Sensor und Vorrichtung zur Prüfung von Blattgut und Verfahren zur Sensor-

Vorjustage

Die Erfindung betrifft einen Sensor zur Prüfung von Blattgut, wie z.B. Banknoten, bei dem gegenüberliegende Sensorkomponenten genau aufeinander ausgerichtet sind. Außerdem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Prüfung von Blattgut, bei der derartige Sensoren Anwendung finden, sowie ein Verfahren zur Vorjustage derartiger Sensoren.

Aus der DE 3242789 Cl ist eine Vorrichtung zur Prüfung von Blattgut mit mehreren Sensoren entlang einer Sensorstrecke bekannt, entlang der die

Banknoten transportiert werden. Die Sensoren weisen jeweils zwei Komponenten auf, die auf gegenüberliegenden Seiten der Banknoten- Transportstrecke angeordnet sind. Die jeweils auf einer Seite der Transportstrecke angeordneten Komponenten verschiedener Sensoren sind ge- meinsam auf einer Aufnahmeplatte befestigt, wobei eine der Aufnahmeplatten drehbar gelagert ist, um die Sensorstrecke z.B. zu Wartungszwecken freilegen zu können. Zur Befestigung können die beiden Aufnahmeplatten, auf denen sich gegenüberliegende Sensorkomponenten befinden, beispielsweise über ein Gelenk miteinander verbunden sein. Neben dem mechanischen Spiel im Gelenk weisen auch die Befestigungsteile der Aufnahmeplatten und die beiden Aufnahmeplatten Toleranzen auf. Aufgrund der Toleranzen gelingt es im Allgemeinen nicht, die die Sensorkomponenten tragenden Oberseiten der beiden Aufnahmeplatten genau auszurichten. Auch beim Kippen einer der Aufnahmeplatten, beispielsweise zum Freilegen der Sensorstrecke, aus der Betriebsposition heraus und anschließend wieder zurück, gelingt es im Allgemeinen nicht, diese wieder in der exakt gleichen Position anzuordnen. Stattdessen wird eine geringfügig veränderte Betriebsposition der Aufnahmeplatte und damit der Sensorkomponenten erreicht. Die relative Position gegenüberliegender, auf verschiedenen Aufnahmeplatten angebrachter

Komponenten eines Sensors ist daher einer Schwankung unterworfen, die zur Dejustage der beiden Komponenten führen und die Funktion des Sensors beeinträchtigen kann.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte Genauigkeit und Reproduzierbarkeit der Ausrichtung gegenüberliegender Sensorkomponenten zu erzielen.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Hauptanspruchs gelöst. In da- von abhängigen Ansprüchen sind vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung angegeben.

Die Lösung der Aufgabe wird durch den Einsatz von Andockelementen erreicht, welche zur exakten Ausrichtung gegenüberliegender Sensorkompo- nenten verwendet werden. Die Ausrichtung erfolgt so, dass die einander gegenüberliegenden Sensorkomponenten einen funktionsfähigen Sensor bilden. Insbesondere werden die innerhalb der Sensorkomponenten angeordneten Messelemente so aufeinander ausgerichtet, dass ein von einer der Sensorkomponenten ausgesendetes Messsignal durch den Spalt zwischen den Sensorkomponenten (und gegebenenfalls durch das im Spalt transportierte Blattgut), dringt und von einer gegenüberliegenden Sensorkomponente er- fasst werden kann. Um die relative Position gegenüberliegender Sensorkomponenten exakt und reproduzierbar festzulegen, sind die Sensorkomponenten mit Andockelementen ausgestattet, die jeweils aus mindestens zwei Teil- elementen bestehen. An jeder der auszurichtenden Sensorkomponenten ist mindestens ein Teilelement angeordnet, dem an der gegenüberliegenden Sensorkomponente als Gegenstück ein anderes Teilelement zugeordnet ist. Durch die Berührung der entsprechenden Teilelemente mehrerer Andockelemente wird eine exakte relative Position der Sensorelemente definiert, die

auch nach mechanischer Einwirkung von außen, z.B. durch Erschütterungen oder Temperaturdrift von Befestigungsteilen der Sensorkomponenten, exakt wieder herstellbar ist. Die Stellen, an denen sich die Teilelemente berühren bzw. an denen sie sich kontaktieren, sind durch die Wahl bestimmter Ober- flächenformen der Teilelemente vorbestimmt. Das heißt, die Lage und die Fläche der Kontaktstellen der Teilelemente werden kontrolliert und kommen nicht zufällig zustande, wie es etwa aufgrund von Toleranzen beliebig ausgewählter Oberflächen im Allgemeinen der Fall wäre.

