図1は、FF(フロントエンジン・フロントド ライブ)車両などの横置き型の車両用駆動装� �8の骨子図であり、ガソリンエンジンやディ� ��ゼルエンジン等の内燃機関によって構成さ� ��ているエンジン10の出力は、トルクコンバ� �タ12、自動変速機14を経て、図示しない差動� ��車装置から駆動輪(前輪)へ伝達されるよう� �なっている。上記エンジン10は車両走行用の 動力源(原動機)で、トルクコンバータ12は流� �継手である。

 自動変速機14は、シングルピニオン型の� �1遊星歯車装置20を主体として構成されてい� �第1変速部22と、シングルピニオン型の第2遊� ��歯車装置26およびダブルピニオン型の第3遊� ��歯車装置28を主体として構成されている第2� ��速部30とを同軸線上に有し、入力軸32の回転 を変速して出力歯車34から出力する。入力軸3 2は入力部材に相当するもので、本実施例で� �トルクコンバータ12のタービン軸であり、出 力歯車34は出力部材に相当するもので、差動� ��車装置を介して左右の駆動輪を回転駆動す� ��。なお、自動変速機14は中心線に対して略� �称的に構成されており、図1では中心線の下� ��分が省略されている。

 上記第1変速部22を構成している第1遊星歯 車装置20は、サンギヤS1、キャリアCA1、およ� �リングギヤR1の3つの回転要素を備えており� �サンギヤS1が入力軸32に連結されて回転駆動� ��れるとともに、リングギヤR1が第3ブレーキB 3を介して回転不能にケース36に固定されるこ とにより、キャリアCA1が中間出力部材として 入力軸32に対して減速回転させられて出力す� ��。また、第2変速部30を構成している第2遊星 歯車装置26および第3遊星歯車装置28は、一部� ��互いに連結されることによって4つの回転要 素RM1~RM4が構成されており、具体的には、第3� ��星歯車装置28のサンギヤS3によって第1回転� �素RM1が構成され、第2遊星歯車装置26のリン� �ギヤR2および第3遊星歯車装置28のリングギヤ R3が互いに連結されて第2回転要素RM2が構成さ れ、第2遊星歯車装置26のキャリアCA2および第 3遊星歯車装置28のキャリアCA3が互いに連結さ れて第3回転要素RM3が構成され、第2遊星歯車� ��置26のサンギヤS2によって第4回転要素RM4が� �成されている。上記第2遊星歯車装置26およ� �第3遊星歯車装置28は、キャリアCA2およびCA3� �共通の部材にて構成されているとともに、� �ングギヤR2およびR3が共通の部材にて構成さ� ��ており、且つ第2遊星歯車装置26のピニオン� ��ヤが第3遊星歯車装置28の第2ピニオンギヤを 兼ねているラビニヨ型の遊星歯車列とされて いる。

 上記第1回転要素RM1(サンギヤS3)は第1ブレ� ��キB1によって選択的にケース36に連結されて 回転停止させられ、第2回転要素RM2(リングギ� ��R2、R3)は第2ブレーキB2によって選択的にケ� �ス36に連結されて回転停止させられ、第4回� �要素RM4(サンギヤS2)は第1クラッチC1を介して� ��択的に前記入力軸32に連結され、第2回転要� ��RM2(リングギヤR2、R3)は第2クラッチC2を介し� ��選択的に入力軸32に連結され、第1回転要素R M1(サンギヤS3)は中間出力部材である前記第1� �星歯車装置20のキャリアCA1に一体的に連結さ れ、第3回転要素RM3(キャリアCA2、CA3)は前記出 力歯車34に一体的に連結されて回転を出力す� ��ようになっている。

