / oder 5G Moduls, einen externen Zugriff auf die Erfassungsvorrichtung zu ermöglichen. Bevorzugt ist durch den externen Zugriff zumindest eine Fernwartung der Erfassungsvorrichtung durch führbar. Es ist denkbar, dass mittels der Verbindungseinheit zumindest ein Ka merabild der Erfassungsvorrichtung, insbesondere zumindest zu einer Fernwar tung, übertragbar ist. Es ist denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung, insbeson dere die Hauptrecheneinheit, zumindest teilweise mittels der Verbindungseinheit durch den externen Zugriff steuerbar ist. Besonders bevorzugt ist der externe Zugriff auf die Erfassungsvorrichtung mittels eines Hardwareschalters der Ver bindungseinheit freischaltbar und blockierbar. Alternativ oder zusätzlich ist denk bar, dass der externe Zugriff zumindest passwortgeschützt ist. Vorzugsweise umfasst die Verbindungseinheit zumindest ein Verbindungselement für den ex ternen Zugriff, welches getrennt, insbesondere beispielsweise mittels eines VLANs, von weiteren Elementen der Verbindungseinheit ausgebildet ist. Es ist denkbar, dass die Verbindungseinheit zumindest eine Softwarefirewall und/oder eine Hardwarefirewall umfasst.

Des Weiteren ist denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Transporteinheit zumindest für einen Transport der Erfassungsvorrichtung um fasst. Bevorzugt ist die Transporteinheit an der Erfassungsvorrichtung, beson ders bevorzugt an der Gehäuseeinheit, angeordnet, insbesondere befestigt. Vor zugsweise weist die Transporteinheit zumindest ein Transportelement, beson ders bevorzugt zumindest zwei und ganz besonders bevorzugt zumindest vier Transportelemente auf, wobei die Transportelemente insbesondere gleichmäßig an einer Seite an der Gehäuseeinheit der Erfassungsvorrichtung angeordnet sind. Das Transportelement kann beispielsweise als eine Rolle, als eine Kette und/oder dergleichen ausgebildet sein. Vorzugsweise ist zumindest das Trans portelement feststellbar, um zumindest einem unbeabsichtigten Bewegen der Erfassungsvorrichtung entgegenzuwirken. Insbesondere ist denkbar, dass zu mindest das Transportelement angetrieben wird, um eine Transportbewegung der Erfassungsvorrichtung zu erzeugen oder um zumindest die Transportbewe gung der Erfassungsvorrichtung zu unterstützen, wobei die Transportbewegung besonders bevorzugt mittels einer Transportsteuereinheit steuerbar ist. Bevor zugt kann die Transportsteuereinheit als eine Fernbedienung, die Hauptrechen einheit, die mobile Erfassungseinheit oder dergleichen ausgebildet sein. Es ist auch denkbar, dass die Transporteinheit eine als Ausnehmung ausgebildete Auf nahme zumindest für eine Gabel eines Gabelstaplers und/oder zur Verbindung mit einem Kran einen Haken oder dergleichen aufweist. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Transporteinheit eine Rangierhilfe umfasst, die einstückig mit der Gehäuseeinheit der Erfassungsvorrichtung ausgebildet ist oder lösbar an der Gehäuseeinheit befestigbar ist. Weiterhin ist denkbar, dass die Transportein heit eine Anhängerkupplung aufweist, die insbesondere einstückig mit der Ge häuseeinheit ausgebildet ist oder lösbar an der Gehäuseeinheit befestigbar ist. Die Anhängerkupplung ist besonders bevorzugt versenkbar an der Gehäuseein heit angeordnet.

Die Referenzeinheit ist bevorzugt zumindest dazu vorgesehen, zumindest einen Bediener und/oder einen Roboter bei der Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts an der Objektträgereinheit zu unterstützen. Vorzugsweise ist die Referenzeinheit zumindest dazu vorgesehen, eine definierte Position und/oder Ausrichtung des Objekts anzuzeigen, bevorzugt eine mittige Position und/oder Ausrichtung. Insbesondere ist die Referenzeinheit zumindest dazu vorgesehen, die Positionierungshilfsstruktur vor einem Erfassen von Objektdaten mittels der Objektdatenerfassungseinheiten auszugeben. Es ist denkbar, dass die Referen zeinheit die Positionierungshilfsstruktur ausgibt, bis eine durch die Positionie rungshilfsstruktur vorgegebene Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts an der Objektträgereinheit erreicht ist. Es ist denkbar, dass die Referenzeinheit zumindest mittels der Hauptrecheneinheit steuerbar ist. Es ist denkbar, dass eine Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts auf der Objektträgereinheit au tomatisch erfassbar ist, beispielsweise mittels der Objektdatenerfassungseinhei ten, und insbesondere zumindest mittels der Hauptrecheneinheit auswertbar ist. Es ist auch denkbar, dass die Referenzeinheit dazu vorgesehen ist, die Positio nierungshilfsstruktur auszugeben bis eine Erfassung von Objektdaten mittels der Objektdatenerfassungseinheiten startet. Die Referenzeinheit ist zumindest dazu vorgesehen, insbesondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, die Positio nierungshilfsstruktur auf der Objektträgereinheit auszugeben, wobei die Referen zeinheit beispielsweise als ein Projektor, eine Laseranordnung oder dergleichen ausgebildet ist und/oder, insbesondere zumindest bei einer in die Objektträ gereinheit integrierten Referenzeinheit, zumindest ein Leuchtelement, ein magne tisierbares Element und/oder dergleichen zur Ausgabe der Positionierungshilfs struktur aufweist. Das Leuchtelement kann beispielsweise eine Leuchtdiode, eine Leuchtstofflampe, ein Glühdraht oder dergleichen sein. Das magnetisierbare Element kann insbesondere zumindest aus einem ferromagnetischen Material gebildet sein, beispielsweise aus Nickel, Cobalt und/oder Eisen. Das magneti sierbare Element kann beispielsweise als Partikel ausgebildet sein, der mittels eines Magnetfelds bewegbar und/oder positionierbar ist, wobei die Referenzein heit besonders bevorzugt eine Vielzahl an magnetisierbaren Elementen aufweist, die als Partikel ausgebildet sind. Es ist denkbar, dass mittels der Referenzeinheit ein Magnetfeld erzeugbar und/oder steuerbar ist, das dazu vorgesehen ist, die magnetisierbaren Elemente zumindest zur Ausgabe der Positionierungshilfsstruk tur anzuordnen. In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann die Referenzeinheit als eine Augmented-Reality-Einheit ausgebildet sein und ist zumindest dazu vor gesehen, die Positionierungshilfsstruktur als Augmented- Reality- Element auszu geben, wobei eine als Augmented-Reality-Einheit ausgebildete Referenzeinheit vorzugsweise zumindest eine Kamera und ein Ausgabeelement umfasst. Das Ausgabeelement kann beispielsweise als ein Monitor, als ein Smartphone, als ein Brillenglas oder dergleichen ausgebildet sein. Es ist denkbar, dass die Positionie rungshilfsstruktur, zumindest in dem weiteren Ausführungsbeispiel, bei der Erfas sung der Objektdaten ausgebbar ist, wobei die Objektdatenerfassungseinheiten die Positionierungshilfsstruktur nicht erfassen. Die Ausgabe der Positionierungs hilfsstruktur während der Objektdatenerfassung kann es einem Bediener zumin dest ermöglichen zu prüfen, ob sich das Objekt an der definierten Position befin det, vorteilhaft kann eine hohe Qualität der Objektdaten gewährleistet werden.