Um die relative Position einander gegenüberliegender Sensorkomponenten zu fixieren und die Berührung der Teilelemente stabil zu halten, wird eine Andruckkraft angelegt, die die auszurichtenden gegenüberliegenden Sensorkomponenten aneinander drückt und in aufeinander ausgerichteter relativer Position hält. Die Andruckkraft wird an das Gehäuse einer oder beider Sensorkomponenten - vorzugsweise von der dem Blattgut abgewandten Seite - beispielsweise in der Richtung parallel zu einer gemeinsamen Sensorachse angelegt. Alternativ kann die Andruckkraft auch an eine Aufnahmeplatte, auf der eine oder mehrere Sensorkomponenten angeordnet sind, angelegt werden. Die an eine Sensorkomponente angelegte Andruckkraft kann so- wohl senkrecht als auch in einer von der Senkrechten abweichenden Richtung zur Frontebene der Sensorkomponente und/ oder zu einer Ebene der Mittelpunkte der Teilelemente einer Sensorkomponente und/ oder zur Ebene der Berührpunkte der Andockelemente angelegt werden. Die Richtung der angelegten Andruckkraft schneidet die jeweilige Ebene vorzugsweise inner- halb eines gedachten Dreiecks, das zumindest drei dieser Teilelemente verbindet. Im angedockten Zustand wird die Andruckkraft beispielsweise so an eine der Sensorkomponenten angelegt, dass die Richtung der Andruckkraft in das Dreieck weist, das die Mittelpunkte der drei Teilelemente einer Sensorkomponente verbindet. Die Richtung der Andruckkraft kann z.B. so ge-

wählt werden, dass an jedem der Andockelemente ein bestimmter Mindestanteil der Andruckkraf t anliegt, vorzugsweise liegt an jedem der Andockelemente etwa der gleiche Anteil der Andruckkraft an.

Die Teilelemente der Andockelemente können an den Gehäusen der gegenüberliegenden Sensorkomponenten befestigt sein, in denen die Messelemente der Sensorkomponente eingekapselt sind. Alternativ können die Teilelemente auch an einer (oder an mehreren) Aufnahmevorrichtung(en) auf der (denen) eine oder mehrere Sensorkomponenten angeordnet sind, befestigt sein oder sie können auch an einem oder an mehreren Messelementen der Sensorkomponenten befestigt sein. Die Teilelemente der Andockelemente können von der Sensorkomponente bzw. von der Aufnahmevorrichtung bzw. von dem Messelement abnehmbar sein oder auch permanent damit verbunden. Alternativ können die Teilelemente auch feste Bestandteile des Gehäu- ses der jeweiligen Sensorkomponente bzw. der Aufnahmevorrichtung bzw. des Messelements sein, d.h. in das Sensorkomponenten-Gehäuse bzw. in die Aufnahmevorrichtung bzw. in das Messelement integriert sein. So können zum Beispiel an der Oberfläche des Gehäuses der Sensorkomponente bzw. der Aufnahmevorrichtung bzw. des Messelements bestimmte Stellen vorge- sehen sein, an denen der Kontakt zu einem entsprechenden Teilelement der gegenüberliegenden Sensorkomponente, insbesondere zu den entsprechenden Stellen des Gehäuses der gegenüberliegenden Sensorkomponente bzw. der Aufnahmevorrichtung bzw. des Messelements hergestellt wird. Diese Stellen können z.B. vorgesehene Vertiefungen oder Erhebungen sein, die mit entsprechenden Teilelementen der gegenüberliegenden Sensorkomponente, die als Gegenstücke wirken, zusammenpassen.

Ferner sind auch die Andockelemente selbst so ausgebildet, dass die relative Position und die Ausrichtung gegenüberliegender Sensorkomponenten

durch die Andruckkraft stabil gehalten werden kann. Dabei spielen sowohl die Anzahl der Andockelemente, als auch deren Anordnung und Befestigung sowie das Material und die Form der sich berührenden Teilelemente eine wichtige Rolle.

