Beschreibung

Stand der Technik

Die Offenlegungsschrift DE 10 2015 202 335 Al offenbart ein erstes

Sensorelement, mittels welchem mindestens eine erste Sensorgröße bezüglich einer Drehzahl und/oder einer Drehgeschwindigkeit des Rads an mindestens eine Auswerte- und/oder Steuervorrichtung des Fahrzeugs bereitstellbar ist, und ein zusätzliches zweites Sensorelement, wobei mittels des zweiten

Sensorelements mindestens eine zweite Sensorgröße bezüglich der Drehzahl und/oder der Drehgeschwindigkeit des gleichen Rads an die mindestens eine Auswerte- und/oder Steuervorrichtung bereitstellbar ist.

Die DE 10 20 14 208 391 Al betrifft eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs, umfassend eine Koppeleinrichtung, die ausgebildet ist, einen Drehzahlfühler von einer Primärenergieversorgung einer Primärsteuerung eines Primärbremsregelsystems abzukoppeln und an eine

Sekundärenergieversorgung und Sensierung anzukoppeln. Ferner ist eine Steuerungseinrichtung offenbart, die ausgebildet, die Koppeleinrichtung in Abhängigkeit eines Fehlersignals von der Primärsteuerung zu steuern, so dass bei einem Fehler der Primärsteuerung der Drehzahlfühler von der

Primärenergieversorgung abgekoppelt und an die Sekundärenergieversorgung angekoppelt werden kann.

Offenbarung der Erfindung Die erfindungsgemäße Sensoranordnung umfasst wenigstens einen Sensor, der an zwei Steuergeräte angeschlossen ist. Der Sensor weist zwei Sensoranschlüsse auf , wobei jeder der Sensoranschlüsse des Sensors mit einem zugeordneten Knotenpunkt elektrisch verbunden ist. Jeder Knotenpunkt ist dabei jeweils einem

Steuergeräteeingang des ersten Steuergeräts nachgeschaltet, sowie jeweils einem Steuergeräteeingang des zweiten Steuergeräts vorgeschaltet.

Auf diese Weise wird vorteilhafteine Signalführung nicht nur zum ersten Steuergerät ermöglicht, sondern gleichzeitig eine Signalführung hin zum zweiten Steuergerät, was die Signalverfügbarkeit bei unterschiedlichen Steuergeräten erhöht, und somit die Redundanz steigert.

In Ausgestaltung der Sensoranordnung ist der jeweilige Knotenpunkt Teil einer Schleife innerhalb des ersten Steuergeräts, die den jeweiligen Steuergeräteeingang mit einem Steuergeräteausgang des ersten Steuergeräts verbindet. Ein Signal, welches in das erste Steuergerät gelangt, kann so vorteilhaft wieder über die Schleife einem Ausgang zugeführt werden.

In Fortbildung der Sensoranordnung ist der jeweilige Steuergeräteausgang des ersten Steuergeräts mit einem korrespondierenden Steuergeräteeingang des zweiten

Steuergeräts verbunden ist, insbesondere über elektrische Leitungen. Durch Vorsehen einer Verbidnung vom ersten Steuergerät zum zweiten Steuergerät kann en

Sensorsignal zum einen im ersten Steuergerät verarbeitet werden, zum anderen auch dem zweiten Steuergerät zur Verfügung gestellt werden. Dies erhöht die Sicherheit, beispielsweise in einem Fahrzeug, da ein Sensorsignal in mehr als einem Steuergerät auswertbar ist.

In Ausgestaltung der Sensoranordnung weisen das erste und zweite Steuergerät jeweils einen Versorgungspfad und einen Massepfad auf. Der Versorgungspfad erstreckt sich jeweils von einem ersten Steuergeräteeingang zu einer Versorgung und der Massepfad von einem zweiten Steuergeräteeingang zu einem Masseanschluss erstreckt. Jedes der zwei Steuergeräte weist somit einen Eingang zur Masse auf, sowie einen Eingang zur Versorgung. In weiterer Ausgestaltung der Sensoranordnung verbinden elektrischen Leitungen jeweils die Massepfade des ersten und zweiten Steuergeräts sowie die

Versorgungspfade des ersten und zweiten Steuergeräts miteinander. Da die

Knotenpunkte an die elektrischen Leitungen, die die jeweiligen Steuergeräte verbinden angeschlossen sind, kann der Sensor über die Knoten nicht nur durch das erste Steuergerät betrieben werden, sondern auch - unter Zuhilfenahme der elektrischen Leitungen - durch das zweite Steuergerät.

