Titre : Signalisation de présence d’un véhicule à proximité d’une zone de brouillard

La présente invention revendique la priorité de la demande française 2002451 déposée le 12.03.2020 dont le contenu (texte, dessins et revendications) est ici incorporé par référence.

La présente invention appartient au domaine du contrôle de la signalisation d’un véhicule dans des situations de conduite où la visibilité est faible. Elle concerne en particulier un procédé et un dispositif de contrôle de la signalisation de présence d’un véhicule.

Elle est particulièrement avantageuse dans une situation de conduite où le véhicule traverse une zone de brouillard, notamment dans le cas où le véhicule est à proximité d’une zone de brouillard. Elle permet en effet d’améliorer la sécurité de l’ensemble des véhicules dans ce type de situation.

On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, un robot de stockage dans un entrepôt, etc.

On entend par « conduite autonome » d’un « véhicule autonome » tout procédé apte à assister la conduite du véhicule. Le procédé peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule ou à apporter tout type d’aide à une personne physique conduisant le véhicule. Le procédé couvre ainsi toute conduite autonome, du niveau 0 au niveau 5 dans le barème de l’OICA, pour Organisation International des Constructeurs Automobiles.

Dans la suite, le terme d’ « égo-véhicule » est utilisé pour désigner le véhicule dont la conduite autonome est déterminé. Toutefois, comme détaillé ci-après, l’invention ne s’applique pas uniquement à un égo-véhicule mais s’applique également à un véhicule en pilotage manuel.

On entend par « route » tout moyen de communication impliquant un déplacement physique d’un véhicule. Une route nationale, départementale, locale, européenne, internationale, une autoroute nationale, européenne, internationale, un chemin forestier, un parcours pour dispositifs autonomes de rangement d’un entrepôt de stockage, etc. sont des exemples de routes. La route comprend au moins une chaussée. On entend par « chaussée » tout moyen physique apte à supporter le déplacement d’un véhicule. Une autoroute comprend typiquement deux chaussées séparées par un terre-plein central.

La chaussée comprend au moins une voie. On entend par « voie » toute portion de chaussée affectée à une file de véhicules. Une chaussée d’une autoroute comprend typiquement au moins deux voies de circulation. Une voie d’insertion sur l’autoroute, une voie unique dans un tunnel, une voie de circulation à sens unique située dans une ville, etc. sont des exemples de voies.

Une voie peut être délimitée par des marquages au sol mais elle peut également correspondre à une trajectoire sur la chaussée empruntée par les véhicules circulant sur la chaussée. Une telle voie peut être appelée « voie virtuelle » car cette voie n’est pas délimitée par des marquages physiques mais est générée à partir de trajectoires passées empruntées par les véhicules circulant sur la chaussée.

La demande de brevet CN 107719225 décrit un système permettant de commander l’allumage ou l’extinction des feux d’un véhicule en fonction d’informations reçues en V2X. Toutefois, l’extinction des feux ne permet pas d’assurer efficacement, en cas de mauvaises conditions météorologiques, que le véhicule est visible pour les autres usagers de la route.

La demande de brevet US20150025787 décrit un procédé pour la surveillance et le signalement d’une situation de conduite dans l’environnement d’un véhicule. Toutefois, ce document ne traite pas spécifiquement de situations de conduite liées à de mauvaises conditions météorologiques.

La présente invention vient améliorer la situation.

A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de signalisation de présence d’un véhicule, mis en œuvre dans un dispositif de contrôle du véhicule, le procédé comprenant les étapes suivantes :

• obtention d’une information météorologique; • activation d’au moins deux moyens de signalisation de présence distincts du véhicule, si l’information météorologique indique la présence d’une zone de brouillard dans l’environnement du véhicule.

On entend par brouillard toute condition météorologique dans laquelle la visibilité est limitée. Le procédé selon l’invention permet ainsi de signaler efficacement la présence du véhicule lorsqu’il est peu visible en raison de mauvaise conditions météorologiques, par l’activation d’au moins deux moyens de signalisation de présence. Aucune restriction n’est attachée aux moyens de signalisation de présence qui peuvent être visibles ou sonores notamment.

Selon un mode de réalisation, les deux moyens de signalisation de présence du véhicule peuvent être parmi des feux de brouillard, des feux de détresse et un moyen d’avertissement sonore.

L’utilisation de moyens de signalisation de différents types permet d’améliorer la signalisation de la présence du véhicule.

Selon un mode de réalisation, trois moyens de signalisation de présence peuvent être activés, si l’information météorologique indique la présence de brouillard dans l’environnement du véhicule.