Vorzugsweise sind die Andockelemente so gestaltet, dass die relative Position der Sensorkomponenten nicht überbestimmt ist. Im Fall einer überbestimmtheit würde sich die relative Position gegenüberliegender Sensorkomponenten nur ungenau einstellen lassen, da die unvermeidbaren Fertigungs- toleranzen der mechanischen Teile, an denen eine Ausrichtung stattfinden soll, im Allgemeinen mehrere, geringfügig verschiedene relative Positionen zulassen. Auch bei hoher Fertigungsgenauigkeit kann diese Ungenauigkeit - beispielsweise nach mechanischer Einwirkung von außen - bereits zu einer Dejustage des Sensors führen. Eine Maßnahme, um eine überbestimmtheit auszuschließen, besteht darin, genau drei Andockelemente zu verwenden, die jeweils geeignet geformte Teilelemente aufweisen. Die zur gegenseitigen Berührung vorgesehenen Teilelemente werden jeweils an den entsprechenden Positionen an den gegenüberliegenden Sensorkomponenten angeordnet. Die Teilelemente sind an ihren für die gegenseitige Berührung vorgesehenen Oberflächen so ausgebildet, dass die relative Position der Sensorkomponenten nicht überbestimmt ist.

Durch die Wahl genau dreier Andockelemente ist die relative Position der Sensorkomponenten bezüglich einer Translationsbewegung senkrecht zur Frontebene der Sensorkomponenten eindeutig festgelegt. Die Teilelemente sind an ihren zur Berührung vorgesehenen Oberflächen außerdem beispielsweise mit folgenden Formen ausgestattet: Jeweils ein Teilelement jedes der drei Andockelemente besitzt eine konvexe bzw. nach außen gewölbte Form, wie z.B. die Form einer Kugel. Die drei Gegenstück-Teilelemente wei-

sen jedoch unterschiedliche Formen auf, um folgende Funktionen erfüllen zu können: Durch das Gegenstück-Teilelement eines der Andockelemente wird lediglich einer der drei Anschläge in Bezug auf eine Translationsbewegung senkrecht zur Frontebene der Sensorkomponenten bereitgestellt. Das Gegen- stück-Teilelement eines weiteren Andockelements ist so beschaffen, dass durch das betreffende Andockelement sowohl der zweite Anschlag als auch ein Drehpunkt festgelegt wird, um den die Sensorkomponenten relativ zueinander in der Frontebene der Sensorkomponenten gedreht werden könnten. Das Gegenstück-Teilelement eines weiteren Andockelements liefert den dritten Anschlag und bestimmt die relative Orientierung der Sensorkomponenten, und zwar bezüglich der Drehung in der Frontebene der Sensorkomponenten um den eben genannten Drehpunkt. Im angedockten Zustand ist dann weder eine Translations- noch eine Rotationsbewegung der beiden Sensorkomponenten relativ zueinander möglich. Die Sensorkomponenten lassen sich auf diese Weise spielfrei zueinander positionieren.

Um die relative Position der Sensorkomponenten möglichst genau zu definieren, ist es außerdem vorteilhaft, die drei Andockelemente in der Ebene der Sensorfronten möglichst weit voneinander entfernt anzuordnen. Vor- zugsweise erfolgt die Berührung zweier als Gegenstücke vorgesehener Teilelemente an möglichst kleinen Berührflächen, damit das Auftreten von Abrieb und Schmutzanlagerung vermieden wird.

Im Hinblick auf die Wartung der Sensoren ist es vorteilhaft, dass die Sensor- komponenten bereits vor deren Auslieferung so vorjustiert werden, dass ein beim Kunden im Betrieb stehender Sensor nach dem Ersetzen einer seiner Sensorkomponenten nicht erneut justiert werden muss. Zu dieser Vorjustage wird vorzugsweise eine erste Sensorkomponente fest mit einer Justagevor- richtung verbunden. Eine zweite Sensorkomponente wird anschließend in