Die Positionierungshilfsstruktur kann beispielsweise von zumindest einem Fa denkreuz, von zumindest einer geschlossenen oder offenen Objektumrandung, die anhand von zuvor erfassten Objektabmessungen errechnet wird, von zumin dest einer Linie oder mehreren Linien, die zumindest einem Kantenverlauf eines zu platzierenden Objekts entsprechen, und/oder von einer anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Positionierungshilfsstruktur gebildet sein. Es ist denkbar, dass die Positionierungshilfsstruktur zumindest teilweise einen Grundriss des Objekts bildet. Ferner ist denkbar, dass die Positionierungshilfs struktur, insbesondere zumindest in dem weiteren Ausführungsbeispiel, ein drei dimensionales Modell des Objekts bildet, insbesondere bei einer Ausgestaltung der Referenzeinheit als Augmented- Reality- Einheit. Unter einer „Unterstützung einer Ausrichtung und/oder Positionierung eines Objekts“ soll insbesondere ver standen werden, dass eine definierte Ausrichtung und/oder Position des Objekts, vorzugsweise optisch, vorgegeben und/oder angezeigt wird. Es ist denkbar, dass zumindest eine Ausrichtung, eine Positionierung und/oder eine Form der Positio nierungshilfsstruktur automatisch, vorzugsweise mittels der Hauptrecheneinheit, festlegbar ist. Es ist alternativ oder zusätzlich denkbar, dass zumindest die Posi tionierung, die Ausrichtung und/oder die Form der Positionierungshilfsstruktur durch eine Eingabe eines Bedieners festlegbar ist.

Es wird weiter vorgeschlagen, dass die Positionierungshilfsstruktur einen Positio nierungsbereich der Objektträgereinheit, in welchem das Objekt positionierbar ist, zumindest betrachtet in einer Positionierungsebene der Objektträgereinheit zu mindest optisch begrenzt, um eine Position des Objekts auf der Objektsträ gereinheit eindeutig vorzugeben. Vorteilhaft kann eine besonders hohe Qualität der Objektdaten gewährleistet werden. Vorteilhaft kann eine hohe Bediener freundlichkeit bei einer Positionierung des Objekts erreicht werden. Insbesondere verläuft die Positionierungsebene parallel zu einer, insbesondere der zuvor be reits genannten, Oberfläche der Objektträgereinheit. Vorzugsweise ist der Positi onierungsbereich auf der Oberfläche der Objektträgereinheit angeordnet. Bevor zugt umschließt die Positionierungshilfsstruktur zumindest teilweise, insbesonde re abschnittsweise, das Objekt, zumindest betrachtet in der Positionierungsebene der Objektträgereinheit nach zumindest einer Ausrichtung und/oder Positionie rung des Objekts in dem Positionierungsbereich. Besonders bevorzugt liegt die Positionierungshilfsstruktur bei einer Positionierung und/oder Ausrichtung des Objekts in dem Positionierungsbereich an zumindest einer Außenfläche des Ob jekts an, zumindest betrachtet in der Positionierungsebene der Objektträgerein heit, wobei das Objekt insbesondere bei einer Abweichung von der Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts in dem Positionierungsbereich die Positio nierungshilfsstruktur zumindest teilweise schneidet oder zumindest teilweise be- abstandet zu der Positionierungshilfsstruktur angeordnet ist. Vorzugsweise ist in zumindest einem Ausführungsbeispiel, insbesondere zumindest bei einer Ausfüh rung der Referenzeinheit als Augmented-Reality-Einheit und/oder mit zumindest einem Leuchtelement und/oder zumindest einem magnetisierbaren Element, denkbar, dass das Objekt zumindest nach einer Positionierung und/oder Ausrich tung des Objekts in dem Positionierungsbereich die Positionierungshilfsstruktur vollständig überdeckt oder ausfüllt, wobei die Positionierungshilfsstruktur vor zugsweise bei einer Abweichung von einer Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts in dem Positionierungsbereich zumindest teilweise nicht von dem Objekt überdeckt ist. Es ist zumindest in einem Ausführungsbeispiel, insbesonde re zumindest bei einer Ausführung der Referenzeinheit als ein Projektor, auch denkbar, dass das Objekt zumindest nach einer Positionierung und/oder Ausrich tung des Objekts in dem Positionierungsbereich die Ausgabe der Positionie rungshilfsstruktur auf die Objektträgereinheit vollständig blockiert, wobei die Posi tionierungshilfsstruktur bevorzugt bei einer Abweichung von einer Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts in dem Positionierungsbereich zumindest teilweise auf der Objektträgereinheit sichtbar ist. Zusätzlich ist denkbar, dass die Referenzeinheit zumindest dazu vorgesehen ist, einen Hinweis, beispielsweise akustisch, optisch oder haptisch, über eine Positionierung und/oder Ausrichtung des Objekts in dem Positionierungsbereich auszugeben.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Referenzeinheit dazu vorgesehen ist, die Positionierungshilfsstruktur zu einer Unterstützung einer Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts an der Objektträgereinheit zumindest in Abhängigkeit von zumindest einer Kenngröße, insbesondere in Abhängigkeit von zumindest einer Abmessung, des zumindest einen Objekts auszugeben. Vorteilhaft kann eine Positionierung und/oder Ausrichtung unterschiedlicher Objekte mittels der Referenzeinheit unterstützt werden. Vorteilhaft kann ein hoher Bedienkomfort bei der Positionierung und/oder Ausrichtung eines Objekts an der Objektträgereinheit gewährleistet werden. Insbesondere ist zumindest eine Charakteristik der Positi onierungshilfsstruktur in Abhängigkeit der Kenngröße des Objekts einstellbar. Die Charakteristik der Positionierungshilfsstruktur kann beispielsweise eine Farbe, eine Form, eine Anzahl an Positionierungshilfsstrukturelementen, eine Intensität oder dergleichen sein. Die Kenngröße des Objekts kann beispielsweise eine Ab messung, eine Farbe, ein Material oder dergleichen sein. Bevorzugt ist zumin- dest eine Charakteristik, insbesondere zumindest eine Form und eine Größe, der Positionierungshilfsstruktur an zumindest eine Kenngröße, insbesondere zumin dest eine Abmessung und/oder Form, des Objekts anpassbar. Es ist auch denk bar, dass eine Farbe der Positionierungshilfsstruktur zur besseren Sichtbarkeit in Abhängigkeit einer Objektfarbe einstellbar ist, vorzugsweise automatisch einstell bar ist. Besonders bevorzugt ist die Hauptrecheneinheit oder die Referenzeinheit zumindest dazu vorgesehen, zumindest die Charakteristik der Positionierungs- hilfsstruktur, insbesondere in Abhängigkeit einer Kenngröße des Objekts, auto matisch einzustellen. Es ist denkbar, dass zumindest die Kenngröße des Objekts automatisch vor einer Positionierung des Objekts an der Objektträgereinheit er fassbar ist. Beispielsweise ist zumindest eine Kenngröße des Objekts zumindest mittels einer Abmessungserfassungseinheit und/oder einer Identifizierungseinheit erfassbar. Bevorzugt ist die Identifizierungseinheit zumindest zu einer Voraber fassung von zumindest einer Kenngröße des Objekts vorgesehen, wobei die Identifizierungseinheit beispielsweise als eine Scaneinheit zum Einlesen eines Identifizierungselements ausgebildet ist. Das Identifizierungselement kann bei spielsweise als EAN, als Barcode, als QR-Code, als RFID-Tag oder dergleichen ausgebildet sein. Vorzugsweise kann anhand des Identifizierungselements zu mindest die Kenngröße des Objekts von einer Datenbank abgerufen werden. Das Identifizierungselement ist bevorzugt an dem Objekt angeordnet und/oder in das Objekt integriert. Es ist aber auch denkbar, dass das Identifizierungselement ge trennt von dem Objekt angeordnet ist, beispielsweise an einer Verpackung und/oder einem Datenblatt. Unter einer „Abmessungserfassungseinheit“ soll ins besondere eine Einheit verstanden werden, die zumindest eine Erstreckung ei nes Objekts erfassen kann. Bevorzugt weist die Abmessungserfassungseinheit ein beweglich gelagertes Lasermodul zu einer Time-of-Flight Messung auf. Alter nativ ist denkbar, dass eine Erstreckung eines Objekts mit der Hauptrechenein heit anhand den mit den Objektdatenerfassungseinheiten erfassten Objektdaten und Bewegungsdaten der Objektträgereinheit, insbesondere einer Drehge schwindigkeit, mit einem Structure-from- Motion Verfahren errechenbar ist. Es ist auch denkbar, dass die „Abmessungserfassungseinheit“ eine Beleuchtungsein heit und eine Detektionseinheit umfasst, um aus einem Durchlicht- und/oder Auf- licht-Verfahren eine Erstreckung zu erhalten. Vorzugsweise sind/ist zumindest die Abmessungserfassungseinheit und/oder die Identifizierungseinheit daten technisch mit der Hauptrecheneinheit verbindbar. Es ist auch denkbar, dass meh- rere Verfahren miteinander kombiniert werden. Alternativ oder zusätzlich ist auch denkbar, dass zumindest die Kenngröße des Objekts von einem Bediener manu ell eingebbar ist.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Erfassungsvorrichtung zumindest eine, ins besondere die zuvor bereits genannte, Führungseinheit aufweist, wobei die Refe renzeinheit, insbesondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, zumindest teilweise bewegbar, insbesondere schwenkbar, an der Führungseinheit gelagert ist. Vorteilhaft kann eine flexible Anordnung der Referenzeinheit zu einer Ausga be der Positionierungshilfsstruktur realisiert werden. Vorteilhaft kann einer Beein trächtigung der Bewegungsfreiheit der Objektdatenerfassungseinheiten entge gengewirkt werden. Vorzugsweise ist die Referenzeinheit, insbesondere zumin dest die als Projektor oder Laseranordnung ausgebildete Referenzeinheit, an dem Führungselement der Führungseinheit angeordnet. Zusätzlich ist denkbar, dass zumindest die als Augmented- Reality- Einheit ausgebildete Referenzeinheit zumindest teilweise an der Führungseinheit angeordnet ist. Es ist jedoch alterna tiv auch denkbar, dass die Referenzeinheit zumindest teilweise an dem weiteren Führungselement oder an einem Roboterarm der Führungseinheit angeordnet ist. Bevorzugt ist die Referenzeinheit in zumindest einem Ausführungsbeispiel an einer der Objektdatenerfassungseinheiten angeordnet und/oder befestigt, wobei die Objektdatenerfassungseinheit insbesondere schwenkbar an der Führungs einheit angeordnet ist. Insbesondere ist durch ein Verschwenken der Objektda tenerfassungseinheit, an der die Referenzeinheit angeordnet ist, entweder die Objektdatenerfassungseinheit zu einem Erfassen von Objektdaten des Objekts oder die Referenzeinheit zur Ausgabe der Positionierungshilfsstruktur auf die Objektträgereinheit nutzbar. Alternativ ist denkbar, dass die Referenzeinheit ge trennt von den Objektdatenerfassungseinheiten an der Führungseinheit angeord net ist.