 上記クラッチC1、C2およびブレーキB1、B2、B3 (以下、特に区別しない場合は単にクラッチC� ��ブレーキBという)は、多板式のクラッチや� �レーキなど油圧アクチュエータによって係� �制御される油圧式摩擦係合装置であり、図3� ��示す油圧制御回路40によってそれぞれ係合� �放制御されることにより、シフト操作装置50 (図4参照)のシフト操作位置P _SH に応じて図2に示すように前進6段、後進1段の 各ギヤ段が成立させられる。図2の「1st」~「6 th」は前進の第1速ギヤ段~第6速ギヤ段を意味� ��ており、「Rev」は後進ギヤ段であり、それ� ��の変速比(=入力軸回転速度N _IN /出力軸回転速度N _OUT  )は、前記第1遊星歯車装置20、第2遊星歯車装� ��26、および第3遊星歯車装置28の各ギヤ比ρ1� �ρ2、ρ3によって適宜定められる。図2の「○� ��は係合、空欄は解放を意味している。

 図3において、油圧制御回路40は、エンジ� ��10によって回転駆動される機械式のオイル� �ンプ42、プライマリレギュレータバルブ44、� ��ニュアルバルブ46、リニアソレノイドバル� �SL1~SL4、およびB2コントロールバルブ48等を備 えており、オイルポンプ42によって汲み上げ� ��れた作動油は、図示しないリニアソレノイ� ��バルブSLTから信号圧が供給されるプライマ� ��レギュレータバルブ44により、アクセル操� �量(運転者の出力要求量)等に応じて所定のラ イン圧PLに調圧される。そして、第3ブレーキ B3は、ライン圧PLがそのまま供給されるリニ� �ソレノイドバルブSL4によって係合油圧が制� �され、係合解放制御される。

 マニュアルバルブ46は、シフト操作装置50の 操作に応じて油路を切り換えることにより、 前記クラッチC1、C2、第1ブレーキB1に対応し� �配設されたリニアソレノイドバルブSL1~SL3、� ��よびB2コントロールバルブ48に前進用油圧P _D  を供給したり、B2コントロールバルブ48に後� �用油圧P _R  を供給したり、それ等のバルブに対する油圧 供給を停止したりする。シフト操作装置50は� ��運転者のシフト意思に応じて操作されるも� ��で、図4に示すように後進走行用の「R(リバ� ��ス)」、動力伝達を遮断する「N(ニュートラ� ��)」、前進走行用の「D(ドライブ)」、および エンジンブレーキ用の「B(ブレーキ)」の4位� �へ移動操作されるシフトレバー52と、駐車す る際に押圧操作される押釦式のPスイッチ54と を備えている。シフトレバー52は、常には図� ��示す中立位置に自動的に復帰させられるモ� ��メンタリータイプで、上記各操作位置「R」 、「N」、「D」、「B」へ操作されたことを検 出するシフト操作検出装置60を備えており、P スイッチ54のON操作(操作位置「P」)を含めて� �それ等のシフト操作位置P _SH 、すなわち運転者のシフト意思が電気的に検 出される。そして、そのシフト操作位置P _SH に応じて電子制御装置(ECU)62によりSBW(シフト� ��イワイヤ)アクチュエータ64が制御され、切� ��シャフト66が軸心まわりに回転させられる� �とにより、レバー68を介してマニュアルバル ブ46のスプール(弁体)47が機械的に一直線方向 へ移動させられ、4箇所のシフト位置「P」、� ��R」、「N」、「D」に位置決めされて油路を� ��り換えるようになっている。なお、シフト� ��作位置P _SH が「B」の場合は、「D」による前進走行を前� ��としており、マニュアルバルブ46はシフト� �置「D」のままで、電気的に変速制御が実行� ��れることによりエンジンブレーキが増大さ� ��られる。