In Ausgestaltung der Sensoranordnung ist innerhalb des Massepfads des ersten und zweiten Steuergeräts jeweils ein erster Schalter vorgesehen ist, der die jeweiligen Steuergeräteeingänge mit Masse unterbrechbar verbindet. Das Vorsehen dieser Schalter zur Unterbrechung der Verbindung zum Masseanschluss ermöglicht ein komplettes Zuschalten oder Abschalten des Sensoranschlusses an eine Masse des ersten oder zweiten Steuergeräts. Dies gewährleistet die Integrität des vom Sensor kommenden Signals, weil der Sensor nicht anteilig an zwei Massepunkten - des ersten und zweiten Steuergeräts - gleichzeitig hängt.

Ferner weist der jeweilige Massepfad der des ersten und zweiten Steuergeräts ein Messelement und einen zweiten Schalter auf. Durch Vorsehen eines Messelements in jedem Steuergerät ist eine Messung des Sensorsignals beiderseitig gewährleistet.

Der erste Schalter ist dem Messelement vorgeschaltet, welches wiederum dem zweiten Schalter vorgeschaltet ist.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Sensoranordnung besteht darin, dass innerhalb des Versorgungspfads der Steuergeräte jeweils ein dritter Schalter vorgesehen ist, der jeweilige Steuergeräteeingänge mit der Versorgung unterbrechbar verbindet. Dies hat zum Vorteil, dass die Versorgung seitens eines der Steuergeräte vollständig vom Sensor getrennt werden kann, beispielsweise wenn das andere Steuergerät den Betrieb des Sensors übernehmen soll. Dadurch kann ein Doppelbetrieb des Sensors durch zwei Steuergerät gleichzeitig vermieden werden. In weiterer Ausgestalung der Sensoranordnung ist zwischen Versorgung und dem dritten Schalter ein vierter Schalter vorgesehen ist.

In vorteilhafter Weise ist das Messelement, der zweite Schalter und der vierte Schalter Teil eines gemeinsamen Elektronikbauteils, insbesondere eines ASIC.

Vorteilhaft ist ferner, dass bei der Sensoranordnung das erste und das zweite

Steuergerät über eine Datenverbindung gekoppelt sind. Dies ermöglicht eine

Kommunikation zwischen den Steuergeräten, um beispielsweise eine Übergabe des Sensors von einem Steuergerät an das zweite Steuergerät durchzuführen.

Dazu kann vorteilhaft mittels der Datenverbindung ein jeweiliger Betriebszustand des ersten und zweiten Steuergeräts ausgetauscht werden, und dann abhängig vom Betriebszustand der Steuergeräte der Sensor durch entsprechendes Schalten der ersten und dritten Schalter beider Steuergeräte entweder dem ersten Steuergerät oder dem zweiten Steuergerät zugeschaltet werden.

Die Sensoranordnung kann ferner derart gestaltet sein, dass innerhalb der jeweiligen Schleife ein fünfter Schalter vorgesehen ist, der zwischen dem jeweiligen Knotenpunkt innerhalb des ersten Steuergeräts und dem jeweiligen Steuergeräteausgang vorgesehen ist. Mittels dieses Schalters können die elektrischen Leitungen vom jeweiligen Knotenpunkt abgetrennt werden. Dies ermöglicht es Leitungen die elekromagnetisch die Messung des Sensorsignals negativ beeinflussen könnten, mittels des fünften Schalters abzukoppeln. Somit können diese nicht mehr, quasi als Antennen, störende Einflüsse einsammeln, oder auch störende Einflüsse an andere Geräte abgeben.

Figur 1 zeigt schematisch eine Darstellung einer Topologie eines Systems umfassend zwei Steuergeräte, Datenverbindungen sowie einen zugeordneten Sensor.