Außerdem wird vorgeschlagen, dass eine Hauptausgaberichtung der Referenz einheit, insbesondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Positionierungsebene der Objektträgereinheit verläuft. Vorteilhaft kann einer Verzerrung der Positionierungshilfsstruktur entge gengewirkt werden, vorteilhaft kann eine besonders genaue Positionierung und/oder Ausrichtung des Objekts auf der Objektträgereinheit erreicht werden. Unter der „Hauptausgaberichtung der Referenzeinheit“ soll insbesondere die Richtung verstanden werden, in welcher die Positionierungshilfsstruktur zu einer Positionierung und/oder Ausrichtung des Objekts auf die Objektträgereinheit, insbesondere unmittelbar, ausgegeben wird. Vorzugsweise ist die Referenzein heit zumindest in eine Position bewegbar, aus welcher die Hauptausgaberichtung der Referenzeinheit senkrecht zu der Positionierungsebene der Objektträgerein heit verläuft. Es ist denkbar, dass die Referenzeinheit mittels der Antriebseinheit bewegbar ist, insbesondere zumindest an der Führungseinheit bewegbar ist. Be vorzugt ist eine Bewegung der Referenzeinheit mittels der Hauptrecheneinheit automatisch steuerbar. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Referenz einheit manuell durch einen Bediener bewegbar ist. Es ist auch denkbar, dass die Referenzeinheit fest an einer Position angeordnet ist, in der die Hauptausgabe richtung der Referenzeinheit zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Positi onierungsebene der Objektträgereinheit verläuft.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Referenzeinheit, insbesondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, zumindest teilweise durch die Objektdatenerfas- sungseinheit gebildet ist. Vorteilhaft kann eine Referenzeinheit zu einer Unter stützung einer Ausrichtung und/oder einer Positionierung des Objekts zumindest teilweise mit bereits vorhandenen Bauteilen der Erfassungsvorrichtung realisiert werden. Vorteilhaft kann eine platzsparende Erfassungsvorrichtung mit einer Re ferenzeinheit bereitgestellt werden. Vorzugsweise ist zumindest die in zumindest einem Ausführungsbeispiel als Augmented- Reality- Einheit ausgebildete Referen zeinheit zumindest teilweise durch die Objektdatenerfassungseinheit gebildet.