die durch die Andockelemente vorgegebene relative Position zur ersten Sensorkomponente gebracht und dort mit Hilfe der Andruckkraft fixiert. Zur exakten Ausrichtung der beiden Sensorkomponenten werden dann die Messelemente der beiden Sensorkomponenten so aufeinander ausgerichtet, dass der Sensor optimal funktionieren kann. Nach Durchführung der Vorjus- tage entspricht die relative Position der gegenüberliegenden Sensorkomponenten, die durch die Andockelemente vorgegeben ist, einer aufeinander ausgerichteten Position der Messelemente gegenüberliegender Sensorkomponenten. Damit geben die Andockelemente die ausgerichtete relative Posi- tion gegenüberliegender Sensorkomponenten vor. Auf diese Weise können die für eine einander gegenüberliegende Anordnung vorgesehenen Sensorkomponenten bereits vor ihrer Auslieferung in Bezug auf ihre relative Position vorjustiert werden. Auf eine erste Sensorkomponente, die auf der Justa- gevorrichtung angeordnet ist, können vorteilhaft mehrere zweite Sensor- komponenten ausgerichtet bzw. vorjustiert werden. Zusätzlich können auch weitere erste Sensorkomponenten vorjustiert werden, so dass beliebige vorjustierte erste und beliebige vorjustierte zweite Sensorkomponenten ohne weitere Justage zu einem funktionsfähigen Sensor kombiniert werden können.

Nach der Vorjustage können die vorjustierten Sensorkomponenten, die zusammen einen Sensor bilden, in einer Vorrichtung zur Prüfung von Blattgut, verwendet werden. Vorzugsweise werden mehrere vorjustierte Sensorkomponenten bereitgehalten, die jeweils einzeln austauschbar sind. Vorteilhaft lassen sich dabei auch einzelne Sensorkomponenten eines Sensors austauschen und - ohne die Notwendigkeit einer erneuten Justage - durch einzelne andere vorjustierte Sensorkomponente ersetzen. Durch die vorjustierten und maschinenübergreifend austauschbaren Sensorkomponenten können Senso-

ren oder Sensorkomponenten mit geringem Aufwand ersetzt werden, wobei der Betrieb der Vorrichtung nur kurzzeitig unterbrochen werden muss.

Die Sensorkomponenten der erfindungsgemäßen Sensoren können Teile ver- schiedenartiger Sensoren sein, so z.B. mechanischer Sensoren, magnetischer Sensoren, kapazitiver Sensoren, von Photosensoren im UV, VIS oder IR oder von Ultraschallsensoren.

Das Blattgut, zu dessen Prüfung der erfindungsgemäße Sensor verwendet werden kann, sind beispielsweise Banknoten, Wertdokumente, Tickets oder ähnliches. Die Vorrichtung zur Prüfung von Blattgut ist beispielsweise eine Banknotenbearbeitungsmaschine.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der begleitenden Zeichnungen bei- spielhaft beschrieben.

Es zeigen:

Fig. Ia einen Schnitt durch eine Justiervorrichtung, auf deren Oberseite beispielhaft zwei Sensorkomponenten angeordnet sind, die aufeinander ausgerichtet werden,

Fig. Ib einen Schnitt durch zwei Aufnahmeplatten, auf deren Oberseite beispielhaft jeweils eine Sensorkomponente angeordnet ist, die aufeinander mit Hilfe von Andockelementen ausgerichtet werden,

Fig. 2a,b einen Schnitt (Figur 2a) durch zwei miteinander in Berührung stehende Teilelemente eines ersten Andockelements sowie eine Fron- talansicht (Figur 2b) des Teilelements mit ebener Oberfläche,

Fig. 3a,b einen Schnitt (Figur 3a) durch zwei miteinander in Berührung stehende Teilelemente eines zweiten Andockelements sowie eine Frontalansicht (Figur 3b) des hohlprismenförmigen Teilelements,

Fig. 4a,b einen Schnitt (Figur 4a) durch zwei miteinander in Berührung stehende Teilelemente eines dritten Andockelements sowie eine Frontalansicht (Figur 4b) des hohlkegelförmigen Teilelements,

Fig. 5 eine räumliche Ansicht zweier Sensorkomponenten, von denen eine aus der Betriebsposition herausgekippt ist, mit drei beispielhaft angeordneten Andockelementen; die Teilelemente der Andockelemente sind lediglich schematisch gezeigt,

Fig. 6a,b eine räumliche Ansicht dreier zur Hälfte aufgeschnittener Andockelemente vor dem Andocken (Figur 6a) und im angedockten Zustand (Figur 6b).