Figur 2 zeigt ebenso schematisch zwei Steuergeräte mit zugeordnetem Sensor in anderer Verschaltung. Figur 3 zeigt ebenso schematisch zwei Steuergeräte mit zugeordnetem Sensor in einer weiteren Verschaltung.

Ausführungsformen der Erfindung

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von zwei Steuergeräten 2,4 eines Bremssystems beschrieben, wobei die Steuergeräte jedoch nicht zwingend erforderlich in einem Bremssystem Anwendung finden müssen .

Figur 1 zeigt zwei Steuergeräte 2, 4 eines Bremssystems.

Das erste Steuergerät 2 ist einem steuerbaren Bremskraftverstärker zugeordnet. Der Bremskraftverstärker ist in Figur 1 nicht gezeigt. Ein steuerbarer

Bremskraftverstärker kann als ein elektromechanischer, elektrohydraulischer oder auch ein elektrisch steuerbarer Vakuumbremskraftverstärker verstanden werden.

Das zweite Steuergerät 4 ist ein Steuergerät eines Hydraulikaggregats, beispielsweises eines ESP-Hydraulikaggregats. Das ESP-Hydraulikaggregat umfasst dabei eine Möglichkeit zur Druckerzeugung an Radbremszylindern eines Fahrzeugs, beispielsweise mittels einer Hydraulikpumpe oder eines Plungers. Ebenso kann umgekehrt das Steuergerät 2 einem ESP zugeordnet sein und das zweite Steuergerät 4 einem Bremskraftverstärker.

Sowohl der steuerbare Bremskraftverstärker als auch das Hydraulikaggregat sind in der Lage hydraulisch einen Druckaufbau an nicht gezeigten

Radbremszylindern eines Kraftfahrzeugs zu bewirken. Der Druckaufbau kann dabei fahrerabhängig oder auch fahrerunabhängig erfolgen. Ein

fahrerabhängiger Druckaufbau folgt einer Fahrervorgabe, beispielsweise durch ein Bremspedal oder einen Bremshebel. Unter einem fahrerunabhängigen Druckaufbau wird ein autonomer Druckaufbau verstanden, der auf Steuersignale zurückgeht, die beispielsweise im Rahmen einer Notbremsung, oder einer ACC (automated cruise control) Regelung an Bremskraftverstärker und/oder

Hydraulikaggregat gesendet werden. Auch im Umfeld des hoch- und/oder teilautomatisierten Fahrens kann ein fahrerunabhängiger Druckaufbau notwendig sein. Der Druckaufbau seitens Bremskraftverstärker und Hydraulikaggregat kann insbesondere an den gleichen Radbremszylindern erfolgen. So kann sowohl seitens des Bremskraftverstärkers als auch seitens des Hydraulikaggregats Bremsdruck an einem Radbremszylinder aufgebaut werden. Insbesondere kann der Bremskraftverstärker mit einem Hauptbremszylinder dem Hydraulikaggregat hydraulisch in Reihe vorgeschaltet sein. Dadurch kann ein Bremsdruckaufbau redundant von zwei unterschiedlichen Aktoren (Bremskraftverstärker und Hydraulikaggregat) übernommen werden.

Das Bremssystem weist ferner an jedem Rad mindestens einen Sensor 1, beispielsweise in Form eines Raddrehzahlfühlers 1 auf, der in der Lage ist die Drehgeschwindigkeit des Rades zu erfassen. Dabei können unterschiedliche Messprinzipien zur Anwendung kommen, beispielsweise Sensoren basierend auf GMR, TMR, AMR Technologie, oder auch Sensoren basierend auf dem Hall- Effekt.

In Figur 1 hat der Sensor 1, beispielsweise ein Drehzahlfühler 1, zwei

Anschlüsse la und lb für Signalleitungen. Der Anschluss la ist an einen ersten Knotenpunkt 10 angeschlossen, der Anschluss lb an einen zweiten Knotenpunkt 11. Die Knotenpunkte 10 und 11 sind jeweils mit einem Eingang 2a, 2b des ersten Steuergeräts 2 sowie 4a, 4b des zweiten Steuergeräts 4 verbunden.