Die Objektdatenerfassungseinheit ist zumindest dazu vorgesehen, den Objektda tenerfassungsbereich zu einer Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts auf der Objektträgereinheit zu erfassen. Bevorzugt ist mittels der Hauptrechen einheit und/oder einer Recheneinheit der Augmented- Reality- Einheit in dem mit tels der Objektdatenerfassungseinheit erfassten Objektdatenerfassungsbereich eine Positionierungshilfsstruktur erzeugbar. Bevorzugt ist die Positionierungs hilfsstruktur unabhängig von einer Position der Objektdatenerfassungseinheit an der Führungseinheit erzeugbar. Vorzugsweise ist die Positionierungshilfsstruktur zumindest mittels der Hauptrecheneinheit und/oder der Recheneinheit der Aug mented- Reality- Einheit an eine Position der Objektdatenerfassungseinheit an passbar. Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Referenzeinheit, insbesondere in zumin dest einem Ausführungsbeispiel, dazu vorgesehen ist, die Positionierungshilfs struktur zu einer Unterstützung einer Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts an der Objektträgereinheit virtuell, insbesondere als erweiterte Realität zumindest auf einem, insbesondere dem zuvor bereits genannten, Ausgabeele ment, auszugeben. Vorteilhaft kann eine besonders flexible Referenzeinheit be reitgestellt werden. Vorteilhaft kann die Positionierungshilfsstruktur besonders einfach an unterschiedliche Objekte angepasst werden. Zumindest die als Aug- mented- Reality- Einheit ausgebildete Referenzeinheit umfasst bevorzugt zumin dest ein Ausgabeelement. Das Ausgabeelement kann zumindest beispielsweise an der Erfassungsvorrichtung, bevorzugt an einer Außenseite der Gehäuseein heit der Erfassungsvorrichtung, angeordnet sein. Es ist auch denkbar, dass das Ausgabeelement getrennt zu der Erfassungsvorrichtung ausgebildet ist und als externes Element angeordnet ist, wobei das Ausgabeelement insbesondere zu mindest datentechnisch, kabelgebunden oder kabellos, zumindest mit der Ob jektdatenerfassungseinheit und/oder der Hauptrecheneinheit verbindbar ist. Das Ausgabeelement ist vorzugsweise zumindest dazu vorgesehen, den mittels der Objektdatenerfassungseinheit erfassten Objektdatenerfassungsbereich anzuzei gen. Die Augmented- Reality- Einheit ist zumindest dazu vorgesehen, die Positio nierungshilfsstruktur zumindest in dem auf dem Ausgabeelement ausgebebenen Objektdatenerfassungsbereich zu erzeugen.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Referenzeinheit, insbesondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, in die Objektträgereinheit integriert ist. Vorteilhaft kann eine besonders platzsparende Referenzeinheit bereitgestellt werden. Vorzugsweise ist die mittels der in die Objektträgereinheit integrierten Referenzeinheit ausgegebene Positionierungshilfsstruktur an der Oberfläche der Objektträgereinheit angeordnet oder unter der Oberfläche der Objektträgereinheit angeordnet, wobei die Positionierungshilfsstruktur an der Oberfläche der Objekt trägereinheit sichtbar ist. Vorzugsweise ist die Referenzeinheit zumindest dazu vorgesehen, die Positionierungshilfsstruktur innerhalb der Objektträgereinheit oder an der Objektträgereinheit zu erzeugen. Es ist denkbar, dass die Referenz einheit zumindest teilweise von der Objektträgereinheit umschlossen ist, vor zugsweise ist die Referenzeinheit zumindest auf einer Seite von der Objektträ- gereinheit umschlossen, die dem Objekt in einem auf der Objektträgereinheit angeordneten Zustand abgewandt ist. Bevorzugt verläuft die Hauptausgaberich tung der Referenzeinheit in eine der Objektträgereinheit abgewandte Richtung, insbesondere in Richtung des Objektdatenerfassungsbereichs.

Außerdem wird vorgeschlagen, dass die Referenzeinheit, insbesondere in zu mindest einem Ausführungsbeispiel, zumindest ein, insbesondere das zuvor be reits genannte, Leuchtelement aufweist, das an der Objektträgereinheit angeord net ist und dazu vorgesehen ist, die Positionierungshilfsstruktur an der Objektträ gereinheit auszugeben, und/oder zumindest ein, insbesondere das zuvor bereits genannte, magnetisierbares Element aufweist, das an Objektträgereinheit ange ordnet ist und dazu vorgesehen ist, die Positionierungshilfsstruktur an der Objekt trägereinheit auszugeben. Vorteilhaft kann ein besonders kurzer Übertragungs weg für die Positionierungshilfsstruktur von der Referenzeinheit zu dem Positio nierungsbereich der Objektträgereinheit erreicht werden. Vorteilhaft kann eine besonders platzsparende Referenzeinheit bereitgestellt werden.

Das Leuchtelement kann beispielsweise eine Fläche ausbilden, die insbesondere parallel zu der Positionierungsebene der Objektträgereinheit angeordnet ist. Es ist denkbar, dass die Oberfläche der Objektträgereinheit zumindest teilweise durch das flächig ausgebildete Leuchtelement gebildet ist. Alternativ ist denkbar, dass das Leuchtelement unterhalb der Oberfläche der Objektträgereinheit ange ordnet ist. Zumindest das flächig ausgebildete Leuchtelement ist insbesondere zumindest dazu vorgesehen, bevorzugt abhängig von zumindest einer Kenngrö ße des Objekts, die Positionierungshilfsstruktur durch ein Leuchten auszugeben. Zusätzlich oder alternativ ist denkbar, dass die Referenzeinheit mehrere Leuch telemente aufweist, die vorzugsweise in einer Ebene parallel zu der Positionie rungsebene der Objektträgereinheit angeordnet sind, und besonders bevorzugt zumindest dazu vorgesehen sind, die Positionierungshilfsstruktur auszugeben. Vorzugsweise ist eine Position des magnetisierbaren Elements abhängig von zumindest einer Kenngröße des Objekts. Besonders bevorzugt ist das magneti sierbare Element zumindest parallel zu der Positionierungsebene bewegbar. Vorzugsweise weist die Objektträgereinheit einen geschlossenen Aufnahmebe reich auf, in welchem zumindest das magnetisierbare Element von der Objektträ gereinheit eingeschlossen ist. Eine Haupterstreckungsebene des Aufnahmebe- reichs verläuft bevorzugt parallel zu der Oberfläche der Objektträgereinheit. Be vorzugt ist das magnetisierbare Element zumindest mittels eines einstellbaren Magnetfelds bewegbar und/oder positionierbar, wobei das Magnetfeld bevorzugt zumindest mittels der Hauptrecheneinheit und/oder der Recheneinheit der Refe renzeinheit einstellbar ist. Das magnetisierbare Element ist zumindest dazu vor gesehen, die Positionierungshilfsstruktur zumindest teilweise auszugeben. Es ist auch denkbar, dass die Referenzeinheit mehrere, vorzugsweise mehr als 50, besonders bevorzugt mehr als 100 und ganz besonders bevorzugt mehr als 1000 magnetisierbare Elemente aufweist, die dazu vorgesehen sind, die Positionie rungshilfsstruktur auszugeben. Als weitere Alternative ist auch denkbar, dass die Oberfläche der Objektträgereinheit als ein Display oder dergleichen ausgebildet ist, mittels dem die Positionierungshilfsstruktur ausgebbar ist.