 上記マニュアルバルブ46のシフト位置「D」� ��、前進走行するための前進駆動位置で、図3 から明らかなように、マニュアルバルブ46は� ��イン圧PLが供給される供給油路56と前進用油 路57とを連通する状態となり、その前進用油� ��57にライン圧PLと等しい前進用油圧P _D  を出力する。前進用油路57は、リニアソレノ� ��ドバルブSL1~SL3、およびB2コントロールバル� ��48に接続されており、前進用油圧P _D  がそれ等によって調圧制御されることにより 、クラッチC1、C2、ブレーキB1、B2がそれぞれ� ��合解放制御され、前記第3ブレーキB3の係合� ��放制御と合わせて、前記第1速ギヤ段「1st」 ~第6速ギヤ段「6th」の何れかの前進ギヤ段が� ��立させられる。B2コントロールバルブ48には 、図示しないソレノイドバルブSLUおよびSLか� ��信号油圧が供給されるようになっており、� ��レノイドバルブSLUの信号油圧に基づいて第2 ブレーキB2の係合油圧が制御される。

 マニュアルバルブ46のシフト位置「R」は、� ��進走行するための後進駆動位置で、マニュ� ��ルバルブ46はライン圧PLが供給される供給油 路56と後進用油路58とを連通する状態となり� �その後進用油路58にライン圧PLと等しい後進� ��油圧P _R  を出力する。後進用油路58は、B2コントロー� �バルブ48に接続されており、後進用油圧P _D  がそのB2コントロールバルブ48を経て第2ブレ� ��キB2に供給されることにより、その第2ブレ� ��キB2が係合させられ、前記第3ブレーキB3が� �合させられることにより、前記後進ギヤ段� �Rev」が成立させられる。

 マニュアルバルブ46のシフト位置「P」は� ��駆動力源からの動力伝達を遮断するととも� ��図示しないパーキングロック装置により機� ��的に駆動輪の回転を阻止するパーキング位� ��で、マニュアルバルブ46はライン圧PLが供給 される供給油路56と前進用油路57、後進用油� �58との連通を何れも遮断するとともに、それ 等の前進用油路57、後進用油路58をEXポートに 連通し、作動油をドレーンする。また、シフ ト位置「N」は、駆動力源からの動力伝達を� �断する遮断位置であり、マニュアルバルブ46 はライン圧PLが供給される供給油路56と前進� �油路57、後進用油路58との連通を何れも遮断� ��るとともに、後進用油路58をEXポートに連通 して作動油をドレーンする。図3のマニュア� �バルブ46は、このシフト位置「N」の状態で� �る。マニュアルバルブ46は駆動切換バルブに 相当し、スプール47は弁体に相当する。

 本実施例では、マニュアルバルブ46およ� �前記切換シャフト66を含んで車両の駆動状態 を切り換えるシフト機構70が構成されており� ��SBWアクチュエータ64はシフト駆動手段に相� �する。このSBWアクチュエータ64は、本実施例 ではSRモータ(Switched Reluctance Motor )にて構成 されており、前記切換シャフト66に減速機等� ��介して連結されて回転駆動するとともに、� ��体的に設けられたロータリエンコーダ72か� �出力されるパルス信号SPが電子制御装置62に� ��給されるようになっている。ロータリエン� ��ーダ72は、一対の発光素子および受光素子� �有する非接触式の光学式回転センサで、SBW� �クチュエータ64の所定回転毎にパルス信号SP� ��出力するものであり、シフト機構70の機械� �変位、ここでは切換シャフト66の回転変位の 相対的位置情報を検出する第2位置情報検出� �段としても機能している。パルス信号SPは相 対的位置情報に相当する。

 上記切換シャフト66にはまた、非接触式� �ジションセンサ74が配設されている。この非 接触式ポジションセンサ74は、シフト機構70� �機械的変位、ここでは切換シャフト66の回転 変位の絶対的位置情報を検出する非接触式回 転角センサで、第1位置情報検出手段として� �能するものであり、図5に示すように、切換� ��ャフト66の周囲であって軸心Oに対して対称� ��置に配設された一対の磁石76と、切換シャ� �ト66に一体的に配設されて一体的に軸心Oま� �りに回転させられるホール素子78とを備えて いる。ホール素子78は、磁力の強さに応じて� ��化するポジション電圧PVを出力するもので� �切換シャフト66の回転に伴ってホール素子78� ��作用する磁力が変化することにより、その� ��転角度に応じてポジション電圧PVは連続的� �変化する。したがって、このポジション電� �PVの大きさに基づいて切換シャフト66の回転� ��度、更にはマニュアルバルブ46のシフト位� �「P」、「R」、「N」、「D」を検出すること� ��できる。ポジション電圧PVは絶対的位置情� �に相当する。