Ainsi, la sécurité est améliorée dans une situation de conduite où une zone de brouillard est détectée.

Selon un mode de réalisation, les au moins deux moyens de signalisation de présence peuvent être activés si l’information météorologique indique la présence d’une zone de brouillard dans l’environnement du véhicule, et si une condition relative à un véhicule suiveur est détecté par le véhicule.

Selon ce mode de réalisation, les deux moyens de signalisation sont allumés dans le cas où un autre véhicule est susceptible de rentrer en collision avec le véhicule. La sécurité est ainsi améliorée, et les deux moyens sont activés uniquement lorsque le véhicule doit être visible. Alternativement, deux moyens de signalisation de présence peuvent être activés si l’information météorologique indique la présence d’une zone de brouillard dans l’environnement du véhicule, et au moins un moyen de signalisation de présence additionnel peut être activé si une condition relative à un véhicule suiveur est détectée par le véhicule. Ainsi, la signalisation de la présence du véhicule est encore améliorée lors d’une situation de brouillard et lorsqu’il existe un risque de collision avec un véhicule suiveur.

En complément, la condition relative à un véhicule suiveur peut être :

- la présence du véhicule suiveur ;

- une condition relative à une vitesse du véhicule suiveur ; ou

- une condition relative à une vitesse relative entre le véhicule suiveur et le véhicule. Ainsi, un risque de collision peut être évalué avant de déclencher au moins deux (ou au moins trois) moyens de signalisation de présence du véhicule.

En complément, l’activation des moyens de signalisation de présence peut comprendre l’activation séquentielle :

-de feux de brouillard ; puis -de feux de détresse ; puis - d’un moyen de signalisation sonore de présence.

L’activation séquentielle permet une dynamique de signalisation qui améliore la visibilité du véhicule auprès des autres véhicules.

Un deuxième aspect de l’invention concerne un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon le premier aspect de l’invention, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur.

Un troisième aspect de l’invention concerne un dispositif de contrôle d’un véhicule, le dispositif comprenant un processeur configuré pour :

• obtention d’une information météorologique;

• activation d’au moins deux moyens de signalisation de présence distincts du véhicule, si l’information météorologique indique la présence d’une zone de brouillard dans l’environnement du véhicule.

Un quatrième aspect de l’invention concerne un véhicule comportant le dispositif selon le troisième aspect de l’invention, et au moins deux moyens de signalisation de présence du véhicule. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés sur lesquels :

[Fig 1] illustre une situation de conduite impliquant un véhicule selon un mode de réalisation de l’invention ;

[Fig 2] est un diagramme illustrant les étapes d’un procédé selon un mode de réalisation de l’invention ;

[Fig 3] illustre la structure d’un dispositif de contrôle selon un mode de réalisation de l’invention.

La Figure 1 représente une situation de conduite impliquant un véhicule 100 selon un mode de réalisation de l’invention. Le véhicule peut être un égo-véhicule comme décrit ci-dessus, en conduite autonome, ou peut être un véhicule pilotée par un conducteur.

Le véhicule 100 peut comprendre au moins deux moyens de signalisation de présence. Sur la figure 1 , le véhicule 100 est représenté avec trois moyens de signalisation de présence, à savoir :

- des feux anti-brouillard 101;

- des feux de détresse 102, également appelés « warning » ; et

- un moyen de signalisation sonore de présence, tel qu’un klaxon 103.

Le fait que le véhicule 100 soit illustré avec trois moyens de signalisation de présence est donné à titre illustratif uniquement, et il est entendu que l’invention s’applique à tout véhicule possédant au moins deux (deux ou plus) moyens de signalisation de présence. L’invention s’applique en outre à tout autre moyen de signalisation de présence autre que les trois exemples mentionnés ci-dessus.

Le véhicule 100 peut en outre comprendre au moins un capteur 104.

Aucune restriction n’est attachée au(x) capteur(s) 104 du véhicule 100 qui peut comprendre toute technologique visuelle (caméra, de type caméra vidéo multifonction, CVM, et système de traitement d’image), un système radar/lidar, ou un capteur ultrason par exemple, ou toute combinaison de telles technologies. Une combinaison de différentes technologies peut être utilisée afin de réaliser des fonctions complémentaires (détection de véhicule d’une part, tel qu’un véhicule suiveur 120 représenté sur la figure, évaluation de la vitesse d’un autre véhicule, telle que celle du véhicule suiveur 120, d’autre part) et/ou redondantes (double détermination de la vitesse du véhicule suiveur, afin d’avoir des données redondantes donc plus sûres). Par exemple, le véhicule 100 peut comprendre une caméra en association avec un système de traitement d’image et un lidar, qui peuvent être utilisés pour des fonctions complémentaires et/ou redondantes.