Der Anschluss la des Drehzahlfühlers 1 ist über den Knotenpunkt 10 mit dem Eingang 2a des Steuergeräts 2 verbunden. Der Anschluss lb des

Drehzahlfühlers 1 ist ebenso über den Knotenpunkt 11 mit dem Eingang 2b des Steuergeräts 2 verbunden.

Der Anschluss la des Sensors 1 ist über den Knotenpunkt 10 mit dem Eingang 4a des Steuergeräts 4 verbunden. Der Anschluss lb des Sensors 1 ist ebenso über den Knotenpunkt 11 mit dem Eingang 4b des Steuergeräts 4 verbunden. Im Folgenden wird der Signalverlauf innerhalb des Steuergeräts 2 unter

Einbeziehung des Sensors 1 beschrieben.

Das Steuergerät 2 weist einen Groundanschluss 18 auf, auch als Masse- oder Sensorsignalpfad zu verstehen. Von dort führt eine elektrische Verbindung zu einem Transistor 13, beispielsweise einem MOSFET. Der Transistor 13 kann dabei auch als ein Schalter 13 verstanden werden.

Dieser Transistor 13 ist mit einem Messelement 16 verbunden. Ein derartiges Messelement 16 kann ein Widerstand oder ein Stromspiegel sein. Transistor 13 und Messelement 16 können Teil eines ASICS 3 innerhalb des Steuergeräts 2 sein. Vom Messelement 16 führt die Verbindung dann zu einem Schalter 7. Der Schalter 7 kann die Verbindung vom Messelement 16 zum Eingang 2b des Steuergeräts unterbrechen. Wie gesagt ist der Sensoranschluss lb mit dem Eingang 2b des Steuergeräts verbunden. Somit kann mittels des Schalters 7 die Verbindung des Sensors 1 mit dem Groundanschluss 18 des Steuergeräts 2 hergestellt oder unterbrochen werden.

Die elektrische Verbindung erstreckt sich vom Eingang 2b des Steuergeräts 2 über den zweiten Knotenpunkt 11 zum Sensoranschluss lb. Der Sensor 1 führt dann die elektrische Verbindung ausgehend vom ersten Sensoranschluss la über den Knotenpunkt 10 zum Eingang 2a des Steuergeräts 2. Der Eingang 2a des Steuergeräts 2 ist wieder mit einem Schalter 6 verbunden. Der Schalter 6 verbindet den Eingang 2a mit einem Transistor 12, der wiederum über einen Anschluss 19 mit einer Strom- und/oder Spannungsquelle verbunden ist, beispielsweise mit einem Bordnetz oder einer Fahrzeugbatterie. Auch mittels des Schalters 6 kann die elektrische Verbindung zwischen einem Sensoranschluss la und dem Anschluss 19 an die Spannungs- und/oder Stromquelle hergestellt und/oder unterbrochen werden. Der Transistor 12 kann wiederum Teil des Asics 3 sein.

Ferner weist das zweite Steuergerät 4 einen Groundanschluss 20 auf, auch als Masse- oder Sensorsignalpfad zu verstehen. Von dort führt eine elektrische Verbindung zu einem Transistor 14, beispielsweise einem MOSFET. Dieser Transistor ist mit einem Messelement 17 verbunden, beispielsweise einem Widerstand oder einem Stromspiegel. Transistor 14 und Messelement 17 können Teil eines ASICS 5 innerhalb des Steuergeräts 4 sein. Vom Messwelement 17 führt die Verbindung dann zu einem Schalter 9. Der Schalter 9 kann die

Verbindung vom Messelement 17 zum Eingang 4b des Steuergeräts 4 unterbrechen. Wie gesagt ist der Sensoranschluss lb mit dem Eingang 4b des Steuergeräts 4 verbunden. Somit kann mittels des Schalters 9 die Verbindung des Sensors 1 mit dem Groundanschluss 20 des Steuergeräts 4 hergestellt oder unterbrochen werden.