 前記電子制御装置62は、CPU、RAM、ROM等を有� �るマイクロコンピュータを備えて構成され� �おり、予め記憶されたプログラムに従って� �号処理を行なうことにより、各種の機能を� �行するようになっている。図6は、前記シフ� ��操作装置50のシフト操作 _SH に応じてマニュアルバルブ46を切り換えるた� ��に前記SBWアクチュエータ64を制御する際に� �この電子制御装置62によって実行されるシフ ト制御手段80の機能を説明するブロック線図� ��、基準値記憶手段82、シフト位置判断手段84 、駆動制御手段86、およびモータデータ記憶� ��段88を備えている。

 基準値記憶手段82は、前記非接触式ポジ� �ョンセンサ74から出力されるポジション電圧 PVと、前記マニュアルバルブ46の4つのシフト� ��置「P」、「R」、「N」、「D」、すなわち切 換シャフト66の軸心Oまわりの回転角度とに関 して、予め工場出荷時等に求められた相関関 係を記憶しているものである。図7の実線は� �この相関関係の基準値の一例で、切換シャ� �ト66の回転角度に対してポジション電圧PVが� ��直線的に変化するように、非接触式ポジシ� ��ンセンサ74は構成されている。また、非接� �式ポジションセンサ74の検出精度のばらつき (個体差)や温度変化等の一時的な外乱による� ��ジション電圧PVの変化等を考慮して、破線� �示すように基準値の上下に所定の上側許容� �囲および下側許容範囲が定められている。� �側許容範囲および下側許容範囲は、例えば� �準値に対して同じ値ずつ上下に離間して設� �されるが、これ等を別々に設定することも� �能である。なお、図7に示すようなグラフは� ��ずしも必要でなく、シフト位置「P」、「R� �、「N」、「D」毎にポジション電圧PVの許容� ��囲や基準値を相関関係として設定しても良� ��。

 シフト位置判断手段84は、上記基準値記� �手段82に記憶された上側許容範囲、下側許容 範囲に基づいて、現在のシフト位置が「P」� �「R」、「N」、「D」の何れかを判断する。� �なわち、ポジション電圧PVがPVP1~PVP2の範囲内 であればマニュアルバルブ46のシフト位置を� ��P」と判断し、ポジション電圧PVがPVR1~PVR2の� ��囲内であればマニュアルバルブ46のシフト� �置を「R」と判断し、ポジション電圧PVがPVN1~ PVN2の範囲内であればマニュアルバルブ46のシ フト位置を「N」と判断し、ポジション電圧PV がPVD1~PVD2の範囲内であればマニュアルバルブ 46のシフト位置を「D」と判断する。