Ferner wird ein Verfahren zu einer Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts vorgeschlagen, insbesondere mittels einer erfindungs gemäßen Erfassungsvorrichtung, wobei in zumindest einem Verfahrensschritt mittels einer Referenzeinheit eine, insbesondere über eine einzelne Punktmarkie rung hinausgehende, Positionierungshilfsstruktur zu einer Unterstützung einer Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts an der Objektträgereinheit, ins besondere optisch, ausgegeben wird. Vorteilhaft kann einer Verzerrung bei der Erfassung der Objektdaten durch eine korrekte Positionierung des Objekts ent gegengewirkt werden, vorteilhaft kann eine hohe Qualität der erfassten Objektda ten erreicht werden. Vorzugsweise wird in zumindest einem Verfahrensschritt eine definierte Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts angezeigt. Die Positionierungshilfsstruktur wird vorzugsweise ausgegeben, bis eine Erfassung von Objektdaten des Objekts mittels der Objektdatenerfassungseinheiten durch geführt wird. Es ist denkbar, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die Posi tionierungshilfsstruktur ausgegeben wird, bis eine durch die Positionierungshilfs struktur vorgegebene Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts an der Objektträgereinheit erreicht ist. Die Referenzeinheit wird zumindest in einem Ver fahrensschritt von der Hauptrecheneinheit gesteuert. Vorzugsweise werden die zwei Objektdatenerfassungseinheiten zumindest in dem Verfahrensschritt durch die Antriebseinheit bewegt, wobei zumindest durch die zwei Objektdatenerfas sungseinheiten Objektdaten des Objekts zumindest aus verschiedenen Perspek tiven erfasst werden. Bevorzugt wird die Bewegung zumindest der zwei Objekt- datenerfassungseinheiten und die Erfassung von Objektdaten zumindest in dem Verfahrensschritt von der Hauptrecheneinheit gesteuert. Bevorzugt werden mit tels der Hauptrecheneinheit, insbesondere aufgrund einer Vorerfassung von Ob jektparametern, automatisch Betriebsparameter zumindest für die Antriebseinheit und zumindest die zwei Objektdatenerfassungseinheiten festgelegt. Insbesonde re wird eine Liste mit Positionen zumindest für die zwei Objektdatenerfassungs einheiten und die Objektträgereinheit erstellt, bei denen eine Erfassung von Ob jektdaten zumindest mittels einer Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objekt datenerfassungseinheiten, besonders bevorzugt mittels der zwei Objektdatener fassungseinheiten, stattfindet. Besonders bevorzugt werden/wird in zumindest einem Verfahrensschritt eine Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektda tenerfassungseinheiten, insbesondere zumindest die zwei Objektdatenerfas sungseinheiten und bevorzugt auch die Objektträgereinheit auf die Positionen der Liste gesteuert, wobei auf der jeweiligen Position zumindest mittels einer Objekt datenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten, besonders bevorzugt zumindest mittels der zwei Objektdatenerfassungseinheiten, Objektda ten des Objekts erfasst werden.

Die erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung und/oder das erfindungsgemäße Verfahren sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann die erfindungsge mäße Erfassungsvorrichtung und/oder das erfindungsgemäße Verfahren zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin ge nannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfah rensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Gren zen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.

Zeichnung

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung sind drei Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeich nung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch ein zeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.

Es zeigen:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung in einer seitli chen Ansicht in einer schematischen Darstellung in einer ersten Ausführung,

Fig. 2 einen schematischen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfah rens zu einer Erfassung multipler Objektdatensätze mittels der erfindungsgemäßen Erfassungsvorrichtung,

Fig. 3 eine erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung in einer seitli chen Ansicht in einer schematischen Darstellung in einer zwei ten Ausführung und

Fig. 4 eine erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung in einer seitli chen Ansicht in einer schematischen Darstellung in einer dritten Ausführung.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

Die Figur 1 zeigt eine Erfassungsvorrichtung 10a mit einer Führungseinheit 14a zu einer Führung zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit in einer ersten Ausführung in einer seitlichen Ansicht. Die Führungseinheit 14a weist ein Füh rungselement 20a auf, das als eine zumindest teilweise gekrümmte Schiene ausgebildet ist. Die Erfassungsvorrichtung 10a weist zumindest zwei Objektda tenerfassungseinheiten 16a, 18a zu einer Erfassung von Objektdaten eines Ob jekts 12a auf, die an der Führungseinheit 14a angeordnet sind. Die zwei Objekt datenerfassungseinheiten 16a, 18a sind an zueinander abgewandten Seiten an dem Führungselement 20a angeordnet. Es ist denkbar, dass weitere Erfas sungseinheiten 32a an der Führungseinheit 14a, insbesondere an dem Füh rungselement 20a angeordnet sind, die beispielsweise als zusätzliche Objektda tenerfassungseinheiten, als Beleuchtungseinheiten, Kontrasteinheiten und/oder dergleichen ausgebildet sein können. Die zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a sind bewegbar an dem Führungselement 20a angeordnet, wobei das Führungselement 20a zumindest dazu vorgesehen ist, die zwei Objektdatener- fassungseinheiten 16a, 18a bei einer Bewegung zu führen. Das Führungsele ment 20a weist zumindest zwei Hauptführungsbahnen auf, wobei eine definierte Bewegungsbahn der an dem Führungselement 20a angeordneten Objektdaten erfassungseinheiten 16a, 18a zumindest parallel zu einer der zwei Hauptfüh rungsbahnen verläuft. Eine Objektdatenerfassungseinheit 16a der zwei Objektda tenerfassungseinheiten 16a, 18a ist an der Hauptführungsbahn des Führungs elements 20a angeordnet und eine weitere Objektdatenerfassungseinheit 18a ist an einer weiteren Hauptführungsbahn der zwei Hauptführungsbahnen des Füh rungselements 20a angeordnet. Die Hauptführungsbahn und die weitere Haupt führungsbahn sind an einander abgewandten Seiten an dem Führungselement 20a angeordnet, wobei die Hauptführungsbahn parallel zu der weiteren Haupt führungsbahn verläuft.

Die Erfassungsvorrichtung 10a weist eine Objektträgereinheit 22a auf, welche zu einer Positionierung des Objekts 12a in dem Objektdatenerfassungsbereich der Erfassungsvorrichtung 10a vorgesehen ist. Eine Haupterstreckungsebene des Führungselements 20a verläuft senkrecht zu einer Positionierungsebene der Ob jektträgereinheit 22a und schneidet eine Rotationsachse 28a der Objektträ gereinheit 22a.

Die zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a sind relativ zueinander, ins besondere unabhängig voneinander, bewegbar und sind simultan und insbeson dere getrennt voneinander auf derselben Erfassungshöhe an der Führungsein heit 14a anordenbar, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn der zwei Hauptführungsbahnen des Führungselements 20a. Die Erfassungsvorrich tung 10a umfasst zumindest eine Antriebseinheit (nicht näher dargestellt), die zumindest dazu vorgesehen ist, eine definierte Relativbewegung zwischen den zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a und dem Objekt 12a zu erzeu gen. Die Antriebseinheit ist zumindest zur Erzeugung einer definierten Relativ bewegung zwischen den zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a und der Objektträgereinheit 22a vorgesehen. Die Antriebseinheit ist dazu vorgesehen, die zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a automatisiert entlang der durch die Führungseinheit 14a vorgegebenen definierten Bewegungsbahn zu bewegen. Mittels der durch die Antriebseinheit erzeugten definierten Bewegungsbahn sind Objektdaten aus multiplen Perspektiven erfassbar. Die Antriebseinheit kann bei- spielsweise elektromechanisch ausgebildet sein, wobei die Antriebseinheit zu mindest einen Elektromotor aufweist. Alternativ ist denkbar, dass die Antriebs einheit pneumatisch oder hydraulisch ausgebildet ist. Die Objektdatenerfas sungseinheiten 16a, 18a sind jeweils auf einem Führungsschlitten (nicht näher dargestellt) der Führungseinheit 14a montiert, die getrennt voneinander ausge bildet sind und bewegbar an der Führungseinheit 14a angeordnet sind. Es ist denkbar, dass die Führungsschlitten zu einer Ermöglichung einer mehrdimensio nalen Bewegbarkeit mit einem beweglichen Aufnahmekörper ausgebildet sind, der, insbesondere mittels eines Kugelgelenks oder dergleichen, bewegbar an einem mit dem Führungselement 20a zusammenwirkenden Grundkörper ange ordnet ist.