Die elektrische Verbindung erstreckt sich vom Eingang 4b des Steuergeräts 4 über den zweiten Knotenpunkt 11 zum Sensoranschluss lb. Der Sensor 1 führt dann die elektrische Verbindung ausgehend vom ersten Sensoranschluss la über den Knotenpunkt 10 zum Eingang 4a des Steuergeräts 4. Der Eingang 4a des Steuergeräts 4 ist wieder mit einem Schalter 8 verbunden. Der Schalter 8 verbindet den Eingang 4a mit einem Transistor 15, der wiederum über einen Anschluss 21 mit einer Strom- und/oder Spannungsquelle verbunden ist, beispielsweise mit einem Bordnetz oder einer Fahrzeugbatterie. Auch mittels des Schalters 8 kann die elektrische Verbindung zwischen einem Sensoranschluss la und dem Anschluss 21 an die Spannungs- und/oder Stromquelle hergestellt und/oder unterbrochen werden. Der Transistor 15 kann wiederum Teil des Asics 5 sein.

Die erste Steuereinheit 2 und die zweite Steuereinheit 4 können - wie im vorliegenden Fall beschrieben - symmetrisch aufgebaut sein. Durch

entsprechendes Schalten, einerseits der Schalter 6 und 7 der ersten

Steuereinheit 2, beziehungsweise der Schalter 8 und 9 der zweiten Steuereinheit 4 kann der an die Steuereinheiten angeschlossene Sensor 1 entweder der ersten Steuereinheit 2 oder der zweiten Steuereinheit 4 zugeschaltet werden.

Sind die Schalter 6 und 7 der ersten Steuereinheit 2 geschlossen und die Schalter 8 und 9 der zweiten Steuereinheit 4 geöffnet, so ist der Sensor 1 an die erste Steuereinheit 2 angeschlossen. Sind dagegen die Schalter 6 und 7 geöffnet, und die Schalter 8 und 9

geschlossen, so ist der Sensor 1 an die Steuereinheit 4 angeschlossen.

Unter einem angeschlossenen Sensor 1 kann verstanden werden, dass der Sensor 1 durch entsprechendes Schließen der Schalter 6, 7 oder 8, 9 in elektrische Verbindung mit dem ASIC der jeweiligen Steuereinheit gebracht wird.

Eine Ausführungsform ist in Figur 2 dargestellt. Darin sind Bezugszeichen im Wesentlichen beibehalten worden. Bei den Steuergeräten 2 beziehungsweise 4 entsprechen die Abschnitte des Masseanschlusses 18, 20 zu den Schaltern 7 beziehungsweise 9, sowie die Abschnitte von den Schaltern 6, 7 zu den Strom- /Spannungsquellen 19, 21 den entsprechenden Abschnitten der Steuergeräte 2, 4 in Figur 1.

Der Sensor 1 ist wieder mit zwei Knotenpunkten 10, 11 verbunden. Allerdings befinden sich die Knotenpunkte 10, 11 innerhalb eines der Steuergeräte 2, 4. Im hier gezeigten Fall befinden sich die Knotenpunkte 10, 11 innerhalb des

Steuergeräts 2.

Der Sensor 1 ist mit dem Sensoranschluss lb mit einem Eingang 2b des Steuergeräts 2 verbunden. Der Eingang 2b steht in Verbindung mit einem Knotenpunkt 11, der über eine Leitung den Eingang 2b mit dem Schalter 7 verbindet. Über eine zweite Leitung ausgehend vom Knotenpunkt 11 ist dieser mit einem Steuergeräteausgang 23 verbunden. So kann der Sensoranschluss lb über den Steuergeräteeingang 2b, und den Knotenpunkt 11 an den

Steuergeräteausgang 23 angeschlossen werden.

Ferner ist der Sensor 1 mittels des Sensoranschluss la mit einem Eingang 2a des Steuergeräts 2 verbunden. Der Eingang 2a steht in Verbindung mit einem Knotenpunkt 10, der über eine Leitung den Eingang 2a mit dem Schalter 6 verbindet. Über eine zweite Leitung ausgehend vom Knotenpunkt 11 ist dieser mit einem Steuergeräteausgang 22 verbunden. So ist der Sensoranschluss la über den Steuergeräteeingang 2a und den Knotenpunkt 10 an den

Steuergeräteausgang 22 angeschlossen. Der Steuergeräteausgang 22 sowie der Steuergeräteausgang 23 des

Steuergeräts 2 ist über eine elektrische Leitung 28, 29 mit dem jeweiligen Eingang 4a, 4b des anderen Steuergeräts 4 verbunden.