 そして、駆動制御手段86は、上記シフト位� �判断手段84によって判断されたマニュアルバ ルブ46のシフト位置と、シフト操作検出装置6 0によって検出されるシフト操作位置P _SH とを比較し、マニュアルバルブ46のシフト位� ��がシフト操作位置P _SH と一致するように、モータデータ記憶手段88� ��記憶されているモータデータに基づいてSBW� ��クチュエータ64を制御する。モータデータ� �憶手段88に記憶されているモータデータは、 前記ロータリエンコーダ72から出力されるパ� ��ス信号SPのカウント数CPと、前記マニュアル バルブ46の4つのシフト位置「P」、「R」、「N 」、「D」、すなわち切換シャフト66の軸心O� �わりの回転角度とに関して、例えばイグニ� �ションスイッチがON操作された時のシフト位 置である「P」位置を基準位置として予め工� �出荷時等に求められた相関関係で、図8はそ� ��一例である。したがって、現在のシフト位� ��からシフト操作位置P _SH に対応するシフト位置までのパルスカウント 数CPを求め、そのパルスカウント数CPだけパ� �ス信号SPが供給されるようにSBWアクチュエー タ64を正逆両方向へ回転駆動すれば良い。例� ��ば、現在のシフト位置が「P」である場合に 、シフト操作位置P _SH が「P」から「D」まで変化した時には、パル� ��信号SPがパルスカウント数CPDだけ供給され� �ようにSBWアクチュエータ64を回転駆動すれば 良い。逆に、現在のシフト位置が「D」であ� �場合に、シフト操作位置P _SH が「D」から「N」或いは「R」まで変化した時 には、パルス信号SPがパルスカウント数(CPD-CP N)、或いは(CPD-CPR)だけ供給されるように、SBW� ��クチュエータ64を逆方向へ回転駆動すれば� �い。上記モータデータは、前記ポジション� �圧PVの基準値に基づいてマニュアルバルブ46� ��シフト位置「P」、「R」、「N」、「D」にそ れぞれ移動させられる場合を想定して設定さ れる。なお、図8に示すようなグラフは必ず� �も必要でなく、現在のシフト位置とシフト� �作位置P _SH との関係であるシフトの種類に応じて、それ ぞれパルスカウント数CPを相関関係として設� ��しても良い。

 ここで、上記のように非接触式ポジション� ��ンサ74から出力されるポジション電圧PVに基 づいてマニュアルバルブ46のシフト位置「P」 、「R」、「N」、「D」を判断する場合、車両 に搭載される各種の電気部品等による外乱磁 界や環境温度の変化、或いは経時変化などで ホール素子78のポジション電圧PVが変化する� �、図7に示すシフト位置「P」、「R」、「N」� ��「D」との相関関係がずれて、それ等のシフ ト位置を正確に判断することができなくなる 。このため、例えばその誤ったシフト位置情 報に基づいてSBWアクチュエータ64が制御され� ��ことにより、マニュアルバルブ46の実際の� �フト位置「P」、「R」、「N」、「D」が、運� ��者のシフト意思であるシフト操作位置P _SH と異なる位置へ駆動させられる可能性がある 。また、走行中等にポジション電圧PVが変化� ��た場合に、マニュアルバルブ46の実際のシ� �ト位置「P」、「R」、「N」、または「D」が� ��規の位置からずれたと判断して、ポジショ� ��電圧PVが例えばシフト位置「P」、「R」、「 N」、または「D」における基準値と一致する� ��うにSBWアクチュエータ64を制御してマニュ� �ルバルブ46のスプール47の位置を補正する機� ��を有する場合には、その補正により逆にス� ��ール47が正規の位置からずれる可能性があ� �。

 これに対し、本実施例のシフト制御手段80� �、更に外乱判別手段90および補正手段92を備� ��ており、上記外乱磁界や環境温度の変化、� ��時変化などでホール素子78のポジション電� �PVが変化しても、マニュアルバルブ46のシフ� ��位置「P」、「R」、「N」、「D」を正確に判 断できるようになっている。図9は、上記外� �判別手段90による信号処理を具体的に説明す るフローチャートで、図10および図11は、そ� �ぞれ図9のフローチャートに従って信号処理� ��行なわれる際のパルスカウント数CPおよび� �ジション電圧PVの変化の一例を示すタイムチ ャートで、図10はシフト操作位置P _SH が一定に保持されてマニュアルバルブ46のシ� ��ト位置が一定に維持されている場合、図11� �シフト操作に従ってマニュアルバルブ46のシ フト位置が例えば「N」から「D」へ変化した� ��合である。上記外乱判別手段90は誤差判別� �段に相当し、磁界の変化によるポジション� �圧PVの変化だけでなく、ホール素子78の出力� ��性の経時変化によるポジション電圧PVの変� �や、環境温度の変化によるポジション電圧PV の変化も外乱として判別される。