Le véhicule 100 peut comprendre en outre une interface de communication 105, telle qu’une interface de communication V2X. Une interface V2X comprend toute interface apte à communiquer avec un réseau, un autre véhicule ou un élément d’infrastructure routière.

A cet effet, l’interface de communication peut être une liaison de type WiFi, Car2X, ou de type cellulaire (de n’importe quelle génération, 3G, 4G, 5G ou suivantes).

Le véhicule 100 comprend en outre un dispositif de contrôle 110 configuré pour contrôler les moyens de signalisation de présence 101 , 102, 103, notamment sur la base de données reçues du capteur 104 ou de l’interface de communication 105, comme détaillé en référence à la figure 2. Une structure du dispositif de contrôle 110 est présentée en référence à la figure 3.

Dans la situation illustrée sur la figure 1, le véhicule 100 entre dans une zone de brouillard 140 sur une route 130. L’invention s’applique également lorsque le véhicule 100 se trouve déjà dans la zone de brouillard 140 ou lorsqu’une zone de brouillard est plus loin sur la route 130 (dans le sens de circulation du véhicule 100).

La Figure 2 est un diagramme illustrant les étapes d’un procédé selon un mode de réalisation de l’invention.

A une étape 200, le véhicule 100 obtient une information météorologique. Aucune restriction n’est attachée à la manière dont l’information météorologique est obtenue. L’information météorologique peut notamment être reçue :

- depuis l’interface de communication 105 V2X, notamment par voie cellulaire, satellitaire ou depuis un autre véhicule; - par un dispositif tiers tel qu’un terminal mobile embarqué dans le véhicule 100, via une liaison sans fil telle que Bluetooth ou Wifi.

Aucune restriction n’est par ailleurs attachée à l’information météorologique qui peut indiquer un événement météorologique tel que la présence de pluie, la présence d’une zone de brouillard, la présence de vents forts, etc. L’événement météorologique peut en outre être assortie de coordonnées de localisation de l’événement météorologique.

A une étape 201, le véhicule 100 détermine, à partir de l’information météorologique, si une zone de brouillard, telle que la zone de brouillard 140, est dans l’environnement du véhicule 100. « Dans l’environnement de » indique que le véhicule 100 : - est compris dans la zone de brouillard 140 ;

- est situé à une distance inférieure à un seuil donné de la zone de brouillard 140 ; ou

- se dirige vers la zone de brouillard 140.

Selon un mode de réalisation général de l’invention, si l’information météorologique indique la présence de la zone de brouillard 140 dans l’environnement du véhicule 100, le dispositif de contrôle 110 active, à une étape 204, au moins deux moyens de signalisation de présence du véhicule 100, notamment parmi les moyens de signalisation de présence 101,

102 et 103 représentés sur la figure 1. Par exemple, le dispositif de contrôle 110 peut activer les feux de signalisation 101 et les feux de détresse 102. L’invention est particulièrement avantageuse dans le cas où le véhicule 100 est un égo-véhicule en situation de conduite autonome, dans la mesure où le conducteur n’a pas la possibilité directe de déclencher manuellement les moyens de signalisation de présence. Toutefois, même dans le cas d’un véhicule en pilotage manuel, l’invention permet de signaler la présence du véhicule 100, améliorant ainsi la sécurité associée à la situation de conduite. Le procédé selon le mode de réalisation général passe ensuite à l’étape 205 décrite ci-après. Selon d’autres modes de réalisation, le procédé comprend en outre une étape 202 d’obtention de données relatives à un véhicule suiveur 120. Ces données peuvent être :

- la présence/absence du véhicule suiveur 200 ; et/ou - une vitesse du véhicule suiveur 200.

Ces données peuvent être issues du capteur 104 (détection radar/lidar par exemple) ou peuvent être obtenues via l’interface de communication 105 (le véhicule suiveur 120 signale lui même sa présence via une communication V2V). A une étape 203, le dispositif de contrôle 110 teste une condition relative au véhicule suiveur 120, sur la base des données obtenues à l’étape 202. Le test de condition peut être :

- une détection de présence du véhicule suiveur 120 ;

- une vérification que la vitesse du véhicule suiveur 120 est supérieure à une seuil de vitesse prédéterminé; ou - une vérification qu’une vitesse relative (en valeur absolue) entre le véhicule 100 et le véhicule suiveur 120 est supérieure à un seuil donné.