Durch das Vorsehen des Knotenpunkts 10 sowie des Knotenpunkts 11 innerhalb des Steuergeräts 2, ist der Sensor 1 derart angeschlossen, dass das Signal des Sensors 1 zum einen innerhalb des Steuergeräts 2 verwendet werden kann, zum anderen durch das Steuergerät 2 durchgeführt wird und dem Steuergerät 4 zur Verfügung gestellt wird. Anders gesprochen gewährleisten die Knotenpunkte 10,11 ein Abzweigen des Sensorsignals im Steuergerät 2 an das zweite

Steuergerät 4.

Erneute anders formuliert ist der Sensor 1 direkt an das erste Steuergerät 2 angeschlossen, sowie indirekt über eine Schleife 24, 25 an das zweite

Steuergerät 4 angeschlossen. Dabei weist das erste Steuergerät jeweils für den ersten Sensoranschluss la sowie den zweiten Sensoranschluss lb eine Schleife 24, 25 auf. Die Schleifen umfassen respektive den Steuergeräteeingang 2b, den Knotenpunkt 11 sowie den Steuergeräteausgang 23 des ersten Steuergeräts 2 als erste Schleife 24, und den zweiten Steuergeräteeingang 2a den Knotenpunkt 10 und den Steuergeräteausgang 22 des ersten Steuergeräts 2 als zweite Schleife 25.

Analog zur ersten Ausführungsform in Figur 1 kann mittels der Schalter 6,7, 8,9 der jeweiligen Steuereinheit 2,4 durch entsprechendes Schalten der Sensor 1 entweder an den AS IC 3 des Steuergeräts 2 angeschlossen werden oder an den ASIC 5 des Steuergeräts 4. Soll der Sensor 1 an das Steuergerät 2, und dort an den ASIC 3 angeschlossen werden, so müssen die Schalter 6 und 7 geöffnet werden. Für einen Anschluss des Sensors 1 an den ASIC 5 des Steuergeräts 4 müssen die Schalter 8 und 9 geschlossen werden. Die Schalter 6,7 und 8,9 sind für das Umschalten verantwortlich. Sind die Schalter 6,7 geschlossen müssen für den Sensorbetrieb an der respektiven Steuereinheit 2 auch die Schalter 12,13 geschlossen sein. Sind dabei die Schalter 8,9 geöffnet ist die Schalterstellung der Schalter 14,15 nicht relevant. Bevorzugterweise sind die Schalter 14,15 dann ebenfalls offen. Da es sich bei dem Sensor 1 um eine Stromschnitstelle handelt, dürfen die beiden Steuergeräte 2,4 insbesondere im Massepfad nicht zeitgleich am Sensor betrieben werden, da sich in diesem Fall der Strom unbestimmt aufteilt und eine Signalerkennung nicht mehr gewährleistet ist.

Die Schalter 6,7 und 8,9, die sich außerhalb der jeweiligen ASIC 3,5 befinden sollen einen Fehler in einem der beiden ASICs 3 oder 5, der dazu führt, dass die Schalter 12,13 oder 14,15 dauerhaft schließen und damit eine Umschaltung verhindert, vermeiden. (Vermeidung Common Cause ASIC).

Figur 3 zeigt einen weitere Ausführungsform, die im Wesentlichen der Figur 2 entspricht. In Figur 3 jedoch ist innerhalb der Schleifen 24 und 25 je ein weiterer Schalter 26,27 eingebracht, welcher den Knoten 10, 11 mit dem jeweiligen Steuergeräteausgang 22, 23 unterbrechbar verbindet. Auf diese Weise können in einer Betriebssituation, in der der Sensor 1 mit dem Steuergerät 2 verschaltet ist, also mit dieser betrieben werden soll, die Verbindungsleitungen 28,29 zwischen den Steuergeräteausgängen 22, 23 des ersten Steuergeräts 2 und

Steuergeräteeingängen 4a, 4b des zweiten Steuergeräts 4 abgekoppelt werden. Auf diese Weise beeinflussen die Verbindungsleitungen 28,29 die elektrischen Stromkreise und Verbindungen des Steuergeräts 2 nicht mehr, beispielsweise, wenn über die Verbindungsleitungen 28,29 Einstreuungen eingefangen werden, weil die Verbindungsleitungen als eine Art Antenne fungiert.