 図9において、ステップS1では、ロータリ� ��ンコーダ72から供給されるパルス信号SPのカ ウント数であるパルスカウント数CPが変化し� ��か否か、すなわちシフト操作装置50のシフ� �操作に従って前記駆動制御手段86によりシフ ト機構70が制御され、切換シャフト66が軸心O� ��わりに回転変位したか否かを判断する。そ� ��て、パルスカウント数CPが変化しなければ� �のままステップS3以下を実行するが、パルス カウント数CPが変化した場合にはステップS2� �実行し、変動許容範囲を修正する。この変� �許容範囲は、前記図7の下側許容範囲と上側� ��容範囲との間の範囲で、その修正量は、例� ��ば図12に示すようにパルスカウント数CPの変 化量に応じて予め設定されたマップや演算式 等に従って求められる。これ等のマップや演 算式は、図7のポジション電圧PVの出力特性お よび図8のロータリエンコーダ72のパルス信号 SPの出力特性に基づいて、切換シャフト66の� �転角度に応じて図7の許容範囲と同じ範囲が� ��定されるように定められる。図11の時間t1~t3 は、パルスカウント数CPが連続的に増加して� ��テップS1の判断がYES(肯定)となり、ステップ S2で許容範囲が連続的に増大させられた時間� ��、基準値もパルスカウント数CPの変化に応� �て変化している。なお、パルスカウント数CP の変化に応じて基準値を変化させ、その基準 値に追従して変動許容範囲が変更されるよう にしても良い。

 ステップS3では、ポジション電圧PVが変動 許容範囲内か否かを判断する。図10および図1 1のポジション電圧PVの欄に二点鎖線で示すグ ラフは、変動許容範囲を表しており、実線や 破線で示すポジション電圧PVがその変動許容� ��囲内か否かを判断する。そして、変動許容� ��囲内であれば、ステップS9で外乱フラグFを� ��0」とした後そのまま終了するが、変動許容 範囲から逸脱した場合にはステップS4以下を� ��行する。すなわち、このステップS3は、相� �的位置情報(パルスカウント数CP)の変化幅に� ��して絶対的位置情報(ポジション電圧PV)の変 化幅が所定基準(変動許容範囲)より大きいか� ��かを判断するものである。図10、図11におい て実線で示すポジション電圧PVのグラフにお� ��て、図10の時間t1、図11の時間t2は、それぞ� �ポジション電圧PVが外乱によって変動許容範 囲を逸脱した時間である。また、図11の時間t 4は、一旦変動許容範囲から逸脱したポジシ� �ン電圧PVが再び変動許容範囲内に戻った時間 である。

 ステップS4では、外乱フラグFが「1」か否 かを判断し、F=1であれば直ちにステップS7を� ��行するが、外乱フラグFは初期設定で「0」� �されており、ステップS3の判断がNO(否定)と� �って最初にステップS4を実行する際にはF=0で 、ステップS5を実行する。ステップS5ではタ� �マtをリセットして新たに計時を開始させ、� ��くステップS6では上記外乱フラグFを「1」と する。これにより、ステップS3以下が連続し� ��実行される間はフラグF=1で、ステップS4に� �いてステップS7が実行されるようになるとと もに、ポジション電圧PVが変動許容範囲を逸� ��している継続時間がタイマtによって計測さ れる。