Ein Sensor besteht beispielsweise aus zwei gegenüberliegenden Sensorkom- ponenten 30, 31, zwischen denen ein Spalt S vorgesehen ist, in dem der

Transport des Blattguts (in Richtung P senkrecht aus der Zeichenebene heraus) erfolgt, vgl. Figur Ib. Die zwei gegenüberliegenden Sensorkomponenten 30, 31 weisen jeweils ein Gehäuse 40, 41 und im jeweiligen Gehäuse angeordnete Messelemente 45, 46 (in den Figuren Ia, Ib lediglich schematisch gezeigt) auf. Zur Festlegung der relative Position der Sensorkomponenten 30, 31 sind an den Sensorkomponenten 30, 31 mehrere Andockelemente 5 (nicht gezeigt), 6 und 7 angebracht, die jeweils aus zwei Teilelementen bestehen. An der Sensorkomponente 30 ist pro Andockelement jeweils ein Teilelement angeordnet, dem an der gegenüberliegenden Sensorkomponente 31

als Gegenstück jeweils ein anderes Teilelement zugeordnet ist. Durch die Berührung der einander entsprechenden Teilelemente mehrerer Andockelemente wird eine exakte relative Position der Sensorkomponenten 30, 31 definiert. Die Teilelemente der Andockelemente 5, 6, 7 sind in dem gezeigten Beispiel an den Gehäusen 40, 41 der gegenüberliegenden Sensorkomponenten 30, 31 befestigt.

Eine Andruckkraf t F, die die auszurichtenden gegenüberliegenden Sensorkomponenten 30, 31 aneinander drückt und in aufeinander ausgerichteter Position hält, wird von der dem Blattgut abgewandten Seite an das Gehäuse 40 der Sensorkomponente 30 - zum Beispiel in der Richtung parallel zur gemeinsamen Sensorachse A - angelegt, vgl. Figuren Ia, Ib.

Damit die gegenüberliegenden Sensorkomponenten 30, 31 einen funktions- fähigen Sensor bilden, werden die Messelemente 45, 46 der Sensorkomponenten 30, 31 auf einer Justagevorrichtung 10 genau aufeinander ausgerichtet, vgl. Figur Ia. Zu den Messelementen 45, 46 gehören im Fall eines optischen Sensors beispielsweise Lichtquellen, Photodetektoren, Dispersionselemente, Fenster oder Linsen. Die Ausrichtung aufeinander erfolgt insbeson- dere so, dass ein von einer der Sensorkomponenten ausgesendetes Messsignal durch den Spalt zwischen den Sensorkomponenten 30, 31 und gegebenenfalls durch das transportierte Blattgut dringen und von der gegenüberliegenden Sensorkomponente erfasst werden kann. Zur Vorjustage der Sensorkomponenten wird vorzugsweise eine Sensorkomponente 31 fest mit der Justagevorrichtung 10 verbunden und die weitere Sensorkomponente 30 zunächst mit Hilfe der Justagevorrichtung 10 vorpositioniert. Die Sensorkomponente 30 wird anschließend an die durch die Andockelemente 5, 6, 7 vorgegebene Position gebracht und dort mit Hilfe der Andruckkraft F fixiert. Nachdem die Ausrichtung der Messelemente 45, 46 durchgeführt ist, ent-

spricht die relative Position der gegenüberliegenden Sensorkomponenten 30, 31, die durch die Andockelemente 5, 6, 7 vorgegeben ist, einer aufeinander ausgerichteten Position der Messelemente 45, 46 der Sensorkomponenten 30, 31. Damit geben die Andockelemente 5, 6, 7 die ausgerichtete relative Positi- on gegenüberliegender Sensorkomponenten 30, 31 vor, welche auf diese Weise vorjustiert werden.

Figur Ib zeigt einen Ausschnitt einer Vorrichtung zur Prüfung von Blattgut, wie z.B. eine Banknotenbearbeitungsmaschine, mit zwei Sensorkomponenten 30, 31, die jeweils auf einer Aufnahmeplatte 20, 21 angeordnet sind. Die Aufnahmeplatten 20, 21 sind über ein Gelenk 18 kippbar miteinander verbunden. Die Aufhahmeplatte 21 wird jedoch nur zur Vorpositionierung der Sensorkomponente 30 verwendet. Wie bei der Justiervorrichtung wird die Sensorkomponente 30 anschließend an die durch die Andockelemente vorgege- bene Position gebracht und dort mit Hilfe der Andruckkraft F fixiert. Aufgrund der Vorjustage und der Positionierung an den Andockelementen 5, 6, 7 ergibt sich eine aufeinander ausgerichtete relative Position der gegenüberliegenden Sensorkomponenten 30, 31, die damit einen funktionsfähigen Sensor bilden. Die vorjustierten Sensorkomponenten sind - ohne erneute Justage in Bezug auf bereits eingebaute Sensorkomponenten - maschinenübergreifend austauschbar.