Die Erfassungsvorrichtung 10a umfasst zumindest eine Hauptrecheneinheit (nicht näher dargestellt), auf der zumindest teilweise mit der Erfassungsvorrich tung 10a erzeugte Datensätze hinterlegt sind. Die Hauptrecheneinheit ist zumin dest dazu vorgesehen, einen Objekteinlernprozess durchzuführen. Die Hauptre cheneinheit weist zumindest ein Speicherelement zumindest zur temporären Speicherung der multiplen Objektdatensätze auf. Das Speicherelement kann beispielsweise als eine HDD, eine SSD oder dergleichen ausgebildet sein. Es ist denkbar, dass die Hauptrecheneinheit als Server ausgebildet ist. Die Hauptre cheneinheit ist zumindest dazu eingerichtet, die Antriebseinheit und die zwei Ob jektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a zu steuern. Mittels der Hauptrechenein heit ist zumindest die Bewegung der zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a und zumindest ein Erfassungszeitpunkt der zwei Objektdatenerfassungsein heiten 16a, 18a steuerbar.

Die Führungseinheit 14a weist zumindest ein Begrenzungselement 24a zu einer Unterteilung der Hauptführungsbahn des Führungselements 20a in zumindest zwei voneinander getrennte Bewegungsbereiche entlang der Hauptführungsbahn auf. Das Begrenzungselement 24a ist an der Hauptführungsbahn des Führungs elements 20a befestigt. Es ist denkbar, dass das Begrenzungselement 24a zu mindest entlang der Hauptführungsbahn des Führungselements 20a variabel anordenbar ist. Es ist zusätzlich denkbar, dass die Führungseinheit 14a weitere Begrenzungselemente aufweist, die an der Führungseinheit 14a anordenbar sind. Die Erfassungsvorrichtung 10a umfasst zumindest eine Referenzeinheit 26a, die zumindest dazu vorgesehen ist, eine, insbesondere über eine einzelne Punkt markierung hinausgehende, Positionierungshilfsstruktur 38a zu einer Unterstüt zung einer Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts 12a an der Objekt trägereinheit 22a, insbesondere optisch, auszugeben. Die Referenzeinheit 26a ist zumindest dazu vorgesehen, zumindest einen Bediener und/oder einen Roboter bei der Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts 12a an der Objektträ gereinheit 22a zu unterstützen. Die Referenzeinheit 26a ist zumindest dazu vor gesehen, eine definierte Position und/oder Ausrichtung des Objekts 12a auf der Objektträgereinheit 22a optisch vorzugeben. Die Referenzeinheit 26a ist zumin dest dazu vorgesehen, die Positionierungshilfsstruktur 38a vor einem Erfassen von Objektdaten mittels der Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a auszuge ben. Es ist denkbar, dass die Referenzeinheit 26a die Positionierungshilfsstruktur 38a ausgibt, bis eine mittels der Positionierungshilfsstruktur 38a vorgegebene Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts 12a an der Objektträgereinheit 22a erreicht ist. Die Referenzeinheit 26a ist zumindest mittels der Hauptrechen einheit steuerbar. Es ist denkbar, dass eine Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts 12a auf der Objektträgereinheit 22a erfassbar ist, insbesondere mit tels der Hauptrecheneinheit erfassbar und/oder auswertbar ist. Es ist denkbar, dass die Referenzeinheit 26a dazu vorgesehen ist, die Positionierungshilfsstruk tur 38a auszugeben, bis eine Erfassung von Objektdaten mittels der Objektda tenerfassungseinheiten 16a, 18a startet. Die Referenzeinheit 26a ist zumindest dazu vorgesehen, die Positionierungshilfsstruktur 38a auf der Objektträgereinheit 22a auszugeben, wobei die Referenzeinheit 26a als ein Projektor ausgebildet ist. Es ist zumindest auch denkbar, dass die Referenzeinheit 26a als eine Laserano rdnung ausgebildet ist, beispielsweise mit einem Rotationslaser. Ferner ist auch denkbar, dass die Referenzeinheit 26a die Positionierungshilfsstruktur 38a über zumindest eine Spiegelumlenkung auf die Objektträgereinheit 22a ausgibt. Die Positionierungshilfsstruktur 38a bildet zumindest teilweise einen Grundriss des Objekts 12a. Zumindest eine Form der Positionierungshilfsstruktur 38a ist auto matisch festlegbar, insbesondere mittels der Hauptrecheneinheit. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass zumindest die Form der Positionierungshilfsstruktur 38a durch eine Eingabe eines Bedieners festlegbar ist. Die Positionierungshilfsstruktur 38a begrenzt einen Positionierungsbereich der Objektträgereinheit 22a, in welchem das Objekt 12a positionierbar ist, zumindest betrachtet in einer Positionierungsebene der Objektträgereinheit 22a zumindest optisch begrenzt, um eine Position des Objekts 12a auf der Objektträgereinheit 22a eindeutig vorzugeben. Die Positionierungsebene verläuft parallel zu einer Oberfläche der Objektträgereinheit 22a, wobei der Positionierungsbereich auf der Oberfläche der Objektträgereinheit 22a angeordnet ist. Die Positionierungshilfs struktur 38a umschließt das Objekt 12a zumindest teilweise, insbesondere ab schnittsweise, zumindest betrachtet in der Positionierungsebene der Objektträ gereinheit 22a, zumindest nach einer Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts 12a in dem Positionierungsbereich. Die Positionierungshilfsstruktur 38a liegt bei einer Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts 12a in dem Posi tionierungsbereich an zumindest einer Außenfläche des Objekts 12a an, zumin dest betrachtet in der Positionierungsebene der Objektträgereinheit 22a, wobei das Objekt 12a bei einer Abweichung von der Ausrichtung und/oder Positionie rung des Objekts 12a in dem Positionierungsbereich die Positionierungshilfs struktur 38a zumindest teilweise schneidet oder zumindest teilweise beabstandet zu der Positionierungshilfsstruktur 38a angeordnet ist.

Es ist auch denkbar, dass das Objekt 12a zumindest nach einer Positionierung und/oder Ausrichtung des Objekts 12a in dem Positionierungsbereich die Ausga be der Positionierungshilfsstruktur 38a auf die Objektträgereinheit 22a vollständig blockiert, wobei die Positionierungshilfsstruktur 38a bevorzugt bei einer Abwei chung von einer Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts 12a in dem Positionierungsbereich zumindest teilweise auf der Objektträgereinheit 22a sicht bar ist. Zusätzlich ist denkbar, dass die Referenzeinheit 26a zumindest dazu vor gesehen ist, einen Hinweis, beispielsweise akustisch, optisch oder haptisch, über eine Positionierung und/oder Ausrichtung des Objekts 12a in dem Positionie rungsbereich auszugeben.

Die Referenzeinheit 26a ist dazu vorgesehen, die Positionierungshilfsstruktur 38a zu einer Unterstützung einer Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts 12a an der Objektträgereinheit 22a zumindest in Abhängigkeit von zumindest einer Kenngröße, insbesondere in Abhängigkeit von zumindest einer Abmes sung, des zumindest einen Objekts 12a auszugeben. Zumindest eine Charakte- ristik der Positionierungshilfsstruktur 38a ist in Abhängigkeit der Kenngröße des Objekts 12a einstellbar. Die Charakteristik der Positionierungshilfsstruktur 38a kann beispielsweise eine Farbe, eine Form, eine Anzahl an Positionierungshilfs strukturelementen, eine Intensität oder dergleichen sein. Die Kenngröße des Ob jekts 12a kann beispielsweise eine Abmessung, eine Farbe, ein Material oder dergleichen sein. Zumindest eine Form und eine Größe der Positionierungshilfs struktur 38a ist an eine Abmessung und/oder Form des Objekts 12a anpassbar. Es ist auch denkbar, dass eine Farbe der Positionierungshilfsstruktur 38a zur besseren Sichtbarkeit in Abhängigkeit einer Farbe des Objekts 12a einstellbar ist, vorzugsweise automatisch einstellbar ist. Die Hauptrecheneinheit oder die Refe renzeinheit 26a ist zumindest dazu vorgesehen, zumindest die Charakteristik der Positionierungshilfsstruktur 38a, insbesondere in Abhängigkeit einer Kenngröße des Objekts 12a, automatisch einzustellen.