Bei allen drei Ausführungsformen der Figuren 1 - 3 kann der Sensor 1 dem ersten Steuergerät 2 oder dem zweiten Steuergerät 4 zugeschaltet werden. Das Zuschalten erfolgt dabei durch ein Öffnen und Schließen der jeweils beteiligten Schalter 6,7 des ersten Steuergeräts 2 beziehungsweise 8,9 des zweiten Steuergeräts 4.

Das erste und zweite Steuergerät 2,4 ist jeweils einer Einheit zugeordnet, die in der Lage ist, angesteuert durch das Steuergerät, eine Bremswirkung in einem Bremssystem zu bewerkstelligen. Derartige Einheiten können in Form eines Bremskraftverstärkers, eines Hydraulikaggregats (beispielsweise eines ABS/ESP/TCS Aggregats) mit Hydraulikdruckquelle, in Form elektromotorischer Bremsen, beispielsweise Antriebseinheiten die auch in der Lage sind

generatorisch zu bremsen, in Form von Parkbremsen oder Trommelbremsen vorliegen. Die Aufzählung ist dabei nicht abschließend.

Derartige Bremssysteme können auf Signalen eines zugeordneten Sensors 1 aufbauen und für entsprechende Bremswirkungen sorgen. Dazu kann der Sensor beispielswiese ein Drehzahlfühler 1 eines Bremssystems sein, der an einem

Fahrzeugrad vorgesehen ist und dessen Drehzahl vermessen kann.

Ein Bremssystem umfasst in der Regel 2 Bremsuntersysteme, die in der Lage sind separat voneinander Bremswirkungen in einem Fahrzeug hervorzurufen.

Fällt eines dieser Systeme aus, beispielsweise das dem Steuergerät 4

zugeordnete Bremssystem, so muss ein anderes System übernehmen. Dies kann durch das dem Steuergerät 2 zugeordnete Bremsuntersystem erfolgen. Auf Grund der Tatsache, dass der Sensor 1 an beide Steuereinheiten 2, 4

angeschlossen ist, und einfach von einer Steuereinheit zur anderen hin und zurückgeschaltet werden kann, können die Sensorsignale des Sensors 1 von beiden Bremsuntersystemen, insbesondere von den zugeordneten

Steuereinheiten 2, 4 verwendet werden. Dadurch reicht es aus, einen einzelnen Sensor vorzusehen, und diesen an beide Steuergeräte anzuschließen, anstatt zwei separate Sensoren für jedes Steuergerät.

Die Steuergeräte 2, 4 können ferner über ein Bussystem (beispielsweise CAN oder Flexray) miteinander verbunden sein, um den jeweiligen Betriebszustand zu überwachen und gegebenenfalls ein Umschalten des Sensors 1 von einem

Steuergerät 2, 4 auf das jeweils andere Steuergerät 2,4 in die Wege zu leiten.

Grundsätzlich müssen beide Pfade (Pfad Steuergerät 2 und Pfad Steuergerät 4 ) in der Initialisierung geprüft werden.

Im Rahmen eines Sicherheitskonzepts der Steuergeräteverschaltung müssen die Schalter 6,7, 8, und 9, sowie, falls vorhanden die Schalter 25/27 im Falle eines Fehlers in der Rückfallebene des Steuergeräts entsprechend geöffnet oder geschlossen sein. Als Beispiel habe das Steuergerät 2 einen Fehler, durch den keine Regelung mehr möglich ist. Dann müssen die Schalter 6,7 geöffnet vorliegen, oder geöffnet werden und - wenn vorhanden in der Ausführung der Figur 3 - die Schalter 26, 27 geschlossen sein, damit Steuergerät 4 übernehmen kann.