Um die überbestimmtheit der relativen Position der Sensorkomponenten auszuschließen, werden genau drei Andockelemente 5, 6, 7 mit jeweils zwei geeignet geformten Teilelementen verwendet. Durch die spezielle Ausbildung der Oberfläche der Teilelemente werden die Berührpunkte bzw. Berührflächen der Teilelemente vorbestimmt. Damit lässt sich sicherstellen, dass die Sensorkomponenten 30, 31 - bei angelegter Andruckkraft F- relativ zueinander weder eine Translations- noch eine Rotationsbewegung ausfüh-

ren können und deren relative Position nicht überbestimmt ist. Im angedockten Zustand sind die Sensorkomponenten 30, 31 dann im Idealfall absolut spielfrei zueinander positioniert.

Beispielsweise besitzt jeweils ein Teilelement jedes der drei Andockelemente 5, 6, 7 eine konvexe bzw. nach außen gewölbte Form, während die drei Gegenstück-Teilelemente unterschiedliche Formen aufweisen, vgl. Figuren 2, 3, 4 und 6. Eine konkrete Lösung besteht zum Beispiel in folgenden Realisierungen der drei Andockelemente 5, 6, 7: a) Das konvexe Teilelement 50 oder 50' des ersten Andockelements 5 hat an seiner Oberfläche die Form einer Kugel. Das jeweils als Gegenstück vorgesehene Teilelement 51, 51' weist eine ebene Oberfläche auf. Die beiden ersten Teilelemente 50 und 51 bzw. 50' und 51' berühren sich - im Idealfall - nur an einem Punkt, in der Praxis an einer näherungs- weise punktförmigen Fläche (vgl. Figuren 2a,b, 6a,b). b) Das konvexe Teilelement 60 oder 60' des zweiten Andockelements 6 kann wahlweise als Kugel ausgebildet sein oder auch als eine Kugel, die an ihrer (dem Teilelement 61 bzw. 61' zugewandten) Frontseite abgeflacht ist. Das jeweils als Gegenstück vorgesehene Teilelement 61, 61' weist an seiner Oberfläche zwei Flächen auf, die gegenüber der

Frontebene der Sensorkomponente geneigt sind, vgl. Figuren 3a,b, 6a,b. Die beiden Flächen sind z.B. als v-förmige Nut in das Teilelement 61 eingesenkt und bilden - zumindest Teilflächen von - zwei Seiten eines dreiecksf örmigen Hohlprismas, dessen Spitze in Richtung der Sensorkomponente weist, auf der das Teilelement 61 angeordnet ist.

Statt dem Teilelement 61 kann auch ein Teilelement 61' verwendet werden, das die Form eines dreiecksf örmigen Hohlprismas mit abgeschnittener Spitze aufweist, vgl. Figuren 6a,b. Die beiden zweiten Teilelemente 60 und 61 bzw. 60' und 61' berühren sich - im Idealfall -

jeweils an zwei Punkten, in der Praxis an zwei näherungsweise punktförmigen Flächen. Im Fall eines abgeflachten kugelförmigen Teilelements 60, 60' ist sicherzustellen, dass die beiden Berührpunkte in dessen kugelförmigem Bereich liegen. c) Das konvexe Teilelement 70 oder 70' des dritten Andockelements 7 kann ebenfalls wahlweise als Kugel ausgebildet sein oder auch als eine Kugel, die an ihrer (dem Teilelement 71 bzw. 71' zugewandten) Frontseite abgeflacht ist. Das jeweils als Gegenstück vorgesehene Teilelement 71, 71' weist an seiner Oberfläche die Form eines (an der Spit- ze abgeschnittenen) Hohlkegels auf, insbesondere einer Hohlkegel-

Mantelfläche, vgl. Figuren 4a,b, 6a,b. Alternativ kann das Teilelement 71, 71' auch die Form (der Mantelfläche) eines nicht abgeschnittenen Hohlkegels aufweisen. Die beiden dritten Teilelemente 70 und 70' bzw. 71 und 71' berühren sich- im Idealfall - an einem Kreis, in der Praxis an einer näherungsweise kreisförmigen Fläche (vgl. Figuren

6a,b). Im Fall eines abgeflachten kugelförmigen Teilelements 71, 71' ist sicherzustellen, dass die Berührfläche in dessen kugelförmigem Bereich liegt.