Es ist denkbar, dass zumindest die Kenngröße des Objekts 12a automatisch vor einer Positionierung des Objekts 12a an der Objektträgereinheit 22a erfassbar ist. Beispielsweise ist zumindest eine Kenngröße des Objekts 12a zumindest mittels einer Abmessungserfassungseinheit (nicht näher dargestellt) und/oder einer Identifizierungseinheit (nicht näher dargestellt) erfassbar. Die Identifizie rungseinheit ist zumindest zu einer Voraberfassung von zumindest einer Kenn größe des Objekts 12a vorgesehen, wobei die Identifizierungseinheit beispiels weise als eine Scaneinheit zum Einlesen eines Identifizierungselements ausge bildet ist. Das Identifizierungselement kann beispielsweise als EAN, als Barcode, als QR-Code, als RFID-Tag oder dergleichen ausgebildet sein. Anhand des Iden tifizierungselements ist bevorzugt zumindest die Kenngröße des Objekts 12a von einer Datenbank abrufbar. Das Identifizierungselement ist beispielsweise an dem Objekt 12a angeordnet und/oder in das Objekt 12a integriert. Es ist aber auch denkbar, dass das Identifizierungselement getrennt von dem Objekt 12a ange ordnet ist, beispielsweise an einer Verpackung und/oder einem Datenblatt. Die Abmessungserfassungseinheit weist ein beweglich gelagertes Lasermodul zu einer Time-of-Flight Messung auf. Alternativ ist denkbar, dass eine Erstreckung eines Objekts 12a mit der Hauptrecheneinheit anhand den mit den Objektdaten erfassungseinheiten 16a, 18a erfassten Objektdaten und Bewegungsdaten der Objektträgereinheit 22a, insbesondere einer Drehgeschwindigkeit, mit einem Structure-from- Motion Verfahren errechenbar ist. Es ist auch denkbar, dass die Abmessungserfassungseinheit eine Beleuchtungseinheit und eine Detektionsein heit umfasst, um aus einem Durchlicht- und/oder Auflicht-Verfahren eine Erstre ckung zu erhalten. Vorzugsweise sind/ist zumindest die Abmessungserfassungs einheit und/oder die Identifizierungseinheit datentechnisch mit der Hauptrechen einheit verbindbar. Es ist auch denkbar, dass mehrere Verfahren miteinander kombiniert werden. Alternativ oder zusätzlich ist auch denkbar, dass zumindest die Kenngröße des Objekts 12a von einem Bediener manuell eingebbar ist.

Die Referenzeinheit 26a ist zumindest teilweise bewegbar, insbesondere schwenkbar, an der Führungseinheit 14a gelagert. Die Referenzeinheit 26a ist an dem Führungselement 20a der Führungseinheit 14a angeordnet. Es ist jedoch alternativ auch denkbar, dass die Referenzeinheit 26a zumindest teilweise an einem weiteren Führungselement oder an einem Roboterarm der Führungsein heit 14a angeordnet ist. Die Referenzeinheit 26a ist an der Objektdatenerfas sungseinheit 16a angeordnet, wobei die Objektdatenerfassungseinheit 16a schwenkbar an der Führungseinheit 14a angeordnet ist. Durch ein Verschwen- ken der Objektdatenerfassungseinheit 16a, an der die Referenzeinheit 26a ange ordnet ist, ist entweder die Objektdatenerfassungseinheit 16a zu einem Erfassen von Objektdaten des Objekts 12a oder die Referenzeinheit 26a zur Ausgabe der Positionierungshilfsstruktur 38a auf die Objektträgereinheit 22a nutzbar. Alterna tiv ist denkbar, dass die Referenzeinheit 26a getrennt von den Objektdatenerfas sungseinheiten 16a, 18a an der Führungseinheit 14a angeordnet ist.

Eine Hauptausgaberichtung der Referenzeinheit 26a verläuft zumindest im We sentlichen senkrecht zu einer Positionierungsebene der Objektträgereinheit 22a. Die Referenzeinheit 26a ist in eine Position bewegbar, aus welcher die Haupt ausgaberichtung der Referenzeinheit 26a senkrecht zu der Positionierungsebene der Objektträgereinheit 22a verläuft. Die Referenzeinheit 26a ist zumindest mit tels der Antriebseinheit an der Führungseinheit 14a bewegbar. Eine Bewegung der Referenzeinheit 26a ist zumindest mittels der Hauptrecheneinheit automa tisch steuerbar. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Referenzeinheit 26a manuell durch einen Bediener bewegbar ist. Alternativ ist denkbar, dass die Referenzeinheit 26a fest an einer Position angeordnet ist, in der die Hauptausga berichtung der Referenzeinheit 26a zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Positionierungsebene der Objektträgereinheit 22a verläuft. Figur 2 zeigt schematisch einen Ablauf eines Verfahrens zu einer Erfassung von multiplen Objektdatensätzen des Objekts 12a, insbesondere mittels der Erfas sungsvorrichtung 10a.

In zumindest einem Verfahrensschritt 30a wird mittels der Referenzeinheit 26a eine, insbesondere über eine einzelne Punktmarkierung hinausgehende, Positio- nierungshilfsstruktur 38a zu einer Unterstützung einer Ausrichtung und/oder Posi tionierung des Objekts 12a an der Objektträgereinheit 22a, insbesondere optisch, ausgegeben.

In zumindest einem Verfahrensschritt 34a werden die zwei Objektdatenerfas sungseinheiten 16a, 18a an zueinander abgewandten Seiten an dem Führungs element 20a entlang des Führungselements 20a bewegt. In dem Verfahrens schritt 34a wird die Objektdatenerfassungseinheit 16a in einem der durch das Begrenzungselement 24a begrenzten Bewegungsbereiche zu einer Erfassung eines multiplen Objektdatensatzes bewegt. Mittels der Hauptrecheneinheit, ins besondere aufgrund einer Vorerfassung von Objektparametern, werden automa tisch Betriebsparameter zumindest für die Antriebseinheit und zumindest die zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a in zumindest einem Verfahrensschritt 36a festgelegt. Es wird in dem Verfahrensschritt 36a eine Liste mit Positionen zumindest für die Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a und die Objektträ gereinheit 22a erstellt, bei denen eine Erfassung von Objektdaten mittels der Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a stattfindet. In dem Verfahrensschritt 34a werden zumindest die Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a und die Objektträgereinheit 22a auf die Positionen der Liste gesteuert, wobei auf der je weiligen Position in dem Verfahrensschritt 34a zumindest mittels einer der Ob jektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a Objektdaten des Objekts 12a erfasst wer den.