 ステップS7では、タイマtによって計測さ� ��る継続時間が予め定められた所定の判定時� ��Tを超えたか否かを判断し、t≦Tの間はステ� ��プS1以下を繰り返し実行するが、t>Tにな� �たらステップS8を実行し、持続的な外乱を含 んでいると判定する。判定時間Tは、一時的� �外乱か持続的な外乱かを判別するためのも� �で、例えば搭載電気部品のモータ駆動時に� �生する一時的な磁場の変化によるポジショ� �電圧PVの変化は一時的な外乱として除外され るように予め一定値が定められる。図10にお� ��て実線で示すポジション電圧PVのグラフに� �いて、時間t2はタイマtの計測時間が判定時� �T以上となった時間で、ステップS8で持続的� �外乱を含んでいると判別される。図10におい て破線で示すポジション電圧PVのグラフは、� ��時変化を含む外乱によるポジション電圧PV� �変化が比較的小さく、ステップS3の判断が一 度もNO(否定)となることなく推移している場� �である。また、図11において実線で示すポジ ション電圧PVのグラフは、外乱によりポジシ� ��ン電圧PVが変動許容範囲を逸脱した(時間t2)� ��のの、判定時間Tに達する前に変動許容範囲 内に戻った(時間t4)場合で、持続的な外乱を� �む旨の判定は行なわれない。図11において破 線で示すポジション電圧PVのグラフは、外乱� ��ない場合で、検出の応答遅れにより基準値� ��らずれることがあるものの、略基準値に沿� ��て推移している。

 図6に戻って、前記補正手段92は、上記ス� ��ップS8で持続的な外乱を含む旨の判定が為� �れた場合に、実際のポジション電圧PVと基準 値との偏差に基づいて、前記図7に示す相関� �係、すなわちポジション電圧PVとマニュアル バルブ46の4つのシフト位置「P」、「R」、「N 」、「D」との相関関係を、学習補正する。� �えば、実際のポジション電圧PVが基準値より も高い場合には、その偏差分だけ図7に示す� �準値や上側許容範囲、下側許容範囲を全体� �に上昇させ、実際のポジション電圧PVが基準 値よりも低い場合には、その偏差分だけ図7� �示す基準値や上側許容範囲、下側許容範囲� �全体的に下降させる。また、ホール素子78の 出力特性が変化する場合、例えば図7に示す� �ジション電圧PVの基準値の傾きが変化するよ うな場合には、各シフト位置「P」、「R」、� ��N」、「D」毎に学習補正を行なうようにし� �も良い。

 このように、本実施例の車両用シフト制� ��装置においては、絶対的位置情報であるポ� ��ション電圧PVに持続的な外乱が含まれるこ� �を判別する外乱判別手段90を備えており、そ の外乱判別手段90により持続的な外乱が含ま� ��ると判別された場合には、予め設定された� ��7に示す相関関係、すなわちポジション電圧 PVとマニュアルバルブ46の4つのシフト位置「P 」、「R」、「N」、「D」との相関関係が、補 正手段92によって学習補正されるため、例え� ��外乱磁界や環境温度の変化、ホール素子78� �検出特性の経時変化などによって持続的な� �乱が含まれるようになると相関関係が補正� �れ、ポジション電圧PVに基づいて常に高い精 度でマニュアルバルブ46の4つのシフト位置「 P」、「R」、「N」、「D」を判断できるよう� �なる。

 また、本実施例では、シフト機構70の機� �的変位、具体的には切換シャフト66の回転変 位の相対的位置情報を検出するロータリエン コーダ72を利用し、そのロータリエンコーダ7 2から出力されるパルス信号SPのカウント数CP� ��変化と絶対的位置情報であるポジション電� ��PVの変化とを比較するため、ポジション電� �PVに持続的な外乱が含まれているか否かを高 い精度で判別することができる。

 また、相対的位置情報(パルスカウント数 CP)の変化幅に対して絶対的位置情報(ポジシ� �ン電圧PV)の変化幅が所定基準(変動許容範囲) より大きい状態が判定時間T以上継続した場� �に持続的な外乱が含まれると判別するため� �その持続的な外乱が含まれるか否かを一層� �い精度で判別できる。

 以上、本発明の実施例を図面に基づいて� ��細に説明したが、これはあくまでも一実施� ��態であり、本発明は当業者の知識に基づい� ��種々の変更,改良を加えた態様で実施するこ とができる。