En cas de test négatif à l’étape 203 (absence de véhicule suiveur 120, ou véhicule suiveur à une vitesse trop lente, ou valeur absolue de la vitesse relative entre le véhicule suiveur 120 et le véhicule est trop faible), le procédé passe à l’étape 204. A l’étape 204, le dispositif de contrôle 110 active au moins deux moyens de signalisation de présence, comme détaillé ci-dessus. L’activation de plusieurs moyens de signalisation de présence permet d’informer efficacement d’autres véhicules de la position du véhicule 100 ou de sa décélération potentielle par exemple. La sécurité associée à la situation de conduite est ainsi améliorée. A une étape 205, le dispositif de contrôle 120 vérifie si la zone de brouillard 140 est encore dans l’environnement du véhicule 100, par exemple sur la base de données issues du capteur 104 ou reçues par l’interface de communication 105. Lorsque la zone de brouillard 140 n’est plus dans l’environnement du véhicule 100, le dispositif de contrôle 110 désactive, à une étape 206, les moyens de signalisation de présence qui avaient été activés à l’étape 204.

En cas de test positif à l’étape 203, le dispositif de contrôle 210 active, à une étape 207, au moins un moyen de signalisation de présence supplémentaire par rapport à l’étape 204. En particulier, le dispositif de contrôle 210 peut activer les trois moyens de signalisation de présence 101, 102 et 103.

Selon un mode de réalisation, les moyens de signalisation de présence sont activés séquentiellement à l’étape 207. Une séquence peut par exemple être :

- activation des feux de brouillard 101 ; puis

- activation des feux de détresse 102 ; puis

- activation du moyen de signalisation sonore de présence 103.

La séquence peut être mise en œuvre selon des étapes temporelles prédéterminées. Par exemple, une durée prédéterminée peut être appliquée entre deux activations successives. En variante, les activations successives peuvent être provoquées par des conditions d’activation différentes relatives au véhicule. Les conditions d’activation peuvent être des seuils différents d’espacement entre le véhicule suiveur 120 et le véhicule 100. Ainsi, les activations sont effectuées successivement au fur et à mesure que le véhicule suiveur 120 se rapproche. Aucune restriction n’est toutefois attachées aux conditions d’activation.

A une étape 208, le dispositif de contrôle 120 détermine si la zone de brouillard 140 est encore dans l’environnement du véhicule 100, par exemple sur la base de données issues du capteur 104 ou reçues par l’interface de communication 105. Lorsque la zone de brouillard 140 n’est plus dans l’environnement du véhicule 100, le dispositif de contrôle 110 désactive, à une étape 206, les moyens de signalisation de présence qui avaient été activés à l’étape 207.

La Figure 3 illustre la structure d’un dispositif de contrôle 110 selon un mode de réalisation de l’invention.

Le dispositif de contrôle 110 comprend un processeur 302 configuré pour communiquer de manière unidirectionnelle ou bidirectionnelle, via un ou des bus, avec une mémoire 403 telle qu’une mémoire de type « Random Access Memory », RAM, ou une mémoire de type « Read Only Memory », ROM, ou tout autre type de mémoire (Flash, EEPROM, etc). En variante, la mémoire 304 comprend plusieurs mémoires des types précités. La mémoire 304 est apte à stocker, de manière permanente ou temporaire, au moins certaines des données utilisées et/ou issues de la mise en œuvre du procédé selon l’invention. En particulier, la mémoire 304 est apte à stocker des données propres à l’égo- véhicule, des instructions à exécuter, et les données acquises du ou des capteurs 110. Le processeur 302 est apte à exécuter des instructions, stockées dans la mémoire 304, pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’invention, illustré en référence à la Figure 2. De manière alternative, le processeur 304 peut être remplacé par un microcontrôleur conçu et configuré pour réaliser les opérations de la Figure 2.

Le dispositif de contrôle 110 peut en outre comprendre une interface d’entrée 301 et une interface de sortie 303 afin de communiquer avec d’autres éléments du véhicule 100. En particulier, l’interface d’entrée 400 est apte à recevoir les données de capteur 110 et l’interface de sortie 402 est apte à transmettre des commandes à l’interface de sortie 401 , pour transmission au système de signalisation 120.

La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples ; elle s’étend à d’autres variantes.

Des équations et calculs ont en outre été détaillés. L’invention n’est pas limitée à la forme de ces équations et calcul, et s’étend à tout type d’autre forme mathématiquement équivalente.