In den Figuren 3 und 4 ist jeweils ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bautei- le mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der Figuren 1 und 2, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den Figuren 1 und 2 nachgestellt. In den Ausführungsbeispielen der Figuren 3 und 4 ist der Buchstabe a durch die Buchstaben b und c ersetzt. Insbesondere verlaufen die Verfahren zu den weiteren Ausführungsbeispielen analog zu dem bisher be schriebenen Verfahren, wobei sich die Verfahren durch die beschriebenen Unter schiede in Bezug auf technische Ausgestaltungen der Erfassungsvorrichtungen der weiteren Ausführungsbeispiele zu dem bisher beschriebenen Ausführungs beispiel unterscheiden können.

Figur 3 zeigt eine Erfassungsvorrichtung 10b zu einer zumindest teilautomatisier ten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts 12b mit zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit 16b zu einer Erfassung von Ob jektdaten und mit zumindest einer Objektträgereinheit 22b zu einer Anordnung des Objekts 12b. Die Erfassungsvorrichtung 10b weist zumindest eine Referenz einheit 26b auf, die zumindest dazu vorgesehen ist, eine, insbesondere über eine einzelne Punktmarkierung hinausgehende, Positionierungshilfsstruktur 38b zu einer Unterstützung einer Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts 12b an der Objektträgereinheit 22a, insbesondere optisch, auszugeben.

Die Referenzeinheit 26b ist zumindest teilweise durch die Objektdatenerfas- sungseinheit 16b gebildet, wobei die Referenzeinheit 26b als eine Augmented- Reality- Einheit ausgebildet ist. Die Objektdatenerfassungseinheit 16b ist zumin dest dazu vorgesehen, den Objektdatenerfassungsbereich zumindest zu einer Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts 12b auf der Objektträgereinheit 22b zu erfassen. Mittels der Hauptrecheneinheit und/oder einer Recheneinheit der Referenzeinheit 26b (nicht näher dargestellt) ist in dem mittels der Objektda tenerfassungseinheit 16b erfassten Objektdatenerfassungsbereich eine Positio nierungshilfsstruktur 38b erzeugbar. Die Positionierungshilfsstruktur 38b ist un abhängig von einer Position der Objektdatenerfassungseinheit 16b an der Füh rungseinheit 14b zu einer Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts 12b erzeugbar. Die Positionierungshilfsstruktur 38b ist mittels der Hauptrecheneinheit und/oder der Recheneinheit der Referenzeinheit 26b an eine Position der Ob jektdatenerfassungseinheit 16b anpassbar.

Die Referenzeinheit 26b ist zumindest dazu vorgesehen, die Positionierungshilfs struktur 38b zu einer Unterstützung einer Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts 12b an der Objektträgereinheit 22b virtuell, insbesondere als erwei terte Realität zumindest auf einem Ausgabeelement 40b, auszugeben. Das Aus gabeelement 40b ist als ein Monitor ausgebildet. Es ist auch denkbar, dass das Ausgabeelement 40b als ein Smartphone, als ein Brillenglas oder dergleichen ausgebildet ist. Das Ausgabeelement 40b kann beispielsweise an der Erfas sungsvorrichtung 10b, bevorzugt an einer Außenseite einer Gehäuseeinheit der Erfassungsvorrichtung 10b angeordnet sein. Es ist auch denkbar, dass das Aus gabeelement 40b extern zu der Erfassungsvorrichtung 10b ausgebildet ist, wobei das Ausgabeelement 40b zumindest datentechnisch, kabelgebunden oder kabel los, zumindest mit der Objektdatenerfassungseinheit 16b und/oder der Hauptre cheneinheit verbindbar ist. Das Ausgabeelement 40b ist zumindest dazu vorge sehen, den mittels der Objektdatenerfassungseinheit 16b erfassten Objektdaten erfassungsbereich anzuzeigen. Die Augmented- Reality- Einheit ist zumindest dazu vorgesehen, die Positionierungshilfsstruktur 38b zumindest in dem auf dem Ausgabeelement 40b ausgebebenen Objektdatenerfassungsbereich anzuzeigen.

Figur 4 zeigt eine Erfassungsvorrichtung 10c zu einer zumindest teilautomatisier ten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts 12c, mit zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit 16c zu einer Erfassung von Ob jektdaten und mit zumindest einer Objektträgereinheit 22c zu einer Anordnung des Objekts 12c. Die Erfassungsvorrichtung 10c umfasst zumindest eine Refe renzeinheit 26c, die zumindest dazu vorgesehen ist, eine, insbesondere über eine einzelne Punktmarkierung hinausgehende, Positionierungshilfsstruktur 38c zu einer Unterstützung einer Ausrichtung und/oder Positionierung des Objekts 12c an der Objektträgereinheit 22c, insbesondere optisch, auszugeben.

Die Referenzeinheit 26c ist zumindest teilweise in die Objektträgereinheit 22c integriert. Die Referenzeinheit 26c weist zumindest ein Leuchtelement (nicht nä her dargestellt) auf, das an der Objektträgereinheit 22c angeordnet ist und dazu vorgesehen ist, die Positionierungshilfsstruktur 38c an der Objektträgereinheit 22c auszugeben. Das Leuchtelement bildet beispielsweise eine Fläche aus, die parallel zu der Positionierungsebene der Objektträgereinheit 22c angeordnet ist. Es ist denkbar, dass eine Oberfläche der Objektträgereinheit 22c zumindest teil weise durch das flächig ausgebildete Leuchtelement gebildet ist. Alternativ ist denkbar, dass das Leuchtelement unterhalb der Oberfläche der Objektträgerein heit 22c angeordnet ist, wobei eine mittels des Leuchtelements ausgebbare Posi tionierungshilfsstruktur 38c an der Oberfläche der Objektträgereinheit 22c sicht bar ist. Zumindest das flächig ausgebildete Leuchtelement ist zumindest dazu vorgesehen, abhängig von zumindest einer Kenngröße des Objekts 12c, die Po sitionierungshilfsstruktur 38c durch ein Leuchten auszugeben. Zusätzlich oder alternativ ist denkbar, dass die Referenzeinheit 26c mehrere Leuchtelemente aufweist, die in einer Ebene parallel zu der Positionierungsebene der Objektträ gereinheit 22c angeordnet sind, und zumindest dazu vorgesehen sind, die Positi onierungshilfsstruktur 38c auszugeben. Als weitere Alternative ist auch denkbar, dass die Oberfläche der Objektträgereinheit 22c als ein Display oder dergleichen ausgebildet ist, mittels dem die Positionierungshilfsstruktur 38c ausgebbar ist.

Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Referenzeinheit 26c zumindest ein magnetisierbares Element aufweist, das an der Objektträgereinheit 22c an geordnet ist und dazu vorgesehen ist, die Positionierungshilfsstruktur 38c an der Objektträgereinheit 22c auszugeben. Eine Position des magnetisierbaren Ele ments ist abhängig von zumindest einer Kenngröße des Objekts 12c, wobei das magnetisierbare Element zumindest parallel zu der Positionierungsebene der Objektträgereinheit 22c bewegbar ist. Das magnetisierbare Element ist bei spielsweise mittels eines einstellbaren Magnetfelds bewegbar und/oder positio nierbar. Das Magnetfeld ist mittels der Hauptrecheneinheit und/oder einer Re cheneinheit der Referenzeinheit 26c einstellbar. Es ist auch denkbar, dass die Referenzeinheit 26c mehrere, besonders bevorzugt zumindest mehr als tausend magnetisierbare Elemente aufweist, die zumindest dazu vorgesehen sind, die Positionierungshilfsstruktur 38c auszugeben.