Zur Illustration der räumlichen Anordnung sind in Figur 6 die drei Andockelemente 5, 6, 7 mit den Teilelementen 50', 51', 60', 61', 70', 71' dargestellt, und zwar vor dem Andocken (Figur 6a) und im angedockten Zustand (Figur 6b). Außerdem sind in den Figuren 6a,b Dreiecke eingezeichnet, die sich beim Verbinden der Mittelpunkte der Teilelemente 50', 60', 70' bzw. der Teil- elemente 51', 61', 71' ergeben, sowie einige Hilfslinien und die Berührpunkte bzw. Berührlinien der sich im angedockten Zustand jeweils berührenden Teilelemente. Im angedockten Zustand wird die Andruckkraft F beispielsweise so an die Sensorkomponente 30 mit den Teilelementen 50', 60', 70' angelegt, dass die Richtung der Andruckkraft F in das Dreieck weist, das die

Mittelpunkte der Teilelemente 50', 60', 70' verbindet. Die Andruckkraft F kann sowohl senkrecht zur Ebene des Dreiecks als auch schräg dazu angelegt werden. Eine schräg angelegte Andruckkraft F kann z.B. bei entsprechender Einbaulage der Sensorkomponenten unter dem Einfluss der Schwerkraft erforderlich sein.

Die konvexen Teilelemente können, wie in Figur 5 gezeigt, beispielsweise auf einer und die Gegenstück-Teilelemente auf der dieser gegenüberliegenden Sensorkomponente angeordnet sein. Das konvexe und das jeweilige Gegen- stück-Teilelement jedes einzelnen der Andockelemente 5, 6, 7 können jedoch auch miteinander vertauscht sein, d.h. auf der jeweils anderen Sensorkomponente angeordnet sein. Auf einer Sensorkomponente können also sowohl konvexe als auch Gegenstück-Teilelemente angeordnet sein.

Um die relative Position der Sensorkomponenten möglichst genau zu definieren, sollten die Andockelemente 5, 6, 7 innerhalb der Frontebene der jeweiligen Sensorkomponente möglichst weit voneinander entfernt angeordnet werden. Speziell sollte der Abstand zwischen dem Andockelement 6 mit dem hohlprismenförmigen Teilelement 61, 61' und dem Andockelement 7 mit dem hohlkegelförmigen Teilelement 71, 71' möglichst groß gewählt werden, um eine hohe Winkelgenauigkeit der Anordnung zu erzielen, vgl. Figur 5. Das heißt, dass sich damit eine hohe Genauigkeit in Bezug auf eine (geringfügige) relative Rotationsbewegung der Sensorkomponenten in der Frontebene der Sensorkomponenten (um das hohlkegelförmige Teilelement 71, 71' als Drehpunkt) erzielen lässt. Außerdem sollte die Orientierung der Nut des dreiecksförmigen Hohlprismas des Teilelements 61, 61' so gewählt werden, dass diese auf das Andockelement 7 mit dem hohlkegelförmigen Teilelement 71, 71' zeigt, vgl. die Richtung L in Figur 5. Auf diese Weise lässt sich die Winkelgenauigkeit noch weiter optimieren.

Es bleibt festzuhalten, dass die Genauigkeit, mit der die Teilelemente der Andockelemente 5, 6, 7 auf den Sensorkomponenten 30, 31 anzuordnen sind, relativ unkritisch ist. Hier ist lediglich sicher zu stellen, dass die entspre- chenden, für die gegenseitige Berührung vorgesehenen Teilelemente zugleich in Kontakt zueinander kommen können. Dabei ist eine Positioniergenauigkeit erforderlich, die sich aus der lateralen Ausdehnung der Teilelemente 51, 51', 61, 61', 71, 71' (Ausdehnung gemessen in der Frontebene der Sensorkomponenten) ergibt. Beispielsweise würde es ausreichen, als Genau- igkeit für den relativen Abstand der Teilelemente den halben lateralen Durchmesser der Teilelemente anzusetzen.